超聲波傳感器9同軸設(shè)置在電磁彈射動作器7的第二套筒7-1的內(nèi)部；彈射觸頭8包括彈射板8-1和連接桿8-2，且彈射板和連接桿為一體結(jié)構(gòu)，彈射板8-1豎直設(shè)置，彈射板8-1上設(shè)置有一圓形通孔8-3，且圓形通孔與電磁彈射動作器7的第二套筒7-1同軸，以使超聲波傳感器9可以透過彈射板的圓形通孔8-3進(jìn)行檢測，連接桿8-2可移動的設(shè)置在電磁彈射動作器的第二套筒7-1的內(nèi)部；所述電磁彈射動作器7的電磁鐵7-2水平固定設(shè)置，彈簧7-4的兩端分別與電磁鐵7-2和彈射觸頭的連接桿8-2相連，鐵柱7-3內(nèi)套在彈簧7-4的內(nèi)部，且鐵柱
7-3的一端與彈射觸頭的連接桿8-2固定相連。電磁彈射控制器控制電磁彈射動作器的電磁鐵得電吸合鐵柱，壓縮彈簧，使與鐵柱相連的彈射觸頭收回；電磁彈射控制器控制電磁彈射動作器的電磁鐵斷電，通過彈簧的作用彈開鐵柱，使彈射觸頭彈出；從而實(shí)現(xiàn)踢球動作。
[0022]所述攝像頭模塊包括攝像頭10-2和舵機(jī)10-1，舵機(jī)固定設(shè)置在小車車架的上盤2表面，攝像頭10-2可旋轉(zhuǎn)的設(shè)置在舵機(jī)10-1上。
[0023]所述電路板3通過立柱水平固定設(shè)置在小車車架的上盤2上，電路板上設(shè)置有驅(qū)動模塊3-2、單片機(jī)模塊3-1和電源轉(zhuǎn)換模塊3-3。
[0024]所述WiFi模塊11設(shè)置在電路板和小車車架的上盤之間，且固定在小車車架的上盤上，WiFi模塊的作用是用于和控制端(圖中未標(biāo)出)進(jìn)行通訊，以實(shí)現(xiàn)控制端對足球比賽小車的遠(yuǎn)程無線控制。
[0025]所述電池12設(shè)置在小車車架的上盤和下盤之間，且固定在小車車架的下盤上，電池通過電源轉(zhuǎn)換模塊為整個裝置供電。
[0026]所述電路板的單片機(jī)模塊3-1與彈射裝置的電磁彈射控制器5、WiFi模塊11、攝像頭模塊相連，用以實(shí)現(xiàn)對它們的控制。
[0027]所述單片機(jī)模塊的單片機(jī)型號為STC89C52。
[0028]所述驅(qū)動模塊選用L298N電機(jī)驅(qū)動芯片。
[0029]所述超聲波傳感器用于測量足球是否在可踢到的距離內(nèi)。
[0030]所述足球比賽小車整體前后長100mm，寬100mm，高90mm。
[0031]使用時，首先將控制端通過WiFi網(wǎng)絡(luò)連接固定在小車上的WiFi模塊，連接成功后控制端的屏幕會顯示通過攝像頭傳送回來的視頻。如視野內(nèi)沒有足球，控制端可通過WiFi模塊給單片機(jī)模塊發(fā)送指令，單片機(jī)模塊接收到控制指令，通過PWM脈沖的方式控制舵機(jī)帶動攝像頭轉(zhuǎn)動搜索足球。發(fā)現(xiàn)足球后，控制端向小車發(fā)送控制小車運(yùn)動的命令信號，單片機(jī)接收經(jīng)過WiFi模塊傳送過來的命令信號，通過PWM脈沖的方式控制驅(qū)動模塊，驅(qū)動模塊驅(qū)動車輪裝置轉(zhuǎn)動，使小車前后左右運(yùn)動行走靠近足球，當(dāng)小車的彈射裝置接近足球后，控制端通過WiFi模塊向單片機(jī)模塊發(fā)送彈射指令，單片機(jī)模塊通過超聲波傳感器判別足球在可以踢到的距離內(nèi)，驅(qū)動彈射裝置的彈射觸頭動作，把足球彈出，完成踢球動作。
[0032]足球比賽小車的控制端采用目前市場上占有率最多的Android手機(jī)作為遙控器，下載安裝控制軟件就能遙控本實(shí)用新型的足球比賽小車，控制端無需另外購買，且控制軟件功能豐富，幾乎達(dá)到零成本。
[0033]以上對本實(shí)用新型做了示例性的描述，應(yīng)該說明的是，在不脫離本實(shí)用新型的核心的情況下，任何簡單的變形、修改或者其他本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠不花費(fèi)創(chuàng)造性勞動的等同替換均落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種足球比賽小車，包括小車車架、彈射裝置、電路板、WiFi模塊、電池、攝像頭模塊，其特征在于， 所述小車車架包括底盤、上盤和車輪裝置，所述底盤和上盤通過立柱連接，且底盤在下，上盤在上；車輪裝置設(shè)置在下盤的下面且與下盤相連，支撐小車車架； 所述彈射裝置整體水平居中設(shè)置在小車車架的車頭位置，彈射裝置包括電磁彈射控制器、第一套筒、電磁彈射動作器、超聲波傳感器和彈射觸頭，電磁彈射控制器固定在小車車架的底盤和上盤之間，且電磁彈射控制器與第一套筒的一端固定相連；所述電磁彈射動作器包括第二套筒、電磁鐵、鐵柱和彈簧，所述電磁鐵、鐵柱和彈簧內(nèi)嵌在第二套筒的筒壁內(nèi)部，第二套筒同軸緊密嵌在第一套筒的內(nèi)部，以使電磁彈射動作器與第一套筒固定連接；所述超聲波傳感器同軸設(shè)置在電磁彈射動作器的第二套筒的內(nèi)部；彈射觸頭包括彈射板和連接桿，且彈射板和連接桿為一體結(jié)構(gòu)，彈射板豎直設(shè)置，彈射板上設(shè)置有一圓形通孔，且圓形通孔與電磁彈射動作器的第二套筒同軸，連接桿可移動的設(shè)置在電磁彈射動作器的第二套筒的內(nèi)部；所述電磁彈射動作器的電磁鐵水平固定設(shè)置，彈簧的兩端分別與電磁鐵和彈射觸頭的連接桿相連，鐵柱內(nèi)套在彈簧的內(nèi)部，且鐵柱的一端與彈射觸頭的連接桿固定相連； 所述攝像頭模塊包括攝像頭和舵機(jī)，舵機(jī)固定設(shè)置在小車車架的上盤表面，攝像頭可旋轉(zhuǎn)的設(shè)置在舵機(jī)上； 所述電路板通過立柱水平固定設(shè)置在小車車架的上盤上，電路板上設(shè)置有驅(qū)動模塊、單片機(jī)模塊和電源轉(zhuǎn)換模塊； 所述WiFi模塊設(shè)置在電路板和小車車架的上盤之間，且固定在小車車架的上盤上； 所述電池設(shè)置在小車車架的上盤和下盤之間，且固定在小車車架的下盤上； 所述電路板的單片機(jī)模塊與彈射裝置的電磁彈射控制器、WiFi模塊、攝像頭模塊相連。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種足球比賽小車，其特征在于:所述單片機(jī)模塊的單片機(jī)型號為STC89C52。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種足球比賽小車，其特征在于:所述驅(qū)動模塊選用L298N電機(jī)驅(qū)動芯片。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種足球比賽小車，其特征在于:所述足球比賽小車整體前后長 100mm，寬 100mm，高 90mm。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種足球比賽小車，包括小車車架、彈射裝置、電路板、WiFi模塊、電池和攝像頭模塊。彈射裝置包括彈射觸頭、第一套筒、電磁彈射控制器、電磁彈射動作器和超聲波傳感器；電路板上設(shè)置有驅(qū)動模塊、單片機(jī)模塊和電源轉(zhuǎn)換模塊；攝像頭模塊包括攝像頭和舵機(jī)，控制舵機(jī)固定設(shè)置在小車車架的上盤表面，攝像頭可旋轉(zhuǎn)的設(shè)置在舵機(jī)上。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡單，設(shè)計合理，安裝了可旋轉(zhuǎn)的攝像頭模塊，可旋轉(zhuǎn)的攝像頭模塊可以實(shí)時采集比賽的視頻畫面，操控者無需現(xiàn)場觀察比賽就可看到比賽畫面；并利用WiFi技術(shù)傳輸視頻和控制指令，可以通過WiFi網(wǎng)絡(luò)方便與控制端連接。
【IPC分類】G05D1-02
【公開號】CN204406204
【申請?zhí)枴緾N201520106856
【發(fā)明人】李輝, 于耀鈞, 王夏杰, 馮杰, 王玥昊
【申請人】天津職業(yè)技術(shù)師范大學(xué)
【公開日】2015年6月17日
【申請日】2015年2月13日