備30、MDI單元50等從外部通知控制裝置10順序程序的切換請(qǐng)求和將更新程序指定為順序程序2的信息。
[0058]控制裝置10在取得順序程序的切換請(qǐng)求和指定順序程序的信息時(shí)(步驟S502)，將信號(hào)存儲(chǔ)器內(nèi)的順序程序切換預(yù)告信號(hào)設(shè)定為接通(步驟S503)。
[0059]之后，控制裝置10 —邊監(jiān)視順序程序允許切換信號(hào)的狀態(tài)，一邊繼續(xù)執(zhí)行順序程序I。在該階段，順序程序I進(jìn)行使機(jī)械向安全的狀態(tài)轉(zhuǎn)移的處理。
[0060]使用圖6的流程圖來(lái)說(shuō)明順序程序I以及順序程序2執(zhí)行的處理。
[0061]當(dāng)在步驟S601中順序程序切換預(yù)告信號(hào)被設(shè)定為斷開時(shí)，順序程序I以及順序程序2進(jìn)行通常的機(jī)械控制處理(步驟S602)，將信號(hào)存儲(chǔ)器內(nèi)的順序程序允許切換信號(hào)設(shè)定為斷開(步驟S603)。另一方面，當(dāng)檢測(cè)出在步驟S601中順序程序切換預(yù)告信號(hào)被設(shè)定為接通時(shí)，順序程序I以及順序程序2進(jìn)行使機(jī)械處于安全的狀態(tài)的處理(步驟S604)，在機(jī)械處于安全狀態(tài)之后(步驟S605)，將信號(hào)存儲(chǔ)器內(nèi)的順序程序允許切換信號(hào)設(shè)定為接通(步驟 S606) ο
[0062]返回到圖5，控制裝置10監(jiān)視順序程序允許切換信號(hào)的狀態(tài)，檢測(cè)出順序程序允許切換信號(hào)被設(shè)定為接通時(shí)(步驟S504)，在將順序程序切換預(yù)告信號(hào)設(shè)定為斷開之后(步驟S505)，將執(zhí)行切換到順序程序2 (步驟S506)。
[0063]再次更新順序程序時(shí)，執(zhí)行與上述同樣的過(guò)程。S卩，在控制裝置10執(zhí)行順序程序2的過(guò)程中(步驟S506)，在切換到順序程序I的準(zhǔn)備齊備的階段，經(jīng)由外部設(shè)備30、MDI單元50等從外部通知控制裝置10順序程序的切換請(qǐng)求和將更新程序指定為順序程序I的信息。
[0064]控制裝置10在取得順序程序的切換請(qǐng)求和指定順序程序的信息時(shí)(步驟S507)，將信號(hào)存儲(chǔ)器內(nèi)的順序程序切換預(yù)告信號(hào)設(shè)定為接通(步驟S508)。
[0065]控制裝置10 —邊監(jiān)視順序程序允許切換信號(hào)的狀態(tài)，一邊繼續(xù)執(zhí)行順序程序2。然后，在檢測(cè)出順序程序允許切換信號(hào)被設(shè)定為接通時(shí)(步驟S509)，在將順序程序切換預(yù)告信號(hào)設(shè)定為斷開之后(步驟S510)，將執(zhí)行切換到順序程序I (步驟S501)。
[0066]使用圖7的時(shí)序圖來(lái)說(shuō)明順序程序I以及順序程序2的執(zhí)行狀態(tài)。
[0067]圖7的時(shí)序圖與圖3的時(shí)序圖同樣地將橫軸作為時(shí)間軸利用虛線按順序程序的I執(zhí)行周期來(lái)進(jìn)行劃分。并且，利用粗箭頭來(lái)表現(xiàn)順序程序的機(jī)械控制處理的I執(zhí)行周期，利用斜粗箭頭來(lái)表現(xiàn)順序程序的、使機(jī)械處于安全的狀態(tài)的控制處理的I執(zhí)行周期。并且，在順序程序的執(zhí)行狀態(tài)的時(shí)間軸下方表示順序程序切換預(yù)告信號(hào)的狀態(tài)和順序程序允許切換信號(hào)的狀態(tài)。
[0068]在執(zhí)行順序程序I的過(guò)程中從控制裝置10的外部經(jīng)由某一接口受理順序程序的切換請(qǐng)求時(shí)，由于在此時(shí)執(zhí)行的順序程序I的執(zhí)行周期結(jié)束的時(shí)刻順序程序切換預(yù)告信號(hào)為接通，因此與此相應(yīng)地順序程序I自下一周期起開始使機(jī)械處于安全的狀態(tài)的控制處理。當(dāng)在該狀態(tài)下機(jī)械轉(zhuǎn)移至安全的狀態(tài)時(shí)，順序程序I將順序程序允許切換信號(hào)設(shè)為接通。然后，檢測(cè)出順序程序允許切換信號(hào)為接通的控制裝置10將順序程序切換預(yù)告信號(hào)設(shè)定為斷開，并將執(zhí)行用程序切換為順序程序2。
[0069]這樣，在操作員更新順序程序時(shí)，接受更新前的順序程序使機(jī)械處于安全的狀態(tài)而允許順序程序的更新這樣的情況，從而控制裝置10進(jìn)行順序程序的更新，因此，操作員能夠不注意機(jī)械的安全性地進(jìn)行順序程序的更新。并且，若與控制裝置進(jìn)行的順序程序的切換動(dòng)作處理的第一時(shí)相比較，在該第二例中，存在不必預(yù)先決定足夠進(jìn)行向安全狀態(tài)轉(zhuǎn)移的處理的次數(shù)這樣的優(yōu)點(diǎn)。順序程序切換預(yù)告信號(hào)和順序程序允許切換信號(hào)發(fā)揮控制裝置與順序程序之間信號(hào)交換的作用。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種控制裝置，具有:通過(guò)順序程序能夠讀寫的信號(hào)存儲(chǔ)器；以及存儲(chǔ)多個(gè)順序程序的順序程序存儲(chǔ)器， 所述控制裝置重復(fù)執(zhí)行存儲(chǔ)于所述順序程序存儲(chǔ)器的所述多個(gè)順序程序中的一個(gè)，其特征在于，所述控制裝置具有: 切換請(qǐng)求/執(zhí)行指定信息取得部，其從外部取得對(duì)所述執(zhí)行的順序程序進(jìn)行切換的順序程序切換請(qǐng)求和順序程序執(zhí)行指定信息，該順序程序執(zhí)行指定信息用于從存儲(chǔ)于所述順序程序存儲(chǔ)器的順序程序中指定切換之后執(zhí)行的順序程序； 預(yù)告信號(hào)設(shè)定部，若所述切換請(qǐng)求/執(zhí)行指定信息取得部取得所述順序程序切換請(qǐng)求和所述順序程序執(zhí)行指定信息，則所述預(yù)告信號(hào)設(shè)定部將所述信號(hào)存儲(chǔ)器內(nèi)的順序程序切換預(yù)告信號(hào)設(shè)定為接通，所述順序程序切換預(yù)告信號(hào)用于預(yù)告執(zhí)行中的順序程序切換順序程序；以及 執(zhí)行切換部，其在以預(yù)定的次數(shù)重復(fù)執(zhí)行了執(zhí)行中的順序程序之后，將由所述預(yù)告信號(hào)設(shè)定部設(shè)定為接通的所述順序程序切換預(yù)告信號(hào)設(shè)定為斷開，并將執(zhí)行切換到通過(guò)所述順序程序執(zhí)行指定信息所指定的順序程序。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，其特征在于， 所述控制裝置還具有:重復(fù)執(zhí)行次數(shù)指定部，其指定用于將所述順序程序切換預(yù)告信號(hào)設(shè)定為斷開的、執(zhí)行中的順序程序的重復(fù)執(zhí)行次數(shù)。3.一種控制裝置，具有:通過(guò)順序程序能夠讀寫的信號(hào)存儲(chǔ)器；以及存儲(chǔ)多個(gè)順序程序的順序程序存儲(chǔ)器， 所述控制裝置重復(fù)執(zhí)行存儲(chǔ)于所述順序程序存儲(chǔ)器的所述多個(gè)順序程序中的一個(gè)，其特征在于，所述控制裝置具有: 切換請(qǐng)求/執(zhí)行指定信息取得部，其從外部取得對(duì)所述執(zhí)行的順序程序進(jìn)行切換的順序程序切換請(qǐng)求和順序程序執(zhí)行指定信息，該順序程序執(zhí)行指定信息用于從存儲(chǔ)于所述順序程序存儲(chǔ)器的順序程序中指定切換之后執(zhí)行的順序程序； 預(yù)告信號(hào)設(shè)定部，若所述切換請(qǐng)求/執(zhí)行指定信息取得部取得所述順序程序切換請(qǐng)求和所述順序程序執(zhí)行指定信息，則所述預(yù)告信號(hào)設(shè)定部將所述信號(hào)存儲(chǔ)器內(nèi)的順序程序切換預(yù)告信號(hào)設(shè)定為接通，所述順序程序切換預(yù)告信號(hào)用于預(yù)告執(zhí)行中的順序程序切換順序程序；設(shè)定檢測(cè)部，其對(duì)通過(guò)執(zhí)行中的順序程序?qū)⑺鲂盘?hào)存儲(chǔ)器內(nèi)的順序程序允許切換信號(hào)設(shè)定為接通的情況進(jìn)行檢測(cè)，所述順序程序允許切換信號(hào)用于允許切換順序程序；以及執(zhí)行切換部，若所述設(shè)定檢測(cè)部檢測(cè)出所述順序程序允許切換信號(hào)被設(shè)定為接通，則所述執(zhí)行切換部將由所述預(yù)告信號(hào)設(shè)定部設(shè)定為接通的所述順序程序切換預(yù)告信號(hào)設(shè)定為斷開，并將執(zhí)行切換到通過(guò)所述順序程序執(zhí)行指定信息所指定的順序程序。4.根據(jù)權(quán)利要求1或3所述的控制裝置，其特征在于， 所述控制裝置還具有: 編輯部，其通過(guò)控制軟件來(lái)編輯存儲(chǔ)于順序程序存儲(chǔ)器的順序程序；以及 存儲(chǔ)部，其從外部設(shè)備輸入順序程序而將其存儲(chǔ)于順序程序存儲(chǔ)器。
【專利摘要】本發(fā)明提供一種切換順序程序時(shí)輸出切換預(yù)告信號(hào)的控制裝置，所述控制裝置在從外部取得切換執(zhí)行的順序程序的切換請(qǐng)求之后，將預(yù)告執(zhí)行中的順序程序切換順序程序的信號(hào)設(shè)定為接通。然后，在以預(yù)定的次數(shù)重復(fù)執(zhí)行了執(zhí)行中的順序程序之后，將設(shè)定為接通的所述信號(hào)設(shè)定為斷開并將執(zhí)行切換到所指定的順序程序。
【IPC分類】G05B19/04
【公開號(hào)】CN105045138
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510217515
【發(fā)明人】松本晃纮, 長(zhǎng)谷川哲, 長(zhǎng)島范武
【申請(qǐng)人】發(fā)那科株式會(huì)社
【公開日】2015年11月11日
【申請(qǐng)日】2015年4月30日
【公告號(hào)】DE102015005197A1, US20150316917