一種時(shí)變模型的控制方法及系統(tǒng)的制作方法【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明涉及一種能夠有效解決時(shí)變模型的時(shí)變問(wèn)題，且控制實(shí)時(shí)性強(qiáng)、可靠性高的時(shí)變模型的控制方法及系統(tǒng)，本發(fā)明通過(guò)建立時(shí)變模型TM參數(shù)變化隨著可測(cè)獨(dú)立變量DIV變化的第一點(diǎn)映射關(guān)系；建立PID控制器參數(shù)變化隨著TM參數(shù)變化的第二點(diǎn)映射關(guān)系；根據(jù)第一點(diǎn)映射關(guān)系和第二點(diǎn)映射關(guān)系建立PID控制器參數(shù)變化隨著DIV變化的第三點(diǎn)映射關(guān)系；利用智能控制器把第三點(diǎn)映射關(guān)系擴(kuò)展為線(xiàn)映射關(guān)系；智能控制器能夠進(jìn)而根據(jù)在線(xiàn)檢測(cè)到的DIV和線(xiàn)映射關(guān)系實(shí)時(shí)獲取PID控制器參數(shù)，以適應(yīng)TM參數(shù)變化，最終實(shí)現(xiàn)PID控制器參數(shù)與TM參數(shù)的實(shí)時(shí)匹配。【專(zhuān)利說(shuō)明】-種時(shí)變模型的控制方法及系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域：
[0001]本發(fā)明設(shè)及自動(dòng)化控制
技術(shù)領(lǐng)域：
，尤其設(shè)及一種時(shí)變模型(Time-varyingModel，TM)的控制方法及系統(tǒng)?！?br>背景技術(shù)：
】[0002]實(shí)際工程應(yīng)用中，被控系統(tǒng)的時(shí)變現(xiàn)象普遍存在。例如復(fù)雜系統(tǒng)過(guò)程控制、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制W及航空航天等領(lǐng)域，都或多或少的需要解決系統(tǒng)的時(shí)變問(wèn)題。因此，近些年來(lái)，針對(duì)運(yùn)些時(shí)變系統(tǒng)控制問(wèn)題的研究越來(lái)越被控制界所關(guān)注，成為被廣泛討論的熱點(diǎn)問(wèn)題之一。因?yàn)椴煌I(lǐng)域?qū)r(shí)變系統(tǒng)研究的側(cè)重點(diǎn)有所不同，所W時(shí)變系統(tǒng)有W下幾種分類(lèi)方法：首先，根據(jù)系統(tǒng)本身的實(shí)際運(yùn)行情況，可將時(shí)變系統(tǒng)分為參數(shù)時(shí)變、結(jié)構(gòu)時(shí)變W及擾動(dòng)不確定=類(lèi);從時(shí)變因素的來(lái)源不同，也可分為W下兩類(lèi):一類(lèi)時(shí)變因素表現(xiàn)在系統(tǒng)內(nèi)部，即系統(tǒng)本身的模型是時(shí)變的（包括參數(shù)時(shí)變和結(jié)構(gòu)時(shí)變）；另一類(lèi)時(shí)變因素表現(xiàn)在系統(tǒng)外部，即系統(tǒng)存在不確定擾動(dòng)(包括擾動(dòng)時(shí)間不確定W及一些各種來(lái)源的隨機(jī)噪聲）。另外，從控制角度出發(fā)，也常常將時(shí)變系統(tǒng)分為線(xiàn)性時(shí)變系統(tǒng)和非線(xiàn)性時(shí)變系統(tǒng)兩種。從時(shí)變本身的特性出發(fā)，時(shí)變系統(tǒng)也可分為:快時(shí)變系統(tǒng)、慢時(shí)變系統(tǒng)及周期時(shí)變系統(tǒng)等等。[0003]現(xiàn)有技術(shù)中，針對(duì)時(shí)變模型TM(即時(shí)變被控對(duì)象）的控制方法主要有多模型控制、智能控制等。多模型由于是分段控制，如果要達(dá)到較高的精度需要建立盡可能多的模型，而實(shí)際應(yīng)用上由于可W獲得的模型受到限制，因此會(huì)犧牲控制精度。目前智能控制常常采用經(jīng)典的比例積分微分控制器(PID)與智能控制器相結(jié)合來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)時(shí)變模型的控制。例如，如圖1所示的控制系統(tǒng)。[0004]實(shí)際上，利用運(yùn)種智能控制方法核屯、是需要智能控制器來(lái)建立PID控制器與時(shí)變模型TM的映射關(guān)系，運(yùn)種映射關(guān)系定義為MRi如公式（1)，即時(shí)變模型TM的參數(shù)發(fā)生改變，PID控制器的參數(shù)也應(yīng)該發(fā)生相應(yīng)的改變。因?yàn)镻ID控制器的參數(shù)是根據(jù)被控對(duì)象的參數(shù)來(lái)設(shè)定的，如果被控對(duì)象的參數(shù)發(fā)生改變而PID控制器參數(shù)不發(fā)生改變，那么控制品質(zhì)會(huì)變差甚至系統(tǒng)變得不可控。圖1所示的控制方法本質(zhì)上是利用智能控制器來(lái)建立PID控制器參數(shù)隨著誤差和誤差變化率(6，e)變化的映射關(guān)系，運(yùn)種映射關(guān)系定義為MR2如公式(2)。[000引MRi:TM一PID(I)[0006](2)[0007]然而，一般來(lái)說(shuō)時(shí)變模型TM參數(shù)變化與誤差和誤差變化率Ce,:e)的變化并不是一一對(duì)應(yīng)關(guān)系，所W利用（e，：旨）來(lái)調(diào)節(jié)PID的參數(shù)W適應(yīng)TM參數(shù)變化是不可行的。因此運(yùn)種控制方法無(wú)法有效地解決時(shí)變模型的時(shí)變問(wèn)題?！?br/>發(fā)明內(nèi)容】[000引本發(fā)明的目的之一至少在于，針對(duì)上述現(xiàn)有[0009]技術(shù)存在的問(wèn)題，提供一種能夠有效解決時(shí)變模型的時(shí)變問(wèn)題，且控制實(shí)時(shí)性強(qiáng)、可靠性高的時(shí)變模型的控制方法及系統(tǒng)。[0010]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案為：[0011]-種時(shí)變模型的控制方法，包括:建立時(shí)變模型TM參數(shù)變化隨著可測(cè)獨(dú)立變量DIV變化的第一點(diǎn)映射關(guān)系;建立PID控制器參數(shù)變化隨著TM參數(shù)變化的第二點(diǎn)映射關(guān)系;根據(jù)第一點(diǎn)映射關(guān)系和第二點(diǎn)映射關(guān)系建立PID控制器參數(shù)變化隨著DIV變化的第=點(diǎn)映射關(guān)系;利用智能控制器把第=點(diǎn)映射關(guān)系擴(kuò)展為線(xiàn)映射關(guān)系；[0012]根據(jù)在線(xiàn)檢測(cè)到的DIV和線(xiàn)映射關(guān)系實(shí)時(shí)獲取PID控制器參數(shù)，W適應(yīng)TM參數(shù)變化，最終實(shí)現(xiàn)PID控制器參數(shù)與TM參數(shù)的實(shí)時(shí)匹配。[0013]優(yōu)選地，上述建立時(shí)變模型TM參數(shù)變化隨著可測(cè)獨(dú)立變量DIV變化的第一點(diǎn)映射關(guān)系包括:獲取n個(gè)不同的DIV取值與對(duì)應(yīng)的n個(gè)TM;建立DIV到TM參數(shù)的第一點(diǎn)映射表，其中n為大于1的自然數(shù)。[0014]優(yōu)選地，上述建立PID控制器參數(shù)變化隨著TM參數(shù)變化的第二點(diǎn)映射關(guān)系包括:根據(jù)所獲取的n個(gè)TM和實(shí)際的控制要求，分別設(shè)置n個(gè)PID控制器;建立TM參數(shù)到PID控制器參數(shù)的第二點(diǎn)映射表。[0015]優(yōu)選地，上述根據(jù)第一點(diǎn)映射關(guān)系和第二點(diǎn)映射關(guān)系建立PID控制器參數(shù)變化隨著DIV變化的第=點(diǎn)映射關(guān)系包括:根據(jù)第一點(diǎn)映射表和第二點(diǎn)映射表，建立DIV到PID控制器參數(shù)的第=點(diǎn)映射表。[0016]優(yōu)選地，上述利用智能控制器把第S點(diǎn)映射關(guān)系擴(kuò)展為線(xiàn)映射關(guān)系包括:利用智能控制器把第=點(diǎn)映射關(guān)系擴(kuò)展為PID控制器參數(shù)變化隨著DIV變化的線(xiàn)映射關(guān)系。[0017]另一方面，本發(fā)明還公開(kāi)了一種時(shí)變模型的控制系統(tǒng)，包括智能控制器和PID控制器，其中，[0018]所述智能控制器用于把第S點(diǎn)映射關(guān)系擴(kuò)展為線(xiàn)映射關(guān)系；根據(jù)在線(xiàn)檢測(cè)到的DIV和線(xiàn)映射關(guān)系實(shí)時(shí)獲取PID控制器參數(shù)，W適應(yīng)TM參數(shù)變化，最終實(shí)現(xiàn)PID控制器參數(shù)與TM參數(shù)的實(shí)時(shí)匹配；[0019]其中，根據(jù)時(shí)變模型TM參數(shù)變化隨著可測(cè)獨(dú)立變量DIV變化的第一點(diǎn)映射關(guān)系和PID控制器參數(shù)變化隨著TM參數(shù)變化的第二點(diǎn)映射關(guān)系，建立PID控制器參數(shù)變化隨著DIV變化的第=點(diǎn)映射關(guān)系。[0020]優(yōu)選地，上述智能控制器包括模糊控制器或神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器。[0021]優(yōu)選地，上述DIV為能夠引起TM參數(shù)發(fā)生變化的因變量，如功率、溫度、壓力中的一種或幾種;具體的，DIV還包括其他未列出的可W引起TM參數(shù)發(fā)生變化的常見(jiàn)因變量。[0022]優(yōu)選地，上述TM包括用于核電廠(chǎng)的蒸汽發(fā)生器的水位控制系統(tǒng)。[0023]綜上所述，由于采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明至少具有W下有益效果：[0024]通過(guò)將時(shí)變模型參數(shù)變化決定PID控制參數(shù)的映射關(guān)系轉(zhuǎn)換為由可測(cè)獨(dú)立變量變化決定PID控制參數(shù)的映射關(guān)系，根據(jù)給定值和可測(cè)獨(dú)立變量的變化對(duì)時(shí)變模型進(jìn)行控制，獲取輸出值，有效地解決了時(shí)變模型的控制問(wèn)題;而且，由于可測(cè)獨(dú)立變量能夠被實(shí)時(shí)有效地檢測(cè)到，從而增強(qiáng)了控制實(shí)時(shí)性，提高了控制可靠性?！靖綀D說(shuō)明】[0025]圖1是現(xiàn)有技術(shù)中時(shí)變模型控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)原理圖；[0026]圖2是本發(fā)明實(shí)施例一提供的時(shí)變模型控制方法的流程圖；[0027]圖3是本發(fā)明實(shí)施例二提供的時(shí)變模型控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)原理圖；[0028]圖4是本發(fā)明一具體應(yīng)用示例的時(shí)變模型控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)原理圖?！揪唧w實(shí)施方式】[0029]下面結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明，W使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅用W解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。[0030]實(shí)施例一[0031]如圖2所示，本發(fā)明一實(shí)施例公開(kāi)的時(shí)變模型的控制方法，包括W下步驟：[0032]步驟201:建立時(shí)變模型TM參數(shù)變化隨著可測(cè)獨(dú)立變量(DetectableIndependent化riable，DIV)變化的第一點(diǎn)映射關(guān)系；[0033]可測(cè)獨(dú)立變量的變化能夠引起對(duì)應(yīng)的時(shí)變模型的參數(shù)變化，即可測(cè)獨(dú)立變量的變化與時(shí)變模型的參數(shù)變化具有一一對(duì)應(yīng)的關(guān)系；[0034]進(jìn)一步地，由于時(shí)變模型TM參數(shù)變化是由該特定的可測(cè)獨(dú)立變量DIV的變化引起的，那么DIV的變化與時(shí)變模型參數(shù)的變化就有一一對(duì)應(yīng)的關(guān)系，即DIV變化決定時(shí)變模型TM參數(shù)變化，第一點(diǎn)映射關(guān)系定義為MR3如公式(3)所示：[0035]MR3:DIV一TM(3)[0036]進(jìn)一步地，可W根據(jù)公式(3)，獲取n個(gè)DIV取值與對(duì)應(yīng)的n個(gè)TM;建立DIV到TM參數(shù)變化的第一點(diǎn)映射表，其中n為大于1的自然數(shù)。[0037]步驟202:建立PID控制器參數(shù)變化隨著TM參數(shù)變化的第二點(diǎn)映射關(guān)系；[0038]具體地，第二點(diǎn)映射關(guān)系可W定義為MRi如公式（1)，即TM參數(shù)發(fā)生改變，PID控制器參數(shù)也發(fā)生相應(yīng)的改變；[0039]進(jìn)一步地，根據(jù)n個(gè)TM,分別設(shè)置n個(gè)PID控制器;建立TM參數(shù)到PID控制器參數(shù)變化的第二點(diǎn)映射表；[0040]步驟203:根據(jù)第一點(diǎn)映射關(guān)系和第二點(diǎn)映射關(guān)系建立PID控制器參數(shù)變化隨著DIV變化的第=點(diǎn)映射關(guān)系；[0041]具體地，由公式（1)和公式(3)可W得出，第S點(diǎn)映射關(guān)系定義為MR4如公式(4)所示：[0042]MR4:DIV一PID(4)[0043]從公式(4)可W看出，由時(shí)變模型TM參數(shù)變化決定PID控制參數(shù)的映射關(guān)系MRi轉(zhuǎn)換為由DIV變化決定PID控制參數(shù)的映射關(guān)系MR4;[0044]進(jìn)一步地，可W根據(jù)第一點(diǎn)映射表和第二點(diǎn)映射表，建立DIV至化ID控制器參數(shù)變化的第=點(diǎn)映射表；[0045]步驟204:W獲取線(xiàn)映射關(guān)系；[0046]具體地，可W利用智能控制器把第=點(diǎn)映射關(guān)系擴(kuò)展為PID控制器參數(shù)變化隨著DIV變化的線(xiàn)映射關(guān)系，W獲取線(xiàn)映射關(guān)系；[0047]步驟205:在線(xiàn)檢測(cè)DIV;[0048]例如，可測(cè)獨(dú)立變量可W是如功率、溫度、壓力等能夠被實(shí)時(shí)有效地檢測(cè)到的過(guò)程參數(shù)；[0049]步驟206:根據(jù)在線(xiàn)檢測(cè)到的DIV和線(xiàn)映射關(guān)系實(shí)時(shí)獲取PID控制器參數(shù)，W適應(yīng)TM參數(shù)變化，最終實(shí)現(xiàn)PID控制器參數(shù)與TM參數(shù)的實(shí)時(shí)匹配；[0050]例如，可W根據(jù)實(shí)時(shí)獲取的PID控制器參數(shù)對(duì)時(shí)變模型進(jìn)行控制，產(chǎn)生輸出值。上述方法中，通過(guò)將時(shí)變模型參數(shù)變化決定PID控制參數(shù)的映射關(guān)系轉(zhuǎn)換為由可測(cè)獨(dú)立變量變化決定PID控制參數(shù)的映射關(guān)系，根據(jù)給定值和可測(cè)獨(dú)立變量的變化對(duì)時(shí)變模型進(jìn)行控審IJ，獲取輸出值，有效地解決了時(shí)變模型的控制問(wèn)題;而且，由于可測(cè)獨(dú)立變量能夠被實(shí)時(shí)有效地檢測(cè)到，從而增強(qiáng)了控制實(shí)時(shí)性，提高了控制可靠性。[0化1]實(shí)施例二[0052]本實(shí)施例提供的時(shí)變模型的控制系統(tǒng)，包括:智能控制器和PID控制器。[0053]具體地，智能控制器用于把第=點(diǎn)映射關(guān)系擴(kuò)展為線(xiàn)映射關(guān)系；根據(jù)在線(xiàn)檢測(cè)到的DIV和線(xiàn)映射關(guān)系實(shí)時(shí)獲取PID控制器參數(shù)，W適應(yīng)TM參數(shù)變化，最終實(shí)現(xiàn)PID控制器參數(shù)與TM參數(shù)的實(shí)時(shí)匹配；[0054]其中，根據(jù)時(shí)變模型TM參數(shù)變化隨著可測(cè)獨(dú)立變量DIV變化的第一點(diǎn)映射關(guān)系和PID控制器參數(shù)變化隨著TM參數(shù)變化的第二點(diǎn)映射關(guān)系，建立PID控制器參數(shù)變化隨著DIV變化的第=點(diǎn)映射關(guān)系。[0055]具體的，如圖3所示，在使用時(shí)，存儲(chǔ)有線(xiàn)映射關(guān)系的智能控制器與PID控制器連接，在控制過(guò)程中，智能控制器實(shí)時(shí)接收在線(xiàn)檢測(cè)到的DIV，并根據(jù)DIV變化及線(xiàn)映射關(guān)系得出PID控制器參數(shù)，經(jīng)過(guò)該方式獲得的PID控制器參數(shù)可W適應(yīng)TM參數(shù)變化，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)PID控制器參數(shù)與TM參數(shù)的實(shí)時(shí)匹配;接收到該P(yáng)ID控制器參數(shù)的PID控制器，結(jié)合控制誤差對(duì)具體的被控對(duì)象(時(shí)變模型)進(jìn)行控制。[0056]下文結(jié)合圖4給出本發(fā)明的一具體應(yīng)用示例，對(duì)本發(fā)明一實(shí)施例提供的時(shí)變模型的控制方法及系統(tǒng)應(yīng)用于核電廠(chǎng)的蒸汽發(fā)生器的水位控制系統(tǒng)的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。[0057]如圖4所示，蒸汽發(fā)生器的水位控制系統(tǒng)的時(shí)變模型可W用SGM表示；因?yàn)檎羝l(fā)生器的水位控制系統(tǒng)參數(shù)是隨著功率水平(PowerLevel,PU的變化而變化的，而化容易檢巧設(shè)1]，所W可W選擇功率水平PL作為可測(cè)獨(dú)立變量DIV;水位給定值和輸出值分別用Lo和L表示;該時(shí)變模型的控制系統(tǒng)包括水位智能控制器，PID控制器，W及比較器;在確定可測(cè)獨(dú)立變量為化之后，通過(guò)該時(shí)變模型的控制系統(tǒng)對(duì)核電廠(chǎng)的蒸汽發(fā)生器的水位進(jìn)行控制具體包括W下步驟:步驟401:建立MR3的點(diǎn)映射關(guān)系MR3n;[0化引具體地，可W在n個(gè)不同的化條件下，獲得n個(gè)SGM，建立如表1所示的從化到SGM參數(shù)的點(diǎn)映射MR3n;[0化9]表1「AAilAl~由于所獲取的SGM參數(shù)越多，水位智能控制系統(tǒng)的控制品質(zhì)越好，因此，在實(shí)際工胃業(yè)應(yīng)用中，為了達(dá)到預(yù)設(shè)的控制品質(zhì)，n可W設(shè)置為大于I的任何自然數(shù)。步驟402:建立MRi點(diǎn)映射關(guān)系MRln;[0062]根據(jù)已獲得的n個(gè)SGM和實(shí)際的控制要求，設(shè)置相應(yīng)的PID控制器比例參數(shù)虹、積分參數(shù)Ki、W及微分參數(shù)Kd，建立如表2所示的從SGM至化ID控制器的點(diǎn)映射MRin;[0063]表2[0064][0065]步驟403:建立MR4的點(diǎn)映射關(guān)系MR4n;[0066]由MR3n和MRln，可W得到MR4n如表3所示的從化至化ID控制器比例參數(shù)Kp、積分參數(shù)Ki、W及微分參數(shù)Kd的點(diǎn)映射MR4n;[0067]表3「mARl[0069]步驟404:智能控制器根據(jù)化實(shí)現(xiàn)MR4;[0070]在一優(yōu)選的實(shí)施例中，智能控制器可W采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，那么神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸入為化、輸出為PID控制器比例參數(shù)時(shí)、積分參數(shù)Ki、W及微分參數(shù)時(shí)，可W利用MR4n建立如表4所示的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練樣本TSn;[0071]表4[0072][0073]在另一優(yōu)選的實(shí)施例中，智能控制器可W采用模糊控制器，那么模糊控制器的輸入為化、輸出為PID控制器比例參數(shù)Kp、積分參數(shù)Ki、W及微分參數(shù)Kd,可W利用MR4n建立如表5所示的模糊控制器的n個(gè)規(guī)則表；[0074]表5[0075][0076]~其中，當(dāng)化等于PLn時(shí)，PID控制器比例參數(shù)虹、積分參數(shù)Ki、W及微分參數(shù)Kd分別為'Kpn,Kln,l^?n〇[0077]可W看出，智能控制器不論是采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)還是模糊控制器，都可W把已建立的從化至化ID控制器參數(shù)的點(diǎn)映射關(guān)系MR4n變成從化到PID控制器參數(shù)的線(xiàn)映射關(guān)系MR4;即可W根據(jù)特定的DIV獲取特定的PID控制器參數(shù)，即第一控制參數(shù)。[0078]步驟405:比較器根據(jù)水位給定值Lo和輸出值L獲取第二控制參數(shù)；[0079]具體地，可W通過(guò)比較預(yù)先設(shè)置的水位給定值和經(jīng)過(guò)控制的水位輸出值的差值，來(lái)確定需要PID控制器調(diào)整控制的水位相對(duì)值；[0080]步驟406:根據(jù)第一控制參數(shù)和第二控制參數(shù)對(duì)SGM進(jìn)行控制，產(chǎn)生新的水位輸出值L，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)核電廠(chǎng)的蒸汽發(fā)生器的水位控制。[0081]上述實(shí)施例中，化變化引起SGM參數(shù)變化，SGM參數(shù)變化引起PID控制器參數(shù)變化的映射關(guān)系最終變?yōu)榱嘶兓餚ID控制器參數(shù)變化的映射關(guān)系。而運(yùn)種映射關(guān)系通過(guò)智能控制器來(lái)實(shí)現(xiàn)，那么一旦化變化就會(huì)通過(guò)智能控制器來(lái)調(diào)節(jié)PID控制器參數(shù)來(lái)適應(yīng)SGM參數(shù)的變化，最終實(shí)現(xiàn)了PID控制參數(shù)與SGM的參數(shù)的匹配，有效地解決了時(shí)變模型的控制問(wèn)題;而且，由于可測(cè)獨(dú)立變量能夠被實(shí)時(shí)有效地檢測(cè)到，從而增強(qiáng)了控制實(shí)時(shí)性，提高了控制可靠性。[0082]W上實(shí)施方式僅用于說(shuō)明本發(fā)明的較佳實(shí)施例，而非對(duì)本發(fā)明的限制。相關(guān)
技術(shù)領(lǐng)域：
的技術(shù)人員在不脫離本發(fā)明的原則和范圍的情況下，做出的各種替換、變型W及改進(jìn)均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)?！局鳈?quán)項(xiàng)】1.一種時(shí)變模型的控制方法，其特征在于，所述方法包括：建立時(shí)變模型TM參數(shù)變化隨著可測(cè)獨(dú)立變量DIV變化的第一點(diǎn)映射關(guān)系；建立PID控制器參數(shù)變化隨著TM參數(shù)變化的第二點(diǎn)映射關(guān)系;根據(jù)第一點(diǎn)映射關(guān)系和第二點(diǎn)映射關(guān)系建立PID控制器參數(shù)變化隨著DIV變化的第三點(diǎn)映射關(guān)系;利用智能控制器把第三點(diǎn)映射關(guān)系擴(kuò)展為線(xiàn)映射關(guān)系；所述智能控制器根據(jù)在線(xiàn)檢測(cè)到的DIV和所述線(xiàn)映射關(guān)系實(shí)時(shí)獲取PID控制器參數(shù)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述建立時(shí)變模型TM參數(shù)變化隨著可測(cè)獨(dú)立變量DIV變化的第一點(diǎn)映射關(guān)系包括：獲取η個(gè)不同的DIV取值與對(duì)應(yīng)的η個(gè)TM;建立DIV到TM參數(shù)變化的第一點(diǎn)映射表，其中η為大于1的自然數(shù)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述建立PID控制器參數(shù)變化隨著ΤΜ參數(shù)變化的第二點(diǎn)映射關(guān)系包括：根據(jù)所獲取的η個(gè)ΤΜ和控制要求，分別設(shè)置η個(gè)PID控制器;建立ΤΜ到PID控制器參數(shù)變化的第二點(diǎn)映射表。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)第一點(diǎn)映射關(guān)系和第二點(diǎn)映射關(guān)系建立PID控制器參數(shù)變化隨著DIV變化的第三點(diǎn)映射關(guān)系包括:根據(jù)第一點(diǎn)映射表和第二點(diǎn)映射表，建立DIV到PID控制器參數(shù)的第三點(diǎn)映射表。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述利用智能控制器把第三點(diǎn)映射關(guān)系擴(kuò)展為線(xiàn)映射關(guān)系包括:利用智能控制器把第三點(diǎn)映射關(guān)系擴(kuò)展為PID控制器參數(shù)變化隨著DIV變化的線(xiàn)映射關(guān)系。6.-種時(shí)變模型的控制系統(tǒng)，包括智能控制器和PID控制器，其特征在于，所述智能控制器用于把第三點(diǎn)映射關(guān)系擴(kuò)展為線(xiàn)映射關(guān)系;根據(jù)在線(xiàn)檢測(cè)到的DIV和線(xiàn)映射關(guān)系實(shí)時(shí)獲取PID控制器參數(shù)，以適應(yīng)ΤΜ參數(shù)變化，最終實(shí)現(xiàn)PID控制器參數(shù)與ΤΜ參數(shù)的實(shí)時(shí)匹配；其中，所述第三點(diǎn)映射關(guān)系由，根據(jù)時(shí)變模型ΤΜ參數(shù)變化隨著可測(cè)獨(dú)立變量DIV變化的第一點(diǎn)映射關(guān)系和PID控制器參數(shù)變化隨著ΤΜ參數(shù)變化的第二點(diǎn)映射關(guān)系確定；所述第三點(diǎn)映射關(guān)系反映了PID控制器參數(shù)變化隨著DIV變化的關(guān)系。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述智能控制器包括模糊控制器或神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器。8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述DIV為能夠引起ΤΜ參數(shù)發(fā)生變化的因變量。9.根據(jù)權(quán)利要求6至8中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述ΤΜ包括用于核電廠(chǎng)的蒸汽發(fā)生器的水位控制系統(tǒng)?！疚臋n編號(hào)】G05B13/04GK106019948SQ201610630909【公開(kāi)日】2016年10月12日【申請(qǐng)日】2016年8月2日【發(fā)明人】劉成,李磊民,李江波【申請(qǐng)人】西南科技大學(xué)