專利名稱：一種改進型二自由度目標(biāo)值濾波器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及新的用作農(nóng)藥、特別是用作殺蟲劑、殺螨劑和殺真菌劑的1，2，3，4-取代萘化合物；這些化合物的制備方法；含有這些化合物的組合物和這些化合物與組合物控制害物的用途。
US2,572,946公開了控制蜱螨和蚜蟲的組合物，但是沒有給出它們具體的殺螨或殺蚜數(shù)據(jù)，其中活性成分是通式為(P1)的化合物
其中R是含有6-15個碳原子的基團，選自烷基、環(huán)己基和環(huán)己基烷基；例如正烷基、異烷基、烷基環(huán)烷基和芳烷基。
DE2641343A1一般性地公開了通式(P2)化合物
其中R1是直鏈、支鏈或環(huán)C8-14烷基，R2是直鏈或支鏈C1-17烷基、C2-17鏈烯基、C3-6環(huán)烷基、C1-4烷氧基、-CH2OCH3、-CH2OCH2CH3或-CH＝CH-COOH，并且X和Y表示氫、氟、氯或溴原子或甲基或甲氧基。據(jù)說這些化合物具有殺螨和殺蚜活性，但是僅僅其中R1是直鏈C8或C11-14烷基表明具有所述活性。
US4,110,473涉及了防止植物受蜱螨(螨)侵害的方法，該方法包括用通式(P3)化合物處理植物


圖1所示傳遞函數(shù)分別為PVdD=G(S)1+G(S)*G(S)----(1)]]>PVSSVa=GC(S)*G(S)1+GC(S)*G(S)----(2)]]>SVa＝SV(SW接入SV) ....................(3)SVa=SV[a+(1-a)11+TiS]]]>(SW接入SV0) ....................(4)式中PVd和PVs分別為于擾量D和目標(biāo)值SVa變化時的過程變量增量。式(4)代入式(2)得PVsSV=GC(S)*G(S)1+GC(S)*G(S)[a+(1-a)11+TiS]-----(5)]]>式(5)中濾波部分的時間常數(shù)取積分時間Ti相等數(shù)值，濾波效果不好，另外設(shè)置的α可以為零，使系統(tǒng)簡化。例K0＝100％τ＝0.03minT0＝0.12minTI＝0.06mmKP＝3.6G(S)=K0e-τs1+T0S=e-0.03s1+0.12s≈11+0.15s]]>取α＝0當(dāng)H(S)=11+TIS=11+0.06S,]]>超調(diào)9％，調(diào)節(jié)時間0.5min當(dāng)H(S)=11+(T0+τ)S=11+0.15S,]]>無超調(diào)，調(diào)節(jié)時間0.6min另外，開關(guān)控制器C取濾波器前后差值，因濾波時間常數(shù)用的TI值相對對象時間常數(shù)較小，雖然濾波器前后差值較小，但它的動作在過程變量PV來不及變化時，實際目標(biāo)值SV＝SVa和PV之差仍然較大，帶來超調(diào)。以上例數(shù)據(jù)，當(dāng)濾波器前后偏差的絕對值設(shè)為20％，在它小于20％，投入SV，則超調(diào)14％，調(diào)節(jié)時間0.4min本發(fā)明的目的是提供一種改進型二自由度目標(biāo)值濾波器，以提高二自由度型調(diào)節(jié)器的過程變量對目標(biāo)變量的跟蹤速度及跟蹤特性。
上述目的可通過本發(fā)明提供的一種改進型二自由度目標(biāo)值濾波器來實現(xiàn)。這一濾波器包括使目標(biāo)值變化對調(diào)節(jié)器的作用和外部擾動對調(diào)節(jié)器的作用兩者等價的目標(biāo)值濾波單元H(S)；用于目標(biāo)值SV與過程變量的偏差絕對值|E|小于預(yù)定值時改變調(diào)節(jié)器積分時間的改變控制參數(shù)單元PMD；在|E|小于規(guī)定值時使輸入調(diào)節(jié)器的目標(biāo)值SVa自SV0轉(zhuǎn)換到SV的觸發(fā)器RS和開關(guān)SW。
該濾波器使調(diào)節(jié)器把一個控制對象在外部干擾和目標(biāo)值變化條件下運行時，令其輸出的過程變量調(diào)節(jié)到給定的目標(biāo)值，即在目標(biāo)跟蹤時設(shè)置的條件和在外部擾動的實際條件相等，使偏差PI運算后的輸出量MV也相等，從而獲得二自由度功能。該方法按給定的目標(biāo)變量SV與過程變量PV間偏差量大小付與可變的積分時間；而在給定的目標(biāo)變量變化時，目標(biāo)變量通過可控制的濾波器輸給調(diào)節(jié)器。濾波器提供給比例、積分調(diào)節(jié)器的目標(biāo)值，使該調(diào)節(jié)器的輸出量讓控制對象輸出的過程變量和外部干擾條件下的調(diào)節(jié)相當(dāng)?shù)囊环N運行方法，該方法的濾波時間常數(shù)取對象慣性時間與等效純滯后時間之和；該方法在未經(jīng)濾波的目標(biāo)變量與過程變量間偏差絕對值小于規(guī)定值時，取未經(jīng)濾波的目標(biāo)變量作為調(diào)節(jié)器的輸入，并且加強積分作用。使輸入轉(zhuǎn)換的規(guī)定值C1和使積分作用加強的規(guī)定值C2分別設(shè)置。
該濾波器主要特點是采用對象時間常數(shù)為濾波器的時間常數(shù)獲較好的控制特性；目標(biāo)值SV與過程變量PV的偏差E為條件控制的開關(guān)能為實際輸入的目標(biāo)值SVa選擇合適的時間使系統(tǒng)獲得無超調(diào)時最快的跟蹤。和改進前相比，調(diào)節(jié)時間相同時，超調(diào)指標(biāo)提高約三倍，可廣泛用于多級調(diào)節(jié)回路。
本發(fā)明有如下附圖圖1是二自由度型控制系統(tǒng)實施例的示意框圖。
圖2是說明圖1的目標(biāo)值濾波器的階躍響應(yīng)曲線。
圖3是本發(fā)明的實施例的功能框圖。
圖4是說明圖3的二自由度型前饋調(diào)節(jié)器的階躍響應(yīng)特性曲線。
圖5是本發(fā)明采用日本山武霍尼威爾KMM型可編程調(diào)節(jié)器實施例的系統(tǒng)組態(tài)圖。
圖5中控制對象G(S)由塊號3、4、5組成；GC(S)由塊號1和塊號2組成；濾波器H(S)由塊號6、7、8、12，13組成；功能塊9，10，11號改變調(diào)節(jié)器積分時間。
下面結(jié)合實施例對本發(fā)明做進一步詳述在圖3和圖4中，與圖1和圖2相同的部分采用與圖1和圖2中相同的標(biāo)號，并省略有關(guān)部分的詳細說明。下面主要說那明些與現(xiàn)有技術(shù)不同的地方。
圖3所示功能框圖中，調(diào)節(jié)器的輸出MV可表示成[SVH(S)-(MV+D)G(S)][KP(1+1TIS)]=MV-----(6)]]>只因擾動D發(fā)生變化，變化到D-AD，式(6)變成[SV*H(S)-(MV+D+ΔD)G(S)][KP(1+1TIS)]=MV+ΔMV-----(7)]]>取增量即式(7)減式(6)得-ΔDG(S)[KP(1+1TIS)]=ΔMV]]>只因目標(biāo)值發(fā)生變化，變化到SV+ASV，式(6)變成[(SV+ΔSV)H(S)-(MV+D)G(S)][KP(1+1TIS)]=MV+ΔMV----(9)]]>取增量即式(9)減式(6)得ΔSV*H(S)[KP(1+1TIS)]=ΔMV----(10)]]>對于擾動D和目標(biāo)值SV的變化產(chǎn)生的調(diào)節(jié)器輸出變化如果相等，即式(8)等于式(10)，則說明調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)參數(shù)適合兩種運行工況，實現(xiàn)二自由度功能，在擾動和目標(biāo)變量完全相等時得H(S)等于負G(S)，即數(shù)值相等時，ΔMV輸出方向相反，另外，從圖3可直接看出，作用于調(diào)節(jié)器的信息，在外擾D作用下是通過對象G(S)的，而SV對調(diào)節(jié)器的作用也需要通過對象G(S)才能使調(diào)節(jié)器輸出等價。所以濾波器的濾波時間常數(shù)只取對象的時間常數(shù)T0與等效純滯后時間τ之和。設(shè)對象特性G(S)等效為一價慣性加純滯后，即G(S)=K0e-τS1+T0S≈K01+(T0+τ)S-----(11)]]>H(S)=R01+(T0+τ)S-----(12)]]>式中K0對象放大倍數(shù)e-τS對象等效純滯后T0S 對象慣性S拉氏算符另外如圖3直接取目標(biāo)實際值SV和過程變量PV之差E經(jīng)絕對值A(chǔ)BS運算得絕對值|E|，在觸發(fā)器RS上規(guī)定數(shù)值C1，當(dāng)|E|＜C1時，RS使開關(guān)SW接通SVa等于SV，另一RS按C2使修改控制參數(shù)功能PMD按|E|同數(shù)值改變積分時間TI，積分作用增強這兩項功能可在允許的超調(diào)量前提下縮短過渡過程時間；當(dāng)|E|≥C時RS使SW接通SVa等于SV0，即SV經(jīng)H(S)濾波后的值，同時RS使PMD還原按擾動D設(shè)定的T1值采用圖4價躍響應(yīng)特性曲線對圖3的進一步說明是，當(dāng)取下列數(shù)據(jù)得到的PV變化結(jié)果。
條件同前例，曲線(1)是濾波時間常數(shù)取TI等于0.06min濾波前后偏差農(nóng)藥化合物<p>本發(fā)明涉及新的用作農(nóng)藥、特別是用作殺蟲劑、殺螨劑和殺真菌劑的1，2，3，4-取代萘化合物；這些化合物的制備方法；含有這些化合物的組合物和這些化合物與組合物控制害物的用途。
US2,572,946公開了控制蜱螨和蚜蟲的組合物，但是沒有給出它們具體的殺螨或殺蚜數(shù)據(jù)，其中活性成分是通式為(P1)的化合物
其中R是含有6-15個碳原子的基團，選自烷基、環(huán)己基和環(huán)己基烷基；例如正烷基、異烷基、烷基環(huán)烷基和芳烷基。
DE2641343A1一般性地公開了通式(P2)化合物
其中R1是直鏈、支鏈或環(huán)C8-14烷基，R2是直鏈或支鏈C1-17烷基、C2-17鏈烯基、C3-6環(huán)烷基、C1-4烷氧基、-CH2OCH3、-CH2OCH2CH3或-CH＝CH-COOH，并且X和Y表示氫、氟、氯或溴原子或甲基或甲氧基。據(jù)說這些化合物具有殺螨和殺蚜活性，但是僅僅其中R1是直鏈C8或C11-14烷基表明具有所述活性。
US4,110,473涉及了防止植物受蜱螨(螨)侵害的方法，該方法包括用通式(P3)化合物處理植物
權(quán)利要求
1.一種改進型二自由度目標(biāo)值濾波器，包括使目標(biāo)值變化對調(diào)節(jié)器的作用和外部擾動對調(diào)節(jié)器的作用兩者等價的目標(biāo)值濾波單元H(S)；用于目標(biāo)值SV與過程變量的偏差絕對值|E|小于預(yù)定值時改變調(diào)節(jié)器積分時間的改變控制參數(shù)單元PMD；在|E|小于規(guī)定值時使輸入調(diào)節(jié)器的目標(biāo)值SV。自SV0轉(zhuǎn)換到SV的觸發(fā)器RS和開關(guān)SW，其特征在于該濾波器使調(diào)節(jié)器把一個控制對象在外部干擾和目標(biāo)值變化條件下運行時，令其輸出的過程變量調(diào)節(jié)到給定的目標(biāo)值，即在目標(biāo)跟蹤時設(shè)置的條件和在外部擾動的實際條件相等，使偏差PI運算后的輸出量MV也相等，從而獲得二自由度功能，該方法按給定的目標(biāo)變量SV與過程變量PV間偏差量大小付與可變的積分時間；而在給定的目標(biāo)變量變化時，目標(biāo)變量通過可控制的濾波器輸給調(diào)節(jié)器。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的改進型二自由度目標(biāo)值濾波器，其特征在于該濾波器提供給比例、積分調(diào)節(jié)器的目標(biāo)值，使該調(diào)節(jié)器的輸出量讓控制對象輸出的過程變量和外部干擾條件下的調(diào)節(jié)相當(dāng)，該方法的濾波時間常數(shù)取對象慣性時間與等效純滯后時間之和。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的改進型二自由度目標(biāo)值濾波器，其特征在于該濾波器在未經(jīng)濾波的目標(biāo)變量與過程變量間偏差絕對值小于規(guī)定值時，取未經(jīng)濾波的目標(biāo)變量作為調(diào)節(jié)器的輸入，并且加強積分作用，使輸入轉(zhuǎn)換的規(guī)定值C1和使積分作用加強的規(guī)定值C2分別設(shè)置。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種改進型二自由度目標(biāo)值濾波器,屬于自動調(diào)節(jié)技術(shù)領(lǐng)域。包括濾波單元H(S);控制參數(shù)單元PMD;觸發(fā)器RS和開關(guān)SW。濾波器提供給比例、積分調(diào)節(jié)器的目標(biāo)值,使該調(diào)節(jié)器的輸出量讓控制對象輸出的過程變量和外部干擾條件下的調(diào)節(jié)相當(dāng),濾波時間取對象慣性時間與等效純滯后時間之和,致過程變量跟蹤目標(biāo)變量時超調(diào)可控制在規(guī)定范圍內(nèi),同時加快動態(tài)響應(yīng)和穩(wěn)態(tài)時無偏差。和改進前相比,調(diào)節(jié)時間相同時,超調(diào)指標(biāo)提高約三倍,可廣泛用于多級調(diào)節(jié)回路。
文檔編號G05B1/00GK1177757SQ9611772
公開日1998年4月1日 申請日期1996年9月23日 優(yōu)先權(quán)日1996年9月23日
發(fā)明者田彥紱 申請人:寶鋼集團重慶鋼鐵設(shè)計研究院