一種壁虎式遙控偵查機器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種機器人，特別涉及一種壁虎式遙控偵查機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科技的不斷發(fā)展，機器人逐步代替人工，無論是工廠還是人們的生活，智能機器人隨處可見，跟我們的生產(chǎn)生活息息相關(guān)。
[0003]在消防工作中，在不清楚失火空間內(nèi)的情況貿(mào)然進入火場是非常危險的事情。除了消防工作，搶險、防爆、檢測、煤氣泄露等技術(shù)領(lǐng)域中的許多工作包含著其一定的危險性，已不適合人們親身去完成，因此，需要一個設(shè)備來代替人去偵查事故現(xiàn)場內(nèi)的具體情況。
[0004]本發(fā)明的遙控控制機器人可在墻上行進，通過遙控控制舵機調(diào)整攝像頭的角度以全面?zhèn)刹槭鹿尸F(xiàn)場的情況。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]為了解決上述問題，本發(fā)明提供了一種壁虎式遙控偵查機器人，該機器人基于STC12C5A60S2單片機為遙控器控制核心，采用STC11F08AD單片機為接收系統(tǒng)控制核心，以四驅(qū)車架為基礎(chǔ)，實現(xiàn)了機器人的智能控制。該系統(tǒng)由STC12C5A60S2單片機核心遙控模塊，STC11R)8AD單片機核心接收模塊，電壓檢測模塊，電機驅(qū)動模塊，視頻傳輸模塊等組成。系統(tǒng)通過遙控器發(fā)出控制信號，傳輸數(shù)據(jù)給接收模塊處理、輸出控制車輪的兩側(cè)與中間的電機，以控制方向和吸附力度，加上視頻傳輸模塊連接攝像頭實時發(fā)射WIFI信號，利用手機上位機觀察實時圖像達到偵查的目的，有利于危險環(huán)境、惡劣場所的實時監(jiān)測。
[0006]實現(xiàn)本發(fā)明目的的技術(shù)方案為:
一種壁虎式遙控偵查機器人，包括機器人機體、涵道電機、攝像頭和實時視頻傳輸模塊，涵道電機設(shè)于所述機體中部，攝像頭設(shè)于所述機體上部，攝像頭與實時視頻傳輸模塊連接;
還包括主控板，主控板設(shè)于機體上，所述主控板包括接收模塊、電機驅(qū)動模塊和電壓智能檢測模塊，其中電機驅(qū)動模塊、電壓智能檢測模塊均與接收模塊連接；
還包括遙控器，遙控器包括單片機、按鍵、搖桿、旋鈕和顯示器，按鍵、搖桿、旋鈕和顯示器分別與單片機連接，遙控器與主控板內(nèi)的接收模塊無線連接；
機體中部的涵道電機與主控板內(nèi)的電機驅(qū)動模塊連接。
[0007]所述機器人機體底部設(shè)有兩個方形的抽風接觸面，抽風接觸面上添加吸附膜。
[0008]所述攝像頭平臺擁有水平旋轉(zhuǎn)和上下旋轉(zhuǎn)兩個自由度，通過遙控調(diào)節(jié)偵查圖像。
[0009]所述遙控器的單片機為STC12C5A60S2單片機，以該單片機為主控單片機，內(nèi)部集成MAX810專用復位電路，2路PWM，8路10位高速A/D轉(zhuǎn)換，采用片內(nèi)集成A/D，實時采集搖桿電位器的當前電壓。
[0010]所述遙控器與接收模塊通過NRF24L01無線模塊連接。
[0011]接收模塊以STC11F08AD單片機為核心，接收NRF24L01無線模塊實時傳輸?shù)臄?shù)據(jù)進行處理。
[0012]所述實時視頻傳輸模塊通過攝像頭獲取圖像，通過無線信號將實時圖像傳輸至手機，通過手機安裝上位機軟件連接無線信號即可看到圖像。
[0013]所述顯示器為IXD5110液晶顯示器，工作電壓為2?3伏，工作電流為50-200微安，可以顯示數(shù)字、文字和曲線。
[0014]所述電壓智能檢測模塊由8路10位高速A/D轉(zhuǎn)換器組成，可以實時顯示電池電壓。
[0015]本發(fā)明的優(yōu)點為:本發(fā)明可應用于高樓消防偵查工作，切實可行的解決消防工作中的某些困難。通過遙控偵查機器人，消防人員可查看火場情況，以便于作出正確分析與制定合理救援方案。本發(fā)明也可用于平地的偵查工作，在劫持人質(zhì)的犯罪現(xiàn)場，可查看罪犯人員的分布與人數(shù)、人質(zhì)人身安全等情況。本發(fā)明體積小，可以進入狹小空間進行偵查檢測。
【附圖說明】
[0016]圖1為本發(fā)明壁虎式遙控偵查機器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2為本發(fā)明中遙控器的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖3為本發(fā)明中遙控器的電路原理圖；
圖4為本發(fā)明中遙控器的程序流程圖；
圖5為本發(fā)明中接收模塊的電路原理圖；
圖6為本發(fā)明中接收模塊的程序流程圖。
【具體實施方式】
[0017]如圖1和圖2，一種壁虎式遙控偵查機器人，包括機器人機體1、涵道電機2、攝像頭3和實時視頻傳輸模塊4，涵道電機2設(shè)于所述機體1中部，攝像頭3設(shè)于所述機體1上部，攝像頭3與實時視頻傳輸模塊4連接；還包括主控板5，主控板5設(shè)于機體1上，所述主控板5包括接收模塊5-1、電機驅(qū)動模塊5-2和電壓智能檢測模塊5-3，其中電機驅(qū)動模塊
5-2、電壓智能檢測模塊5-3均與接收模塊5-1連接；還包括遙控器6，所述遙控器6包括單片機、按鍵6-1、搖桿6-2、旋鈕6-3和顯示器6-4，按鍵6_1、搖桿6_2、旋鈕6_3和顯示器
6-4分別與單片機連接，遙控器6與主控板5內(nèi)的接收模塊5-1無線連接；機體中部的涵道電機2與主控板內(nèi)的電機驅(qū)動模塊5-2連接。
機器人機體1以四驅(qū)車為基礎(chǔ)，在機體底部構(gòu)造出兩個方形的抽風接觸面，抽風接觸面上添加吸附膜，以加強抽風空間的密封性和加大機體底部與墻面的摩擦力。經(jīng)過合理的排布將主控板、攝像頭安裝在機體上。涵道電機位于機體中部，電池位于機尾，以平衡機器人，使機器人在上升過程中多了一個向外的分力以很好地吸住墻面。本發(fā)明采用了大扭力電機提供機器人的前進動力。大扭力電機位于機器人兩側(cè)，帶動四個輪子。
[0018]實時視頻傳輸模塊通過攝像頭獲取圖像，采用WiFi信號將實時圖像傳輸給手機，攝像頭平臺擁有水平旋轉(zhuǎn)和上下旋轉(zhuǎn)兩個自由度，可以通過遙控調(diào)節(jié)偵查圖像。通過手機安裝上位機軟件連接WiFi信號，就可以在手機上看到實時回傳的圖像。
[0019]遙控器包括STC12C5A60S2單片機、按鍵、搖桿、旋鈕和顯示器，按鍵、搖桿、旋鈕和顯示器分別與STC12C5A60S2單片機連接，如圖2。遙控器的操作說明為: 無線遙控器有三個按鍵，從左至右依次分別為【背光打開/關(guān)閉】，【退出菜單】，【菜單】；兩個油門搖桿，在配對成功后，初始界面下，左邊搖桿上下左右對應機器人上下左右移動，右邊搖桿上下對應吸附風力大小，向上推動則加大吸附力，油門位于最下方對應沒有吸附力；兩個旋鈕，旋鈕1、旋鈕2用于控制機器人攝像頭轉(zhuǎn)動方向，旋鈕1用于控制攝像頭左右旋轉(zhuǎn)，旋鈕2