一種機(jī)床電氣i/o模組控制裝置的制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開一種機(jī)床電氣I/O模組控制裝置，包括控制系統(tǒng)、通訊模塊、DI模塊、DO模塊、AI模塊、AO模塊、電機(jī)控制模塊和電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，通訊模塊兼容Profinet，其一方面連接控制系統(tǒng)，另一方面分別連接DI模塊、DO模塊、AI模塊、AO模塊以及電機(jī)控制模塊，將DI模塊和AI模塊的輸入信號(hào)送入控制系統(tǒng)，同時(shí)將控制系統(tǒng)的輸出信號(hào)送入DO模塊和AO模塊；DO模塊內(nèi)置有固態(tài)繼電器，可直接將強(qiáng)電執(zhí)行設(shè)備接入DO模塊；電機(jī)控制模塊的輸出端連接電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，通訊模塊接收來自控制系統(tǒng)的信號(hào)，將其中有關(guān)電機(jī)控制的信號(hào)解析后傳送至電機(jī)控制模塊，電機(jī)控制模塊生成控制信號(hào)，并通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊控制異步電機(jī)的動(dòng)作。此種控制裝置可節(jié)省大量的材料成本和工時(shí)成本。
【專利說明】
一種機(jī)床電氣I /0模組控制裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型屬于工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種機(jī)床電氣I/O模組控制
目.0
【背景技術(shù)】
[0002]數(shù)控機(jī)床是機(jī)電行業(yè)的重要基礎(chǔ)裝備之一，是汽車、摩托車、航天航空、機(jī)床等支柱產(chǎn)業(yè)生產(chǎn)現(xiàn)代化的手段。一臺(tái)現(xiàn)代化的數(shù)控機(jī)床中，包含大量的中間繼電器、熱繼電器、接觸器等裝置來驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其中包含一些集成的數(shù)字量、模擬量輸入輸出模組，但缺乏直接驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的技術(shù)，因此機(jī)床的電氣控制設(shè)計(jì)往往會(huì)變得十分復(fù)雜，占用空間大、安裝調(diào)試難度大，可維護(hù)性低，有待改進(jìn)。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型的主要目的，在于提供一種機(jī)床電氣I/O模組控制裝置，其可降低成本，易用性強(qiáng)。
[0004]本實(shí)用新型的次要目的，在于提供一種機(jī)床電氣I/O模組控制裝置，其可直接將強(qiáng)電執(zhí)行設(shè)備接入DO模塊，直接集成電機(jī)模塊，所有模塊的數(shù)量均可自由增減，節(jié)省大量的材料成本和工時(shí)成本。
[0005]為了達(dá)成上述目的，本實(shí)用新型的解決方案是:
[0006]—種機(jī)床電氣I/O模組控制裝置，包括控制系統(tǒng)、通訊模塊、DI模塊、DO模塊、Al模塊、AO模塊、電機(jī)控制模塊和電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，其中，所述通訊模塊兼容Prof inet標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議，其一方面連接控制系統(tǒng)，另一方面分別連接DI模塊、DO模塊、Al模塊、AO模塊以及電機(jī)控制模塊，將DI模塊和Al模塊的輸入信號(hào)送入控制系統(tǒng)，同時(shí)將控制系統(tǒng)的輸出信號(hào)送入DO模塊和AO模塊;電機(jī)控制模塊的輸出端連接電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，通訊模塊接收來自控制系統(tǒng)的信號(hào)，將其中有關(guān)電機(jī)控制的信號(hào)解析后傳送至電機(jī)控制模塊，所述電機(jī)控制模塊根據(jù)該信號(hào)生成控制信號(hào)，并通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊控制異步電機(jī)的動(dòng)作;其特征在于:所述的電機(jī)控制模塊包括順序連接的電流檢測(cè)電路、邏輯電路和光耦電路，所述的電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊包括過載保護(hù)元件、熱保護(hù)元件以及電力電子器件，過載保護(hù)元件的輸入端接收電機(jī)控制模塊下達(dá)的信號(hào)，經(jīng)過熱保護(hù)元件，再由電力電子器件驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。
[0007]上述通訊模塊兼容Profinet標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議。
[0008]上述各模塊之間通過485總線相互連接通訊。
[0009]上述通訊模塊采用Ertec平臺(tái)或者FPGA。
[0010]上述電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊中的電力電子器件采用可控硅。
[0011]上述的電流檢測(cè)電路采用ASC710芯片實(shí)現(xiàn)。
[0012]上述DI模塊包含有順序連接的濾波電路、光耦隔離電路和第一MCU，其中，濾波電路的輸入端連接外部設(shè)備，第一 MCU的輸出端通過485總線與通訊模塊交互。
[0013]上述DO模塊包括順序連接的第二MCU、驅(qū)動(dòng)增強(qiáng)電路、光耦隔離電路、以及內(nèi)置的固態(tài)繼電器電路;第二 M⑶通過485總線與通訊模塊進(jìn)行交互，獲取命令或者上傳模塊當(dāng)前狀態(tài);所述固態(tài)繼電器電路的輸出端直接驅(qū)動(dòng)外部設(shè)備。
[0014]上述AO模塊包括依次連接的第四MCU、D/A轉(zhuǎn)換電路、控制開關(guān)電路和光耦隔離電路，其中，第四MCU通過485總線與通訊模塊交互，光耦隔離電路的輸出端連接外部設(shè)備。
[0015]采用上述方案后，本實(shí)用新型具有以下改進(jìn):
[0016](I)本發(fā)明基于Profinet技術(shù)，有效實(shí)現(xiàn)了可增減數(shù)量的機(jī)床電氣模組，實(shí)現(xiàn)了機(jī)床電氣的可配置性;針對(duì)通用數(shù)字量輸出模塊進(jìn)行改進(jìn)，集成了固態(tài)繼電器，為用戶節(jié)約了電氣設(shè)計(jì)的成本及空間；同時(shí)集成了帶有電流檢測(cè)功能的電機(jī)控制模塊，有效地節(jié)約了電氣方案的成本、空間及工時(shí)，方便了客戶的設(shè)計(jì)和使用，提高了易用性。
[0017](2)本實(shí)用新型通過在DO模塊內(nèi)部集成了固態(tài)繼電器，使用戶可以直接將強(qiáng)電執(zhí)行(如電機(jī)、電磁閥等)設(shè)備接入DO模塊，省去了大量的材料成本和工時(shí)成本。
【附圖說明】
[0018]圖1是本實(shí)用新型的整體架構(gòu)圖；
[0019]圖2是本實(shí)用新型中通訊模塊的功能框圖；
[0020]圖3是本實(shí)用新型中DI模塊的結(jié)構(gòu)框圖；
[0021]圖4是本實(shí)用新型中DI模塊的工作原理示意圖；
[0022]圖5是本實(shí)用新型中DI模塊的原理圖；
[0023]圖6是本實(shí)用新型中DO模塊的結(jié)構(gòu)框圖；
[0024]圖7是本實(shí)用新型中DO模塊的工作原理示意圖；
[0025]圖8是實(shí)用新型中DO模塊光耦隔離的原理圖；
[0026]圖9是本實(shí)用新型中DO模塊驅(qū)動(dòng)芯片及后端電路的示意圖；
[0027]圖10是本實(shí)用新型中Al模塊的結(jié)構(gòu)框圖；
[0028]圖11是本實(shí)用新型中AO模塊的結(jié)構(gòu)框圖；
[0029]圖12是本實(shí)用新型中電機(jī)控制模塊的結(jié)構(gòu)框圖；
[0030]圖13是本實(shí)用新型中電機(jī)控制模塊的原理框圖；
[0031 ]圖14是本實(shí)用新型中電機(jī)控制模塊的控制原理示意圖；
[0032]圖15是本實(shí)用新型與傳統(tǒng)的控制方式對(duì)比示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0033]以下將結(jié)合附圖，對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)說明。
[0034]如圖1所示，本實(shí)用新型提供一種機(jī)床電氣I/O模組控制裝置，包括控制系統(tǒng)、通訊模塊、DI(數(shù)字信號(hào)輸入)模塊、DO(數(shù)字信號(hào)輸出)模塊、Al(模擬信號(hào)輸入)模塊、A0(模擬信號(hào)輸出)模塊、電機(jī)控制模塊和電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊。
[0035]所述通訊模塊可兼容Profinet，具體可采用ERTEC平臺(tái)或者FPGA，其一方面連接控制系統(tǒng)，另一方面連接DI模塊、DO模塊、Al模塊、AO模塊以及電機(jī)控制模塊，通過485總線和Modbus通訊協(xié)議實(shí)現(xiàn)各模塊之間的互聯(lián)和數(shù)據(jù)交互，以實(shí)現(xiàn)通過Prof inet工業(yè)以太網(wǎng)控制執(zhí)行終端、查詢?cè)O(shè)備當(dāng)前狀態(tài)及開關(guān)量等信號(hào)的讀取。其中，485總線是一種差分式傳輸、抗干擾能力強(qiáng)、點(diǎn)對(duì)多點(diǎn)的通訊總線，在這樣的總線拓?fù)渲校ㄓ嵞K將作為主站，其他模塊作為從站，并聯(lián)在總線中，當(dāng)某一從站模塊減少或者增加，均不會(huì)影響其余模塊的通訊。在正常工作時(shí)，通訊模塊通過485接口輪詢每個(gè)功能模塊的狀態(tài)，在每個(gè)Profinet總線周期將這些狀態(tài)上傳給控制系統(tǒng)，并且將控制系統(tǒng)的控制命令發(fā)送到具體的模塊，其功能框圖如圖2所示。
[0036]所述DI模塊用于將外部設(shè)備輸入的數(shù)字信號(hào)電平進(jìn)行濾波和光耦隔離后送入通訊模塊，具體包含有順序連接的濾波電路、光耦隔離電路和第一 MCU，濾波電路的輸入端連接外部設(shè)備，第一 MCU的輸出端通過485總線與通訊模塊交互。
[0037]參考圖4所示，當(dāng)外部信號(hào)輸入(工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)一般為24V或12V)時(shí)，經(jīng)過由電阻和電容組成的濾波電路進(jìn)行濾波，再進(jìn)行光耦隔離后，轉(zhuǎn)換為標(biāo)準(zhǔn)TTL電平，作為外部信號(hào)指示進(jìn)入第一M⑶的GP1 口，此時(shí)對(duì)應(yīng)的輸入寄存器進(jìn)行置位；當(dāng)通訊模塊下一次掃描狀態(tài)時(shí)，信息上送。如圖5所示，是本實(shí)施例中DI模塊的原理圖，其中，TVS管起到器件保護(hù)的作用，當(dāng)信號(hào)沖擊大于40V時(shí)反向?qū)?然后信號(hào)經(jīng)過分壓以及RC濾波電路，輸入到光耦的輸入端，由光耦的輸出端將信號(hào)轉(zhuǎn)換成與MCU相匹配的電平GP1 口。
[0038]在本實(shí)施例中，考慮到工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)干擾嚴(yán)重，DI模塊的輸入信號(hào)經(jīng)常受到波動(dòng)出現(xiàn)瞬時(shí)的誤信號(hào)，因此需要對(duì)DI模塊的輸入信號(hào)進(jìn)行相應(yīng)的去抖處理，消除干擾信號(hào)。去抖原理是，當(dāng)檢測(cè)到有DI信號(hào)輸入時(shí)，首先進(jìn)行狀態(tài)記錄，利用定時(shí)器進(jìn)行相應(yīng)的延時(shí)(延時(shí)時(shí)間根據(jù)估算的抖動(dòng)時(shí)間確定)，當(dāng)程序下一次執(zhí)行掃描信號(hào)輸入時(shí)，再次檢測(cè)按鍵狀態(tài)，如果兩次狀態(tài)相同，證明確有按鍵按下，輸出信號(hào)值，否則視為抖動(dòng)，無視該次信號(hào)輸入。
[0039]如圖6所示，所述的DO模塊包括順序連接的第二MCU、驅(qū)動(dòng)增強(qiáng)電路、光耦隔離電路、以及內(nèi)置的固態(tài)繼電器電路，其中，第二MCU通過485總線與通訊模塊交互，接收傳達(dá)的指令，以及上傳模塊當(dāng)前狀態(tài);固態(tài)繼電器電路的輸出端直接驅(qū)動(dòng)外部設(shè)備，實(shí)現(xiàn)弱電到強(qiáng)電的轉(zhuǎn)換。
[0040]如圖7所示，是本實(shí)用新型中DO模塊的工作原理示意圖，DO模塊內(nèi)置有固態(tài)繼電器，當(dāng)DO模塊接收到通訊模塊發(fā)送的輸出指令后，將相應(yīng)的GP1置位/復(fù)位，輸出信號(hào)經(jīng)過光耦隔離后，驅(qū)動(dòng)固態(tài)繼電器的線圈，使得繼電器的觸點(diǎn)斷開/閉合，這樣可以略去中間繼電器直接驅(qū)動(dòng)外部設(shè)備。采用這種結(jié)構(gòu)后，改變了傳統(tǒng)的DO模塊必須配合外部大功率光耦或者中間繼電器等單元才能具體連接外部設(shè)備的情況，直接把最常用的繼電器功能進(jìn)行了集成，能夠在安裝接線時(shí)節(jié)省約50%的工時(shí)，并且省略了電氣柜中大量的導(dǎo)線，優(yōu)化了電氣柜的設(shè)計(jì)。
[0041 ] 配合圖8和圖9所示，當(dāng)DO模塊接收到on或者off命令后，M⑶將相應(yīng)的GP1 口進(jìn)行置位和復(fù)位，信號(hào)通過限流電阻后到達(dá)光耦的輸入端，光耦的輸出端輸出的信號(hào)經(jīng)過驅(qū)動(dòng)增強(qiáng)芯片對(duì)信號(hào)進(jìn)行增強(qiáng)處理，通過RC濾波電路以及穩(wěn)壓二極管的保護(hù)，連接到固態(tài)繼電器的線圈端，繼電器的常開/常閉觸點(diǎn)連接到輸出到端子，供外部設(shè)備接線。
[0042]所述Al模塊用于采集模擬量，如電壓、電流、溫度等，包括依次連接的整流濾波電路、放大電路、A/D轉(zhuǎn)換電路、數(shù)字隔離電路和第三MCU，可配合圖10所示。
[0043]放大電路內(nèi)置在Al模塊中，通過信號(hào)放大將采集的8路模擬量信號(hào)進(jìn)行信號(hào)驅(qū)動(dòng)，通過Al模塊內(nèi)部的第三MCU進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換后轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)，再通過485總線將模擬量的數(shù)字值傳送至通訊模塊。配合圖9所示，是Al模塊的工作原理示意圖，信號(hào)順序經(jīng)過整流濾波電路、放大電路后進(jìn)入A/D轉(zhuǎn)換電路進(jìn)行模數(shù)轉(zhuǎn)換，轉(zhuǎn)換后的信號(hào)經(jīng)過數(shù)字隔離電路進(jìn)行隔離，最終數(shù)據(jù)送入第三MCU供處理。
[0044]配合圖11所示，所述AO模塊包括依次連接的第四MCU、D/A轉(zhuǎn)換電路、控制開關(guān)電路和光耦隔離電路，第四MCU通過485總線與通訊模塊交互，光耦隔離電路的輸出端連接外部設(shè)備。工作時(shí)，AO模塊通過485總線與通訊模塊連接，將通訊模塊的輸出信號(hào)進(jìn)行D/A轉(zhuǎn)換后，得到模擬量信號(hào)，再根據(jù)輸出指令所指定的輸出通道控制多路轉(zhuǎn)換開關(guān)將該路接通，經(jīng)過光耦隔離處理后輸出模擬信號(hào)，再去控制外部設(shè)備，這樣便于系統(tǒng)擴(kuò)充。
[0045]配合圖12所示，所述電機(jī)控制模塊包括電流檢測(cè)電路、邏輯電路和光耦電路，電流檢測(cè)電路的輸入端連接通訊模塊，控制信號(hào)經(jīng)過光耦電路輸出到電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊。
[0046]具體的，所述電機(jī)控制模塊通過485總線與通訊模塊連接，通訊模塊接收到有關(guān)電機(jī)控制的信號(hào)，解析后傳送給電機(jī)控制模塊，電機(jī)控制模塊通過自身的GP1端口給出相應(yīng)的控制信號(hào)，同時(shí)針對(duì)UVW三相電流進(jìn)行相應(yīng)的檢測(cè)，若電流超載，亦發(fā)出相應(yīng)的停止及報(bào)警信號(hào)，關(guān)斷電機(jī)的相應(yīng)動(dòng)作。電機(jī)控制模塊具備復(fù)位和電流檔位選擇功能，復(fù)位功能針對(duì)電機(jī)保護(hù)功能啟動(dòng)后出于安全原因保護(hù)狀態(tài)保持，必須在排除故障之后手動(dòng)復(fù)位方可正常運(yùn)作，電流檔位選擇則根據(jù)不同應(yīng)用場(chǎng)合的電機(jī)功率，選擇相應(yīng)電流檔，確保不過載。其中，電流檢測(cè)功能通過ASC710芯片實(shí)現(xiàn)。
[0047]具體工作時(shí)，如圖13所示，D1、D2為示意的內(nèi)部控制信號(hào)，包括電機(jī)正反轉(zhuǎn)信號(hào)、電流檢測(cè)、報(bào)警信號(hào)等，電機(jī)控制模塊首先經(jīng)過ASC710芯片產(chǎn)生的檢測(cè)負(fù)載情況以及電流相關(guān)的報(bào)警情況，相關(guān)信號(hào)與控制信號(hào)、復(fù)位信號(hào)等經(jīng)過邏輯運(yùn)算電路，通過光耦電路隔離，輸入至電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊。電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊中的電力電子器件(包含有IGBT、可控娃、M0SFET、晶閘管等)直接驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。本實(shí)例中電力電子器件選用可控硅，完成相應(yīng)的電機(jī)控制。如圖14，用Dl (控制0P1)和D2(控制0P2)同時(shí)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)控制單元，兩個(gè)控制單元的連接電機(jī)的UVW接線順序不同，Dl (控制0P1)單獨(dú)工作，一種轉(zhuǎn)法(正轉(zhuǎn)或者反轉(zhuǎn))，D2(控制0P2)單獨(dú)工作，另一種轉(zhuǎn)法(正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn))，當(dāng)Dl和D2同時(shí)都是高電平的時(shí)候，OPl和0P2不工作。
[0048]所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊內(nèi)部集成了過熱保護(hù)、斷路器、交流接觸器、過載繼電器等功能，根據(jù)接收到的來自電機(jī)控制模塊的控制信號(hào)及報(bào)警信號(hào)，通過電力電子器件的控制，控制異步電機(jī)具體的執(zhí)行并確保其安全性。
[0049]綜合上述，本實(shí)用新型一種機(jī)床電氣1模組控制裝置，配合圖15所示，集成了可Prof inet直接控制的電機(jī)控制模塊和電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，可以在控制系統(tǒng)直接操作，改變目前機(jī)床行業(yè)電機(jī)控制通常采用面板開關(guān)或PLC配合交流接觸器的控制方式，實(shí)現(xiàn)了遠(yuǎn)程、更快捷的操作，同時(shí)極大地減少了設(shè)備需求以及安裝成本。
[0050]以上實(shí)施例僅為說明本實(shí)用新型的技術(shù)思想，不能以此限定本實(shí)用新型的保護(hù)范圍，凡是按照本實(shí)用新型提出的技術(shù)思想，在技術(shù)方案基礎(chǔ)上所做的任何改動(dòng)，均落入本實(shí)用新型保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)床電氣I/o模組控制裝置，其特征在于:包括控制系統(tǒng)、通訊模塊、DI模塊、DO模塊、Al模塊、AO模塊、電機(jī)控制模塊和電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，其中，所述通訊模塊兼容Profinet標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議，其一方面連接控制系統(tǒng)，另一方面分別連接DI模塊、DO模塊、Al模塊、AO模塊以及電機(jī)控制模塊，將DI模塊和Al模塊的輸入信號(hào)送入控制系統(tǒng)，同時(shí)將控制系統(tǒng)的輸出信號(hào)送入DO模塊和AO模塊；電機(jī)控制模塊的輸出端連接電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，通訊模塊接收來自控制系統(tǒng)的信號(hào)，將其中有關(guān)電機(jī)控制的信號(hào)解析后傳送至電機(jī)控制模塊，所述電機(jī)控制模塊根據(jù)該信號(hào)生成控制信號(hào)，并通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊控制異步電機(jī)的動(dòng)作;所述的電機(jī)控制模塊包括順序連接的電流檢測(cè)電路、邏輯電路和光耦電路，所述的電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊包括過載保護(hù)元件、熱保護(hù)元件以及電力電子器件，過載保護(hù)元件的輸入端接收電機(jī)控制模塊下達(dá)的信號(hào)，經(jīng)過熱保護(hù)元件，再由電力電子器件驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。2.如權(quán)利要求1所述的一種機(jī)床電氣I/O模組控制裝置，其特征在于:所述各模塊之間通過485總線相互連接通訊。3.如權(quán)利要求1所述的一種機(jī)床電氣I/O模組控制裝置，其特征在于:所述通訊模塊采用Ertec平臺(tái)或者FPGA。4.如權(quán)利要求1所述的一種機(jī)床電氣I/O模組控制裝置，其特征在于:所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊中的電力電子器件采用可控硅。5.如權(quán)利要求1所述的一種機(jī)床電氣I/O模組控制裝置，其特征在于:所述的電流檢測(cè)電路采用ASC710芯片實(shí)現(xiàn)。6.如權(quán)利要求1所述的一種機(jī)床電氣I/O模組控制裝置，其特征在于:所述DI模塊包含有順序連接的濾波電路、光耦隔離電路和第一 MCU，其中，濾波電路的輸入端連接外部設(shè)備，第一 MOJ的輸出端通過485總線與通訊模塊交互。7.如權(quán)利要求1所述的一種機(jī)床電氣I/O模組控制裝置，其特征在于:所述DO模塊包括順序連接的第二 MCU、驅(qū)動(dòng)增強(qiáng)電路、光耦隔離電路、以及內(nèi)置的固態(tài)繼電器電路;第二 MCU通過485總線與通訊模塊進(jìn)行交互，獲取命令或者上傳模塊當(dāng)前狀態(tài);所述固態(tài)繼電器電路的輸出?而直接驅(qū)動(dòng)外部設(shè)備。8.如權(quán)利要求1所述的一種機(jī)床電氣I/O模組控制裝置，其特征在于:所述AO模塊包括依次連接的第四MCU、D/A轉(zhuǎn)換電路、控制開關(guān)電路和光耦隔離電路，其中，第四MCU通過485總線與通訊模塊交互，光耦隔離電路的輸出端連接外部設(shè)備。
【文檔編號(hào)】G05B19/414GK205450728SQ201521088423
【公開日】2016年8月10日
【申請(qǐng)日】2015年12月23日
【發(fā)明人】胡友前
【申請(qǐng)人】南京誠(chéng)達(dá)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)有限公司