本發(fā)明涉及一種智能AGV搬運(yùn)線調(diào)度策略。

背景技術(shù)：

隨著運(yùn)輸業(yè)和物流行業(yè)在國(guó)內(nèi)外的快速發(fā)展，市場(chǎng)對(duì)貨物分揀效率和準(zhǔn)確度的要求愈來愈高。而我國(guó)目前大多數(shù)物流分揀集散中心仍然采用人工對(duì)貨物進(jìn)行分揀操作，為了提高分揀速度，部分分揀中心都用上了智能的分揀線，由于缺少了人工的操作，而使分揀效率大大的提高。分揀后的貨物都是分類好的，為了使貨物更快的到達(dá)運(yùn)輸車上，就需要智能AGV把已經(jīng)分揀好的貨物運(yùn)送到指定的位置去。由于貨物的數(shù)量多，需要的AGV就多，就需要規(guī)劃一定路線來規(guī)范AGV的行駛，避免在行駛的過程中相互碰撞，但效率還要達(dá)到最高。調(diào)度策略就是在這條路線上產(chǎn)生的。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是：隨著運(yùn)輸業(yè)和物流行業(yè)的快速發(fā)展，市場(chǎng)對(duì)貨物分揀效率和準(zhǔn)確率的要求比較高，需要一個(gè)效率高還能避免碰撞的調(diào)度策略，為解決上述問題，提供一種智能AGV搬運(yùn)線調(diào)度策略。

本發(fā)明的目的是以下述方式實(shí)現(xiàn)的：

一種智能AGV搬運(yùn)線調(diào)度策略，包括一種智能AGV動(dòng)態(tài)物流搬運(yùn)路線、上位機(jī)及運(yùn)行在這個(gè)路線上的智能AGV小車調(diào)度策略，智能AGV動(dòng)態(tài)物流搬運(yùn)路線包括外環(huán)，在外環(huán)內(nèi)設(shè)置有兩條水平路線，水平路線上連接有伸出外環(huán)的豎直路線，豎直路線分別與分揀區(qū)、滿箱區(qū)和空箱區(qū)對(duì)應(yīng)，外環(huán)為空車行走路線，外環(huán)內(nèi)的兩條水平路線分別為空箱行走路線和滿箱行走路線，豎直路線包括與分揀區(qū)對(duì)應(yīng)的分揀路線，與空箱區(qū)對(duì)應(yīng)的空箱路線及與滿箱區(qū)對(duì)應(yīng)的滿箱路線，空箱路線和滿箱路線均為兩條，分揀路線與空箱行走路線和滿箱行走路線都有連接，空箱路線與空箱行走路線連接，滿箱路線與滿箱行走路線連接；在空車行走路線、空箱行走路線、滿箱行走路線、兩條分揀路線、兩條空箱路線和兩條滿箱路線上均設(shè)置有多個(gè)站點(diǎn)；

智能AGV小車調(diào)度策略如下：

一、空車AGV位于空車行走路線上待命，空車AGV沒有搬運(yùn)空箱和滿箱任務(wù)時(shí)，只沿空車行走路線行走；

二、分揀區(qū)處于無箱狀態(tài)時(shí)，空箱AGV小車從空箱區(qū)沿空箱路線、空箱行走路線和分揀路線到達(dá)分揀區(qū)，把空箱放置到分揀區(qū)然后退回到空車行走路線上待命；

三、分揀區(qū)有滿箱任務(wù)時(shí)，空車行走路線上的待命小車沿空箱行走路線和分揀路線到達(dá)分揀區(qū)，裝上滿箱之后，沿分揀路線、滿箱行走路線和滿箱路線到達(dá)滿箱區(qū)，滿箱放置到滿箱區(qū)之后，返回空車行走路線上待命。

智能AGV小車在前進(jìn)的過程中，需要判斷前面路段是否被鎖定，如果被鎖定，就停止并等待，如果沒有被鎖定，就用自身鎖定正在行走的該路段及該路段所關(guān)聯(lián)的路段，還需要把之前走過的路段及關(guān)聯(lián)的路段解鎖。

在空車行走路線上設(shè)置有C001-C020站點(diǎn)，在空箱行走路線上設(shè)置有F101-F105站點(diǎn)，在滿箱行走路線上設(shè)置有E101-E105站點(diǎn)，在兩條分揀路線上分別設(shè)置有A101-A106和A201-A207站點(diǎn)，在兩條空箱路線上分別設(shè)置有D101-D103和D201-D203站點(diǎn)；在兩條滿箱路線上分別設(shè)置有B101-B103和B201-B203站點(diǎn)。

在空箱行走路線上常放一輛空箱AGV。

空車AGV在空車行走路線上按照C001-C020站點(diǎn)的順序擺放。

把空箱放置到分揀區(qū)并退回到空車行走路線上的空車AGV，退到C001站點(diǎn)，如果C001已經(jīng)有空車AGV，就先把C001的空車退到C002上，如果空車行走路線上還有其余的空車AGV則相應(yīng)的后退一個(gè)站點(diǎn)。

空車行走路線上連接有充電區(qū)，充電區(qū)包括與空車行走路線相連的順時(shí)針充電路線和逆時(shí)針充電路線及與順時(shí)針充電路線和逆時(shí)針充電路線相連的充電路線，在滿箱區(qū)返回空車行走路線上待命的空車AGV，在返回到空車行走路線上先檢查智能AGV小車的電量，如果電量低需要自動(dòng)生成到充電區(qū)的路線，如果電量足夠，這就需要檢查空箱行走路線上有沒有空箱AGV或者是有沒有空箱AGV正向空箱行走路線上去，如果都不存在，該空車AGV就要自動(dòng)生成一個(gè)去最近的分揀區(qū)拉一個(gè)空箱的任務(wù)。

若檢查空箱行走路線上有空箱AGV或者是有空箱AGV正往空箱行走路線上去，空車AGV生成到C001站點(diǎn)的任務(wù)，如果C001站點(diǎn)已經(jīng)占用，就生成到C002站點(diǎn)的任務(wù)，依次類推；當(dāng)充電中的空車AGV充電完成時(shí)，需要從充電區(qū)生成到C001站點(diǎn)的任務(wù)，如果C001站點(diǎn)已經(jīng)占用，就生成到C002站點(diǎn)的任務(wù)，依次類推。

在空箱行走路線上的F103站點(diǎn)常放一輛空箱AGV。

同一路線上每?jī)蓚€(gè)站點(diǎn)之間的距離為AGV所載空箱長(zhǎng)度的1.5倍。

相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明通過合理的搬運(yùn)路線設(shè)置，在各個(gè)區(qū)域的搬運(yùn)之間設(shè)置的轉(zhuǎn)運(yùn)的搬運(yùn)路線及相應(yīng)的行走方向，避免了不同運(yùn)輸功能的AGV小車之間在運(yùn)輸時(shí)產(chǎn)生交叉，避免了碰撞的發(fā)生，也提高了搬運(yùn)的效率。

附圖說明

圖1是本發(fā)明中的搬運(yùn)路線示意圖。

具體實(shí)施方式

如圖1所示，一種智能AGV搬運(yùn)線調(diào)度策略，包括一種智能AGV動(dòng)態(tài)物流搬運(yùn)路線、上位機(jī)及運(yùn)行在這個(gè)路線上智能AGV小車調(diào)度策略，上位機(jī)用于給智能AGV小車發(fā)送命令，智能AGV動(dòng)態(tài)物流搬運(yùn)路線包括外環(huán)，在外環(huán)內(nèi)設(shè)置有兩條水平路線，水平路線上連接有伸出外環(huán)的豎直路線，豎直路線分別與分揀區(qū)、滿箱區(qū)、和空箱區(qū)對(duì)應(yīng)，外環(huán)為空車行走路線，外環(huán)內(nèi)的兩條水平路線分別為空箱行走路線和滿箱行走路線，豎直路線包括與分揀區(qū)對(duì)應(yīng)的分揀路線，與空箱區(qū)對(duì)應(yīng)的空箱路線及與滿箱區(qū)對(duì)應(yīng)的滿箱路線，空箱路線和滿箱路線均為兩條并交替布置，分揀路線與空箱行走路線和滿箱行走路線都有連接，空箱路線與空箱行走路線連接，滿箱路線與滿箱行走路線連接，在空車行走路線上設(shè)置有C001-C020站點(diǎn)，在空箱行走路線上設(shè)置有F101-F105站點(diǎn)，在滿箱行走路線上設(shè)置有E101-E105站點(diǎn)，在兩條分揀路線上分別設(shè)置有A101-A106和A201-A207站點(diǎn)，在兩條空箱路線上分別設(shè)置有D101-D103和D201-D203站點(diǎn)；在兩條滿箱路線上分別設(shè)置有B101-B103和B201-B203站點(diǎn)；

智能AGV小車調(diào)度策略如下：

一、空車AGV位于空車行走路線上待命，空車AGV沒有搬運(yùn)空箱和滿箱任務(wù)時(shí)，只沿空車行走路線行走；

二、分揀區(qū)處于無箱狀態(tài)時(shí)，空箱AGV小車從空箱區(qū)沿空箱路線、空箱行走路線和分揀路線到達(dá)分揀區(qū)，把空箱放置到分揀區(qū)然后退回到空車行走路線上待命；

三、分揀區(qū)有滿箱任務(wù)時(shí)，空車行走路線上的待命小車沿空箱行走路線和分揀路線到達(dá)分揀區(qū)，裝上滿箱之后，沿分揀路線、滿箱行走路線和滿箱路線到達(dá)滿箱區(qū)，滿箱放置到滿箱區(qū)之后，返回空車行走路線上待命。當(dāng)接到上位機(jī)的命令，某個(gè)分揀口有滿箱任務(wù)，要運(yùn)到某滿箱區(qū)時(shí)，處在C001處的空車AGV生成到分揀口的路線，然后啟動(dòng)，沿著空車行走路線前進(jìn)，前進(jìn)的過程中，需要判斷前面路段是否被鎖定，如果被鎖定，就停止并等待，如果沒有被鎖定，就用自身鎖定該路段及該路段所關(guān)聯(lián)的路段，還需要把之前走過的路段及關(guān)聯(lián)的路段解鎖，以便能讓后來的AGV通過。該空車離開C001后，C002的空車移動(dòng)到C001，后面的AGV依次往前移動(dòng)一個(gè)站點(diǎn)。

空車AGV達(dá)到分揀口后，自動(dòng)關(guān)聯(lián)到該分揀口的任務(wù)，根據(jù)上位機(jī)所告知的滿箱區(qū)，生成任務(wù)和路線。首先升起頂桿，托起滿箱，然后按照生成的路線啟動(dòng)前進(jìn)。在前進(jìn)的過程中從分揀路線走到滿箱行走路線，然后拐彎，沿著滿箱行走路線走到相應(yīng)的滿箱路線上。在行駛的過程中，判斷路段的鎖定狀態(tài)，并解鎖前一段路和其關(guān)聯(lián)的路段，鎖定后一段路及其關(guān)聯(lián)的路段。

所述的關(guān)聯(lián)的路段是指：假如一輛AGV在某一段路段上，這段路所關(guān)聯(lián)的路段就是不能正常的行駛AGV的路段。一般來說，沒有十字交叉的路段，關(guān)聯(lián)的路段就是該路段的前一段路和后一段路。有十字交叉的路段，關(guān)聯(lián)的路段不僅包括前一段路和后一段路，還包括該十字交叉點(diǎn)上的左一段路和右一段路。

智能AGV小車在前進(jìn)的過程中，需要判斷前面路段是否被鎖定，如果被鎖定，就停止并等待，如果沒有被鎖定，就用自身鎖定該路段及該路段所關(guān)聯(lián)的路段，還需要把之前走過的路段及關(guān)聯(lián)的路段解鎖。這樣避免了智能AGV小車在運(yùn)輸過程中出現(xiàn)碰撞的現(xiàn)象發(fā)生，也能夠保證智能AGV小車的運(yùn)輸效率。

在空箱行走路線上的F103站點(diǎn)常放一輛空箱AGV。當(dāng)分揀口的滿箱被拉走時(shí)，上位機(jī)會(huì)告知某個(gè)分揀口處于無箱，這時(shí)在F103等待的空箱AGV就會(huì)生成到該分揀口的任務(wù)，然后啟動(dòng)沿著空箱行走路線，走到相應(yīng)的分揀路線上，把空箱運(yùn)送到分揀口，到分揀口后落下頂桿，放下空箱，然后退出分揀口，空車AGV退回到空車行走路線上，退到C001站點(diǎn)上，如果C001占帶你已經(jīng)有空車，就先把C001站點(diǎn)的空車退到C002站點(diǎn)上。依次往后退一個(gè)站點(diǎn)。當(dāng)然，在放空箱的過程中，也是需要檢查路徑的占用情況，鎖定和解鎖路段的。這樣在分揀口處于無箱狀態(tài)時(shí)，AGV能夠及時(shí)的相應(yīng)，快速的把空箱搬運(yùn)到分揀口處。

空車AGV在空車行走路線上按照C001-C020站點(diǎn)的順序擺放。

把空箱放置到分揀區(qū)并退回到空車行走路線上的空車AGV，退到C001站點(diǎn)，如果C001已經(jīng)有空車AGV，就先把C001的空車退到C002上，如果空車行走路線上還有其余的空車AGV則相應(yīng)的后退一個(gè)站點(diǎn)。

空車行走路線上連接有充電區(qū)，充電區(qū)包括與空車行走路線相連的順時(shí)針充電路線和逆時(shí)針充電路線及與順時(shí)針充電路線和逆時(shí)針充電路線相連的充電路線，順時(shí)針充電路線上設(shè)置有H101-H103站點(diǎn)，逆時(shí)針充電路線上設(shè)置有L101-L103站點(diǎn)，充電路線上設(shè)置有G201-G203站點(diǎn)。

在滿箱區(qū)返回空車行走路線上待命的空車AGV，在返回到空車行走路線上先檢查智能AGV小車的電量，如果電量低需要自動(dòng)生成到充電區(qū)的路線，如果電量足夠，這就需要檢查空箱行走路線上的F103站點(diǎn)有沒有空箱AGV或者是有沒有空箱AGV正往F103站點(diǎn)去，如果都不存在，該空車AGV就要自動(dòng)生成一個(gè)去最近的分揀區(qū)拉一個(gè)空箱的任務(wù)。

關(guān)于充電，如果在任務(wù)過程中ＡＧＶ檢測(cè)到電量低，那就自行生成下一個(gè)任務(wù)去充電，在運(yùn)送任務(wù)結(jié)束后，不再接受其他任務(wù)，按逆時(shí)針方向從空車行走路線環(huán)上經(jīng)過逆時(shí)針充電路線，到達(dá)充電路線上。如果是在空車區(qū)停留的過程中發(fā)現(xiàn)電量不足，也自行生成一個(gè)去充電的任務(wù)，就需要按順時(shí)針方向從空車行走環(huán)上經(jīng)過順時(shí)針充電路線，到達(dá)充電路線上。

若檢查F103站點(diǎn)有空箱AGV或者是有空箱AGV正往F103站點(diǎn)去，空車AGV生成到C001站點(diǎn)的任務(wù)，如果C001站點(diǎn)已經(jīng)占用，就生成到C002站點(diǎn)的任務(wù)，依次類推；當(dāng)充電中的空車AGV充電完成時(shí)，需要從充電區(qū)生成到C001站點(diǎn)的任務(wù)，如果C001站點(diǎn)已經(jīng)占用，就生成到C002站點(diǎn)的任務(wù)，依次類推。

同一路線上每?jī)蓚€(gè)站點(diǎn)之間的距離為AGV所載空箱長(zhǎng)度的1.5倍，這樣能夠避免距離較近的兩輛AGV上的空箱出現(xiàn)碰撞。

以上所述的僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明整體構(gòu)思前提下，還可以作出若干改變和改進(jìn)，這些也應(yīng)該視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。