本發(fā)明涉及數(shù)值控制裝置，特別是能夠根據(jù)移動路徑的形狀進行最佳的速度控制的數(shù)值控制裝置。

背景技術(shù)：

在數(shù)值控制裝置進行的機械控制中，一般對于機械所具備的各軸設(shè)定有容許加速度，在使驅(qū)動對象沿著曲線形狀或拐角形狀等移動路徑進行移動時，控制成使移動方向變化時的加速度在不超過容許加速度的范圍內(nèi)以最大速度來使其移動。

圖7是說明現(xiàn)有的考慮了容許加速度的速度控制的例子的圖。

在使機械所具備的刀具等驅(qū)動對象沿著實線箭頭的移動路徑以移動速度v移動時，若設(shè)移動路徑上的點n的X軸方向的加速度為ax_n，Y軸方向的加速度為ay_n，則當增大速度v時，為了在點n沿著移動路徑變更移動方向，必須增大加速度ax_n、ay_n。但是，加速度ax_n受X軸的容許加速度限制，另外，加速度ay_n受Y軸的容許加速度限制。因此，在點n的移動方向的變更所需的加速度ax_n、ay_n不超過各軸的容許加速度的范圍內(nèi)把最大速度設(shè)定為驅(qū)動對象的移動速度v。

另外，在使機械的驅(qū)動對象移動時，也能夠進行與移動方向無關(guān)而速度為恒定那樣的設(shè)定。

作為這樣的與曲線形狀或拐角形狀的移動路徑中的速度控制有關(guān)的現(xiàn)有技術(shù)，例如在日本特開平2-219107號公報中公開了根據(jù)圓弧狀的移動路徑中的曲率、或者根據(jù)法線方向加速度來決定速度的速度控制方法。

另外，日本特開平05-313729號公報中已知有如下技術(shù)，即使在沒有對加工程序指示準確停止指令(G09)等的情況下，在執(zhí)行數(shù)值控制時，也對塊(block)間的拐角形狀進行自動判別，并進行就位檢查。在該技術(shù)中，通過第一塊的單位矢量和第二塊的單位矢量計算拐角角度α，根據(jù)該計算出的拐角角度α判定由伺服控制延遲引起的拐角誤差是否超過容許范圍，當判定為超過容許范圍時對第一塊的數(shù)據(jù)指示就位檢查，以使其在容許范圍內(nèi)。

在數(shù)值控制裝置中，作為在速度控制中為了導出驅(qū)動對象的速度而使用的值，設(shè)定有法線方向加速度、考慮了插補后加減速的容許內(nèi)旋量、就位寬度等常數(shù)值，對于各個常數(shù)值只能設(shè)定一個值時，操作員在開始加工前確認驅(qū)動對象的移動路徑，必須根據(jù)移動路徑上的最需要減速的點、即條件最嚴格的點來設(shè)定各常數(shù)的值。然而，像這樣設(shè)定后會產(chǎn)生加工整體的速度變慢、周期時間變長的問題。

另外，使用由微小線段構(gòu)成的加工程序進行加工時，如圖8A以及圖8B所示，即使是相同的形狀，各塊間的角度也根據(jù)指令點的數(shù)量(在圖8A的例子中是3個點，在圖8B的例子中是4個點)而不同，因此存在很難高精度地判定形狀的問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

因此，本發(fā)明的目的在于提供能夠根據(jù)移動路徑的形狀進行最佳速度控制的數(shù)值控制裝置。

在本發(fā)明中，在加工程序的執(zhí)行中，通過使用了曲率和曲率變化量中的至少某一個的判定，通過使用區(qū)分使用用于速度計算的常數(shù)值的功能來解決上述問題。另外，當區(qū)分使用了用于速度計算的常數(shù)值時，平穩(wěn)地切換速度，使得在判定的邊界不發(fā)生不連續(xù)。

一般地，邊緣形狀(銳角的曲面形狀或拐角形狀)的部分曲率變化大，在其前后曲率小的情況較多，因此把該傾向反映到判定中。加工程序的制作存在精度的差別，但是由于曲率不依賴于指令點的精細程度，因此通過該曲率或曲率變化量的判定比在所述日本特開平05-313729號公報中記載的技術(shù)所使用的通過角度的判定更能夠高精度地判定邊緣形狀。

本發(fā)明所涉及的數(shù)值控制裝置根據(jù)程序指令對機械進行控制，所述機械通過驅(qū)動多個軸使刀具和工件相對移動來加工所述工件。該數(shù)值控制裝置具備：指令分析部，其分析所述程序指令來生成移動指令數(shù)據(jù)；速度控制判定部，其根據(jù)基于所述移動指令數(shù)據(jù)的移動路徑上的當前位置的與曲率相關(guān)的物理量來設(shè)定用于速度變化的常數(shù)的值；速度計算部，其使用通過所述速度控制判定部設(shè)定的、用于速度變化的常數(shù)的值來計算所述軸的移動速度。并且，所述數(shù)值控制裝置被構(gòu)成為根據(jù)所述速度計算部所計算出的移動速度來控制所述軸。

所述速度控制判定部既可以被構(gòu)成為，根據(jù)所述移動路徑上的當前位置的曲率變化量來設(shè)定用于速度變化的常數(shù)的值，也可以被構(gòu)成為，根據(jù)所述移動路徑上的當前位置的曲率與曲率變化量之間的關(guān)系來設(shè)定用于速度變化的常數(shù)的值，另外，所述速度控制判定部也可以被構(gòu)成為：以相對于與曲率相關(guān)的物理量的值的變化取連續(xù)的值的方式來設(shè)定用于速度變化的常數(shù)的值。

通過本發(fā)明，能夠配合條件嚴格的部分來避免整體的速度限制變得嚴格，與以往相比，能夠縮短周期。另外，假設(shè)在本發(fā)明的導入前與導入后對相同周期下的加工進行比較，在本發(fā)明中，能夠把邊緣形狀的部分的速度限制嚴格化，把平緩的曲面形狀的部分的速度限制寬松化，因此能夠僅選擇性地增加所需位置的精確度。

附圖說明

通過參照附圖進行的以下實施方式的說明，本發(fā)明的上述以及其他目的、特征會變得更清楚。在這些圖中：

圖1是表示曲率和曲率變化量的導出方法的圖。

圖2A～圖2C是對于本發(fā)明的第一實施方式的數(shù)值控制裝置所進行的速度計算中使用的常數(shù)值的區(qū)分使用進行說明的圖。

圖3是本發(fā)明的第一實施方式所涉及的數(shù)值控制裝置的功能框圖。

圖4A～圖4C是對于本發(fā)明的第二實施方式的數(shù)值控制裝置所進行的速度計算中使用的常數(shù)值的區(qū)分使用進行說明的圖。

圖5A～圖5C是對于本發(fā)明的第三實施方式的數(shù)值控制裝置所進行的速度計算中使用的常數(shù)值的曲率變化量的區(qū)分使用進行說明的圖。

圖6A以及圖6B是對于本發(fā)明的第三實施方式的數(shù)值控制裝置所進行的速度計算中使用的常數(shù)值的相對于曲率的曲率變化量的區(qū)分使用進行說明的圖。

圖7是對于基于容許加速度的速度約束進行說明的圖。

圖8A以及圖8B是表示改變指令點的個數(shù)而對同一形狀進行加工時的圖。

具體實施方式

在本發(fā)明中，在數(shù)值控制裝置中設(shè)置在加工程序的執(zhí)行中，通過使用了曲率和曲率變化量中的至少某一個的判定，區(qū)分使用用于速度計算的常數(shù)值的功能。例如，提供在根據(jù)具有邊緣形狀的CAD形狀數(shù)據(jù)來執(zhí)行從CAM輸出的微小線段程序時，僅自動判別邊緣形狀部分，限定性地進行減速的方法。

圖1是表示曲率和曲率變化量的導出方法的一例的圖。

作為曲率的導出方法，具有在構(gòu)成加工路徑的線段矢量數(shù)據(jù)中，對于塊n與塊n+1的2個塊，求出通過塊n的起點、塊n的終點(塊n+1的起點)、塊n+1的終點這3點的圓弧的曲率κ_n，并把其推定為塊n～塊n+1的曲率的方法。另外，如圖1所示，塊n的曲率變化量κv_n能夠被定為塊n-1～塊n的曲率κ_n-1與塊n～塊n+1的曲率κ_n之間的差值。此外，曲率與曲率變化量的導出方法不僅限于上述內(nèi)容，能夠采用各種導出方法。

作為用于速度計算的常數(shù)值，列舉有法線方向加速度、考慮了插補后加減速的容許內(nèi)旋量、就位寬度等。在本發(fā)明中，沒有特別限定把哪個常數(shù)值用于速度計算。另外，只要是用于速度計算的常數(shù)值，也能夠使用上述以外的常數(shù)值。

首先，使用圖2A～圖2C以及圖3對本發(fā)明所涉及的數(shù)值控制裝置的第一實施方式進行說明。

該實施方式的數(shù)值控制裝置具備根據(jù)基于曲率變化量的判定來區(qū)分使用用于速度計算的常數(shù)值的功能。此外，使用區(qū)分使用考慮了作為用于速度計算的常數(shù)值的插補后加減速的容許內(nèi)旋量的例子來對本實施方式進行說明。

因此，使用圖2A～圖2C對本實施方式的速度計算所使用的常數(shù)值的區(qū)分使用進行說明。

本實施方式的數(shù)值控制裝置，在控制機械的驅(qū)動對象時求出該驅(qū)動對象的移動路徑上的曲率以及曲率變化量，當該求出的曲率變化量超過預先設(shè)定的預定的閾值時，變更用于速度計算的常數(shù)值、即容許內(nèi)旋量。

圖2A表示以曲率變化量的閾值X為界區(qū)分使用容許內(nèi)旋量A和容許內(nèi)旋量B的例子。當容許內(nèi)旋量A和容許內(nèi)旋量B如圖2A所示分別被設(shè)定時，對應于曲率的速度如圖2B所示被控制。在圖2B中，虛線的曲線表示當容許內(nèi)旋量為A時的、速度相對于曲率的關(guān)系，實線的曲線表示當容許內(nèi)旋量為B時的、速度相對于曲率的關(guān)系。

圖2C是把上述基于區(qū)分使用的本實施方式的曲率、曲率變化量、速度的關(guān)系表示為三維圖表的圖。如圖2C的圖表所示，以曲率變化量的閾值X為界，容許內(nèi)旋量的值從B被變更為A，對應于曲率的速度的控制被變更。

圖3表示本發(fā)明的一實施方式所涉及的數(shù)值控制裝置的功能框圖。

本實施方式的數(shù)值控制裝置1具備指令分析部10、速度控制判定部11、速度計算部12、插補部13、伺服控制部14。

指令分析部10從存儲器(未圖示)所存儲的程序等中依次預讀CNC指令20來進行分析，根據(jù)其分析結(jié)果制作指示各軸的移動的移動指令數(shù)據(jù)，把該制作出的該移動指令數(shù)據(jù)輸出到速度控制判定部11中。

速度控制判定部11根據(jù)從指令分析部10接收到的移動指令數(shù)據(jù)來計算移動路徑上的各塊的起點的曲率，進一步，根據(jù)各塊的曲率和該塊的前一塊的曲率來計算曲率變化量，判定該計算出的曲率的變化量是高于還是低于某固定的閾值X。接下來，根據(jù)該判定結(jié)果，設(shè)定在后面進行描述的速度計算部12中所使用的用于速度控制的常數(shù)的常數(shù)值。例如，當曲率變化量高于閾值X時，把用于速度控制的常數(shù)、即內(nèi)旋量的常數(shù)值設(shè)為A，另一方面，當曲率變化量低于閾值X時，把用于速度控制的常數(shù)、即內(nèi)旋量的常數(shù)值設(shè)為B。此外，當曲率變化量與閾值X為相同值時，可以在設(shè)計上決定使用內(nèi)旋量A和內(nèi)旋量B中的哪一個，并且使用任一值都能夠得到本發(fā)明的效果。

速度計算部12以考慮了插補后加減速的內(nèi)旋量為恒定的方式來決定速度。該速度計算部12使用速度控制判定部11所設(shè)定的常數(shù)值，當曲率變化量高于閾值X時，以內(nèi)旋量為A且恒定的方式來計算速度，當曲率變化量低于閾值X時，以內(nèi)旋量為B且恒定的方式來計算速度。

插補部13根據(jù)速度計算部12所決定的速度，對通過移動指令數(shù)據(jù)所指示的指令路徑上的點在插補周期進行插補計算，并生成插補數(shù)據(jù)。另外，對于生成的插補數(shù)據(jù)進行插補后加減速處理，計算出每個插補周期的各驅(qū)動軸的速度，并把計算結(jié)果輸出到伺服控制部14。

接下來，伺服控制部14根據(jù)插補部13的輸出來控制作為控制對象的機械的各軸的驅(qū)動部。

此外，雖然在上述說明中使用一個閾值X進行切換，也可以代替其事先設(shè)定多個閾值X₁、X₂、……，根據(jù)曲率變化量在由這些設(shè)定好的多個閾值所決定的多個值的范圍中的哪一個中，來多段地區(qū)分使用用于速度控制的常數(shù)。另外，也可以使用從曲率變化量計算用于速度控制的常數(shù)的函數(shù)，進一步，也可以把這些組合起來，針對由閾值決定的值的范圍來分別定義從曲率變化量計算用于速度控制的常數(shù)的函數(shù)，根據(jù)曲率變化量在由閾值決定的值的范圍中的哪一個中，來區(qū)分使用各個函數(shù)來從曲率變化量計算用于速度控制的常數(shù)。

通過具備上述說明的結(jié)構(gòu)的本實施方式的數(shù)值控制裝置1，能夠避免配合條件嚴格的部分，整體的速度限制變得嚴格，與以往相比，能夠縮短周期時間。另外，與相同周期時間的加工運行相比較，能夠在邊緣形狀部分使速度限制嚴格化，在平緩的曲面形狀部分使速度限制寬松化，因此能夠選擇性地僅提高必要位置的精度。

接下來，使用圖4對本發(fā)明所涉及的數(shù)值控制裝置的第二實施方式進行說明。

上述第一實施方式的數(shù)值控制裝置具備根據(jù)基于曲率變化量的判定來區(qū)分使用用于速度計算的常數(shù)值的功能。與此相對，本實施方式的數(shù)值控制裝置具備根據(jù)基于曲率與曲率變化量的關(guān)系的判定來區(qū)分使用用于速度計算的常數(shù)值的功能。此外，使用區(qū)分使用用于速度計算的常數(shù)值、即考慮了插補后加減速的容許內(nèi)旋量的例子來說明本實施方式。

因此，使用圖4A～圖4C對本實施方式的用于速度計算的常數(shù)值的區(qū)分使用進行說明。

本實施方式的數(shù)值控制裝置在控制機械的驅(qū)動對象時求出該驅(qū)動對象的移動路徑上的曲率以及曲率變化量，當曲率變化量相對于曲率的比率超過預先設(shè)定的預定的閾值時，變更用于速度計算的常數(shù)值、即容許內(nèi)旋量。

圖4A表示進行當曲率變化量相對于曲率的比率(斜率)超過閾值Y時，把容許內(nèi)旋量設(shè)為A，當?shù)陀陂撝礩時把容許內(nèi)旋量設(shè)為B的區(qū)分使用的例子。當容許內(nèi)旋量A和容許內(nèi)旋量B如圖4A所示分別被設(shè)定時，相對于曲率的速度如圖4B所示那樣被控制。在圖4B中，虛線的曲線表示當容許內(nèi)旋量為A時的相對于曲率的速度的關(guān)系，實線的曲線表示當容許內(nèi)旋量為B時的相對于曲率的速度的關(guān)系。

圖4C是把基于上述區(qū)分使用的本實施方式的曲率、曲率變化量、速度的關(guān)系表示為三維圖表的圖。

雖然本實施方式所涉及的數(shù)值控制裝置的功能框圖與圖3(第一實施方式)相同，但是在本實施方式中，速度控制判定部11以及速度計算部12所執(zhí)行的處理內(nèi)容與第一實施方式中的內(nèi)容不同。

速度控制判定部11根據(jù)從指令分析部10接收到的移動指令數(shù)據(jù)來計算移動路徑上的各塊的起點的曲率，進一步，根據(jù)各塊的曲率和該塊的前一塊的曲率來計算曲率變化量，判定計算出的曲率變化量相對于計算出的曲率的比率是高于還是低于某固定的閾值Y。

然后，根據(jù)該判定出的結(jié)果，設(shè)定在速度計算部12中所使用的用于速度控制的常數(shù)的常數(shù)值。例如，當曲率變化量相對于曲率的比率高于閾值Y時，把用于速度控制的常數(shù)、即內(nèi)旋量的常數(shù)值設(shè)為A，另一方面，當曲率變化量相對于曲率的比率低于閾值Y時，把用于速度控制的常數(shù)、即內(nèi)旋量的常數(shù)值設(shè)為B。此外，當曲率變化量相對于曲率的比率與閾值Y為相同值時，可以在設(shè)計上決定使用內(nèi)旋量A和內(nèi)旋量B中的哪一個，并且使用任一值都能夠得到本發(fā)明的效果。

速度計算部12與第一實施方式中的速度計算部12相同，以考慮了插補后加減速的內(nèi)旋量為恒定的方式來決定速度，但此時使用速度控制判定部11所設(shè)定的常數(shù)值，當曲率變化量相對于曲率的比率高于閾值Y時，以內(nèi)旋量為A且恒定的方式來計算速度，當曲率變化量相對于曲率的比率低于閾值Y時，以內(nèi)旋量為B且恒定的方式來計算速度。

此外，在上述說明中示出了使用一個閾值Y進行切換的例子，但也可以使用與第一實施方式同樣地使用多個閾值Y₁、Y₂、……的方法。另外，在上述說明中作為曲率與曲率變化量之間的關(guān)系，示出了使用了曲率變化量相對于曲率的比率的例子，但不局限于此，例如使用曲率變化量的乘法值相對于曲率的比率，或者對曲率和曲率變化量分別設(shè)定閾值來進行判定等，也可以把由曲率與曲率變化量之間的關(guān)系決定的某一個判定手法用于區(qū)分使用用于速度控制的常數(shù)值的判定。進一步，也可以使用根據(jù)曲率和曲率變化量計算用于速度控制的常數(shù)的函數(shù)，或者把這些組合起來求出用于速度控制的常數(shù)。

通過具備上述說明的結(jié)構(gòu)的本實施方式的數(shù)值控制裝置1，能夠避免配合條件嚴格的部分，使整體的速度限制變得嚴格，與以往相比，能夠縮短周期時間。另外，與相同周期時間的加工運行相比較，能夠在邊緣形狀部分使速度限制嚴格化，在平緩的曲面形狀部分使速度限制寬松化，因此能夠選擇性地僅提高必要位置的精度。

接下來，使用圖5A～圖5C以及圖6A、圖6B對本發(fā)明的數(shù)值控制裝置的第三實施方式進行說明。

在上述第一實施方式以及第二實施方式中，根據(jù)曲率變化量或根據(jù)曲率與曲率變化量之間的關(guān)系來進行判定，并根據(jù)其判定結(jié)果區(qū)分使用用于速度計算的常數(shù)的常數(shù)值。然而，如果在常數(shù)值根據(jù)判定發(fā)生切換時突然切換用于速度控制的常數(shù)值，則在切換時用于速度計算的常數(shù)值的不連續(xù)點，或曲率變化量、相對于曲率的曲率變化量在閾值的前后反復來回的部分，可能對加工面產(chǎn)生影響。

因此，在本實施方式中，對于曲率變化量、曲率變化量相對于曲率的變化，把用于速度計算的常數(shù)的常數(shù)值設(shè)定為盡量取連續(xù)的值，以使其不會不連續(xù)。以下，舉例說明把用于速度計算的常數(shù)值進行線性連接的情況。此外，在本實施方式中使用區(qū)分使用用于速度計算的常數(shù)值、即考慮了插補后加減速的容許內(nèi)旋量的例子來進行說明。

圖5A-圖5C和圖6A以及圖6B是對本實施方式的用于速度計算的常數(shù)值的區(qū)分使用進行說明的圖。

在本實施方式中，定義了用于使用于速度計算的常數(shù)值、即考慮了插補后加減速的容許內(nèi)旋量在曲率變化量或曲率變化量相對于曲率的比率的閾值前后進行連續(xù)變化的連接范圍D，在該范圍中，把用于速度控制的考慮了插補后加減速的容許內(nèi)旋量從A向B進行線性變化。

例如，與第一實施方式同樣地進行基于曲率變化量的速度控制時，如圖5A所示從第一閾值X-δ_x到第二閾值X+δ_x定義連接范圍D_x，在該范圍內(nèi)，內(nèi)旋量連續(xù)地線性變化。通過這樣做，圖5B的曲率、曲率變化量、速度的關(guān)系如三維圖表所示，當曲率變化量在所述連接范圍D中時，根據(jù)曲率變化量進行連續(xù)的速度控制。

另外，在與第二實施方式同樣地進行基于相對于曲率的曲率變化量的速度控制時，如圖6A所示，從曲率變化量相對于曲率的比率(斜率)的第一閾值Y-δ_y到第二閾值Y+δ_y定義連接范圍D_y，在該范圍內(nèi)內(nèi)旋量連續(xù)地線性變化。通過這樣做，圖6B的曲率、曲率變化量、速度的關(guān)系如三維圖表所示，當曲率變化量相對于曲率的比率(斜率)在所述連接范圍D_y中時，根據(jù)曲率變化量進行連續(xù)的速度控制。

本實施方式所涉及的數(shù)值控制裝置的功能框圖與圖3(第一、第二實施方式)相同，但是在本實施方式中，速度控制判定部11以及速度計算部12所執(zhí)行的處理內(nèi)容與第一、第二實施方式的內(nèi)容不同。

速度控制判定部11根據(jù)從指令分析部10接收到的移動指令數(shù)據(jù)來計算移動路徑上的各塊的起點的曲率，進一步，根據(jù)各塊的曲率和該塊的前一塊的曲率來計算曲率變化量。然后，在根據(jù)該計算出的曲率變化量進行速度控制時，判定該計算出的曲率變化量與連接范圍D_x為何種關(guān)系。另外，在根據(jù)曲率變化量相對于曲率的比率進行速度控制時，判定曲率變化量相對于曲率的比率與連接范圍D_y為何種關(guān)系。

然后，根據(jù)該判定結(jié)果，設(shè)定在速度計算部12中所使用的用于速度控制的常數(shù)的常數(shù)值。此時，分為以下三種情況設(shè)定內(nèi)旋量：

超過連接范圍的最大值的情況、

在連接范圍內(nèi)的情況、

小于連接范圍的最小值的情況。例如，

在曲率變化量超過連接范圍D_x的曲率變化量最大值的情況下，把用于速度控制的常數(shù)、即內(nèi)旋量的常數(shù)值設(shè)為A，

在曲率變化量小于連接范圍D_x的曲率變化量最小值的情況下，把用于速度控制的常數(shù)、即內(nèi)旋量的常數(shù)值設(shè)為B。并且，

在曲率變化量在連接范圍D_x的范圍內(nèi)的情況下，如圖5C所示，通過根據(jù)連接范圍D_x的曲率變化量最大值和曲率變化量最小值、容許內(nèi)旋量A、B進行線性插補，根據(jù)當前的曲率變化量設(shè)定用于速度控制的容許內(nèi)旋量。

另一方面，速度計算部12以考慮了插補后加減速的內(nèi)旋量為恒定的方式來決定速度，但此時使用速度控制判定部11所設(shè)定的常數(shù)值，在通過曲率變化量進行速度控制的情況下，

在該曲率變化量超過連接范圍D_x的曲率變化量最大值的情況下，以容許內(nèi)旋量為A且恒定的方式來計算速度，

在該曲率變化量小于連接范圍D_x的曲率變化量最小值的情況下，以容許內(nèi)旋量為B且恒定的方式來計算速度。并且，

在曲率變化量在連接范圍D_x的范圍內(nèi)的情況下，如圖5C所示，通過根據(jù)連接范圍D_x的曲率變化量最大值和曲率變化量最小值、容許內(nèi)旋量A、B進行線性插補，根據(jù)當前的曲率變化量求出用于速度控制的容許內(nèi)旋量，并根據(jù)該求出的容許內(nèi)旋量來計算速度。

此外，在通過曲率變化量相對于曲率的比率進行速度控制時，也把曲率變化量相對于曲率的比率和閾值Y、連接范圍D_y作為參數(shù)進行同樣的運算即可。在使用其他的方法時，也設(shè)定合適的連接范圍并進行運算即可。

通過具備上述說明的結(jié)構(gòu)的本實施方式的數(shù)值控制裝置1，在得到與第一、二實施方式同樣的效果以外，把用于速度計算的常數(shù)的常數(shù)值不會不連續(xù)地、盡量以連續(xù)的方式進行連接，因此能夠把由切換常數(shù)值而對加工面產(chǎn)生的影響抑制到最小限度。

以上，對于本發(fā)明的實施方式進行了說明，但是本發(fā)明不僅限于上述實施方式的例子，通過加以合理的變更能夠以多種方式實施。

例如，在上述進行說明的各實施方式中，示出了作為用于速度控制的常數(shù)值的例子，切換考慮了插補后加減速的容許內(nèi)旋量的例子，但對于其他用于速度控制的常數(shù)值，也能夠適當?shù)剡\用本發(fā)明。進一步，在第三實施方式中，說明了線性連接用于速度控制的常數(shù)值的情況的例子，但是只要是以連續(xù)地變化的方式來連接，則也可以使用其他連接方法。