一種基于無(wú)人機(jī)的自動(dòng)巡檢方法及裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本申請(qǐng)涉及病害防預(yù)技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種基于無(wú)人機(jī)的自動(dòng)巡檢方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]道路是經(jīng)濟(jì)的大動(dòng)脈，道路阻塞將嚴(yán)重影響社會(huì)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展。據(jù)統(tǒng)計(jì)，我國(guó)有近半數(shù)的道路進(jìn)入了“老齡”期，存在各種各樣的安全隱患。如何在事故發(fā)生前對(duì)道路(尤其是橋梁、隧道等)的病害進(jìn)行預(yù)防與消除，維持經(jīng)濟(jì)的穩(wěn)定增長(zhǎng)，保障交通參與者的生命財(cái)產(chǎn)安全是交通工作的一項(xiàng)重要課題。
[0003]目前，預(yù)防道路病害主要是依靠巡檢人員通過(guò)人工對(duì)道路全程進(jìn)行巡檢的方式實(shí)現(xiàn)的。然而，雖然人工對(duì)道路進(jìn)行巡檢的方式可實(shí)現(xiàn)對(duì)道路病害的預(yù)防，但是此種方式也往往存在巡檢效率低，帶有一定的危險(xiǎn)性的問(wèn)題。
[0004]因此，提供一種基于無(wú)人機(jī)的巡檢方法及裝置，以提高道路巡檢效率、降低道路巡檢過(guò)程中的危險(xiǎn)性，是亟待解決的問(wèn)題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]有鑒于此，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種基于無(wú)人機(jī)的自動(dòng)巡檢方法及裝置，通過(guò)控制無(wú)人機(jī)對(duì)待巡檢道路的自動(dòng)巡檢，提高道路巡檢效率，降低道路巡檢過(guò)程中的危險(xiǎn)性。
[0006]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請(qǐng)實(shí)施例提供的技術(shù)方案如下:
[0007]—種基于無(wú)人機(jī)的自動(dòng)巡檢方法，包括:
[0008]接收自動(dòng)巡檢請(qǐng)求，所述自動(dòng)巡檢請(qǐng)求包括待巡檢道路的道路標(biāo)識(shí)；
[0009]展示預(yù)先設(shè)置的與所述道路標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)的導(dǎo)航文件集，所述導(dǎo)航文件集中包括至少一個(gè)導(dǎo)航文件，每個(gè)所述導(dǎo)航文件指示一條唯一的與所述待巡檢道路對(duì)應(yīng)的無(wú)人機(jī)飛行線路；
[0010]響應(yīng)用戶對(duì)所述導(dǎo)航文件的選擇操作，控制無(wú)人機(jī)以所述用戶選定的導(dǎo)航文件指示的無(wú)人機(jī)飛行線路自動(dòng)飛行并返回飛行過(guò)程中拍攝的圖像信息，以完成對(duì)所述待巡檢道路的自動(dòng)巡檢。
[0011 ]優(yōu)選的，當(dāng)所述導(dǎo)航文件包括多個(gè)數(shù)據(jù)幀，每個(gè)所述數(shù)據(jù)幀指示無(wú)人機(jī)在所述導(dǎo)航文件對(duì)應(yīng)的無(wú)人機(jī)飛行線路中的一個(gè)飛行點(diǎn)的飛行狀態(tài)時(shí)，
[0012]所述響應(yīng)用戶對(duì)所述導(dǎo)航文件的選擇操作，控制無(wú)人機(jī)以所述用戶選定的導(dǎo)航文件指示的無(wú)人機(jī)飛行線路自動(dòng)飛行的過(guò)程包括:
[0013]響應(yīng)用戶對(duì)所述導(dǎo)航文件的選擇操作，確定所述用戶選定的目標(biāo)導(dǎo)航文件；
[0014]根據(jù)所述數(shù)據(jù)幀攜帶的飛行點(diǎn)序號(hào)標(biāo)識(shí)，獲取所述目標(biāo)導(dǎo)航文件中的各個(gè)所述數(shù)據(jù)幀指示的無(wú)人機(jī)在所述目標(biāo)導(dǎo)航文件對(duì)應(yīng)的無(wú)人機(jī)飛行線路中的飛行點(diǎn)的飛行順序；
[0015]依據(jù)所述飛行順序，控制無(wú)人機(jī)依次執(zhí)行所述目標(biāo)導(dǎo)航文件中的各個(gè)數(shù)據(jù)幀指示的飛行點(diǎn)的飛行狀態(tài)，以實(shí)現(xiàn)所述無(wú)人機(jī)的自動(dòng)飛行。
[0016]優(yōu)選的，所述依據(jù)所述飛行順序，控制無(wú)人機(jī)依次執(zhí)行所述目標(biāo)導(dǎo)航文件中的各個(gè)數(shù)據(jù)幀指示的飛行點(diǎn)的飛行狀態(tài)，以實(shí)現(xiàn)所述無(wú)人機(jī)的自動(dòng)飛行的過(guò)程包括:
[0017]S1、依據(jù)所述飛行順序，讀取所述目標(biāo)導(dǎo)航文件中的數(shù)據(jù)幀；
[0018]S2、當(dāng)每讀取到一個(gè)所述數(shù)據(jù)幀時(shí)，控制所述無(wú)人機(jī)執(zhí)行當(dāng)前讀取到的目標(biāo)數(shù)據(jù)幀指示的目標(biāo)飛行點(diǎn)的飛行狀態(tài)；
[0019]S3、當(dāng)無(wú)人機(jī)當(dāng)前的飛行點(diǎn)的飛行狀態(tài)與目標(biāo)飛行點(diǎn)的飛行狀態(tài)相同時(shí)，返回執(zhí)行步驟SI。
[0020]優(yōu)選的，所述控制所述無(wú)人機(jī)執(zhí)行當(dāng)前讀取到的目標(biāo)數(shù)據(jù)幀指示的目標(biāo)飛行點(diǎn)的飛行狀態(tài)的過(guò)程包括:
[0021 ]獲取所述目標(biāo)數(shù)據(jù)幀攜帶的目標(biāo)位置偏移信息和目標(biāo)姿態(tài)信息，所述目標(biāo)位置偏移信息指示與所述目標(biāo)數(shù)據(jù)幀相鄰的被讀取到的上一數(shù)據(jù)幀指示的飛行點(diǎn)的飛行狀態(tài)中的飛行點(diǎn)位置，與所述目標(biāo)飛行點(diǎn)的飛行狀態(tài)中的目標(biāo)飛行點(diǎn)位置之間的偏移量；
[0022]在控制所述無(wú)人機(jī)根據(jù)所述位置偏移信息飛行到所述目標(biāo)數(shù)據(jù)幀指示的目標(biāo)飛行點(diǎn)的目標(biāo)飛行點(diǎn)位置的過(guò)程中，調(diào)整所述無(wú)人機(jī)的姿態(tài)至與所述目標(biāo)姿態(tài)信息指示的目標(biāo)姿態(tài)相同。
[0023]優(yōu)選的，當(dāng)所述控制所述無(wú)人機(jī)飛行到所述目標(biāo)數(shù)據(jù)幀指示的目標(biāo)飛行點(diǎn)的目標(biāo)飛行點(diǎn)位置后，該方法還包括:
[0024]獲取所述目標(biāo)數(shù)據(jù)幀中攜帶的目標(biāo)飛行點(diǎn)基礎(chǔ)位置信息；
[0025]判斷所述目標(biāo)飛行點(diǎn)基礎(chǔ)位置信息指示的目標(biāo)飛行點(diǎn)基礎(chǔ)位置是否與所述目標(biāo)飛行點(diǎn)位置相同；
[0026]當(dāng)不相同時(shí)，根據(jù)所述目標(biāo)飛行點(diǎn)基礎(chǔ)位置調(diào)整所述無(wú)人機(jī)的目標(biāo)飛行點(diǎn)位置。
[0027]優(yōu)選的，還包括:
[0028]響應(yīng)接收到的用戶輸入的無(wú)人機(jī)手動(dòng)控制請(qǐng)求，控制所述無(wú)人機(jī)停止自動(dòng)飛行，并啟動(dòng)所述無(wú)人機(jī)的手動(dòng)控制功能，以便所述無(wú)人機(jī)響應(yīng)接收到的手動(dòng)控制指令，執(zhí)行與所述手動(dòng)控制指令對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。
[0029]—種基于無(wú)人機(jī)的自動(dòng)巡檢裝置，包括:
[0030]請(qǐng)求接收單元，用于接收自動(dòng)巡檢請(qǐng)求，所述自動(dòng)巡檢請(qǐng)求包括待巡檢道路的道路標(biāo)識(shí)；
[0031]展示單元，用于展示預(yù)先設(shè)置的與所述道路標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)的導(dǎo)航文件集，所述導(dǎo)航文件集中包括至少一個(gè)導(dǎo)航文件，每個(gè)所述導(dǎo)航文件指示一條唯一的與所述待巡檢道路對(duì)應(yīng)的無(wú)人機(jī)飛行線路；
[0032]自動(dòng)巡檢單元，用于響應(yīng)用戶對(duì)所述導(dǎo)航文件的選擇操作，控制無(wú)人機(jī)以所述用戶選定的導(dǎo)航文件指示的無(wú)人機(jī)飛行線路自動(dòng)飛行并返回飛行過(guò)程中拍攝的圖像信息，以完成對(duì)所述待巡檢道路的自動(dòng)巡檢。
[0033]優(yōu)選的，當(dāng)所述導(dǎo)航文件包括多個(gè)數(shù)據(jù)幀，每個(gè)所述數(shù)據(jù)幀指示無(wú)人機(jī)在所述導(dǎo)航文件對(duì)應(yīng)的無(wú)人機(jī)飛行線路中的一個(gè)飛行點(diǎn)的飛行狀態(tài)時(shí)，
[0034]所述自動(dòng)巡檢單元包括:
[0035]確定單元，用于響應(yīng)用戶對(duì)所述導(dǎo)航文件的選擇操作，確定所述用戶選定的目標(biāo)導(dǎo)航文件；
[0036]獲取單元，用于根據(jù)所述數(shù)據(jù)幀攜帶的飛行點(diǎn)序號(hào)標(biāo)識(shí)，獲取所述目標(biāo)導(dǎo)航文件中的各個(gè)所述數(shù)據(jù)幀指示的無(wú)人機(jī)在所述目標(biāo)導(dǎo)航文件對(duì)應(yīng)的無(wú)人機(jī)飛行線路中的飛行點(diǎn)的飛行順序；
[0037]自動(dòng)巡檢子單元，用于依據(jù)所述飛行順序，控制無(wú)人機(jī)依次執(zhí)行所述目標(biāo)導(dǎo)航文件中的各個(gè)數(shù)據(jù)幀指示的飛行點(diǎn)的飛行狀態(tài)，以實(shí)現(xiàn)所述無(wú)人機(jī)的自動(dòng)飛行。
[0038]優(yōu)選的，所述自動(dòng)巡檢子單元包括:
[0039]數(shù)據(jù)幀讀取單元，用于執(zhí)行S1、依據(jù)所述飛行順序，讀取所述目標(biāo)導(dǎo)航文件中的數(shù)據(jù)幀；
[0040]飛行狀態(tài)控制單元，用于執(zhí)行S2、當(dāng)每讀取到一個(gè)所述數(shù)據(jù)幀時(shí)，控制所述無(wú)人機(jī)執(zhí)行當(dāng)前讀取到的目標(biāo)數(shù)據(jù)幀指示的目標(biāo)飛行點(diǎn)的飛行狀態(tài)；
[0041]飛行點(diǎn)判斷單元，用于執(zhí)行S3、當(dāng)無(wú)人機(jī)當(dāng)前的飛行點(diǎn)的飛行狀態(tài)與目標(biāo)飛行點(diǎn)的飛行狀態(tài)相同時(shí)，返回執(zhí)行步驟Si。
[0042]優(yōu)選的，還包括手動(dòng)操作響應(yīng)單元，所述手動(dòng)操作響應(yīng)單元，用于響應(yīng)接收到的用戶輸入的無(wú)人機(jī)手動(dòng)控制請(qǐng)求，控制所述無(wú)人機(jī)停止自動(dòng)飛行，并啟動(dòng)所述無(wú)人機(jī)的手動(dòng)控制功能，以便所述無(wú)人機(jī)響應(yīng)接收到的手動(dòng)控制指令，執(zhí)行與所述手動(dòng)控制指令對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。
[0043]本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N基于無(wú)人機(jī)的自動(dòng)巡檢方法及裝置，通過(guò)接收包括待巡檢道路的道路標(biāo)識(shí)的自動(dòng)巡檢請(qǐng)求，并展示預(yù)先設(shè)置的與道路標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)的包括至少一個(gè)導(dǎo)航文件的導(dǎo)航文件集(其中，每個(gè)導(dǎo)航文件指示一條唯一的與待巡檢道路對(duì)應(yīng)的無(wú)人機(jī)飛行線路)，進(jìn)而響應(yīng)用戶對(duì)導(dǎo)航文件的選擇操作，控制無(wú)人機(jī)以用戶選定的導(dǎo)航文件指示的無(wú)人機(jī)飛行線路自動(dòng)飛行并返回飛行過(guò)程中拍攝的圖像信息的方式，使得通過(guò)控制無(wú)人機(jī)對(duì)待巡檢道路的自動(dòng)巡檢，提高道路巡檢效率，降低道路巡檢過(guò)程中的危險(xiǎn)性。
【附圖說(shuō)明】
[0044]為了更清楚地說(shuō)明本申請(qǐng)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本申請(qǐng)中記載的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0045]圖1為本申請(qǐng)實(shí)施例一提供的一種基于無(wú)人機(jī)的自動(dòng)巡檢方法流程圖；
[0046]圖2為本申請(qǐng)實(shí)施例一提供的一種響應(yīng)用戶對(duì)導(dǎo)航文件的選擇操作，控制無(wú)人機(jī)以用戶選定的導(dǎo)航文件指示的無(wú)人機(jī)飛行線路自動(dòng)飛行的方法流程圖；
[0047]圖3為本申請(qǐng)實(shí)施例一提供的一種依據(jù)飛行順序，控制無(wú)人機(jī)依次執(zhí)行目標(biāo)導(dǎo)航文件中的各個(gè)數(shù)據(jù)幀指示的飛行點(diǎn)的飛行狀態(tài)，以實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)的自動(dòng)飛行的方法流程圖；
[0048]圖4為本申請(qǐng)實(shí)施例一提供的一種控制無(wú)人機(jī)執(zhí)行當(dāng)前讀取到的目標(biāo)數(shù)據(jù)幀指示的目標(biāo)飛行點(diǎn)的飛行狀態(tài)的方法流程圖；
[0049]圖5為本申請(qǐng)實(shí)施例二提供的一種基于無(wú)人機(jī)的自動(dòng)巡檢裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0050]圖6為本申請(qǐng)實(shí)施例二提供的一種自動(dòng)巡檢單元的詳細(xì)結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0051]為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本申請(qǐng)中的技術(shù)方案，下面將結(jié)合本申請(qǐng)實(shí)施例中的附圖，對(duì)本申請(qǐng)實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本申請(qǐng)一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒旧暾?qǐng)中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都應(yīng)當(dāng)屬于本申請(qǐng)保護(hù)的范圍。
[0052]實(shí)施例一:
[0053]圖1為本申請(qǐng)實(shí)施例一提供的一種基于無(wú)人機(jī)的自動(dòng)巡檢方法流程圖。
[0054]如圖1所示，該方法包括:
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