礦山機(jī)械的管理系統(tǒng)、礦山機(jī)械和管理方法
【專(zhuān)利摘要】一種礦山機(jī)械的管理系統(tǒng)，包括：檢測(cè)部，其搭載于在設(shè)置有多個(gè)界標(biāo)的礦山中行走的礦山機(jī)械，以非接觸方式檢測(cè)相對(duì)于上述礦山機(jī)械的上述界標(biāo)；自身位置檢測(cè)裝置，其搭載于上述礦山機(jī)械，求取上述礦山機(jī)械的自身位置；存儲(chǔ)部，其存儲(chǔ)有預(yù)先求出的多個(gè)上述界標(biāo)的位置作為登記位置；以及處理部，其基于上述檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果和上述自身位置檢測(cè)裝置求出的上述自身位置來(lái)求取上述檢測(cè)部檢測(cè)出的上述界標(biāo)的位置，并從上述存儲(chǔ)部中讀取與該界標(biāo)對(duì)應(yīng)的上述登記位置，且求取上述登記位置與上述界標(biāo)的位置之間的位置偏移。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
礦山機(jī)械的管理系統(tǒng)、礦山機(jī)械和管理方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及礦山機(jī)械的管理系統(tǒng)、礦山機(jī)械和管理方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 目前，提出有在礦山中使無(wú)人車(chē)輛在預(yù)先設(shè)定的行走路徑中自動(dòng)行走的方案（例 如專(zhuān)利文獻(xiàn)1)。
[0003] 專(zhuān)利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)2002 - 215236號(hào)公報(bào)
【發(fā)明內(nèi)容】
[0004] 專(zhuān)利文獻(xiàn)1中記載了在使無(wú)人車(chē)輛自動(dòng)行走時(shí)所使用的下述導(dǎo)航法:使用速度傳 感器或移動(dòng)距離傳感器求取車(chē)輛的行走距離，并且使用陀螺儀或地磁傳感器推定方位，由 此推測(cè)車(chē)輛的位置和方位。在通過(guò)這樣的導(dǎo)航法使礦山機(jī)械行走的情況下，隨著行走距離 增大，所推測(cè)的礦山機(jī)械的位置等的誤差也增大。因此，在通過(guò)上述導(dǎo)航法使礦山機(jī)械行走 的情況下，考慮使用GPS或設(shè)置在礦山中的被稱(chēng)為界標(biāo)的位置基準(zhǔn)，來(lái)校正所推測(cè)的位置等 的誤差。
[0005] 在無(wú)法使用GPS的情況下，一邊使用界標(biāo)的位置校正通過(guò)上述導(dǎo)航法得到的位置 一邊使礦山機(jī)械行走。在這種情況下，有時(shí)設(shè)置在礦山中的界標(biāo)會(huì)移動(dòng)。這樣就變成使用位 置偏離了原始位置的界標(biāo)來(lái)校正通過(guò)上述導(dǎo)航法得到的位置。其結(jié)果，可能導(dǎo)致無(wú)人礦山 機(jī)械偏離礦山中的行走路徑。這在例如使用導(dǎo)航裝置對(duì)有人礦山機(jī)械進(jìn)行導(dǎo)向的情況下也 同樣會(huì)發(fā)生。
[0006] 本發(fā)明的目的在于提供一種礦山機(jī)械的管理系統(tǒng)和管理方法，能夠降低礦山機(jī)械 偏離礦山中的行走路徑的可能性。
[0007] 本發(fā)明的第一種形態(tài)涉及的礦山機(jī)械的管理系統(tǒng)，其包括:檢測(cè)部，其搭載于在設(shè) 置有多個(gè)界標(biāo)的礦山中以無(wú)人駕駛的方式行走的礦山機(jī)械，以非接觸方式檢測(cè)上述界標(biāo)相 對(duì)于上述礦山機(jī)械的位置；自身位置檢測(cè)裝置，其搭載于上述礦山機(jī)械，求取上述礦山機(jī)械 的自身位置;存儲(chǔ)部，其存儲(chǔ)有預(yù)先求出的多個(gè)上述界標(biāo)的位置作為登記位置；以及處理 部，其基于上述檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果和上述自身位置檢測(cè)裝置求出的上述自身位置來(lái)求取上 述檢測(cè)部檢測(cè)出的上述界標(biāo)的位置，并從上述存儲(chǔ)部中讀取與該界標(biāo)對(duì)應(yīng)的上述登記位 置，且求取上述登記位置與上述界標(biāo)的位置之間的位置偏移。
[0008] 本發(fā)明的第二種形態(tài)涉及的礦山機(jī)械的管理系統(tǒng)，在上述第一種形態(tài)中，優(yōu)選上 述處理部基于預(yù)先求出的上述界標(biāo)的位置和上述檢測(cè)部檢測(cè)出的上述界標(biāo)的位置校正上 述礦山機(jī)械的當(dāng)前位置，通過(guò)推測(cè)導(dǎo)航法使上述礦山機(jī)械行走，并且以不使用上述位置偏 移大于規(guī)定閾值的上述界標(biāo)所對(duì)應(yīng)的上述登記位置的方式通過(guò)推測(cè)導(dǎo)航法使上述礦山機(jī) 械行走。
[0009] 本發(fā)明的第三種形態(tài)涉及的礦山機(jī)械的管理系統(tǒng)，在上述第一種形態(tài)中，優(yōu)選在 由上述處理部求出的上述位置偏移大于規(guī)定閾值的情況下，上述存儲(chǔ)部存儲(chǔ)與上述位置偏 移大于上述規(guī)定閾值相關(guān)的信息。
[0010]本發(fā)明的第四種形態(tài)涉及的礦山機(jī)械的管理系統(tǒng)，在上述第二種形態(tài)中，優(yōu)選上 述處理部基于預(yù)先求出的上述界標(biāo)的位置和上述檢測(cè)部檢測(cè)出的上述界標(biāo)的位置校正上 述礦山機(jī)械的當(dāng)前位置，通過(guò)推測(cè)導(dǎo)航法使上述礦山機(jī)械行走，并且以不使用上述位置偏 移大于上述規(guī)定閾值的上述界標(biāo)所對(duì)應(yīng)的上述登記位置的方式通過(guò)推測(cè)導(dǎo)航法使上述礦 山機(jī)械行走。
[0011] 本發(fā)明的第五種形態(tài)涉及的礦山機(jī)械的管理系統(tǒng)，在上述第一種形態(tài)中，優(yōu)選在 由上述處理部求出的上述位置偏移大于規(guī)定閾值的情況下，上述存儲(chǔ)部將上述登記位置改 寫(xiě)為由上述處理部求出的上述界標(biāo)的位置，上述處理部基于預(yù)先求出的上述界標(biāo)的位置和 上述檢測(cè)部檢測(cè)出的上述界標(biāo)的位置校正上述礦山機(jī)械的當(dāng)前位置，通過(guò)推測(cè)導(dǎo)航法使上 述礦山機(jī)械行走，并且使用改寫(xiě)后的上述登記位置，通過(guò)推測(cè)導(dǎo)航法使上述礦山機(jī)械行走。
[0012] 本發(fā)明的第六種形態(tài)涉及的礦山機(jī)械的管理系統(tǒng)，其包括:檢測(cè)部，其搭載于在設(shè) 置有多個(gè)界標(biāo)的礦山中以無(wú)人駕駛的方式行走的礦山機(jī)械，以非接觸方式檢測(cè)相對(duì)于上述 礦山機(jī)械的上述界標(biāo)；自身位置檢測(cè)裝置，其搭載于上述礦山機(jī)械，求取上述礦山機(jī)械的自 身位置;存儲(chǔ)部，其存儲(chǔ)有預(yù)先求出的多個(gè)上述界標(biāo)的位置作為登記位置；以及處理部，其 基于上述檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果和上述自身位置檢測(cè)裝置求出的上述自身位置來(lái)求取上述檢 測(cè)部檢測(cè)出的上述界標(biāo)的位置，并從上述存儲(chǔ)部中讀取與該界標(biāo)對(duì)應(yīng)的上述登記位置，且 求取上述登記位置與上述界標(biāo)的位置之間的位置偏移，并將所求出的上述界標(biāo)的位置發(fā)送 至上述存儲(chǔ)部，在上述位置偏移大于規(guī)定閾值的情況下，在上述存儲(chǔ)部中存儲(chǔ)與上述位置 偏移大于上述規(guī)定閾值相關(guān)的信息，并且上述處理部將上述信息發(fā)送至在上述礦山中工作 的其他礦山機(jī)械。
[0013] 本發(fā)明的第七種形態(tài)涉及的礦山機(jī)械，其在設(shè)置有多個(gè)界標(biāo)的礦山中以無(wú)人駕駛 的方式行走，包括:檢測(cè)部，其以非接觸方式檢測(cè)上述界標(biāo)相對(duì)于上述礦山機(jī)械的位置；自 身位置檢測(cè)裝置，其搭載于上述礦山機(jī)械，求取上述礦山機(jī)械的自身位置;存儲(chǔ)部，其存儲(chǔ) 有預(yù)先求出的多個(gè)上述界標(biāo)的位置作為登記位置；以及處理部，其基于上述檢測(cè)部的檢測(cè) 結(jié)果和上述自身位置檢測(cè)裝置求出的上述自身位置來(lái)求取上述檢測(cè)部檢測(cè)出的上述界標(biāo) 的位置，并從上述存儲(chǔ)部中讀取與該界標(biāo)對(duì)應(yīng)的上述登記位置，且求取上述登記位置與上 述界標(biāo)的位置之間的位置偏移。
[0014] 本發(fā)明的第八種形態(tài)涉及的礦山機(jī)械，在上述第七種形態(tài)中，優(yōu)選上述處理部基 于預(yù)先求出的上述界標(biāo)的位置和上述檢測(cè)部檢測(cè)出的上述界標(biāo)的位置校正上述礦山機(jī)械 的當(dāng)前位置，通過(guò)推測(cè)導(dǎo)航法使上述礦山機(jī)械行走，并且以不使用上述位置偏移大于規(guī)定 閾值的上述界標(biāo)所對(duì)應(yīng)的上述登記位置的方式通過(guò)推測(cè)導(dǎo)航法使上述礦山機(jī)械行走。
[0015] 本發(fā)明的第九種形態(tài)涉及的礦山機(jī)械，在上述第七種形態(tài)中，優(yōu)選在由上述處理 部求出的上述位置偏移大于規(guī)定閾值的情況下，上述存儲(chǔ)部存儲(chǔ)與上述位置偏移大于上述 規(guī)定閾值相關(guān)的信息。
[0016] 本發(fā)明的第十種形態(tài)涉及的礦山機(jī)械的管理方法，用于管理在設(shè)置有多個(gè)界標(biāo)的 礦山中以無(wú)人駕駛的方式行走的礦山機(jī)械，上述礦山機(jī)械的管理方法為:檢測(cè)上述界標(biāo)相 對(duì)于上述礦山機(jī)械的位置和上述礦山機(jī)械的自身位置;基于上述界標(biāo)的位置的檢測(cè)結(jié)果和 上述自身位置求取上述界標(biāo)的位置，并且求取與該界標(biāo)對(duì)應(yīng)的預(yù)先求出的上述界標(biāo)的位置 與所求出的上述界標(biāo)的位置之間的位置偏移；以及在得到的上述位置偏移大于規(guī)定閾值的 情況下，生成與上述位置偏移大于上述規(guī)定閾值相關(guān)的信息。
[0017] 本發(fā)明能夠降低礦山機(jī)械偏離礦山中的行走路徑的可能性。
【附圖說(shuō)明】
[0018] 圖1是表示本實(shí)施方式涉及的礦山機(jī)械的管理系統(tǒng)的一個(gè)示例的圖。
[0019] 圖2是表示本實(shí)施方式涉及的管理裝置的一個(gè)示例的框圖。
[0020] 圖3是表示本實(shí)施方式涉及的自卸車(chē)的圖。
[0021]圖4是表示本實(shí)施方式涉及的自卸車(chē)的控制系統(tǒng)的框圖。
[0022]圖5是示意性地表示本實(shí)施方式涉及的車(chē)輛的外觀的圖。
[0023]圖6是本實(shí)施方式涉及的車(chē)輛的控制系統(tǒng)的框圖。
[0024] 圖7是表示由自卸車(chē)的非接觸傳感器檢測(cè)出界標(biāo)的狀態(tài)的一個(gè)示例的圖。
[0025] 圖8是表示包含使用界標(biāo)和非接觸傳感器的推測(cè)位置校正的自卸車(chē)行走方法的一 個(gè)示例的流程圖。
[0026]圖9是表示本實(shí)施方式涉及的界標(biāo)的位置檢測(cè)處理和位置登記處理的一個(gè)示例的 圖。
[0027]圖10是表示在搬運(yùn)路線中行走的自卸車(chē)、以及沿著搬運(yùn)路線設(shè)置的多個(gè)界標(biāo)的 圖。
[0028]圖11是表示本實(shí)施方式涉及的礦山機(jī)械的管理方法的步驟的流程圖。
[0029] 圖12是表示檢測(cè)界標(biāo)的方法的一個(gè)示例的圖。
[0030] 圖13是表示檢測(cè)界標(biāo)的方法的一個(gè)示例的圖。
[0031] 圖14是表示檢測(cè)界標(biāo)的處理的一個(gè)示例的步驟的流程圖。
[0032]圖15是用于說(shuō)明界標(biāo)的實(shí)際位置偏離原始位置的圖。
[0033] 符號(hào)說(shuō)明
[0034] 1管理系統(tǒng)
[0035] 2、2a、2b、2c 自卸車(chē)
[0036] 2S處理系統(tǒng)
[0037] 3 車(chē)輛
[0038] 4裝載機(jī)械
[0039] 5 GPS衛(wèi)星
[0040] 7管控設(shè)施
[0041 ] 8 界標(biāo)
[0042] 8R反射部 [0043] 9通信系統(tǒng)
[0044] 10管理裝置
[0045] 11計(jì)算機(jī)系統(tǒng)
[0046] 12處理裝置
[0047] 12A數(shù)據(jù)處理部
[0048] 12B行走路徑生成部
[0049] 13存儲(chǔ)裝置
[0050] 13B數(shù)據(jù)庫(kù)
[0051] 18無(wú)線通信裝置
[0052] 20處理裝置
[0053] 20C運(yùn)算部
[0054] 20D行走控制部
[0055] 24非接觸傳感器
[0056] 25存儲(chǔ)裝置
[0057] 25B數(shù)據(jù)庫(kù)
[0058] 26陀螺儀傳感器
[0059] 27速度傳感器
[0060] 28無(wú)線通信裝置 [0061] 29位置檢測(cè)裝置
[0062] 30處理裝置
[0063] 300檢測(cè)區(qū)域
【具體實(shí)施方式】
[0064] 參照附圖來(lái)詳細(xì)說(shuō)明用于實(shí)施本發(fā)明的方式(實(shí)施方式）。
[0065]礦山機(jī)械的管理系統(tǒng)的概要
[0066]圖1是表示本實(shí)施方式涉及的礦山機(jī)械的管理系統(tǒng)1的一個(gè)示例的圖。圖1示意性 地示出了礦山機(jī)械的管理系統(tǒng)（以下可稱(chēng)為管理系統(tǒng)H和應(yīng)用管理系統(tǒng)1的現(xiàn)場(chǎng)。管理系統(tǒng) 1包括配置于管控設(shè)施7的管理裝置10,對(duì)礦山機(jī)械進(jìn)行管理。礦山機(jī)械的管理包括礦山機(jī) 械的運(yùn)行管理、礦山機(jī)械的生產(chǎn)率的評(píng)價(jià)、礦山機(jī)械的操作員的操作技術(shù)的評(píng)價(jià)、礦山機(jī)械 的維護(hù)、以及礦山機(jī)械的異常診斷中的至少一項(xiàng)。
[0067]礦山機(jī)械是用于礦山中的各種作業(yè)的機(jī)械類(lèi)的總稱(chēng)。礦山機(jī)械例如是裝載機(jī)械和 運(yùn)載機(jī)械等。裝載機(jī)械是將砂土或巖石等貨物裝載到運(yùn)載機(jī)械中的機(jī)械。裝載機(jī)械包括液 壓挖掘機(jī)、電動(dòng)挖掘機(jī)和輪式裝載機(jī)中的至少一種。運(yùn)載機(jī)械是在礦山中行走，并運(yùn)載由裝 載機(jī)械裝載的貨物的機(jī)械。運(yùn)載機(jī)械包括自卸車(chē)2。
[0068]在本實(shí)施方式中，管理系統(tǒng)1至少對(duì)運(yùn)載機(jī)械進(jìn)行管理。以下說(shuō)明管理系統(tǒng)1對(duì)自 卸車(chē)2進(jìn)行管理的示例，不過(guò)管理系統(tǒng)1管理的對(duì)象不局限于自卸車(chē)2。自卸車(chē)2在礦山的裝 載場(chǎng)LPA、卸土場(chǎng)DPA、以及通往裝載場(chǎng)LPA和卸土場(chǎng)DPA中的至少一方的作為行走路徑的搬 運(yùn)路線HL的至少一部分行走。這樣，自卸車(chē)2是能夠在礦山中移動(dòng)的移動(dòng)體。
[0069] 在本實(shí)施方式中，自卸車(chē)2是根據(jù)來(lái)自管理裝置10的指令進(jìn)行動(dòng)作的所謂的無(wú)人 自卸車(chē)。因此，在自卸車(chē)2上沒(méi)有搭乘操作員（駕駛員）。另外，自卸車(chē)2不局限于無(wú)人自卸車(chē)， 也可以是搭乘操作員來(lái)駕駛的有人自卸車(chē)。在本實(shí)施方式中，自卸車(chē)2按照預(yù)先設(shè)定的行走 路徑行走。在本實(shí)施方式中，自卸車(chē)2基于工作期間自身的位置（自身位置)和上述行走路徑 所具有的位置信息控制自身的轉(zhuǎn)向、加速和制動(dòng)，以便沿著設(shè)定行走路徑行走。
[0070] 自卸車(chē)2在裝載場(chǎng)LPA的裝載位置LP通過(guò)裝載機(jī)械4裝載貨物。裝載場(chǎng)LPA是礦山中 進(jìn)行貨物的裝載作業(yè)的區(qū)域。裝載位置LP是擴(kuò)展為規(guī)定范圍的裝載場(chǎng)LPA中實(shí)際將貨物裝 載到自卸車(chē)2的位置(裝載地點(diǎn)）。
[0071]自卸車(chē)2在卸土場(chǎng)DPA卸下貨物。具體而言，自卸車(chē)2使裝載有貨物的箱斗上升，從 箱斗中將貨物卸到卸土場(chǎng)DPA。卸土場(chǎng)DPA是礦山中自卸車(chē)2卸下貨物的區(qū)域。卸土位置DP是 具有一定的范圍的卸土場(chǎng)DPA中自卸車(chē)2實(shí)際卸下貨物的場(chǎng)所。
[0072]在本實(shí)施方式中，圖1所示的管理系統(tǒng)1至少包括自卸車(chē)2。在本實(shí)施方式中，管理 系統(tǒng)1也能夠由自卸車(chē)2、以及配置于管控設(shè)施7并對(duì)自卸車(chē)2進(jìn)行管理的管理裝置10實(shí)現(xiàn)。
[0073]在礦山中，除了自卸車(chē)2以外，還有能夠在礦山中移動(dòng)的作為移動(dòng)體的車(chē)輛3行走。 車(chē)輛3是為了進(jìn)行與礦山有關(guān)的各種作業(yè)而在礦山中行走的，各種作業(yè)包括礦山中所用的 礦山機(jī)械的管理和維護(hù)。在本實(shí)施方式中，車(chē)輛3在裝載場(chǎng)LPA、卸土場(chǎng)DPA和搬運(yùn)路線HL的 至少一部分中行走。車(chē)輛3由搭乘于自身的操作員（駕駛員）駕駛。這樣，車(chē)輛3是所謂的有人 車(chē)輛。搭乘于車(chē)輛3的操作員與車(chē)輛3-起在礦山的任意位置上移動(dòng)。在本實(shí)施方式中，車(chē)輛 3例如是小貨車(chē)或乘用車(chē)。
[0074]管理裝置10設(shè)置于礦山的管控設(shè)施(或中央控制室)7。在本實(shí)施方式中管理裝置 10不會(huì)移動(dòng)，但管理裝置10也可以是能夠移動(dòng)的。
[0075] 在礦山中設(shè)置有多個(gè)界標(biāo)8。界標(biāo)8分別配置于裝載場(chǎng)LPA、卸土場(chǎng)DPA和搬運(yùn)路線 HL。界標(biāo)8是靜止物，所以原則上不會(huì)從所設(shè)置的位置(場(chǎng)所)移動(dòng)。
[0076] 自卸車(chē)2-邊使用由陀螺儀進(jìn)行的方位角測(cè)算以及自卸車(chē)2行走的速度（以下可稱(chēng) 為車(chē)速)來(lái)逐步更新自身位置一邊行走。將這樣的方法稱(chēng)為推測(cè)導(dǎo)航法或自主導(dǎo)航法。推測(cè) 導(dǎo)航法中誤差會(huì)累積。因此，推測(cè)導(dǎo)航法中例如使用通過(guò)用GPS(Global Positioning System:全球定位系統(tǒng))進(jìn)行定位而得到的自卸車(chē)的位置來(lái)校正自身位置。在無(wú)法使用GPS 的情況下，自卸車(chē)2獲取界標(biāo)8的位置來(lái)校正自身位置。另外，自身位置也可以由管理裝置10 進(jìn)行校正。
[0077]通信系統(tǒng)9在管理裝置10與自卸車(chē)2之間、以及管理裝置10與車(chē)輛3之間傳遞信息。 因此，管理裝置10與自卸車(chē)2及車(chē)輛3能夠經(jīng)由通信系統(tǒng)9進(jìn)行通信。在本實(shí)施方式中，通信 系統(tǒng)也可以在車(chē)輛3與自卸車(chē)2之間傳遞信息。這種情況下，自卸車(chē)2與車(chē)輛3能夠經(jīng)由通信 系統(tǒng)9進(jìn)行通信。在本實(shí)施方式中，通信系統(tǒng)9是無(wú)線通信系統(tǒng)，不過(guò)不局限于此。在本實(shí)施 方式中，通信系統(tǒng)9具有在管理裝置10與自卸車(chē)2及車(chē)輛3之間對(duì)信號(hào)（電波)進(jìn)行中繼的中 繼器6。
[0078]在本實(shí)施方式中，自卸車(chē)2的位置、車(chē)輛3的位置和界標(biāo)8的位置用GPS求取。GPS具 有GPS衛(wèi)星5 APS檢測(cè)規(guī)定了煒度、經(jīng)度和高度的坐標(biāo)系(GPS坐標(biāo)系）中的位置。因此，由GPS 檢測(cè)到的位置包含煒度、經(jīng)度和高度的坐標(biāo)值。GPS檢測(cè)出的位置是被規(guī)定在GPS坐標(biāo)系中 的絕對(duì)位置。在以下的說(shuō)明中，可將由GPS進(jìn)行定位的位置稱(chēng)為GPS位置。
[0079] 管理裝置
[0080]圖2是表示本實(shí)施方式涉及的管理裝置10的一個(gè)示例的框圖。如圖2所示，管理裝 置10包括計(jì)算機(jī)系統(tǒng)11、顯示裝置16、輸入裝置17和無(wú)線通信裝置18。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)11包括作 為處理部的處理裝置12、作為存儲(chǔ)部的存儲(chǔ)裝置13和輸入輸出部15。顯示裝置16、輸入裝置 17和無(wú)線通信裝置18經(jīng)由輸入輸出部15與計(jì)算機(jī)系統(tǒng)11連接。輸入輸出部15用于在處理裝 置12與顯示裝置16、輸入裝置17和無(wú)線通信裝置18中的至少一個(gè)之間輸入輸出信息。
[0081 ] 處理裝置12例如包括CPU(Central Processing Unit，中央處理單元）。處理裝置 12執(zhí)行與自卸車(chē)2的管理相關(guān)的各種處理。處理裝置12包括數(shù)據(jù)處理部12A和行走路徑生成 部12B。在本實(shí)施方式中，數(shù)據(jù)處理部12A對(duì)經(jīng)由通信系統(tǒng)9獲取的與自卸車(chē)2的位置相關(guān)的 信息、與車(chē)輛3的位置相關(guān)的信息、以及與界標(biāo)8的位置相關(guān)的信息進(jìn)行處理。行走路徑生成 部12B生成自卸車(chē)2行走的行走路徑。自卸車(chē)2在裝載場(chǎng)LPA、卸土場(chǎng)DPA和搬運(yùn)路線HL的至少 一部分中按照由行走路徑生成部12B生成的行走路徑行走。行走路徑生成部12B生成的行走 路徑是包含多個(gè)以煒度、經(jīng)度和高度的坐標(biāo)值作為位置信息的位置信息組。
[0082]存儲(chǔ)裝置 13 是 RAM(Random Access Memory，隨機(jī)存取存儲(chǔ)器）、R0M(Read Only Memory，只讀存儲(chǔ)器）、EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory，可擦可編程只 讀存儲(chǔ)器）、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，電可擦可 編程只讀存儲(chǔ)器)或硬盤(pán)驅(qū)動(dòng)器等、或者它們的組合等。存儲(chǔ)裝置13存儲(chǔ)與自卸車(chē)2的管理 相關(guān)的各種信息。存儲(chǔ)裝置13包括用于登記信息的數(shù)據(jù)庫(kù)13B。此外，存儲(chǔ)裝置13存儲(chǔ)用于 使處理裝置12執(zhí)行各種處理的計(jì)算機(jī)程序。處理裝置12讀取存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置13中的計(jì)算機(jī) 程序，對(duì)與位置相關(guān)的信息進(jìn)行處理或者生成行走路徑。
[0083]顯示裝置16顯示與自卸車(chē)2的位置相關(guān)的信息、與車(chē)輛3的位置相關(guān)的信息和與界 標(biāo)8的位置相關(guān)的信息等。顯示裝置16例如包括像液晶顯示器這樣的平板顯示器。
[0084] 輸入裝置17包括鍵盤(pán)、觸控面板、操作開(kāi)關(guān)和鼠標(biāo)中的至少一個(gè)。輸入裝置17作為 能夠?qū)μ幚硌b置12輸入操作信號(hào)的操作部發(fā)揮功能。管控設(shè)施7的管理者能夠操作輸入裝 置17來(lái)對(duì)處理裝置12輸入指令和信息等。
[0085] 通信系統(tǒng)9包括無(wú)線通信裝置18。無(wú)線通信裝置18配置于管控設(shè)施7。無(wú)線通信裝 置18經(jīng)由輸入輸出部15與處理裝置12連接。無(wú)線通信裝置18具有天線18A。無(wú)線通信裝置18 能夠接收從自卸車(chē)2和車(chē)輛3中的至少一方發(fā)送的信息。無(wú)線通信裝置18將接收到的信息輸 出至處理裝置12。由無(wú)線通信裝置18接收到的信息存儲(chǔ)(登記)在存儲(chǔ)裝置13中。無(wú)線通信 裝置18對(duì)自卸車(chē)2和車(chē)輛3中的至少一方發(fā)送信息。
[0086] 自卸車(chē)
[0087] 圖3是表示本實(shí)施方式涉及的自卸車(chē)2的圖。圖4是表示本實(shí)施方式涉及的自卸車(chē)2 的控制系統(tǒng)的框圖。如圖3和圖4所示，自卸車(chē)2包括車(chē)輛主體21、箱斗22、車(chē)輪23、以非接觸 方式檢測(cè)界標(biāo)8的位置的作為檢測(cè)部的非接觸傳感器24、作為處理部的處理裝置20、作為存 儲(chǔ)部的存儲(chǔ)裝置25、陀螺儀傳感器26、速度傳感器27、連接有天線28A的無(wú)線通信裝置28、以 及連接有天線29A的作為自身位置檢測(cè)裝置的位置檢測(cè)裝置29。
[0088] 在車(chē)輛主體21中例如搭載有內(nèi)燃機(jī)、發(fā)電機(jī)和電動(dòng)機(jī)。在本實(shí)施方式中，內(nèi)燃機(jī)例 如是柴油發(fā)動(dòng)機(jī)。發(fā)電機(jī)由內(nèi)燃機(jī)驅(qū)動(dòng)產(chǎn)生電力。電動(dòng)機(jī)通過(guò)發(fā)電機(jī)產(chǎn)生的電力驅(qū)動(dòng)車(chē)輪 23更具體而言是驅(qū)動(dòng)后輪使自卸車(chē)2行走。車(chē)輪23包括輪胎和輪轂。自卸車(chē)2的驅(qū)動(dòng)方式不 局限于這樣的方式。例如自卸車(chē)2的驅(qū)動(dòng)方式也可以是將內(nèi)燃機(jī)的動(dòng)力經(jīng)由包括扭矩轉(zhuǎn)換 器的變速箱傳遞給車(chē)輪23的驅(qū)動(dòng)方式。
[0089] 箱斗22是裝載貨物的裝載臺(tái)。箱斗22配置于車(chē)輛主體21的上部。通過(guò)裝載機(jī)械4將 貨物裝載到箱斗22中。箱斗22能夠采用水平的第一姿勢(shì)、以及以自卸車(chē)2的后端側(cè)為支點(diǎn)而 上升的第二姿勢(shì)。第一姿勢(shì)是貨物裝載在箱斗22中的狀態(tài)，第二姿勢(shì)是從箱斗22中卸下貨 物時(shí)的姿勢(shì)。
[0090] 非接觸傳感器24在車(chē)輛主體21周?chē)渲枚鄠€(gè)。非接觸傳感器24例如具有用于檢測(cè) 位于自卸車(chē)2周?chē)奈矬w的雷達(dá)裝置。非接觸傳感器24具有的雷達(dá)裝置例如是使用毫米波 雷達(dá)以非接觸方式檢測(cè)物體的裝置。在本實(shí)施方式中，非接觸傳感器24能夠求取至檢測(cè)出 的物體的距離及方位，或者基于求出的距離及方位來(lái)求取檢測(cè)出的物體與自身的相對(duì)位 置。
[0091] 非接觸傳感器24可以輸出與由物體反射的電波的反射強(qiáng)度和所反射的電波的方 向?qū)?yīng)的信號(hào)。在這種情況下，獲取來(lái)自非接觸傳感器24的信號(hào)的處理裝置20基于與獲取 的信號(hào)對(duì)應(yīng)的電波的反射強(qiáng)度和方向，求取與非接觸傳感器24所檢測(cè)出的物體之間的距離 及方位，或者基于求出的距離及方位來(lái)求取檢測(cè)出的物體與非接觸傳感器24的相對(duì)位置。 即，非接觸傳感器24和處理裝置20作為檢測(cè)部發(fā)揮功能。
[0092] 非接觸傳感器24具有能夠發(fā)射電波的發(fā)射部和能夠接收電波的接收部。在本實(shí)施 方式中，使用用于監(jiān)視自卸車(chē)2周邊的非接觸傳感器24,以非接觸方式檢測(cè)設(shè)置在礦山中的 界標(biāo)8的位置。這樣，不需要單獨(dú)設(shè)置用于檢測(cè)界標(biāo)8位置的傳感器類(lèi)裝置，因此能夠降低自 卸車(chē)2的制造成本。
[0093] 非接觸傳感器24在檢測(cè)界標(biāo)8及其位置的情況下，發(fā)射電波照射到界標(biāo)8。照射到 界標(biāo)8的電波的至少一部分由該界標(biāo)8反射。非接觸傳感器24接收由界標(biāo)8反射的電波。這 樣，非接觸傳感器24能夠檢測(cè)出非接觸傳感器24所對(duì)應(yīng)的界標(biāo)8，并且檢測(cè)出該檢測(cè)出的界 標(biāo)8的方向、距離以及位置。
[0094]非接觸傳感器24安裝于自卸車(chē)2的車(chē)輛主體21。因此，由非接觸傳感器24檢測(cè)出的 界標(biāo)8相對(duì)于自卸車(chē)2的相對(duì)位置就相當(dāng)于界標(biāo)8相對(duì)于自卸車(chē)2的位置(相對(duì)的位置，以下 可稱(chēng)為相對(duì)位置）。
[0095]非接觸傳感器24與處理裝置20連接。非接觸傳感器24將檢測(cè)出界標(biāo)8或位于自卸 車(chē)2周?chē)能?chē)輛等其他物體的檢測(cè)結(jié)果轉(zhuǎn)換為電信號(hào)，輸出至處理裝置20。該檢測(cè)結(jié)果包括 界標(biāo)8的方向、距離以及位置。處理裝置20基于非接觸傳感器24的檢測(cè)結(jié)果求取自卸車(chē)2與 界標(biāo)8的相對(duì)位置。即，非接觸傳感器24通過(guò)檢測(cè)界標(biāo)8相對(duì)于自身的相對(duì)位置，來(lái)檢測(cè)自卸 車(chē)2與界標(biāo)8的相對(duì)位置。
[0096]非接觸傳感器24配置于自卸車(chē)2的車(chē)輛主體的前面、后面和兩側(cè)面。在后述的實(shí)施 方式中，大致直行前進(jìn)時(shí)檢測(cè)前方的物體(例如界標(biāo)8)，因此以使用前面的非接觸傳感器24 的示例進(jìn)行說(shuō)明。后退時(shí)能夠用后面的非接觸傳感器24檢測(cè)物體。位于彎道前方的物體也 能夠用側(cè)面的非接觸傳感器24檢測(cè)。各非接觸傳感器24求取物體的距離和方位中的至少一 方。處理裝置20考慮各非接觸傳感器24的檢測(cè)結(jié)果和各非接觸傳感器24在車(chē)輛主體上的安 裝位置及安裝方向，檢測(cè)自卸車(chē)2與物體的相對(duì)位置。
[0097]陀螺儀傳感器26檢測(cè)自卸車(chē)2的方位(例如方位變化量）。陀螺儀傳感器26與處理 裝置20連接，將檢測(cè)結(jié)果轉(zhuǎn)換為電信號(hào)輸出至處理裝置20。處理裝置20基于陀螺儀傳感器 26的檢測(cè)結(jié)果，求取自卸車(chē)2的方位(方位變化量）。
[0098]速度傳感器27檢測(cè)自卸車(chē)2的車(chē)速。在本實(shí)施方式中，速度傳感器27通過(guò)檢測(cè)車(chē)輪 23的轉(zhuǎn)速來(lái)檢測(cè)自卸車(chē)2的車(chē)速。速度傳感器27與處理裝置20連接，將檢測(cè)結(jié)果轉(zhuǎn)換為電信 號(hào)輸出至處理裝置20。處理裝置20基于速度傳感器27的檢測(cè)結(jié)果和來(lái)自?xún)?nèi)置于處理裝置20 的計(jì)時(shí)器的時(shí)間信息，能夠求取自卸車(chē)2的移動(dòng)距離。
[0099]自卸車(chē)的控制系統(tǒng)
[0100]圖4所示的自卸車(chē)2的處理系統(tǒng)2S具有的處理裝置20包括CPU(Central Processing Unit)。處理裝置20執(zhí)行與自卸車(chē)2的管理和控制等相關(guān)的各種處理。在本實(shí)施 方式中，處理裝置20也能夠執(zhí)行與配置于管控設(shè)施7的處理裝置12相同的處理。處理裝置20 包括運(yùn)算部20C和行走控制部20D。
[0101]運(yùn)算部20C基于非接觸傳感器24的檢測(cè)結(jié)果和位置檢測(cè)裝置29求出的自卸車(chē)2的 自身位置，求取非接觸傳感器24檢測(cè)出的界標(biāo)8的位置。如后述那樣，由于位置檢測(cè)裝置29 求出的自卸車(chē)2的自身位置是絕對(duì)位置，所以由運(yùn)算部20C求出的、非接觸傳感器24檢測(cè)出 的界標(biāo)8的位置也是絕對(duì)位置。運(yùn)算部20C從預(yù)先使用GPS求取并且例如存儲(chǔ)在自卸車(chē)2的存 儲(chǔ)裝置25或管理裝置10的存儲(chǔ)裝置13中的多個(gè)界標(biāo)8的位置(登記位置）中，讀取與非接觸 傳感器24檢測(cè)出的界標(biāo)8對(duì)應(yīng)的位置。然后，運(yùn)算部20C求取由非接觸傳感器24實(shí)際檢測(cè)出 的界標(biāo)8與其所對(duì)應(yīng)的登記位置之間的位置偏移。
[0102] 行走控制部20D基于作為自身位置檢測(cè)裝置的位置檢測(cè)裝置29檢測(cè)出的自卸車(chē)2 的自身位置，使自卸車(chē)2沿著預(yù)先設(shè)定的行走路徑行走。在這種情況下，行走控制部20D通過(guò) 控制自卸車(chē)2的轉(zhuǎn)向、加速和制動(dòng)中的至少一個(gè)，來(lái)控制自卸車(chē)2的行走狀態(tài)。此外，在位置 檢測(cè)裝置29無(wú)法檢測(cè)自卸車(chē)2的自身位置時(shí)，行走控制部20D通過(guò)推測(cè)導(dǎo)航法使自卸車(chē)2行 走。
[0103] 處理系統(tǒng)2S具有的存儲(chǔ)裝置25與處理裝置20連接。采用這樣的結(jié)構(gòu)，處理裝置20 和存儲(chǔ)裝置25就能夠相互交換信息。存儲(chǔ)裝置25是RAM(Random Access Memory)、R0M(Read Only Memory )NEPROM(ErasabIe Programmable Read Only Memory )nEEPROM (Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)或硬盤(pán)驅(qū)動(dòng)器等、或者它們 的組合等。存儲(chǔ)裝置25存儲(chǔ)有與自卸車(chē)2的管理相關(guān)的各種信息。存儲(chǔ)裝置25存儲(chǔ)的信息包 括登記有用于自卸車(chē)2控制的信息的數(shù)據(jù)庫(kù)25B和用于使處理裝置20執(zhí)行各種處理的計(jì)算 機(jī)程序等。在本實(shí)施方式中，存儲(chǔ)裝置25能夠存儲(chǔ)與配置于管控設(shè)施7的存儲(chǔ)裝置13相同的 信息。
[0104] 處理系統(tǒng)2S具有的無(wú)線通信裝置28是搭載于自卸車(chē)2進(jìn)行無(wú)線通信的車(chē)載通信裝 置。無(wú)線通信裝置28具有天線28A。無(wú)線通信裝置28與處理裝置20連接。無(wú)線通信裝置28接 收包含從管理裝置10和車(chē)輛3中的至少一方發(fā)送的指令信號(hào)的信息。無(wú)線通信裝置28所接 收到的信息輸出至處理裝置20,或者經(jīng)由處理裝置20存儲(chǔ)到存儲(chǔ)裝置25中。處理裝置20更 具體而言是行走控制部20D能夠根據(jù)無(wú)線通信裝置28接收到的指令信號(hào)來(lái)控制自卸車(chē)2的 行走。此外，無(wú)線通信裝置28能夠?qū)⑻幚硌b置20輸出的信息發(fā)送至管理裝置10和車(chē)輛3中的 至少一方。即，處理裝置20能夠經(jīng)由無(wú)線通信裝置28與管理裝置10和車(chē)輛3中的至少一方之 間進(jìn)行信息的發(fā)送接收。
[0105] 處理系統(tǒng)2S具有的位置檢測(cè)裝置29搭載于自卸車(chē)2。位置檢測(cè)裝置29與處理裝置 20連接。位置檢測(cè)裝置29包括GPS接收機(jī)和GPS用天線29A。天線29A配置于自卸車(chē)2外部的容 易接收來(lái)自圖1所示的GPS衛(wèi)星5的電波的位置。
[0106] 位置檢測(cè)裝置29使用GPS求取自卸車(chē)2的自身位置。由位置檢測(cè)裝置29求取的自身 位置是通過(guò)GPS得到的自卸車(chē)2的位置即GPS位置，是絕對(duì)位置。更具體而言，由位置檢測(cè)裝 置29求取的自身位置是安裝于自卸車(chē)2的天線29A的GPS位置。在本實(shí)施方式中，將天線29A 的GPS位置作為自卸車(chē)2的自身位置。圖4所示的處理裝置20能夠以自身位置為基準(zhǔn)來(lái)求取 自卸車(chē)2的各部分的位置，或者求取由非接觸傳感器24檢測(cè)出的界標(biāo)8相對(duì)于自卸車(chē)2的位 置。
[0107] 天線29A接收來(lái)自GPS衛(wèi)星5的電波。天線29A將基于接收到的電波的信號(hào)輸出至位 置檢測(cè)裝置29。位置檢測(cè)裝置29基于從天線29A輸出的信號(hào)求取天線29A的GPS位置。通過(guò)求 取天線29A的GPS位置，來(lái)求取自卸車(chē)2的GPS位置即自卸車(chē)2的自身位置。
[0108] 車(chē)輛
[0109] 圖5是示意性地表示本實(shí)施方式涉及的車(chē)輛3的外觀的圖。圖6是本實(shí)施方式涉及 的車(chē)輛3的控制系統(tǒng)的框圖。如圖5和圖6所示，車(chē)輛3包括車(chē)輛主體37、車(chē)輪38、處理裝置30、 存儲(chǔ)裝置39、連接有天線32A的無(wú)線通信裝置32、連接有天線33A的位置檢測(cè)裝置33、顯示裝 置36和輸入裝置31。
[0110] 在車(chē)輛主體37搭載有作為發(fā)動(dòng)機(jī)的內(nèi)燃機(jī)。車(chē)輪38通過(guò)從車(chē)輛主體37的發(fā)動(dòng)機(jī)傳 遞的動(dòng)力而旋轉(zhuǎn)，使車(chē)輛3行走。在本實(shí)施方式中，搭乘車(chē)輛3的操作員WM對(duì)車(chē)輛3進(jìn)行操作。
[0111] 車(chē)輛3的控制系統(tǒng)3S
[0112] 車(chē)輛3的控制系統(tǒng)3S具有的處理裝置30包括CPlKCentral Processing Unit)。處 理裝置30與存儲(chǔ)裝置39、無(wú)線通信裝置32、位置檢測(cè)裝置34、顯示裝置36和輸入裝置31連 接，執(zhí)行各種處理。在本實(shí)施方式中，處理裝置30也能夠執(zhí)行與配置于管控設(shè)施7的處理裝 置12和配置于自卸車(chē)2的處理裝置20相同的處理。
[0113]車(chē)輛3的控制系統(tǒng)3S具有的存儲(chǔ)裝置39搭載于車(chē)輛3。存儲(chǔ)裝置39是RAM(Random Access Memory)、R0M(Read Only Memory)、EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory)、EEPR0M(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)或硬盤(pán)驅(qū)動(dòng) 器等、或者它們的組合等。存儲(chǔ)裝置39存儲(chǔ)有用于登記信息的數(shù)據(jù)庫(kù)39B和用于使處理裝置 30執(zhí)行各種處理的計(jì)算機(jī)程序。另外，存儲(chǔ)裝置39也能夠存儲(chǔ)與配置于管控設(shè)施7的存儲(chǔ)裝 置13和配置于自卸車(chē)2的存儲(chǔ)裝置25相同的信息。
[0114]車(chē)輛3的控制系統(tǒng)3S具有的顯示裝置36能夠顯示與車(chē)輛3的位置相關(guān)的信息和與 界標(biāo)8的位置相關(guān)的信息。顯示裝置36例如是液晶顯示器這樣的平板顯示器，不過(guò)不局限于 此。
[0115] 車(chē)輛3的控制系統(tǒng)3S具有的輸入裝置31包括鍵盤(pán)、觸控面板和操作開(kāi)關(guān)中的至少 一個(gè)。輸入裝置31將操作信號(hào)輸入至處理裝置30。例如，車(chē)輛3的操作員（駕駛員)WM能夠操 作輸入裝置31，對(duì)處理裝置30輸入信息或輸入命令。
[0116] 車(chē)輛3的控制系統(tǒng)3S具有的無(wú)線通信裝置32搭載于車(chē)輛3。無(wú)線通信裝置32與處理 裝置30連接。此外，無(wú)線通信裝置32具有天線32A。無(wú)線通信裝置32接收包含從管理裝置10 和自卸車(chē)2中的至少一方發(fā)送的指令信號(hào)的信息。由無(wú)線通信裝置32接收到的信息輸出至 處理裝置30或者經(jīng)由處理裝置30存儲(chǔ)到存儲(chǔ)裝置39中。此外，無(wú)線通信裝置32也能夠?qū)?lái) 自處理裝置30的信息發(fā)送至管理裝置10和自卸車(chē)2中的至少一方。
[0117]車(chē)輛3的控制系統(tǒng)3S具有的位置檢測(cè)裝置33搭載于車(chē)輛3。位置檢測(cè)裝置33與處理 裝置30連接。位置檢測(cè)裝置33包括GPS接收機(jī)和GPS用天線33A。天線33A配置于車(chē)輛3外部的 容易接收來(lái)自圖1所示的GPS衛(wèi)星5的電波的位置。
[0118]位置檢測(cè)裝置33求取車(chē)輛3的位置（以下可稱(chēng)為車(chē)輛位置）。位置檢測(cè)裝置33求取 的車(chē)輛位置是通過(guò)GPS得到的車(chē)輛3的位置即GPS位置，是絕對(duì)位置。更具體而言，位置檢測(cè) 裝置33求取的車(chē)輛位置是安裝于車(chē)輛3的天線33A的GPS位置。在本實(shí)施方式中，將天線33A 的GPS位置作為車(chē)輛位置。圖6所示的處理裝置30能夠以車(chē)輛位置為基準(zhǔn)來(lái)求取車(chē)輛3的各 部的位置。
[0119]天線33A接收來(lái)自GPS衛(wèi)星5的電波。天線33A將基于接收到的電波的信號(hào)輸出至位 置檢測(cè)裝置33。位置檢測(cè)裝置33基于從天線33A輸出的信號(hào)求取天線33A的GPS位置。通過(guò)求 取天線33A的GPS位置來(lái)求取車(chē)輛3的GPS位置即車(chē)輛位置。
[0120]在本實(shí)施方式中，在車(chē)輛3搭載有GPS用天線34A。天線34A接收來(lái)自圖1所示的GPS 衛(wèi)星5的電波。天線34A以可分離的方式搭載于車(chē)輛3。能夠使從車(chē)輛3分離的天線34A移動(dòng)至 車(chē)輛3的外側(cè)且遠(yuǎn)離車(chē)輛3的位置。操作員WM能夠保持天線34A，使其移動(dòng)至車(chē)輛3的外側(cè)且 遠(yuǎn)離車(chē)輛3的位置。這樣，天線34A能夠在配置于車(chē)輛3外側(cè)的狀態(tài)下接收來(lái)自GPS衛(wèi)星5的電 波。
[0121] 車(chē)輛3的控制系統(tǒng)3S具有的位置檢測(cè)裝置34搭載于車(chē)輛3。位置檢測(cè)裝置34與處理 裝置30連接。位置檢測(cè)裝置34包括GPS接收機(jī)和GPS用天線34A。位置檢測(cè)裝置34和天線34A 經(jīng)由電纜35連接。位置檢測(cè)裝置34檢測(cè)天線34A的位置(GPS位置）。
[0122] 在天線34A由操作員WM攜帶的情況下，通過(guò)檢測(cè)天線34A的位置來(lái)檢測(cè)操作員WM的 位置(GPS位置）。在天線34A設(shè)置于物體附近的情況下，通過(guò)檢測(cè)天線34A的位置來(lái)檢測(cè)該物 體的位置(GPS位置）。
[0123] 天線34A將基于從GPS衛(wèi)星5接收到的電波的信號(hào)經(jīng)由電纜35輸出至位置檢測(cè)裝置 34。位置檢測(cè)裝置34基于從天線34A獲取的信號(hào)檢測(cè)天線34A的位置。位置檢測(cè)裝置34將基 于由天線34A接收到的來(lái)自GPS衛(wèi)星5的電波的信號(hào)轉(zhuǎn)換為電信號(hào)，求取天線34A的位置。通 過(guò)求取天線34A的GPS位置來(lái)求取配置于天線34A附近的物體的GPS位置。該物體也包括操作 員。
[0124] 界標(biāo)的使用方法
[0125] 圖7是表示由自卸車(chē)2的非接觸傳感器24檢測(cè)出界標(biāo)8的狀態(tài)的一個(gè)示例的圖。界 標(biāo)8是分別配置于裝載場(chǎng)LPA、卸土場(chǎng)DPA和搬運(yùn)路線HL的結(jié)構(gòu)物。在搬運(yùn)路線HL中，界標(biāo)8配 置于搬運(yùn)路線HL的外側(cè)例如路肩。界標(biāo)8沿著搬運(yùn)路線HL具有間隔地配置有多個(gè)。在本實(shí)施 方式中，界標(biāo)8例如每隔IOOm配置，但相鄰的界標(biāo)8的間隔不局限于IOOm。
[0126] 界標(biāo)8具有能夠反射從非接觸傳感器24發(fā)射的電波的反射部(反射面)8R。界標(biāo)8的 反射部8R對(duì)電波的反射率(反射強(qiáng)度)高于界標(biāo)8周?chē)奈矬w例如礦山的巖石等對(duì)電波的反 射率(反射強(qiáng)度）。因此，圖4所示的非接觸傳感器24能夠區(qū)分地檢測(cè)界標(biāo)8和周?chē)奈矬w。
[0127] 如圖7所示，從配置于自卸車(chē)2的非接觸傳感器24的發(fā)射部發(fā)射電波照射到界標(biāo)8。 照射到界標(biāo)8的電波的至少一部分被界標(biāo)8的反射部8R反射。非接觸傳感器24用接收部接收 被反射部8R反射的來(lái)自界標(biāo)8的電波。非接觸傳感器24接收來(lái)自界標(biāo)8的電波，檢測(cè)界標(biāo)8本 身或者檢測(cè)非接觸傳感器24與界標(biāo)8的相對(duì)位置即界標(biāo)8相對(duì)于自卸車(chē)2的相對(duì)位置。
[0128] 在本實(shí)施方式中，來(lái)自非接觸傳感器24的電波以從非接觸傳感器24的發(fā)射部擴(kuò)散 的方式傳播。由于界標(biāo)8位于從非接觸傳感器24發(fā)射的電波傳播的空間（傳播空間）內(nèi)，所以 非接觸傳感器24能夠檢測(cè)到界標(biāo)8本身及其位置。此外，由于從非接觸傳感器24發(fā)射的電波 隨著行進(jìn)而衰減，所以從非接觸傳感器24發(fā)射的電波隨著行進(jìn)而強(qiáng)度下降。由于界標(biāo)8位于 從非接觸傳感器24發(fā)射的電波以維持規(guī)定值以上的強(qiáng)度的狀態(tài)傳播的傳播空間內(nèi)，所以非 接觸傳感器24能夠檢測(cè)到界標(biāo)8本身及其位置。以下，可將非接觸傳感器24能夠基于自身發(fā) 射的電波檢測(cè)到界標(biāo)8本身及其位置的電波的傳播空間稱(chēng)為非接觸傳感器24的檢測(cè)區(qū)域 (檢測(cè)空間）300。位于自卸車(chē)2的行進(jìn)方向側(cè)的檢測(cè)區(qū)域300在上述行進(jìn)方向側(cè)的大小例如 是50m，不過(guò)不局限于此。
[0129]非接觸傳感器24例如可以是使用激光作為檢測(cè)光來(lái)檢測(cè)界標(biāo)8的光學(xué)式傳感器。 在這種情況下，非接觸傳感器24例如具有能夠射出檢測(cè)光的射出部、以及能夠接收從射出 部射出并被界標(biāo)8反射的檢測(cè)光的至少一部分的受光部。由于界標(biāo)8位于從這樣的非接觸傳 感器24射出的檢測(cè)光所照射的空間（照射空間）內(nèi)，所以非接觸傳感器24能夠檢測(cè)到界標(biāo)8。 在非接觸傳感器24使用檢測(cè)光檢測(cè)界標(biāo)8的情況下，非接觸傳感器24的檢測(cè)區(qū)域300包括能 夠基于從非接觸傳感器24射出的檢測(cè)光檢測(cè)到界標(biāo)8的檢測(cè)光所照射的空間。
[0130]在本實(shí)施方式中，也通過(guò)使用GPS來(lái)檢測(cè)界標(biāo)8的位置。使用GPS檢測(cè)出的界標(biāo)8的 位置是GPS位置，是絕對(duì)位置。在本實(shí)施方式中，使用GPS進(jìn)行檢測(cè)而預(yù)先求出的界標(biāo)8的位 置即GPS位置存儲(chǔ)在圖2所示的管理裝置10的存儲(chǔ)裝置13中。存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置13中的界標(biāo)8 的GPS位置是上述的登記位置。
[0131] 使用非接觸傳感器24檢測(cè)出的與自卸車(chē)2和界標(biāo)8的相對(duì)位置相關(guān)的信息經(jīng)由通 信系統(tǒng)9發(fā)送至管理裝置10、更具體而言發(fā)送至處理裝置12。處理裝置12也能夠基于使用非 接觸傳感器24檢測(cè)出的與自卸車(chē)2和界標(biāo)8的相對(duì)位置相關(guān)的信息、以及登記(存儲(chǔ))在存儲(chǔ) 裝置13中的與界標(biāo)8的絕對(duì)位置(GPS位置）相關(guān)的信息，求取自卸車(chē)2的絕對(duì)位置(GPS位 置)。
[0132] 使用GPS檢測(cè)出的界標(biāo)8的位置即GPS位置也可以存儲(chǔ)在自卸車(chē)2的存儲(chǔ)裝置25中。 在這種情況下，自卸車(chē)2的處理裝置20能夠基于使用非接觸傳感器24檢測(cè)出的與自卸車(chē)2和 界標(biāo)8的相對(duì)位置相關(guān)的信息、以及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置25中的與界標(biāo)8的絕對(duì)位置(GPS位置） 相關(guān)的信息，求取自卸車(chē)2的絕對(duì)位置(GPS位置）。此外，界標(biāo)8的GPS位置也可以經(jīng)由無(wú)線通 信裝置18、28將存儲(chǔ)在管理裝置10的存儲(chǔ)裝置13中的信息的全部或一部分發(fā)送至自卸車(chē)2 的存儲(chǔ)裝置25而存儲(chǔ)在其中。存儲(chǔ)在自卸車(chē)2的存儲(chǔ)裝置25中的界標(biāo)8的GPS位置是上述的 登記位置。
[0133] 自卸車(chē)2的存儲(chǔ)裝置25只要存儲(chǔ)在管理裝置10的存儲(chǔ)裝置13中所存儲(chǔ)的界標(biāo)8的 GPS位置中的一部分即可，不需要存儲(chǔ)整個(gè)礦山的界標(biāo)8的GPS位置，所以能夠減小存儲(chǔ)裝置 25的容量。在這種情況下，管理裝置10優(yōu)選將位于自卸車(chē)2在當(dāng)前時(shí)刻的位置周?chē)囊?guī)定范 圍內(nèi)的界標(biāo)8的GPS位置發(fā)送至自卸車(chē)2的存儲(chǔ)裝置25而存儲(chǔ)在其中。這樣，管理系統(tǒng)1能夠 抑制自卸車(chē)2的存儲(chǔ)裝置25的容量增加，并且覆蓋整個(gè)礦山的界標(biāo)8的GPS位置。
[0134] 自卸車(chē)的行走方法
[0135] 接著，對(duì)本實(shí)施方式涉及的自卸車(chē)2的行走方法的一個(gè)示例進(jìn)行說(shuō)明。在接下來(lái)的 說(shuō)明中，對(duì)圖2所示的管理裝置10更具體而言是處理裝置12管理自卸車(chē)2的行走的示例進(jìn)行 說(shuō)明。處理裝置12經(jīng)由通信系統(tǒng)9更具體而言是經(jīng)由無(wú)線通信裝置18和無(wú)線通信裝置28對(duì) 圖4所示的自卸車(chē)2的處理裝置20更具體而言是行走控制部20D發(fā)送行走指令信號(hào)。行走指 令信號(hào)包含自卸車(chē)2的行走速度的指令值和行走路徑生成部12B生成的行走路徑的信息。
[0136] 自卸車(chē)2的行走控制部20D基于處理裝置12經(jīng)由通信系統(tǒng)9發(fā)送的行走指令信號(hào)對(duì) 自卸車(chē)2進(jìn)行控制，來(lái)控制自卸車(chē)2的行走。在這種情況下，行走控制部20D對(duì)自卸車(chē)2的轉(zhuǎn) 向、加速和制動(dòng)中的至少一個(gè)進(jìn)行操作。
[0137] 對(duì)基于推測(cè)導(dǎo)航法使自卸車(chē)2行走的示例進(jìn)行說(shuō)明。在本實(shí)施方式中，自卸車(chē)2按 照管理裝置10的行走路徑生成部12B生成的行走路徑，在裝載場(chǎng)LPA、卸土場(chǎng)DPA和搬運(yùn)路線 HL的至少一部分中行走。自卸車(chē)2的處理裝置20的行走控制部20D使用推測(cè)導(dǎo)航法推測(cè)自卸 車(chē)2的當(dāng)前位置，并且使自卸車(chē)2沿著預(yù)先設(shè)定的由行走路徑生成部12B生成的行走路徑行 走。
[0138] 推測(cè)導(dǎo)航法是指基于相對(duì)于經(jīng)度及煒度已知的起點(diǎn)的方位(方位變化量)和移動(dòng) 距離，推測(cè)對(duì)象物在本實(shí)施方式中為自卸車(chē)2當(dāng)前的自身位置而行走的導(dǎo)航法。如上所述， 自卸車(chē)2的方位能夠使用搭載于自卸車(chē)2的陀螺儀傳感器26來(lái)求取。自卸車(chē)2的移動(dòng)距離能 夠使用搭載于自卸車(chē)2的速度傳感器27來(lái)求取。
[0139] 獲取了陀螺儀傳感器26的檢測(cè)信號(hào)和速度傳感器27的檢測(cè)結(jié)果的自卸車(chē)2的行走 控制部20D基于陀螺儀傳感器26的檢測(cè)結(jié)果，求取自卸車(chē)2相對(duì)于已知起點(diǎn)的方位或方位變 化量。此外，行走控制部20D基于速度傳感器27的檢測(cè)結(jié)果求取自卸車(chē)2相對(duì)于已知起點(diǎn)的 移動(dòng)距離。行走控制部20D基于陀螺儀傳感器26的檢測(cè)結(jié)果和速度傳感器27的檢測(cè)結(jié)果求 取與自卸車(chē)2的行走相關(guān)的控制量，以使自卸車(chē)2沿著設(shè)定的行走路徑行走。然后，行走控制 部20D基于求出的控制量控制自卸車(chē)2的轉(zhuǎn)向、加速和制動(dòng)中的至少一個(gè)，由此使自卸車(chē)2沿 著上述的行走路徑行走。
[0140] 在本實(shí)施方式中，自卸車(chē)的行走控制部20D通過(guò)推測(cè)導(dǎo)航法使自卸車(chē)2行走。但不 局限于此，例如也可以由圖2所示的管理裝置10通過(guò)推測(cè)導(dǎo)航法使自卸車(chē)2行走。在這種情 況下，管理裝置10的處理裝置12經(jīng)由通信系統(tǒng)9獲取陀螺儀傳感器26的檢測(cè)信號(hào)和速度傳 感器27的檢測(cè)結(jié)果。然后，處理裝置12基于陀螺儀傳感器26的檢測(cè)結(jié)果和速度傳感器27的 檢測(cè)結(jié)果求取與自卸車(chē)2的行走相關(guān)的控制量，以使自卸車(chē)2沿著設(shè)定的行走路徑行走。接 著，處理裝置12經(jīng)由通信系統(tǒng)9將求出的控制量發(fā)送至自卸車(chē)2的處理裝置20。處理裝置20 的行走控制部20D基于從管理裝置10的處理裝置12獲取的控制量控制自卸車(chē)2的轉(zhuǎn)向、加速 和制動(dòng)中的至少一個(gè)的操作，由此使自卸車(chē)2沿著上述的行走路徑行走。
[0141]接著，對(duì)一邊使用GPS校正通過(guò)推測(cè)導(dǎo)航法求出的自卸車(chē)2的自身位置（以下可稱(chēng) 為推測(cè)位置），一邊使自卸車(chē)2行走的示例進(jìn)行說(shuō)明。隨著自卸車(chē)2的行走距離增加，由于陀 螺儀傳感器26和速度傳感器27中的一方或雙方的檢測(cè)誤差的累積，可能在自卸車(chē)2的推測(cè) 位置與自卸車(chē)2實(shí)際的自身位置之間產(chǎn)生誤差。其結(jié)果，自卸車(chē)2可能會(huì)偏離由處理裝置12 的行走路徑生成部12B生成的行走路徑。
[0142] 在本實(shí)施方式中，在自卸車(chē)2通過(guò)推測(cè)導(dǎo)航法行走的情況下，行走控制部20D-邊 使用與位置檢測(cè)裝置29檢測(cè)出的自卸車(chē)2的GPS位置相關(guān)的信息來(lái)校正自卸車(chē)2的推測(cè)位 置，一邊使自卸車(chē)2行走。行走控制部20D基于陀螺儀傳感器26的檢測(cè)結(jié)果、速度傳感器27的 檢測(cè)結(jié)果、以及與位置檢測(cè)裝置29檢測(cè)出的自卸車(chē)2的GPS位置相關(guān)的信息，校正自卸車(chē)2的 推測(cè)位置。行走控制部20D使用校正后的推測(cè)位置計(jì)算與自卸車(chē)2的行走相關(guān)的控制量，以 使自卸車(chē)2按照行走路徑行走。然后，行走控制部20D基于求出的控制量控制自卸車(chē)2的行 走，以使通過(guò)推測(cè)導(dǎo)航法行走的自卸車(chē)2按照行走路徑行走。
[0143] 接著，對(duì)一邊使用界標(biāo)8來(lái)校正由推測(cè)導(dǎo)航法求出的推測(cè)位置，一邊通過(guò)推測(cè)導(dǎo)航 法使自卸車(chē)2行走的示例進(jìn)行說(shuō)明。在礦山中，有可能產(chǎn)生GPS的檢測(cè)精度(定位精度)下降 的狀態(tài)和無(wú)法通過(guò)GPS進(jìn)行定位的狀態(tài)。例如在礦山中，在天線29A受障礙物的影響無(wú)法充 分地接收來(lái)自GPS衛(wèi)星5的電波的情況下、或者在天線29A可接收電波的GPS衛(wèi)星5的數(shù)量較 少的情況下，有可能產(chǎn)生GPS的檢測(cè)精度下降的狀態(tài)和無(wú)法通過(guò)GPS進(jìn)行定位的狀態(tài)。
[0144] 在本實(shí)施方式中，在自卸車(chē)2的行走控制部20D難以使用GPS校正由推測(cè)導(dǎo)航法求 出的推測(cè)位置的情況下，使用界標(biāo)8來(lái)校正推測(cè)位置。即，在不使用GPS校正推測(cè)位置的情況 下，行走控制部20D使用利用非接觸傳感器24檢測(cè)出的界標(biāo)8與自卸車(chē)2的相對(duì)位置、以及利 用非接觸傳感器24檢測(cè)出的與界標(biāo)8對(duì)應(yīng)的登記位置來(lái)校正由推測(cè)導(dǎo)航法求出的自卸車(chē)2 的推測(cè)位置。
[0145] 圖8是表示包含使用界標(biāo)8和非接觸傳感器24的推測(cè)位置校正的自卸車(chē)2行走方法 的一個(gè)示例的流程圖。在礦山中，自卸車(chē)2工作之前，在裝載場(chǎng)LPA、卸土場(chǎng)DPA和搬運(yùn)路線HL 設(shè)置多個(gè)界標(biāo)8。使用GPS分別檢測(cè)多個(gè)界標(biāo)8的位置(GPS位置即絕對(duì)位置）。與使用GPS檢測(cè) 出的界標(biāo)8的位置相關(guān)的信息存儲(chǔ)在管理裝置10的存儲(chǔ)裝置13中，成為登記位置(步驟S1)。 在本實(shí)施方式中，與界標(biāo)8的位置相關(guān)的信息的一部分或全部經(jīng)由通信系統(tǒng)9發(fā)送至自卸車(chē) 2的處理系統(tǒng)2S所具有的存儲(chǔ)裝置25中而被存儲(chǔ)。
[0146] 自卸車(chē)2的行走控制部20D基于推測(cè)導(dǎo)航法使自卸車(chē)2行走(步驟S2)。在自卸車(chē)2的 行走期間，行走控制部20D使電波從非接觸傳感器24發(fā)射。非接觸傳感器24的檢測(cè)結(jié)果輸出 至行走控制部20D。行走控制部20D基于非接觸傳感器24的檢測(cè)結(jié)果判斷是否檢測(cè)出界標(biāo)8 (步驟S3)。
[0147] 在步驟S3中，在判斷為沒(méi)有檢測(cè)出界標(biāo)8的情況下(步驟S3, "否"），繼續(xù)使自卸車(chē)2 基于推測(cè)導(dǎo)航法行走（步驟S2)。在步驟S3中，在判斷為檢測(cè)出界標(biāo)8的情況下（步驟S3， "是"），行走控制部20D對(duì)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置25中的界標(biāo)8的位置即登記位置與非接觸傳感器 24檢測(cè)出的界標(biāo)8的位置(測(cè)算位置)進(jìn)行比較(步驟S4)。行走控制部20D基于非接觸傳感器 24檢測(cè)出的與自卸車(chē)2和界標(biāo)8的相對(duì)位置相關(guān)的信息、以及自卸車(chē)2在非接觸傳感器24檢 測(cè)出界標(biāo)8的時(shí)刻的推測(cè)位置求取界標(biāo)8的測(cè)算位置。
[0148] 在這種情況下，行走控制部20D從存儲(chǔ)裝置25中提取存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置25中的與多 個(gè)界標(biāo)8的位置相關(guān)的信息中與非接觸傳感器24檢測(cè)出的界標(biāo)8對(duì)應(yīng)的信息。即，從存儲(chǔ)在 存儲(chǔ)裝置25中的多個(gè)界標(biāo)8的登記位置(GPS位置）中提取在非接觸傳感器24檢測(cè)出界標(biāo)8的 時(shí)刻在自卸車(chē)2的行進(jìn)方向側(cè)最靠近推測(cè)位置的界標(biāo)8的位置。在步驟S4中，對(duì)像這樣提取 出的界標(biāo)8的登記位置與非接觸傳感器24檢測(cè)出的界標(biāo)8的測(cè)算位置進(jìn)行比較。
[0149] 在本實(shí)施方式中，在步驟S4中對(duì)界標(biāo)8的登記位置與測(cè)算位置進(jìn)行比較，不過(guò)不局 限于此。例如，也可以在步驟S4中對(duì)自卸車(chē)2的推測(cè)位置與基于界標(biāo)8的登記位置求出的自 卸車(chē)2的位置進(jìn)行比較。在這種情況下，基于界標(biāo)8的登記位置的自卸車(chē)2位置是基于非接觸 傳感器24檢測(cè)出的與自卸車(chē)2和界標(biāo)8的相對(duì)位置相關(guān)的信息以及界標(biāo)8的登記位置來(lái)求取 的。
[0150] 行走控制部20D基于在步驟S4中進(jìn)行比較而得到的結(jié)果校正自卸車(chē)2的推測(cè)位置 (步驟S5)。例如，行走控制部20D基于存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置25中的界標(biāo)8的登記位置與非接觸傳 感器24檢測(cè)出的界標(biāo)8的測(cè)算位置之差求取推測(cè)位置的校正量。即，行走控制部20D基于陀 螺儀傳感器26的檢測(cè)結(jié)果、速度傳感器27的檢測(cè)結(jié)果、使用非接觸傳感器24檢測(cè)出的與自 卸車(chē)2和界標(biāo)8的相對(duì)位置相關(guān)的信息、以及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置25中的與界標(biāo)8的位置相關(guān)的 信息，求取包含用于校正自卸車(chē)2的推測(cè)位置的上述校正量的、與自卸車(chē)2的行走相關(guān)的控 制量。行走控制部20D基于包含所求出的校正量及控制量的指令控制自卸車(chē)2的行走，以使 自卸車(chē)2按照由圖2所示的處理裝置12的行走路徑生成部12B生成的行走路徑行走。
[0151] 在本實(shí)施方式中，對(duì)自卸車(chē)2的處理裝置20使用GPS或界標(biāo)8校正推測(cè)位置的示例 進(jìn)行了說(shuō)明。但不局限于此，也可以由圖2所示的管理裝置10使用GPS或界標(biāo)8來(lái)校正推測(cè)位 置。
[0152] 界標(biāo)的位置檢測(cè)處理和位置登記處理的一個(gè)示例
[0153] 接著，對(duì)界標(biāo)8的位置檢測(cè)處理和位置登記處理（圖8的步驟Sl的處理）的一個(gè)示例 進(jìn)行說(shuō)明。界標(biāo)8的位置檢測(cè)處理是用于檢測(cè)界標(biāo)8的位置(GPS位置）的處理。具體而言，界 標(biāo)8的位置登記處理是用于使所檢測(cè)出的界標(biāo)8的位置或與位置相關(guān)的信息存儲(chǔ)并登記在 存儲(chǔ)裝置13(數(shù)據(jù)庫(kù)13B)中的處理。另外，界標(biāo)8的位置也可以存儲(chǔ)并登記在自卸車(chē)2的存儲(chǔ) 裝置25(數(shù)據(jù)庫(kù)25B)中。
[0154] 圖9是表示本實(shí)施方式涉及的界標(biāo)8的位置檢測(cè)處理和位置登記處理的一個(gè)示例 的圖。使用GPS檢測(cè)設(shè)置在礦山中的界標(biāo)8的位置。如圖9所示，使用GPS用天線34A檢測(cè)界標(biāo)8 的位置。
[0155] 操作員WM搭乘的車(chē)輛3移動(dòng)至作為檢測(cè)并登記位置的對(duì)象的界標(biāo)8的附近。在這種 情況下，車(chē)輛3以自身搭載天線34A的狀態(tài)移動(dòng)至作為登記對(duì)象的界標(biāo)8的附近。
[0156] 當(dāng)車(chē)輛3到達(dá)界標(biāo)8的附近時(shí)，操作員WM拿著天線34A向車(chē)輛3的外側(cè)移動(dòng)。因此，雖 然天線34A被拿到車(chē)輛3的外側(cè)，但位置檢測(cè)裝置34搭載于車(chē)輛3。接著，如圖9所示，操作員 WM將天線34A設(shè)置在設(shè)于礦山中的界標(biāo)8的附近。天線34A處于配置在車(chē)輛3外側(cè)的狀態(tài)，接 收來(lái)自GPS衛(wèi)星5的電波。
[0157] 基于天線34A接收到的來(lái)自GPS衛(wèi)星5的電波的信號(hào)經(jīng)由電纜35輸出至位置檢測(cè)裝 置34。位置檢測(cè)裝置34基于來(lái)自天線34A的信號(hào)檢測(cè)天線34A的位置(GPS位置）。如圖9所示， 天線34A在設(shè)置于界標(biāo)8附近的狀態(tài)下將基于來(lái)自GPS衛(wèi)星5的電波的信號(hào)輸出至位置檢測(cè) 裝置34。因此，通過(guò)位置檢測(cè)裝置34求取天線34A的GPS位置來(lái)求取界標(biāo)8的GPS位置。
[0158] 車(chē)輛3的處理裝置30使用搭載于車(chē)輛3的無(wú)線通信裝置32將基于天線34A的信號(hào)的 信息發(fā)送至管理裝置10的無(wú)線通信裝置18。在本實(shí)施方式中，基于天線34A的信號(hào)的信息包 含由位置檢測(cè)裝置34基于天線34A的信號(hào)檢測(cè)出的、與天線34A的位置相關(guān)的信息和與界標(biāo) 8的位置相關(guān)的信息等。以下，將這些信息稱(chēng)為界標(biāo)位置信息。管理裝置10的無(wú)線通信裝置 18接收從車(chē)輛3的無(wú)線通信裝置32發(fā)送的界標(biāo)位置信息。管理裝置10的處理裝置12經(jīng)由無(wú) 線通信裝置18獲取從車(chē)輛3發(fā)送的與界標(biāo)位置信息相關(guān)的信息，登記在存儲(chǔ)裝置13(數(shù)據(jù)庫(kù) 13B)中。
[0159] 所設(shè)置的界標(biāo)8的位置偏移
[0160]圖10是表示在搬運(yùn)路線HL中行走的自卸車(chē)2和沿著搬運(yùn)路線HL設(shè)置的多個(gè)界標(biāo)8 的圖。礦山因采石的進(jìn)展而變更搬運(yùn)路線HL或者制作新的搬運(yùn)路線HL。這樣，由于礦山的搬 運(yùn)路線HL經(jīng)常變化，所以沿著搬運(yùn)路線HL設(shè)置的界標(biāo)8也會(huì)變動(dòng)。因此，很難以半永久性的 固定方法將礦山中所用的界標(biāo)8設(shè)置在地面上。其結(jié)果，可能導(dǎo)致曾經(jīng)設(shè)置過(guò)的界標(biāo)8偏離 原始位置。原始位置是存儲(chǔ)在自卸車(chē)2的存儲(chǔ)裝置25或管理裝置10的存儲(chǔ)裝置13中的登記 位置，是絕對(duì)位置。
[0161] 如果所設(shè)置的界標(biāo)8偏離原始位置，則在搬運(yùn)路線HL中行走的自卸車(chē)2的非接觸傳 感器24檢測(cè)到偏離了原始位置的界標(biāo)8。因此，如果根據(jù)界標(biāo)8的位置校正推測(cè)位置，則通過(guò) 推測(cè)導(dǎo)航法行走的自卸車(chē)2的行走控制部20D就會(huì)基于偏離的位置校正推測(cè)位置。其結(jié)果， 自卸車(chē)2可能會(huì)偏離搬運(yùn)路線HL。從搬運(yùn)路線HL偏離的自卸車(chē)2返回搬運(yùn)路線HL需要花費(fèi)時(shí) 間，結(jié)果可能還會(huì)導(dǎo)致礦山的生產(chǎn)率降低。
[0162] 在圖10所示的示例中，沿著搬運(yùn)路線HL設(shè)置有四個(gè)界標(biāo)8。設(shè)用于識(shí)別各界標(biāo)8的 ID分別為100、101、102、103。這些界標(biāo)8中ID為102的界標(biāo)8的實(shí)際位置P102a偏離了原始位 置P102。實(shí)際位置是指偏離了登記位置的界標(biāo)8當(dāng)前的位置，是絕對(duì)位置。在這種情況下，一 邊利用推測(cè)導(dǎo)航法以及使用界標(biāo)8的位置校正推測(cè)誤差一邊在搬運(yùn)路線HL中行走的自卸車(chē) 2,如果使用ID為102的界標(biāo)8的實(shí)際位置P102a，則校正后的推測(cè)位置可能會(huì)偏離原始位置。 其結(jié)果，自卸車(chē)2可能會(huì)偏離預(yù)先設(shè)定的行走路徑及搬運(yùn)路線HL。
[0163] 在本實(shí)施方式中，在GPS正常發(fā)揮功能時(shí)，管理系統(tǒng)1和礦山機(jī)械的管理方法基于 登記位置和自卸車(chē)2的GPS位置及非接觸傳感器24檢測(cè)出的界標(biāo)8的位置，求取界標(biāo)8的位置 偏移。然后，對(duì)于具有比規(guī)定閾值大的位置偏移的界標(biāo)8,將對(duì)應(yīng)的登記位置改寫(xiě)為界標(biāo)8的 最新位置。這樣，自卸車(chē)2的行走控制部20D能夠識(shí)別發(fā)生了位置偏移的界標(biāo)8。因此，行走控 制部20D能夠使發(fā)生了位置偏移的界標(biāo)的位置不被用于推測(cè)位置的校正、或者將發(fā)生了位 置偏移的界標(biāo)的位置修正之后用于推測(cè)位置的校正。其結(jié)果，在根據(jù)界標(biāo)8的位置校正推測(cè) 位置的情況下，自卸車(chē)2偏離預(yù)先設(shè)定的行走路徑和搬運(yùn)路線HL的可能性降低，所以能夠抑 制礦山的生產(chǎn)率降低。接著，對(duì)管理系統(tǒng)1執(zhí)行本實(shí)施方式涉及的礦山機(jī)械的管理方法時(shí)的 處理步驟進(jìn)行說(shuō)明。
[0164] 礦山機(jī)械的管理方法的處理
[0165] 圖11是表示本實(shí)施方式涉及的礦山機(jī)械的管理方法的步驟的流程圖。本實(shí)施方式 涉及的礦山機(jī)械的管理方法，主要由圖2所示的管理裝置10和圖4所示的自卸車(chē)2的處理系 統(tǒng)2S執(zhí)行，但也可以由管理裝置10和自卸車(chē)2的處理系統(tǒng)2S中的任一方執(zhí)行。步驟Sll至步 驟S13是由管理裝置10執(zhí)行的處理。步驟S21至步驟S26是由自卸車(chē)2的處理系統(tǒng)2S執(zhí)行的處 理。
[0166] 在步驟Sll中，管理裝置10的處理裝置12將自身存儲(chǔ)的界標(biāo)8的登記位置經(jīng)由圖1 所示的通信系統(tǒng)9發(fā)送至自卸車(chē)2的處理系統(tǒng)2S所具有的存儲(chǔ)裝置25。優(yōu)選該處理例如在管 理裝置10的處理裝置12根據(jù)自卸車(chē)2正在行走的位置將由存儲(chǔ)裝置13存儲(chǔ)的所有界標(biāo)8的 登記信息中的一部分發(fā)送至處理系統(tǒng)2S所具有的存儲(chǔ)裝置25的情況下執(zhí)行。此外，在登記 信息發(fā)生變更的情況下，也執(zhí)行步驟Sll的處理。處理裝置12也可以不是發(fā)送由存儲(chǔ)裝置13 存儲(chǔ)的所有界標(biāo)8的登記信息中的一部分，而是將全部登記信息一起發(fā)送。
[0167] 在步驟S21中，接收到登記信息的處理系統(tǒng)2S將存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置25中的界標(biāo)8的信 息改寫(xiě)為接收到的登記信息而進(jìn)行更新。存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置25中的界標(biāo)8的信息包含界標(biāo)8的 位置。除此以外，該信息也可以包含界標(biāo)的ID、表示是否能夠用于推測(cè)位置的校正的信息 (例如標(biāo)志位)等。接著，前進(jìn)至步驟S22,自卸車(chē)2的非接觸傳感器24檢測(cè)界標(biāo)8及其位置。這 里，對(duì)界標(biāo)8的檢測(cè)進(jìn)行說(shuō)明。
[0168] 圖12和圖13是表示檢測(cè)界標(biāo)8的方法的一個(gè)示例的圖。圖14是表示檢測(cè)界標(biāo)8的處 理的一個(gè)示例的步驟的流程圖。在本實(shí)施方式中，在非接觸傳感器24檢測(cè)界標(biāo)8的情況下， 為了將界標(biāo)8與其他物體區(qū)分開(kāi)，使用由非接觸傳感器24檢測(cè)出的物體的反射強(qiáng)度、由非接 觸傳感器24檢測(cè)出的物體的變動(dòng)、以及已登記的界標(biāo)8的位置與由非接觸傳感器24得到的 物體的位置之差來(lái)區(qū)分兩者。
[0169] 如圖12所示，假設(shè)在搬運(yùn)路線HL中行走的自卸車(chē)2的行進(jìn)方向存在有界標(biāo)8、巖石 RK、標(biāo)記SI和車(chē)輛3。它們位于非接觸傳感器24的檢測(cè)區(qū)域300中。車(chē)輛3在箭頭F所示的方向 上移動(dòng)。箭頭F表示車(chē)輛3的行進(jìn)方向。在步驟S201中，如圖13所示，在非接觸傳感器24檢測(cè) 出它們的情況下，界標(biāo)8的位置為PU巖石RK的位置為Prk、標(biāo)記SI的位置為Psi、車(chē)輛3的位 置為Pv。
[0170] 預(yù)先求取、存儲(chǔ)并登記在圖2所示的管理裝置10的存儲(chǔ)裝置13或圖4所示的自卸車(chē) 2的存儲(chǔ)裝置25中的界標(biāo)8的位置為Pr(以下可稱(chēng)為登記界標(biāo)位置Pr)。如圖13所示，在非接 觸傳感器24檢測(cè)出這些物體的情況下，能夠獲得在檢測(cè)區(qū)域300內(nèi)存在有反射強(qiáng)度不同或 正在移動(dòng)的物體等信息。行走控制部20D通過(guò)基于這些信息執(zhí)行例如步驟S202以后的處理 來(lái)確定界標(biāo)8。在以下的說(shuō)明中，可將非接觸傳感器24檢測(cè)出的物體稱(chēng)為被檢測(cè)物。
[0171] 在執(zhí)行步驟S202之后的處理之前，行走控制部20D基于被檢測(cè)物的距離及方位來(lái) 求取它們的位置。被檢測(cè)物的位置是相對(duì)于非接觸傳感器24的相對(duì)位置。因此，行走控制部 20D使用在非接觸傳感器24檢測(cè)出物體的時(shí)刻的自卸車(chē)2的位置(絕對(duì)位置），求取被檢測(cè)物 的絕對(duì)位置。在本實(shí)施方式中，在非接觸傳感器24檢測(cè)出物體的時(shí)刻的自卸車(chē)2的位置，由 自卸車(chē)2的位置檢測(cè)裝置29使用GPS求取。以下，與界標(biāo)8對(duì)應(yīng)的位置Pl、與巖石RK對(duì)應(yīng)的位 置Pr k、與標(biāo)記SI對(duì)應(yīng)的位置Ps i和與車(chē)輛3對(duì)應(yīng)的位置P V都是絕對(duì)位置。
[0172] 在步驟S202中，行走控制部20D從圖4所示的自卸車(chē)2的存儲(chǔ)裝置25中獲取登記界 標(biāo)位置Pr，將其與被檢測(cè)物的絕對(duì)位置進(jìn)行比較。登記界標(biāo)位置Pr是GPS位置即絕對(duì)位置。 行走控制部20D在進(jìn)行了步驟S202的比較之后前進(jìn)至步驟S203的處理。在步驟S203中，在被 檢測(cè)物的絕對(duì)位置與登記界標(biāo)位置Pr之間的距離為規(guī)定閾值r以?xún)?nèi)的情況下（步驟S203， "是"），行走控制部20D對(duì)這些被檢測(cè)物執(zhí)行步驟S204的處理。規(guī)定閾值r用于識(shí)別界標(biāo)8。在 圖13所示的示例中，登記界標(biāo)位置Pr與位置PU位置Prk及位置Pv之間的距離在規(guī)定閾值r 以?xún)?nèi)。因此，行走控制部20D對(duì)它們執(zhí)行步驟S204的處理。
[0173] 在步驟S204中，行走控制部20D對(duì)處于位置PU位置Prk和位置Pv的被檢測(cè)物的反 射強(qiáng)度RF與預(yù)先設(shè)定的反射強(qiáng)度閾值RFc進(jìn)行比較。在從被檢測(cè)物中確定界標(biāo)8的情況下， 反射強(qiáng)度閾值RFc用于排除像巖石等那樣反射強(qiáng)度較低的物體。反射強(qiáng)度閾值RFc的大小以 能夠?qū)崿F(xiàn)該目的的方式設(shè)定。行走控制部20D在進(jìn)行了步驟S204的比較之后前進(jìn)至步驟 S205的處理。
[0174] 在步驟S205中，在存在有反射強(qiáng)度RF為反射強(qiáng)度閾值RFc以上(RF 2 RFc)的被檢測(cè) 物的情況下（步驟S205, "是"），行走控制部20D對(duì)這樣的被檢測(cè)物執(zhí)行步驟S206的處理。在 圖13所示的示例中，設(shè)與位置Pl和位置Pv對(duì)應(yīng)的被檢測(cè)物的反射強(qiáng)度RF為反射強(qiáng)度閾值 RFc以上，與位置Prk對(duì)應(yīng)的被檢測(cè)物的反射強(qiáng)度RF小于反射強(qiáng)度閾值RFc。因此，行走控制 部20D對(duì)與位置Pl和位置Pv對(duì)應(yīng)的被檢測(cè)物執(zhí)行步驟S206的處理。
[0175] 在步驟S206中，行走控制部20D求取與位置Pl和位置Pv對(duì)應(yīng)的被檢測(cè)物的變動(dòng)。例 如，在不同時(shí)刻獲取的位置Pl和位置Pv的變化為規(guī)定值以上時(shí)，行走控制部20D判斷為與這 些位置對(duì)應(yīng)的被檢測(cè)物正在移動(dòng)，而小于規(guī)定值時(shí)，行走控制部20D判斷為與這些位置對(duì)應(yīng) 的被檢測(cè)物靜止。由于界標(biāo)8是靜止的結(jié)構(gòu)物，所以移動(dòng)的被檢測(cè)物不是界標(biāo)8。行走控制部 20D在進(jìn)行了步驟S206的比較之后，前進(jìn)至步驟S207的處理。
[0176] 在步驟S207中，被檢測(cè)物靜止的情況下（步驟S207, "是"），行走控制部20D在步驟 S208中判斷為該被檢測(cè)物是界標(biāo)8。在圖13所示的示例中，與位置Pl對(duì)應(yīng)的被檢測(cè)物靜止， 與位置Pv對(duì)應(yīng)的被檢測(cè)物向行進(jìn)方向F移動(dòng)。因此，與位置Pl對(duì)應(yīng)的被檢測(cè)物是界標(biāo)8。位置 P1是界標(biāo)8的絕對(duì)位置。
[0177] 在登記界標(biāo)位置Pr與被檢測(cè)物的絕對(duì)位置之間的距離大于規(guī)定閾值r的情況下 (步驟S203，"否"）、在存在有反射強(qiáng)度RF小于反射強(qiáng)度閾值RFc(RF<RFc)的被檢測(cè)物的情 況下（步驟S205，"否"）、以及在檢測(cè)物移動(dòng)的情況下（步驟S207，"否"），在步驟S209中行走 控制部20D判斷為這樣的被檢測(cè)物不是界標(biāo)8。行走控制部20D執(zhí)行這樣的處理從非接觸傳 感器24檢測(cè)出的物體中確定界標(biāo)8,由此由非接觸傳感器24檢測(cè)出界標(biāo)8。在這種情況下，在 執(zhí)行步驟S202之后的處理之前、行走控制部20D求出的被檢測(cè)物的位置(GPS位置即絕對(duì)位 置)為由非接觸傳感器24檢測(cè)出的界標(biāo)8的位置。
[0178] 非接觸傳感器24檢測(cè)出界標(biāo)8及其位置之后，在步驟S23中，處理系統(tǒng)2S的處理裝 置20具有的運(yùn)算部20C基于存儲(chǔ)裝置25的登記位置和在步驟S22中由非接觸傳感器24檢測(cè) 出的界標(biāo)位置求取兩者之差(位置偏移）A P。接著，在步驟S24中，運(yùn)算部20C對(duì)位置偏移Δ P 和規(guī)定閾值△ Pc進(jìn)行比較。
[0179]圖15是用于說(shuō)明界標(biāo)8的實(shí)際位置偏離了原始位置的圖。在圖15中，設(shè)界標(biāo)8的實(shí) 際位置為Pr、原始位置為Pt。位置偏移△ P表示界標(biāo)8的實(shí)際位置Pr與原始位置Pt之間的偏 移的大小。設(shè)實(shí)際位置Pr的坐標(biāo)為(Xr、Yr、Zr )、原始位置Pt的坐標(biāo)為(Xt、Yt、Zt )，則位置偏 移A P例如能夠由下式求取
規(guī)定閾值A(chǔ) Pc例如能夠 設(shè)定為界標(biāo)8的實(shí)際位置Pr相對(duì)于原始位置Pt的偏移在可容許范圍內(nèi)的值。
[0180]作為比較的結(jié)果，在位置偏移ΔΡ大于規(guī)定閾值A(chǔ)Pc的情況下（步驟S24，"是"），能 夠判斷為與所得到的位置偏移A P對(duì)應(yīng)的界標(biāo)8的位置偏離了原始位置，并且該偏移量是不 能被容許的。因此，在A P> APc的情況下，運(yùn)算部20C將該界標(biāo)8的ID經(jīng)由通信系統(tǒng)9發(fā)送至 管理裝置10。在圖10所示的示例中，ID為102的界標(biāo)8的實(shí)際位置P102a與原始位置P102之間 的位置偏移A P大于規(guī)定閾值△ Pc。因此，判斷為ID為102的界標(biāo)8的實(shí)際位置P102a偏離了 原始位置P102,并且該位置偏移是不能被容許的。在這種情況下，在步驟S25中，運(yùn)算部20C 將位置偏移A P不能被容許的界標(biāo)8的ID102發(fā)送至管理裝置10。
[0181]作為比較的結(jié)果，在位置偏移ΔΡ為規(guī)定閾值A(chǔ)Pc以下的情況下(步驟S24，"否"）， 能夠判斷為與所得到的位置偏移A P對(duì)應(yīng)的界標(biāo)8的位置沒(méi)有偏離原始位置或者即使發(fā)生 了偏離其偏移量也能夠被容許。在這種情況下，自卸車(chē)2的處理系統(tǒng)2S執(zhí)行步驟S22以后的 處理。
[0182]在本實(shí)施方式中，自卸車(chē)2的存儲(chǔ)裝置25存儲(chǔ)有界標(biāo)8的登記位置及ID。最接近在 步驟S22中檢測(cè)出的界標(biāo)8的登記位置的ID就成為在步驟S22中檢測(cè)出的界標(biāo)8的ID。運(yùn)算部 20C將該ID發(fā)送至管理裝置10。另外，自卸車(chē)2的存儲(chǔ)裝置25也可以不存儲(chǔ)界標(biāo)8的登記位置 及ID。在這種情況下，管理裝置10的存儲(chǔ)裝置13存儲(chǔ)有界標(biāo)8的登記位置及ID。在步驟S25 中，運(yùn)算部20C是將位置偏移ΔΡ不能被容許的界標(biāo)8的位置信息發(fā)送至管理裝置10,而不是 將位置偏移A P不能被容許的界標(biāo)8的ID發(fā)送至管理裝置10。管理裝置10將接收到的可視為 與位置偏移A P不能被容許的界標(biāo)8的位置相同的登記位置的ID、作為位置偏移△ P不能被 容許的界標(biāo)8的ID。
[0183] 在本實(shí)施方式中，圖13所示的用于識(shí)別界標(biāo)8的規(guī)定閾值r和用于與位置偏移Δ P 進(jìn)行比較的規(guī)定閾值A(chǔ) Pc的關(guān)系是r> △ Pc。即，在本實(shí)施方式中，由非接觸傳感器24檢測(cè) 出的界標(biāo)8的實(shí)際位置PH立于可視為與登記位置相同的范圍內(nèi)，但在檢測(cè)出的界標(biāo)8的實(shí)際 位置Pr相對(duì)于原始位置Pt的偏移為不能被容許的情況下判斷為位置偏移△ P是不能被容許 的。
[0184] 獲取了位置偏移△ P不能被容許的界標(biāo)8的ID的管理裝置10的存儲(chǔ)裝置13、在步驟 S12中更新關(guān)于自身存儲(chǔ)的界標(biāo)8的信息。例如，存儲(chǔ)裝置13更新并存儲(chǔ)與位置偏移△ P大于 規(guī)定閾值A(chǔ) Pc相關(guān)的信息(位置偏移信息）。該位置偏移信息例如可以是用于表示位置偏移 A P大于規(guī)定閾值Δ Pc的規(guī)定標(biāo)志位。即，對(duì)于帶有該規(guī)定標(biāo)志位的ID的界標(biāo)8為Δ Ρ> Δ Pc0
[0185] 在存儲(chǔ)裝置13獲取了位置偏移△ P不能被容許的界標(biāo)8的ID的情況下，管理裝置10 例如可以使圖2所示的顯示裝置顯示產(chǎn)生了不能被容許的位置偏移△ P這樣的內(nèi)容和該界 標(biāo)8的ID及位置等。這樣，管理者能夠迅速地知道存在產(chǎn)生了位置偏移△ P不能被容許的界 標(biāo)8,并且能夠基于ID容易地掌握其位置。因此，管理者能夠迅速地進(jìn)行對(duì)位置偏移ΔΡ不能 被容許的界標(biāo)8進(jìn)行修正等安排。這樣，能夠降低自卸車(chē)2偏離預(yù)先設(shè)定的行走路徑和搬運(yùn) 路線HL的可能性。
[0186] 在本實(shí)施方式中，自卸車(chē)2的行走控制部20D在通過(guò)推測(cè)導(dǎo)航法使自卸車(chē)2行走時(shí)， 不使用位置偏移AP不能被容許的界標(biāo)8所對(duì)應(yīng)的登記位置。這樣，在行走控制部20D根據(jù)界 標(biāo)8的位置校正推測(cè)位置的情況下，能夠降低自卸車(chē)2偏離預(yù)先設(shè)定的行走路徑和搬運(yùn)路線 HL的可能性。此外，在GPS正常時(shí)，管理系統(tǒng)1基于GPS的定位結(jié)果求取由非接觸傳感器24檢 測(cè)出的界標(biāo)8的位置。然后，管理系統(tǒng)1將這樣求出的界標(biāo)8的位置與界標(biāo)8的登記位置進(jìn)行 比較來(lái)求取兩者的位置偏移△ P。這樣，由非接觸傳感器24檢測(cè)出的界標(biāo)8的位置基于GPS正 常時(shí)的定位結(jié)果而得到，所以管理系統(tǒng)1能夠高精度地求取位置偏移A P。
[0187] 前進(jìn)至步驟S13,管理裝置10的處理裝置12經(jīng)由通信系統(tǒng)9對(duì)在礦山中工作的各自 卸車(chē)2通知不可使用的界標(biāo)8的ID。在這種情況下，管理裝置10的處理裝置12至少將該ID通 知給即將要對(duì)不可使用的界標(biāo)8進(jìn)行檢測(cè)的自卸車(chē)2。例如，在圖10所示的示例中，在搬運(yùn)路 線HL中行走的自卸車(chē)2a、2b、2c中的自卸車(chē)2a檢測(cè)出位置偏移△ P不能被容許的界標(biāo)8。因 此，在圖10所示的示例中，至少對(duì)在自卸車(chē)2a的后方行走的自卸車(chē)2b通知不可使用的界標(biāo)8 的ID。不可使用的界標(biāo)8是指在步驟S24中被判斷為位置偏移△ P不能被容許的界標(biāo)8。
[0188] 在步驟S26中，接收到不可使用的界標(biāo)8的ID的自卸車(chē)2的處理系統(tǒng)2S在步驟S21 中，改寫(xiě)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置25中的界標(biāo)8的信息而進(jìn)行更新。具體而言，處理系統(tǒng)2S的存儲(chǔ)裝 置25改寫(xiě)成不使用與接收到的ID對(duì)應(yīng)的界標(biāo)8的位置來(lái)校正推測(cè)位置。這樣，在非接觸傳感 器24檢測(cè)出與不可使用的界標(biāo)8對(duì)應(yīng)的ID的界標(biāo)8的情況下，行走控制部20D不使用該位置 來(lái)校正推測(cè)位置。也可以讓處理裝置12通知不可使用的界標(biāo)8的位置信息，來(lái)替代處理裝置 12通知不可使用的界標(biāo)8的ID。
[0189] 變形示例
[0190] 在本實(shí)施方式中，在通過(guò)推測(cè)導(dǎo)航法使自卸車(chē)2行走時(shí)，不使用位置偏移△ P不能 被容許的界標(biāo)8所對(duì)應(yīng)的登記位置，但可以使用位置偏移△ P不能被容許的界標(biāo)8的實(shí)際位 置Pr。在這種情況下，在步驟S25中，運(yùn)算部20C將位置偏移△ P不能被容許的界標(biāo)8的實(shí)際位 置Pr發(fā)送至管理裝置10。實(shí)際位置Pr是在步驟S22中行走控制部20D求出的、由非接觸傳感 器24檢測(cè)出的界標(biāo)8的位置。
[0191] 在步驟S12中，在更新位置偏移信息時(shí)，存儲(chǔ)裝置13將位置偏移△ P不能被容許的 界標(biāo)8的登記位置改寫(xiě)為實(shí)際位置Pr(絕對(duì)位置）。接著，在步驟S13中，管理裝置10的處理裝 置12經(jīng)由通信系統(tǒng)9對(duì)在礦山中工作的各自卸車(chē)2通知改寫(xiě)后的登記位置。
[0192] 在步驟S26中，接收到改寫(xiě)后的登記位置的自卸車(chē)2的處理系統(tǒng)2S在步驟S21中將 存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置25中的界標(biāo)8的信息改寫(xiě)為改寫(xiě)后的登記位置而進(jìn)行更新。在非接觸傳感 器24檢測(cè)出被判斷為位置偏移△ P不能被容許的界標(biāo)8的情況下，行走控制部20D使用其實(shí) 際位置Pr來(lái)校正推測(cè)位置。行走控制部20D使用改寫(xiě)后的登記位置，通過(guò)推測(cè)導(dǎo)航法使自卸 車(chē)2行走。這樣，由于界標(biāo)8的登記位置與實(shí)際位置Pr-致，所以?xún)烧卟划a(chǎn)生偏移。其結(jié)果，能 夠抑制自卸車(chē)2偏離預(yù)先設(shè)定的行走路徑和搬運(yùn)路線HL的可能性降低，而且能夠抑制礦山 的生產(chǎn)率降低。此外，本變形示例還有如下優(yōu)點(diǎn)：在行走控制部20D使用界標(biāo)8校正推測(cè)位置 的情況下，能夠抑制可使用的界標(biāo)的數(shù)量減少。
[0193] 以上，對(duì)本實(shí)施方式及其變形示例進(jìn)行了說(shuō)明，不過(guò)本實(shí)施方式不局限于上述內(nèi) 容。此外，上述實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)要素中包含本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠容易想到的結(jié)構(gòu)要素、實(shí)質(zhì) 上相同的結(jié)構(gòu)要素、所謂的等同范圍內(nèi)的結(jié)構(gòu)要素。而且，能夠適當(dāng)?shù)亟M合上述結(jié)構(gòu)要素。 此外，在不脫離本實(shí)施方式的要旨的范圍內(nèi)，能夠進(jìn)行結(jié)構(gòu)要素的各種省略、置換和變更。
[0194] 例如，在本實(shí)施方式及其變形示例中，在步驟S25中，自卸車(chē)2的處理系統(tǒng)2S經(jīng)由通 信系統(tǒng)9通知不可使用的界標(biāo)8的ID等。但是，也可以由檢測(cè)出位置偏移△ P不能被容許的自 卸車(chē)2的處理系統(tǒng)2S將自身的存儲(chǔ)裝置25的與界標(biāo)8相關(guān)的信息更新為不可使用的界標(biāo)8的 ID等。
[0195] 在本實(shí)施方式及其變形示例中，在步驟S13中，管理裝置10的處理裝置12經(jīng)由通信 系統(tǒng)9對(duì)在礦山中工作的各自卸車(chē)2通知不可使用的界標(biāo)8的ID等。但是，也可以由檢測(cè)出位 置偏移A P不能被容許的自卸車(chē)2的處理系統(tǒng)2S經(jīng)由通信系統(tǒng)9對(duì)其他自卸車(chē)通知不可使用 的界標(biāo)8的ID等。此時(shí)，檢測(cè)出位置偏移△ P不能被容許的自卸車(chē)2的處理系統(tǒng)2S可以將自身 的存儲(chǔ)裝置25的與界標(biāo)8相關(guān)的信息更新為不可使用的界標(biāo)8的ID等。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種礦山機(jī)械的管理系統(tǒng)，其特征在于，包括： 檢測(cè)部，其搭載于在設(shè)置有多個(gè)界標(biāo)的礦山中以無(wú)人駕駛的方式行走的礦山機(jī)械，以 非接觸方式檢測(cè)所述界標(biāo)相對(duì)于所述礦山機(jī)械的位置； 自身位置檢測(cè)裝置，其搭載于所述礦山機(jī)械，求取所述礦山機(jī)械的自身位置； 存儲(chǔ)部，其存儲(chǔ)有預(yù)先求出的多個(gè)所述界標(biāo)的位置作為登記位置；以及 處理部，其基于所述檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果和所述自身位置檢測(cè)裝置求出的所述自身位置 來(lái)求取所述檢測(cè)部檢測(cè)出的所述界標(biāo)的位置，并從所述存儲(chǔ)部中讀取與該界標(biāo)對(duì)應(yīng)的所述 登記位置，且求取所述登記位置與所述界標(biāo)的位置之間的位置偏移。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的礦山機(jī)械的管理系統(tǒng)，其特征在于： 所述處理部基于預(yù)先求出的所述界標(biāo)的位置和所述檢測(cè)部檢測(cè)出的所述界標(biāo)的位置 校正所述礦山機(jī)械的當(dāng)前位置，通過(guò)推測(cè)導(dǎo)航法使所述礦山機(jī)械行走，并且以不使用所述 位置偏移大于規(guī)定閾值的所述界標(biāo)所對(duì)應(yīng)的所述登記位置的方式通過(guò)推測(cè)導(dǎo)航法使所述 礦山機(jī)械行走。3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的礦山機(jī)械的管理系統(tǒng)，其特征在于： 在由所述處理部求出的所述位置偏移大于規(guī)定閾值的情況下，所述存儲(chǔ)部存儲(chǔ)與所述 位置偏移大于所述規(guī)定閾值相關(guān)的信息。4. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的礦山機(jī)械的管理系統(tǒng)，其特征在于： 所述處理部基于預(yù)先求出的所述界標(biāo)的位置和所述檢測(cè)部檢測(cè)出的所述界標(biāo)的位置 校正所述礦山機(jī)械的當(dāng)前位置，通過(guò)推測(cè)導(dǎo)航法使所述礦山機(jī)械行走，并且以不使用所述 位置偏移大于所述規(guī)定閾值的所述界標(biāo)所對(duì)應(yīng)的所述登記位置的方式通過(guò)推測(cè)導(dǎo)航法使 所述礦山機(jī)械行走。5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的礦山機(jī)械的管理系統(tǒng)，其特征在于： 在由所述處理部求出的所述位置偏移大于規(guī)定閾值的情況下，所述存儲(chǔ)部將所述登記 位置改寫(xiě)為由所述處理部求出的所述界標(biāo)的位置， 所述處理部基于預(yù)先求出的所述界標(biāo)的位置和所述檢測(cè)部檢測(cè)出的所述界標(biāo)的位置 校正所述礦山機(jī)械的當(dāng)前位置，通過(guò)推測(cè)導(dǎo)航法使所述礦山機(jī)械行走，并且使用改寫(xiě)后的 所述登記位置，通過(guò)推測(cè)導(dǎo)航法使所述礦山機(jī)械行走。6. -種礦山機(jī)械的管理系統(tǒng)，其特征在于，包括： 檢測(cè)部，其搭載于在設(shè)置有多個(gè)界標(biāo)的礦山中以無(wú)人駕駛的方式行走的礦山機(jī)械，以 非接觸方式檢測(cè)相對(duì)于所述礦山機(jī)械的所述界標(biāo)； 自身位置檢測(cè)裝置，其搭載于所述礦山機(jī)械，求取所述礦山機(jī)械的自身位置； 存儲(chǔ)部，其存儲(chǔ)有預(yù)先求出的多個(gè)所述界標(biāo)的位置作為登記位置；以及 處理部，其基于所述檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果和所述自身位置檢測(cè)裝置求出的所述自身位置 來(lái)求取所述檢測(cè)部檢測(cè)出的所述界標(biāo)的位置，并從所述存儲(chǔ)部中讀取與該界標(biāo)對(duì)應(yīng)的所述 登記位置，且求取所述登記位置與所述界標(biāo)的位置之間的位置偏移，并將所求出的所述界 標(biāo)的位置發(fā)送至所述存儲(chǔ)部， 在所述位置偏移大于規(guī)定閾值的情況下，在所述存儲(chǔ)部中存儲(chǔ)與所述位置偏移大于所 述規(guī)定閾值相關(guān)的信息，并且所述處理部將所述信息發(fā)送至在所述礦山中工作的其他礦山 機(jī)械。7. -種礦山機(jī)械，其在設(shè)置有多個(gè)界標(biāo)的礦山中以無(wú)人駕駛的方式行走，所述礦山機(jī) 械的特征在于，包括： 檢測(cè)部，其以非接觸方式檢測(cè)所述界標(biāo)相對(duì)于所述礦山機(jī)械的位置； 自身位置檢測(cè)裝置，其搭載于所述礦山機(jī)械，求取所述礦山機(jī)械的自身位置； 存儲(chǔ)部，其存儲(chǔ)有預(yù)先求出的多個(gè)所述界標(biāo)的位置作為登記位置；以及 處理部，其基于所述檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果和所述自身位置檢測(cè)裝置求出的所述自身位置 來(lái)求取所述檢測(cè)部檢測(cè)出的所述界標(biāo)的位置，并從所述存儲(chǔ)部中讀取與該界標(biāo)對(duì)應(yīng)的所述 登記位置，且求取所述登記位置與所述界標(biāo)的位置之間的位置偏移。8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的礦山機(jī)械，其特征在于： 所述處理部基于預(yù)先求出的所述界標(biāo)的位置和所述檢測(cè)部檢測(cè)出的所述界標(biāo)的位置 校正所述礦山機(jī)械的當(dāng)前位置，通過(guò)推測(cè)導(dǎo)航法使所述礦山機(jī)械行走，并且以不使用所述 位置偏移大于規(guī)定閾值的所述界標(biāo)所對(duì)應(yīng)的所述登記位置的方式通過(guò)推測(cè)導(dǎo)航法使所述 礦山機(jī)械行走。9. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的礦山機(jī)械，其特征在于： 在由所述處理部求出的所述位置偏移大于規(guī)定閾值的情況下，所述存儲(chǔ)部存儲(chǔ)與所述 位置偏移大于所述規(guī)定閾值相關(guān)的信息。10. -種礦山機(jī)械的管理方法，用于管理在設(shè)置有多個(gè)界標(biāo)的礦山中以無(wú)人駕駛的方 式行走的礦山機(jī)械，所述礦山機(jī)械的管理方法的特征在于： 檢測(cè)所述界標(biāo)相對(duì)于所述礦山機(jī)械的位置和所述礦山機(jī)械的自身位置； 基于所述界標(biāo)的位置的檢測(cè)結(jié)果和所述自身位置求取所述界標(biāo)的位置，并且求取與該 界標(biāo)對(duì)應(yīng)的預(yù)先求出的所述界標(biāo)的位置與所求出的所述界標(biāo)的位置之間的位置偏移；以及 在得到的所述位置偏移大于規(guī)定閾值的情況下，生成與所述位置偏移大于所述規(guī)定閾 值相關(guān)的信息。
【文檔編號(hào)】G01S19/14GK105849662SQ201380081834
【公開(kāi)日】2016年8月10日
【申請(qǐng)日】2013年12月27日
【發(fā)明人】遠(yuǎn)島雅德, 龍滿(mǎn)光廣
【申請(qǐng)人】株式會(huì)社小松制作所