本發(fā)明涉及一種傳感系統(tǒng)，具體涉及分時(shí)復(fù)用的機(jī)器人底部傳感器系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
紅外巡線傳感器是機(jī)器人中常用的一種讓機(jī)器人可以沿著黑線前進(jìn)的傳感器，其基本工作原理是：一個(gè)紅外發(fā)射管發(fā)射紅外線，一個(gè)紅外接收管接收紅外線。由于黑色可以吸收紅外線，因此如果遇到黑色，那么紅外接收管將接收不到地面反射的紅外線。因此機(jī)器人可以根據(jù)是否接收到反射的紅外線來(lái)判斷是否是黑色。led照明顏色傳感器是機(jī)器人一種常用的顏色傳感器，其工作原理是首先使用白色的led燈光照明物體，然后通過(guò)r、g、b三種顏色的傳感器讀取返回的r、g、b三種顏色的值，根據(jù)獲得的rgb三種顏色的值疊加，即可獲得物體的顏色值。
由于紅外巡線傳感器與led照明顏色傳感器都僅僅安裝在機(jī)器人的底部，對(duì)著地面，因此兩者在一起工作的時(shí)候會(huì)存在如下的困難：兩個(gè)傳感器的距離很近的時(shí)候，如果led開著燈，那么白色的燈光將影響紅外巡線傳感器，讓其無(wú)法正常工作。如果不開led燈，那么顏色傳感器將無(wú)法工作。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是由于紅外巡線傳感器與led照明顏色傳感器都僅僅安裝在機(jī)器人的底部，對(duì)著地面，因此兩者在一起工作的時(shí)候會(huì)存在如下的困難：兩個(gè)傳感器的距離很近的時(shí)候，如果led開著燈，那么白色的燈光將影響紅外巡線傳感器，讓其無(wú)法正常工作。如果不開led燈，那么顏色傳感器將無(wú)法工作，目的在于提供分時(shí)復(fù)用的機(jī)器人底部傳感器系統(tǒng)，解決***的問(wèn)題。
本發(fā)明通過(guò)下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：
分時(shí)復(fù)用的機(jī)器人底部傳感器系統(tǒng)，包括通信接口、顏色傳感器、led燈組和紅外巡線裝置，還包括連接在通信接口上的控制器，控制器還通過(guò)計(jì)時(shí)器與顏色傳感器、led燈組、紅外巡線裝置連接；
通信接口：接收顏色傳感器和紅外巡線裝置發(fā)送的傳感數(shù)據(jù)，將傳感數(shù)據(jù)向外部發(fā)送；接收外部發(fā)送的控制信息，將控制信息發(fā)送到控制器；
控制器：接收通信接口發(fā)送的控制信號(hào)，處理后發(fā)送控制信號(hào)到計(jì)時(shí)器；
計(jì)時(shí)器：接收控制器發(fā)送的控制信號(hào)，根據(jù)控制信號(hào)控制顏色傳感器、led燈組和紅外巡線裝置的啟停；
led燈組：根據(jù)計(jì)時(shí)器的控制打開或關(guān)閉；
顏色傳感器：根據(jù)計(jì)時(shí)器的控制打開或關(guān)閉，打開時(shí)發(fā)送傳感數(shù)據(jù)到通信接口；
紅外巡線裝置：根據(jù)計(jì)時(shí)器的控制打開或關(guān)閉，打開時(shí)發(fā)送傳感數(shù)據(jù)到通信接口。在本系統(tǒng)中，采取二者分時(shí)復(fù)用的方法讓紅外巡線裝置和led燈組、顏色傳感器可以在機(jī)器人底盤的前部靠的很近，也不需要安裝隔板。紅外巡線裝置控制機(jī)器人沿著黑線前進(jìn)，由于機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度有限，因此紅外巡線裝置不需要時(shí)時(shí)刻刻測(cè)量是否機(jī)器人離開了黑線，或者在一段時(shí)間內(nèi)，可以讓機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)，自身不工作了。因此，本方案的核心是通過(guò)控制器和計(jì)時(shí)器控制紅外巡線裝置和led燈組、顏色傳感器交替工作。
所述控制器上還連接有數(shù)據(jù)庫(kù)。為控制器提供數(shù)據(jù)支持當(dāng)控制器的控制策略較為復(fù)雜時(shí)，可以通過(guò)數(shù)據(jù)庫(kù)儲(chǔ)存。
所述顏色傳感器和紅外巡線裝置通過(guò)dac與通信接口連接。由于紅外巡線裝置和led燈組、顏色傳感器交替工作，采用dac可以對(duì)紅外巡線裝置和顏色傳感器的傳感數(shù)據(jù)進(jìn)行保持，由于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度較慢，因此紅外巡線裝置和顏色傳感器的傳感數(shù)據(jù)不會(huì)發(fā)生較大的突變，采用dac保持后可以將數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為與紅外巡線裝置和顏色傳感器持續(xù)工作時(shí)的傳感數(shù)據(jù)基本相同的數(shù)據(jù)
所述計(jì)時(shí)器采用可編程時(shí)間控制器?？删幊虝r(shí)間控制器既可接受控制器的控制，同時(shí)也可以進(jìn)行預(yù)編程。
本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有如下的優(yōu)點(diǎn)和有益效果：
1、本發(fā)明分時(shí)復(fù)用的機(jī)器人底部傳感器系統(tǒng)，可以在較近的距離同時(shí)安裝兩種傳感器，結(jié)構(gòu)緊湊；
2、本發(fā)明分時(shí)復(fù)用的機(jī)器人底部傳感器系統(tǒng)，設(shè)置有dac，將間隔的數(shù)據(jù)進(jìn)行還原，輸出數(shù)據(jù)與改進(jìn)前相同，不需要對(duì)機(jī)器人進(jìn)行改進(jìn)。
附圖說(shuō)明
此處所說(shuō)明的附圖用來(lái)提供對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的進(jìn)一步理解，構(gòu)成
本技術(shù)：
的一部分，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的限定。在附圖中：
圖1為本發(fā)明系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，下面結(jié)合實(shí)施例和附圖，對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明，本發(fā)明的示意性實(shí)施方式及其說(shuō)明僅用于解釋本發(fā)明，并不作為對(duì)本發(fā)明的限定。
實(shí)施例
如圖1所示，本發(fā)明分時(shí)復(fù)用的機(jī)器人底部傳感器系統(tǒng)，包括通信接口、顏色傳感器、led燈組和紅外巡線裝置，還包括連接在通信接口上的控制器，控制器還通過(guò)計(jì)時(shí)器與顏色傳感器、led燈組、紅外巡線裝置連接，控制器采用s12magniv，所述計(jì)時(shí)器采用可編程時(shí)間控制器xhst-10；在本系統(tǒng)中，采取二者分時(shí)復(fù)用的方法讓紅外巡線裝置和led燈組、顏色傳感器可以在機(jī)器人底盤的前部靠的很近，也不需要安裝隔板。紅外巡線裝置控制機(jī)器人沿著黑線前進(jìn)，由于機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度有限，因此紅外巡線裝置不需要時(shí)時(shí)刻刻測(cè)量是否機(jī)器人離開了黑線，或者在一段時(shí)間內(nèi)，可以讓機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)，自身不工作了。因此，本方案的核心是通過(guò)控制器和計(jì)時(shí)器控制紅外巡線裝置和led燈組、顏色傳感器交替工作。所述控制器上還連接有數(shù)據(jù)庫(kù)，數(shù)據(jù)庫(kù)采用sd卡。為控制器提供數(shù)據(jù)支持當(dāng)控制器的控制策略較為復(fù)雜時(shí)，可以通過(guò)數(shù)據(jù)庫(kù)儲(chǔ)存。所述顏色傳感器和紅外巡線裝置通過(guò)dac與通信接口連接，dac采用ad9164，由于紅外巡線裝置和led燈組、顏色傳感器交替工作，采用dac可以對(duì)紅外巡線裝置和顏色傳感器的傳感數(shù)據(jù)進(jìn)行保持，由于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度較慢，因此紅外巡線裝置和顏色傳感器的傳感數(shù)據(jù)不會(huì)發(fā)生較大的突變，采用dac保持后可以將數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為與紅外巡線裝置和顏色傳感器持續(xù)工作時(shí)的傳感數(shù)據(jù)基本相同的數(shù)據(jù)
通信接口：接收顏色傳感器和紅外巡線裝置發(fā)送的傳感數(shù)據(jù)，將傳感數(shù)據(jù)向外部發(fā)送；接收外部發(fā)送的控制信息，將控制信息發(fā)送到控制器；
控制器：接收通信接口發(fā)送的控制信號(hào)，處理后發(fā)送控制信號(hào)到計(jì)時(shí)器；
計(jì)時(shí)器：接收控制器發(fā)送的控制信號(hào)，根據(jù)控制信號(hào)控制顏色傳感器、led燈組和紅外巡線裝置的啟停；
led燈組：根據(jù)計(jì)時(shí)器的控制打開或關(guān)閉；
顏色傳感器：根據(jù)計(jì)時(shí)器的控制打開或關(guān)閉，打開時(shí)發(fā)送傳感數(shù)據(jù)到通信接口；
紅外巡線裝置：根據(jù)計(jì)時(shí)器的控制打開或關(guān)閉，打開時(shí)發(fā)送傳感數(shù)據(jù)到通信接口。
以上所述的具體實(shí)施方式，對(duì)本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行了進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式而已，并不用于限定本發(fā)明的保護(hù)范圍，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。