移動(dòng)巡檢裝置巡檢路線實(shí)時(shí)獲取及調(diào)整系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及變電站監(jiān)測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種移動(dòng)巡檢裝置巡檢路線實(shí)時(shí)獲取及調(diào)整系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，隨著變電站無(wú)人值守技術(shù)的迅速發(fā)展，移動(dòng)巡檢裝置在變電站應(yīng)用越來(lái)越廣泛。移動(dòng)巡檢裝置工作時(shí)，需要事先在移動(dòng)巡檢裝置的巡檢路線上布設(shè)軌道等，使移動(dòng)巡檢裝置沿著布設(shè)的軌道對(duì)變電站數(shù)據(jù)進(jìn)行監(jiān)測(cè)。但是鋪軌的位置選擇、運(yùn)行軌道的設(shè)計(jì)和軌道的后期維護(hù)都需要投入大量的人力物力，鋪軌成本較高，并且移動(dòng)巡檢裝置可以監(jiān)控的區(qū)域也非常有限。另外，由于軌道是根據(jù)巡檢路線事先布設(shè)好的，所以移動(dòng)巡檢裝置的巡檢路線單一，不能有效應(yīng)對(duì)變電站的巡檢路線整改，變更以及各種突發(fā)事件。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]基于此，有必要針對(duì)上述問(wèn)題，提供一種無(wú)需鋪軌且巡檢路線可調(diào)的移動(dòng)巡檢裝置巡檢路線實(shí)時(shí)獲取及調(diào)整系統(tǒng)。
[0004]一種移動(dòng)巡檢裝置巡檢路線實(shí)時(shí)獲取及調(diào)整系統(tǒng)，包括連接于監(jiān)控前端與控制電柜之間的電動(dòng)升降旋轉(zhuǎn)桿，固接于電動(dòng)升降旋轉(zhuǎn)桿上的慣性測(cè)量單元，控制電柜內(nèi)的低通濾波器、信號(hào)處理單元、服務(wù)器端、驅(qū)動(dòng)單元；
[0005]慣性測(cè)量單元測(cè)量電動(dòng)升降旋轉(zhuǎn)桿的角速度信號(hào)和速度信號(hào)，將測(cè)量的角速度信號(hào)和速度信號(hào)發(fā)送給低通濾波器；低通濾波器對(duì)角速度信號(hào)和速度信號(hào)進(jìn)行低通濾波，得到濾波后的信號(hào)，將濾波后的信號(hào)發(fā)送給信號(hào)處理單元；信號(hào)處理單元根據(jù)濾波后的信號(hào)提取角速度和速度參數(shù)，并將角速度和速度參數(shù)發(fā)送給服務(wù)器端；服務(wù)器端將角速度和速度參數(shù)發(fā)送給變電站監(jiān)控終端，并接收變電站監(jiān)控終端根據(jù)角速度和速度參數(shù)返回的參數(shù)調(diào)整命令，將參數(shù)調(diào)整指令發(fā)送至驅(qū)動(dòng)單元；驅(qū)動(dòng)單元根據(jù)參數(shù)調(diào)整命令控制電動(dòng)升降旋轉(zhuǎn)桿的運(yùn)動(dòng)。
[0006]本發(fā)明移動(dòng)巡檢裝置巡檢路線實(shí)時(shí)獲取及調(diào)整系統(tǒng)，通過(guò)慣性檢測(cè)單元測(cè)量電動(dòng)升降旋轉(zhuǎn)桿的角速度信號(hào)和速度信號(hào)，也即移動(dòng)巡檢裝置工作時(shí)的角速度信號(hào)和速度信號(hào)，將角速度信號(hào)和速度信號(hào)發(fā)送給控制電柜內(nèi)的低通濾波器和信號(hào)處理單元進(jìn)行處理，處理后的信號(hào)通過(guò)服務(wù)器端發(fā)送給變電站監(jiān)控終端。變電站監(jiān)控終端根據(jù)服務(wù)器端發(fā)送的信號(hào)獲取到移動(dòng)巡檢裝置的實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)路線，并根據(jù)所述信號(hào)發(fā)送參數(shù)調(diào)整命令至服務(wù)器端。服務(wù)器端將參數(shù)調(diào)整命令發(fā)送給驅(qū)動(dòng)單元，驅(qū)動(dòng)單元根據(jù)參數(shù)調(diào)整命令調(diào)整電動(dòng)升降旋轉(zhuǎn)桿的運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了移動(dòng)巡檢裝置巡檢路線的實(shí)時(shí)調(diào)整。本發(fā)明通過(guò)將電動(dòng)升降旋轉(zhuǎn)桿和慣性測(cè)量單元應(yīng)用在移動(dòng)巡檢裝置，無(wú)需鋪軌，無(wú)需定位導(dǎo)航，以較低廉的成本實(shí)現(xiàn)變電站的智能交互式巡檢；能夠方便簡(jiǎn)單地對(duì)巡檢路線參數(shù)進(jìn)行實(shí)時(shí)獲取、設(shè)置和調(diào)整，巡檢路線多樣且監(jiān)控區(qū)域廣泛，并且有利于智能化減小巡檢路線誤差，靈活適應(yīng)變電站復(fù)雜的巡檢環(huán)境。
【附圖說(shuō)明】
[0007]圖1為本發(fā)明移動(dòng)巡檢裝置實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0008]圖2為本發(fā)明系統(tǒng)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0009]圖3為本發(fā)明系統(tǒng)中控制電柜另一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0010]為了更好的理解本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題、采取的技術(shù)方案和達(dá)到的技術(shù)效果，下面結(jié)合一個(gè)具體移動(dòng)巡檢裝置對(duì)本發(fā)明移動(dòng)巡檢裝置巡檢路線實(shí)時(shí)獲取及調(diào)整系統(tǒng)的【具體實(shí)施方式】做詳細(xì)描述。
[0011]如圖1所示，移動(dòng)巡檢裝置包括監(jiān)控前端100、電動(dòng)升降旋轉(zhuǎn)桿200、控制電柜300。監(jiān)控前端100固接在電動(dòng)升降旋轉(zhuǎn)桿200的頂端，用于采集變電站設(shè)備數(shù)據(jù)，主要包括云臺(tái)等，其中云臺(tái)可以配置360度旋轉(zhuǎn)的可見(jiàn)光與紅外雙通道實(shí)時(shí)顯示的高清透霧高速球型攝像機(jī)，以及紅外熱像儀等，以便能很好適應(yīng)露天惡劣環(huán)境下變電站的監(jiān)控需求。電動(dòng)升降旋轉(zhuǎn)桿200的底端套固在控制電柜300的頂端，可以將監(jiān)控前端100升降到合適高度?？刂齐姽?00采用不銹鋼材質(zhì)，車(chē)身密封性能好，防水等級(jí)可以達(dá)到IP65 (Ingress Protect1n，防塵防水)，耐腐蝕耐高溫，并且前后車(chē)門(mén)均配有鎖，用于實(shí)現(xiàn)移動(dòng)巡檢裝置的各種控制交互功能?？刂齐姽?00內(nèi)置有電動(dòng)升降旋轉(zhuǎn)桿200的控制電路，用于控制電動(dòng)升降旋轉(zhuǎn)桿200的升降，并配置有控制按鈕和遠(yuǎn)程遙控電動(dòng)升降旋轉(zhuǎn)桿200的控制芯片，可人工現(xiàn)場(chǎng)操控電動(dòng)升降旋轉(zhuǎn)桿200，也可通過(guò)遠(yuǎn)程監(jiān)控端遙控式控制電動(dòng)升降旋轉(zhuǎn)桿200。
[0012]如圖2所示，一種移動(dòng)巡檢裝置巡檢路線實(shí)時(shí)獲取及調(diào)整系統(tǒng)，包括連接于監(jiān)控前端100與控制電柜300之間的電動(dòng)升降旋轉(zhuǎn)桿200，固接于電動(dòng)升降旋轉(zhuǎn)架200上的慣性測(cè)量單元210，控制電柜內(nèi)的低通濾波器310、信號(hào)處理單元320、服務(wù)器端330、驅(qū)動(dòng)單元340 ；
[0013]慣性測(cè)量單元210測(cè)量電動(dòng)升降旋轉(zhuǎn)桿200的角速度信號(hào)和速度信號(hào)，將測(cè)量的角速度信號(hào)和速度信號(hào)發(fā)送給低通濾波器310 ;低通濾波器310對(duì)角速度信號(hào)和速度信號(hào)進(jìn)行低通濾波，得到濾波后的信號(hào)，將濾波后的信號(hào)發(fā)送給信號(hào)處理單元320 ;信號(hào)處理單元320根據(jù)濾波后的信號(hào)提取角速度和速度參數(shù)，并將角速度和速度參數(shù)發(fā)送給服務(wù)器端330 ;服務(wù)器端330將角速度和速度參數(shù)發(fā)送給變電站監(jiān)控終端，并接收變電站監(jiān)控終端根據(jù)角速度和速度參數(shù)返回的參數(shù)調(diào)整命令，將參數(shù)調(diào)整指令發(fā)送至驅(qū)動(dòng)單元340 ;驅(qū)動(dòng)單元340根據(jù)參數(shù)調(diào)整命令控制電動(dòng)升降旋轉(zhuǎn)桿200的運(yùn)動(dòng)。
[0014]電動(dòng)升降旋轉(zhuǎn)桿200通過(guò)驅(qū)動(dòng)電路340可實(shí)現(xiàn)360度全方位自由伸縮旋轉(zhuǎn)。慣性測(cè)量單元210固接在電動(dòng)升降旋轉(zhuǎn)桿200上，用于測(cè)量電動(dòng)升降旋轉(zhuǎn)桿200的角速度和速度信號(hào)，也即移動(dòng)巡檢裝置工作時(shí)的角速度和速度信號(hào)。
[0015]慣性測(cè)量單元210測(cè)量角速度和速度的方式有很多，例如，慣性測(cè)量單元210可以包括陀螺儀和加速度傳感器等，所述陀螺儀用于測(cè)量電動(dòng)升降旋轉(zhuǎn)桿200的角速度信號(hào)，可以為三軸陀螺儀等；所述加速度傳感器用于測(cè)量電動(dòng)升降旋轉(zhuǎn)桿200的速度信號(hào)，可以為三軸加速度傳感器等，三軸加速度傳感器分別測(cè)量電動(dòng)升降旋轉(zhuǎn)架轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的偏轉(zhuǎn)角度，俯仰角度和側(cè)滾角度，當(dāng)X軸、Y軸和Z軸的方向如圖1所示時(shí)，偏轉(zhuǎn)角度指的是繞X軸的角度，俯仰角度指的是繞Y軸的角度，側(cè)滾角度指的是繞Z軸的角度。
[0016]慣性測(cè)量單元210將測(cè)量的角速度信號(hào)和速度信號(hào)發(fā)送給低通濾波器310進(jìn)行低通濾波，以解決角速度信號(hào)輸出噪聲大，波形復(fù)雜等問(wèn)題。低通濾波器310將濾波后的信號(hào)輸入到信號(hào)處理單元320進(jìn)行角速度和速度數(shù)據(jù)提取。如圖3所示，控制電柜300內(nèi)還可以包括連接于信號(hào)處理單元320和服務(wù)器端33