本發(fā)明涉及超(超)臨界火電機(jī)組協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)的控制，具體地說(shuō)是一種基于導(dǎo)前擾動(dòng)模型的超(超)臨界機(jī)組協(xié)調(diào)預(yù)測(cè)函數(shù)控制算法。

背景技術(shù)：

大型超(超)臨界火電機(jī)組協(xié)調(diào)系統(tǒng)對(duì)象為具有強(qiáng)耦合的三輸入三輸出系統(tǒng)，壓力控制對(duì)象和溫度控制對(duì)象具有大遲延、大慣性和時(shí)變性，響應(yīng)較慢；負(fù)荷控制對(duì)象具有快速性，它們之間具有很強(qiáng)的耦合性，構(gòu)成了一個(gè)相互矛盾的統(tǒng)一。

正是由于上述控制對(duì)象的數(shù)學(xué)模型具有強(qiáng)耦合特性，常規(guī)pid控制系統(tǒng)很難兼顧到負(fù)荷的快速性和壓力、溫度的穩(wěn)定性，協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)品質(zhì)有待提高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是克服上述現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，提供一種基于導(dǎo)前擾動(dòng)模型的超臨界機(jī)組協(xié)調(diào)預(yù)測(cè)函數(shù)控制算法，以能夠更好的適應(yīng)工況需求和提高控制品質(zhì)。

為此，本發(fā)明采用如下的技術(shù)方案：一種超臨界機(jī)組協(xié)調(diào)預(yù)測(cè)函數(shù)控制算法，包括如下步驟：

1)將預(yù)測(cè)函數(shù)控制應(yīng)用于超臨界機(jī)組協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)的壓力閉環(huán)回路，形成主汽壓力預(yù)測(cè)函數(shù)控制系統(tǒng)；將調(diào)門指令和煤量指令作為整個(gè)壓力系統(tǒng)的擾動(dòng)信號(hào)源，通過(guò)調(diào)門對(duì)壓力的數(shù)學(xué)模型和煤量對(duì)壓力的數(shù)學(xué)模型作用于主汽壓力預(yù)測(cè)函數(shù)控制系統(tǒng)，主通道采用給水對(duì)壓力的數(shù)學(xué)模型；

根據(jù)主汽壓力預(yù)測(cè)函數(shù)控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型獲得最優(yōu)控制律，在該最優(yōu)控制律的基礎(chǔ)上進(jìn)行簡(jiǎn)化，將指數(shù)系數(shù)簡(jiǎn)化為乘數(shù)系數(shù)，將預(yù)測(cè)時(shí)域優(yōu)化長(zhǎng)度簡(jiǎn)化為預(yù)測(cè)調(diào)整系數(shù)，得到簡(jiǎn)化的最優(yōu)控制律；

2)將預(yù)測(cè)函數(shù)控制應(yīng)用于超臨界機(jī)組協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)的溫度控制回路，形成過(guò)熱溫度預(yù)測(cè)函數(shù)控制系統(tǒng)；將給水指令作為整個(gè)溫度系統(tǒng)的擾動(dòng)信號(hào)源，通過(guò)給水對(duì)溫度的數(shù)學(xué)模型作用于預(yù)測(cè)控制系統(tǒng)，主通道采用煤量對(duì)溫度的數(shù)學(xué)模型；

根據(jù)過(guò)熱溫度預(yù)測(cè)函數(shù)控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型獲得最優(yōu)控制律，在該最優(yōu)控制律的基礎(chǔ)上進(jìn)行簡(jiǎn)化，將指數(shù)系數(shù)簡(jiǎn)化為乘數(shù)系數(shù)，將預(yù)測(cè)時(shí)域優(yōu)化長(zhǎng)度簡(jiǎn)化為預(yù)測(cè)調(diào)整系數(shù)，得到簡(jiǎn)化的最優(yōu)控制律。

鍋爐、汽輪機(jī)系統(tǒng)可在給定的工況點(diǎn)下簡(jiǎn)化為一個(gè)具有強(qiáng)耦合的三輸入三輸出系統(tǒng)，其特性函數(shù)中都包含了大部分的慣性加遲延環(huán)節(jié)。本發(fā)明將預(yù)測(cè)函數(shù)控制應(yīng)用于壓力控制回路和汽溫控制回路等帶有遲延慣性環(huán)節(jié)的系統(tǒng)中，將優(yōu)化算法應(yīng)用于超臨界機(jī)組協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)，得到簡(jiǎn)化的最優(yōu)控制律，控制效果證明了本發(fā)明算法的優(yōu)良性能?；诒景l(fā)明設(shè)計(jì)出的預(yù)測(cè)函數(shù)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，參數(shù)調(diào)整方便，能夠更好的適應(yīng)工況需求，提高了控制品質(zhì)。

進(jìn)一步地，超臨界機(jī)組協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)的負(fù)荷閉環(huán)回路采用pid控制，負(fù)荷指令對(duì)煤量前饋系統(tǒng)采用基準(zhǔn)線加微分的方式，煤量至水量采用慣性遲延方式。

進(jìn)一步地，步驟1)中，

所述調(diào)門對(duì)壓力的數(shù)學(xué)模型，用于近似調(diào)門對(duì)壓力特性，其為

式中，ktm2為模型增益，ttm2為模型慣性時(shí)間，tdtm2為模型純遲延時(shí)間(s表示積分因子)；

所述煤量對(duì)壓力的數(shù)學(xué)模型，用于近似煤量對(duì)壓力特性，其為

式中，kbm2為模型增益，tbm2為模型慣性時(shí)間，tdbm2為模型純遲延時(shí)間；

所述給水對(duì)壓力的數(shù)學(xué)模型，用于近似給水對(duì)壓力特性，其為

式中，kfm1為模型增益，tfm1為模型慣性時(shí)間，tdfm1為模型純遲延時(shí)間。

進(jìn)一步地，步驟1)中，

當(dāng)采用一個(gè)基函數(shù)時(shí)，有：

u1(k+i)＝u1(k)，i＝1,2,…,h-1；

bu(k+i)＝bu(k)，i＝1,2,…,h-1；

tu(k+i)＝tu(k)，i＝1,2,…,h-1；

上述各式中，k表示采樣時(shí)刻，h表示預(yù)測(cè)時(shí)域步長(zhǎng)，u1為給水量預(yù)測(cè)指令，bu為鍋爐煤量指令，tu為汽機(jī)調(diào)門控制指令；

各數(shù)學(xué)模型的預(yù)測(cè)輸出為：

上述各式中，αfm1為數(shù)學(xué)模型gfm1(s)差分方程系數(shù)，αbm2為數(shù)學(xué)模型gbm2(s)差分方程系數(shù)，αtm2為數(shù)學(xué)模型gtm2(s)差分方程系數(shù)；

數(shù)學(xué)模型的總輸出為：

ym(k+h)＝y(tǒng)fm1(k+h)+ybm2(k+h)+ytm2(k+h)，

根據(jù)優(yōu)化指標(biāo)的極值獲得最優(yōu)控制律為：

上式中，c1為壓力設(shè)定值，β為系統(tǒng)期望閉環(huán)動(dòng)態(tài)特性，y1(k)為被控量實(shí)際壓力，yfm1(k)為數(shù)學(xué)模型gfm1(s)輸出，ybm2(k)為數(shù)學(xué)模型gbm2(s)輸出，ytm2(k)為數(shù)學(xué)模型gtm2(s)輸出，ypm(k)為yfm1(k)、ybm2(k)和ytm2(k)疊加后的輸出，ts為采樣周期，tr為參考軌跡時(shí)間常數(shù)；

進(jìn)一步地，步驟1)中的預(yù)測(cè)調(diào)整系數(shù)包括參考軌跡預(yù)測(cè)調(diào)整系數(shù)b和控制預(yù)測(cè)調(diào)整系數(shù)a，簡(jiǎn)化的最優(yōu)控制律如下：

調(diào)整預(yù)測(cè)調(diào)整系數(shù)實(shí)現(xiàn)對(duì)超臨界機(jī)組協(xié)調(diào)對(duì)象的優(yōu)化控制。

進(jìn)一步地，步驟2)中，

所述給水對(duì)溫度的數(shù)學(xué)模型，用于近似給水對(duì)溫度特性，其為

式中，km2為模型增益，tm2為模型慣性時(shí)間，tdm2為模型純遲延時(shí)間；

所述煤量對(duì)溫度的數(shù)學(xué)模型，用于近似煤量對(duì)溫度特性，其為

式中，km1為模型增益，tm1為模型慣性時(shí)間，tdm1為模型純遲延時(shí)間。

進(jìn)一步地，步驟2)中，

當(dāng)采用一個(gè)基函數(shù)時(shí)，有：

u2(k+i)＝u2(k)，i＝1,2,…,h-1；

fw(k+i)＝fw(k)，i＝1,2,…,h-1；

上述各式中，k表示采樣時(shí)刻，h表示預(yù)測(cè)時(shí)域步長(zhǎng)，u2為給煤量預(yù)測(cè)指令，fw為鍋爐水量指令；

各數(shù)學(xué)模型的預(yù)測(cè)輸出為：

上述各式中，αm1為數(shù)學(xué)模型gm1(s)差分方程系數(shù)，αm2為數(shù)學(xué)模型gm2(s)差分方程系數(shù)；

數(shù)學(xué)模型的總輸出為：

ym(k+h)＝y(tǒng)m1(k+h)+ym2(k+h)，

根據(jù)優(yōu)化指標(biāo)的極值獲得最優(yōu)控制律為：

上式中，c2為溫度設(shè)定值，β為系統(tǒng)期望閉環(huán)動(dòng)態(tài)特性，y2(k)為被控量實(shí)際溫度，ym1(k)為數(shù)學(xué)模型gm1(s)輸出，ym2(k)為數(shù)學(xué)模型gm2(s)輸出，ym(k)為ym1(k)和ym2(k)疊加后的輸出，ts為采樣周期，tr為參考軌跡時(shí)間常數(shù)；

進(jìn)一步地，步驟2)中的預(yù)測(cè)調(diào)整系數(shù)包括參考軌跡預(yù)測(cè)調(diào)整系數(shù)b和控制預(yù)測(cè)調(diào)整系數(shù)a，簡(jiǎn)化的最優(yōu)控制律如下：

調(diào)整預(yù)測(cè)調(diào)整系數(shù)實(shí)現(xiàn)對(duì)超臨界機(jī)組協(xié)調(diào)對(duì)象的優(yōu)化控制。

本發(fā)明具有以下有益效果：有效緩解了鍋爐和汽機(jī)之間的耦合作用；保證了煤水之間的匹配，實(shí)現(xiàn)了負(fù)荷快速響應(yīng)的同時(shí)，溫度、壓力保持平穩(wěn)；提高了超(超)臨界機(jī)組協(xié)調(diào)系統(tǒng)的控制品質(zhì)，兼顧了負(fù)荷的快速性和壓力、溫度的穩(wěn)定性。

附圖說(shuō)明

圖1為常規(guī)帶擾動(dòng)預(yù)測(cè)函數(shù)控制系統(tǒng)原理圖(圖中，c為設(shè)定值，yr為參考軌跡，u為最優(yōu)控制量，d為擾動(dòng)信號(hào)源，ym2為擾動(dòng)模型gm2(s)輸出，ym1為對(duì)象模型gm1(s)輸出，ym為模型總輸出，y為被控對(duì)象輸出，w(s)為被控對(duì)象傳遞函數(shù)，wd(s)為擾動(dòng)通道傳遞函數(shù)。)

圖2為本發(fā)明預(yù)測(cè)函數(shù)控制系統(tǒng)的原理圖(圖中，c1為壓力設(shè)定值，yr1為壓力參考軌跡，u1為給水量預(yù)測(cè)指令，c2為溫度設(shè)定值，yr2為溫度參考軌跡，u2為給煤量預(yù)測(cè)指令，ff為負(fù)荷至煤量前饋信號(hào)，bu為鍋爐煤量指令，fw為鍋爐水量指令，tu為汽機(jī)調(diào)門控制指令，ytm2為調(diào)門對(duì)壓力數(shù)學(xué)模型輸出，ybm2為煤量對(duì)壓力數(shù)學(xué)模型輸出，yfm1為給水對(duì)壓力數(shù)學(xué)模型輸出，ypm為壓力數(shù)學(xué)模型總輸出，y1為實(shí)際壓力信號(hào),ym2為給水對(duì)溫度數(shù)學(xué)模型輸出，ym1為煤量對(duì)溫度數(shù)學(xué)模型輸出，ym為溫度數(shù)學(xué)模型總輸出，y2為實(shí)際溫度信號(hào)，y0為實(shí)際負(fù)荷信號(hào)。)

圖3為本發(fā)明負(fù)荷響應(yīng)曲線(圖中a為負(fù)荷設(shè)定值，b為負(fù)荷響應(yīng)曲線)

圖4為本發(fā)明壓力響應(yīng)曲線(圖中a為壓力響應(yīng)曲線，b為壓力設(shè)定值)。

圖5為本發(fā)明溫度響應(yīng)曲線(圖中a為溫度設(shè)定值，b為溫度響應(yīng)曲線)。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合說(shuō)明書附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明。

一、常規(guī)帶擾動(dòng)預(yù)測(cè)函數(shù)控制算法

根據(jù)圖1，當(dāng)控制系統(tǒng)的外部擾動(dòng)信號(hào)可測(cè)時(shí)，可以通過(guò)試驗(yàn)確定系統(tǒng)的擾動(dòng)模型，此時(shí)系統(tǒng)具有兩個(gè)模型，即對(duì)象通道模型gm1(s)和擾動(dòng)通道模型gm2(s)，假定均為一階加遲延模型，即：

當(dāng)采用一個(gè)基函數(shù)時(shí)，有：

u(k+i)＝u(k)i＝1,2,…,h-1

d(k+i)＝d(k)i＝1,2,…,h-1(3)

各通道的預(yù)測(cè)輸出為：

模型輸出為：

ym(k+h)＝y(tǒng)m1(k+h)+ym2(k+h)(5)

根據(jù)優(yōu)化指標(biāo)的極值可以獲得最優(yōu)控制律為：

二、超臨界機(jī)組協(xié)調(diào)預(yù)測(cè)函數(shù)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

對(duì)于超(超)臨界機(jī)組，在鍋爐燃燒正常、給水正常和發(fā)電機(jī)勵(lì)磁系統(tǒng)正常工作的前提下，鍋爐、汽輪機(jī)系統(tǒng)可在給定的工況點(diǎn)下簡(jiǎn)化為一個(gè)具有強(qiáng)耦合的三輸入三輸出系統(tǒng)：

其中：δn為機(jī)組電功率變化量；δp為機(jī)前壓力變化量；δt為機(jī)組過(guò)熱度變化量；δμ為汽機(jī)調(diào)門開度變化量；δb為煤量變化量；δw為給水變化量；根據(jù)試驗(yàn)可以確定式(7)中各函數(shù)的形式，其中g(shù)11可近似為微分環(huán)節(jié)，g12、g13、g21、g22、g23、g32、g33可近似為慣性加遲延環(huán)節(jié)。

根據(jù)圖2，gtm2是調(diào)門對(duì)壓力的數(shù)學(xué)模型用來(lái)近似調(diào)門對(duì)壓力特性，gbm2是煤量對(duì)壓力的數(shù)學(xué)模型用來(lái)近似煤量對(duì)壓力特性，gfm1是給水對(duì)壓力的數(shù)學(xué)模型用來(lái)近似給水對(duì)壓力特性；gm2是給水對(duì)溫度的數(shù)學(xué)模型用來(lái)近似給水對(duì)溫度特性，gm1是煤量對(duì)溫度的數(shù)學(xué)模型用來(lái)近似煤量對(duì)溫度特性。

本發(fā)明為一種基于預(yù)測(cè)函數(shù)系統(tǒng)的超(超)臨界機(jī)組協(xié)調(diào)控制算法，其中主汽壓力采用預(yù)測(cè)函數(shù)控制pfc1，計(jì)算出的控制量u1為給水量預(yù)測(cè)指令；分離器出口過(guò)熱溫度采用預(yù)測(cè)函數(shù)控制pfc2，計(jì)算出的控制量u2為給煤量預(yù)測(cè)指令。

鍋爐主控指令的計(jì)算為：通過(guò)給水量預(yù)測(cè)指令u1的反算函數(shù)f1(x)計(jì)算出對(duì)應(yīng)的煤量，再疊加煤量基準(zhǔn)線f2(x)、煤量前饋ff和給煤量預(yù)測(cè)指令u2計(jì)算出總煤量指令bu；其中煤量基準(zhǔn)f2(x)的輸入負(fù)荷指令疊加壓力偏差的pid2修正輸出。

給水指令的計(jì)算為：煤量基準(zhǔn)線f2(x)疊加煤量前饋ff后經(jīng)慣性環(huán)節(jié)得出給水量信號(hào)，再疊加給水量預(yù)測(cè)指令u1最終獲得給水指令fw。

汽機(jī)調(diào)門的指令計(jì)算為：負(fù)荷偏差經(jīng)控制器pid1后計(jì)算獲得汽機(jī)調(diào)門指令。

在主汽壓力預(yù)測(cè)函數(shù)控制系統(tǒng)中，將調(diào)門指令和煤量指令作為整個(gè)壓力系統(tǒng)的擾動(dòng)信號(hào)源，通過(guò)調(diào)門對(duì)壓力的數(shù)學(xué)模型和煤量對(duì)壓力的數(shù)學(xué)模型作用于預(yù)測(cè)控制系統(tǒng)，主通道采用給水對(duì)壓力的數(shù)學(xué)模型，對(duì)照?qǐng)D2可以推導(dǎo)出主汽壓力預(yù)測(cè)函數(shù)控制的最優(yōu)控制律。當(dāng)控制系統(tǒng)的外部擾動(dòng)信號(hào)可測(cè)時(shí)，即為調(diào)門指令tu和鍋爐主控指令bu，此時(shí)系統(tǒng)具有三個(gè)模型，即控制通道模型gfm1(s)和擾動(dòng)通道模型gbm2(s)和gtm2(s)，假定均為一階加遲延模型，即：

當(dāng)采用一個(gè)基函數(shù)時(shí)，有：

u1(k+i)＝u1(k)i＝1,2,…,h-1

bu(k+i)＝bu(k)i＝1,2,…,h-1

tu(k+i)＝tu(k)i＝1,2,…,h-1(11)

各通道的預(yù)測(cè)輸出為：

模型總輸出為：

ym(k+h)＝y(tǒng)fm1(k+h)+ybm2(k+h)+ytm2(k+h)(13)

根據(jù)優(yōu)化指標(biāo)的極值可以獲得最優(yōu)控制律為：

本發(fā)明在上述最優(yōu)控制律的基礎(chǔ)進(jìn)行簡(jiǎn)化設(shè)計(jì)，將指數(shù)系數(shù)簡(jiǎn)化為乘數(shù)系數(shù)，將預(yù)測(cè)時(shí)域優(yōu)化長(zhǎng)度簡(jiǎn)化為預(yù)測(cè)調(diào)整系數(shù)，分別為參考軌跡預(yù)測(cè)調(diào)整系數(shù)b和控制預(yù)測(cè)調(diào)整系數(shù)a，經(jīng)簡(jiǎn)化后設(shè)計(jì)出的最優(yōu)控制律如下：

在上式中，ts為采樣周期，tr為參考軌跡時(shí)間常數(shù)，一般設(shè)置為4～12秒；在調(diào)整控制系統(tǒng)品質(zhì)時(shí)，只需調(diào)整預(yù)測(cè)調(diào)整系數(shù)a和b，便可獲得良好的控制品質(zhì)。

在過(guò)熱溫度預(yù)測(cè)函數(shù)控制回路中，將給水指令作為整個(gè)溫度系統(tǒng)的擾動(dòng)信號(hào)源，通過(guò)給水對(duì)溫度的數(shù)學(xué)模型作用于預(yù)測(cè)控制系統(tǒng)，主通道采用煤量對(duì)溫度的數(shù)學(xué)模型，對(duì)照?qǐng)D2可以推導(dǎo)出主汽壓力預(yù)測(cè)函數(shù)控制的最優(yōu)控制律。當(dāng)控制系統(tǒng)的外部擾動(dòng)信號(hào)可測(cè)時(shí)，即為給水指令fw，此時(shí)系統(tǒng)具有兩個(gè)模型，即控制通道模型gm1(s)和擾動(dòng)通道模型gm2(s)，假定均為一階加遲延模型，即：

當(dāng)采用一個(gè)基函數(shù)時(shí)，有：

u2(k+i)＝u2(k)i＝1,2,…,h-1

fw(k+i)＝fw(k)i＝1,2,…,h-1(18)

各通道的預(yù)測(cè)輸出為：

模型輸出為：

ym(k+h)＝y(tǒng)m1(k+h)+ym2(k+h)(20)

根據(jù)優(yōu)化指標(biāo)的極值可以獲得最優(yōu)控制律為：

本發(fā)明在上述最優(yōu)控制律的基礎(chǔ)進(jìn)行簡(jiǎn)化設(shè)計(jì)，將指數(shù)系數(shù)簡(jiǎn)化為乘數(shù)系數(shù)，將預(yù)測(cè)時(shí)域優(yōu)化長(zhǎng)度簡(jiǎn)化為預(yù)測(cè)調(diào)整系數(shù)，分別為參考軌跡預(yù)測(cè)調(diào)整系數(shù)b和控制預(yù)測(cè)調(diào)整系數(shù)a，經(jīng)簡(jiǎn)化后設(shè)計(jì)出的最優(yōu)控制律如下：

在上式中，ts為采樣周期，tr為參考軌跡時(shí)間常數(shù)，一般設(shè)置為4～12秒；在調(diào)整控制系統(tǒng)品質(zhì)時(shí)，只需調(diào)整預(yù)測(cè)調(diào)整系數(shù)a和b，便可獲得良好的控制品質(zhì)。

三、本發(fā)明算法控制效果

將本發(fā)明的控制算法應(yīng)用于某1000mw超臨界機(jī)組協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)，進(jìn)行仿真研究。根據(jù)式(7)協(xié)調(diào)對(duì)象的各傳遞函數(shù)特性為

g31(s)＝0(25)

汽機(jī)主控采用pi控制，比例系數(shù)為1，積分系數(shù)為0.1；前饋信號(hào)采用負(fù)荷指令折算的煤量基準(zhǔn)信號(hào)與微分之和。

采用圖2所示的系統(tǒng)，在主汽壓力預(yù)測(cè)函數(shù)控制系統(tǒng)中對(duì)調(diào)門對(duì)壓力的特性、煤量對(duì)壓力和給水對(duì)壓力的特性進(jìn)行擬合簡(jiǎn)化，得到等效的一階加純遲延對(duì)象模型；在過(guò)熱溫度預(yù)測(cè)函數(shù)控制系統(tǒng)中對(duì)給水對(duì)溫度的特性、煤量對(duì)溫度的特性進(jìn)行擬合簡(jiǎn)化，得到等效的一階加純遲延對(duì)象模型；

煤量對(duì)壓力的預(yù)測(cè)模型為：

調(diào)門對(duì)壓力的預(yù)測(cè)模型為：

給水對(duì)壓力的預(yù)測(cè)模型為：

給水對(duì)溫度的預(yù)測(cè)模型為：

煤量對(duì)溫度的預(yù)測(cè)模型為：

主汽壓力pfc1控制的三個(gè)預(yù)測(cè)模型取為：kfm1＝0.008，tfm1＝30，tdfm1＝80；kbm2＝0.012，tbm2＝500，tdbm2＝200；ktm2＝-0.35，ttm2＝85，tdtm2＝20；pfc1采用一個(gè)基函數(shù)，采樣周期設(shè)置為6，參考軌跡時(shí)間常數(shù)12，參考軌跡預(yù)測(cè)調(diào)整系數(shù)12，控制預(yù)測(cè)調(diào)整系數(shù)2.5。過(guò)熱溫度pfc2控制的兩個(gè)預(yù)測(cè)模型取為：km1＝0.5，tm1＝500，tdm1＝240；km2＝-0.2，tm2＝90，tdm2＝120。pfc采用一個(gè)基函數(shù)，采樣周期設(shè)置為6，參考軌跡時(shí)間常數(shù)10，參考軌跡預(yù)測(cè)調(diào)整系數(shù)4，控制預(yù)測(cè)調(diào)整系數(shù)4；進(jìn)行控制系統(tǒng)負(fù)荷變動(dòng)實(shí)驗(yàn)，將負(fù)荷指令變化260mw獲得的負(fù)荷和壓力控制響應(yīng)曲線如圖3、圖4、圖5所示：圖3中負(fù)荷偏差在±2mw以內(nèi)，圖4中壓力偏差在+0.1/-0.2mpa以內(nèi)，圖5中溫度偏差在+2.5/-1℃以內(nèi)。