本發(fā)明涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種自動(dòng)駕駛系統(tǒng)和方法。

背景技術(shù)：

智能汽車(chē)包含汽車(chē)聯(lián)網(wǎng)、自動(dòng)駕駛、車(chē)內(nèi)及車(chē)際通訊、智能交通基礎(chǔ)設(shè)施等要素，融合了傳感器、雷達(dá)、gps定位、人工智能等技術(shù)，使汽車(chē)具備智能環(huán)境感知能力，自動(dòng)分析汽車(chē)行駛的安全及危險(xiǎn)狀態(tài)，使汽車(chē)按照人的意志到達(dá)目的地，最終實(shí)現(xiàn)替代人來(lái)操作。

從技術(shù)發(fā)展角度，智能汽車(chē)技術(shù)要經(jīng)歷兩個(gè)階段。第一階段是智能汽車(chē)的初級(jí)階段，即輔助駕駛階段；第二階段是智能汽車(chē)發(fā)展的終極階段，即完全替代人的無(wú)人駕駛。美國(guó)高速公路安全管理局nhtsa將智能汽車(chē)分為五個(gè)層次，世界上大多數(shù)車(chē)企參照這一劃分標(biāo)準(zhǔn)。

從技術(shù)發(fā)展角度看，目前智能汽車(chē)的研發(fā)還處于初級(jí)階段，即半自動(dòng)駕駛，在某個(gè)特定的駕駛交通環(huán)境下讓駕駛員完全不用控制汽車(chē)，而且能夠返回駕駛員模式。

現(xiàn)有技術(shù)中，有的公開(kāi)了自動(dòng)駕駛系統(tǒng)及方法，系統(tǒng)包括：車(chē)輛調(diào)度服務(wù)器、及安裝在車(chē)輛上的客戶(hù)端模塊，其中車(chē)輛調(diào)度服務(wù)器包括：路況信息處理模塊，車(chē)輛信息處理模塊，判斷模塊，發(fā)送模塊，接收模塊，交通信號(hào)獲取模塊，數(shù)據(jù)處理模塊，車(chē)輛調(diào)度服務(wù)器實(shí)時(shí)獲取路況信息，并根據(jù)路況信息確定擁堵路段和非擁堵路段，對(duì)處于擁堵路段的車(chē)輛，實(shí)施從手動(dòng)模式切換到自動(dòng)駕駛模式。該發(fā)明只能解決擁堵路段時(shí)，開(kāi)啟自動(dòng)駕駛模式，換言之，非擁堵路段則是人工模式，沒(méi)有從根本上減輕駕駛員的負(fù)擔(dān)。

有的公開(kāi)了一種智能駕駛系統(tǒng)及其控制方法，系統(tǒng)包括路況感知單元、執(zhí)行單元和自動(dòng)駕駛開(kāi)關(guān)，路況感知單元包括接收模塊、評(píng)估模塊和執(zhí)行模塊、執(zhí)行單元包括加速踏板、剎車(chē)踏板、檔位、方向盤(pán)。控制單元的接收模塊接收路況感知系統(tǒng)的信息，評(píng)估模塊根據(jù)接收到的信息對(duì)當(dāng)前路況進(jìn)行評(píng)估。根據(jù)評(píng)估結(jié)果確定車(chē)輛采用自動(dòng)駕駛模式或是人工駕駛模式。該發(fā)明僅僅根據(jù)路況感知系統(tǒng)的數(shù)據(jù)進(jìn)行評(píng)估，并未對(duì)感知數(shù)據(jù)進(jìn)行融合處理，且根據(jù)車(chē)道線模糊不清就判斷為不宜自動(dòng)駕駛，明顯限制了自動(dòng)駕駛的運(yùn)行環(huán)境和技術(shù)挑戰(zhàn)。

自動(dòng)駕駛應(yīng)解放駕駛員的雙手，或者說(shuō)打消駕駛員的緊張狀態(tài)，而不是在兩種模式下的頻繁切換，使得駕駛員的狀態(tài)更加集中和緊張，自動(dòng)駕駛模式下，還是擔(dān)心會(huì)不會(huì)切換回來(lái)。這樣容易造成駕駛員反應(yīng)不及時(shí)，造成事故的發(fā)生。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

鑒于以上所述現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，本發(fā)明的目的在于提供一種自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，用于車(chē)輛的自動(dòng)駕駛，包括：中央處理模塊，用于對(duì)車(chē)輛的下一步的行為進(jìn)行決策判斷，并輸出控制信號(hào)；云平臺(tái)，連接于所述中央處理模塊，用于與車(chē)輛進(jìn)行信息交互、處理故障信息以及與所述中央處理模塊的數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配，并使所述中央處理模塊的數(shù)據(jù)進(jìn)行增量更新；環(huán)境信息感知模塊，連接于所述中央處理模塊，用于采集環(huán)境信息和車(chē)輛間信息交互，并將采集到的環(huán)境信息通過(guò)所述中央處理模塊上傳至所述云平臺(tái)；故障信息采集模塊，連接于所述中央處理模塊，用于對(duì)車(chē)輛自身性能及設(shè)備狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)和數(shù)據(jù)采集，在產(chǎn)生故障時(shí)發(fā)出告警，并在告警時(shí)將告警信息通過(guò)所述中央處理模塊上傳至所述云平臺(tái)；底層控制模塊，連接于所述中央處理模塊，用于根據(jù)所述中央處理模塊輸出的信號(hào)控制車(chē)輛以需要的速度和期望的轉(zhuǎn)角按照規(guī)劃路徑行駛。

于本發(fā)明的一實(shí)施例中，所述自動(dòng)駕駛系統(tǒng)還包括開(kāi)關(guān)模塊，用于在所述故障信息采集模塊判斷車(chē)輛產(chǎn)生故障時(shí)斷開(kāi)所述環(huán)境信息感知模塊與所述中央處理模塊的連接；所述開(kāi)關(guān)模塊包括第一開(kāi)關(guān)單元和第二開(kāi)關(guān)單元；所述第一開(kāi)關(guān)單元設(shè)置于所述環(huán)境信息感知模塊和所述中央處理模塊之間；所述第二開(kāi)關(guān)單元設(shè)置于所述故障信息采集模塊和所述中央處理模塊之間。

于本發(fā)明的一實(shí)施例中，所述中央處理模塊包括：v2x交互模塊，用于車(chē)輛與所述云平臺(tái)間信息交互；數(shù)據(jù)加工模塊，用于加工所述環(huán)境信息感知模塊發(fā)送的環(huán)境數(shù)據(jù)；匹配模塊，用于與所述云平臺(tái)進(jìn)行數(shù)據(jù)匹配，并根據(jù)所述云平臺(tái)發(fā)布的增量更新數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)更新；故障處理模塊，用于根據(jù)所述故障信息采集模塊發(fā)送的告警信息判斷故障信息，并將故障信息和車(chē)輛的位置信息上傳至所述云平臺(tái)；決策模塊，用于根據(jù)所述匹配模塊和所述故障處理模塊的處理結(jié)果生成決策結(jié)果，并根據(jù)決策結(jié)果控制所述底層控制模塊運(yùn)行。

于本發(fā)明的一實(shí)施例中，所述中央處理模塊還包括：接收模塊，用于接收所述云平臺(tái)發(fā)送的指令；發(fā)送模塊，用于向所述云平臺(tái)發(fā)送匹配信息和故障信息。

于本發(fā)明的一實(shí)施例中，所述云平臺(tái)與所述中央處理模塊之間還設(shè)有5g基站，所述5g基站用于傳輸所述云平臺(tái)與所述中央處理模塊之間的信息。

于本發(fā)明的一實(shí)施例中，環(huán)境信息感知單元包括：gps導(dǎo)航儀，用于定位車(chē)輛位置和規(guī)劃車(chē)輛行駛路徑；攝像頭，用于采集車(chē)道線和交通標(biāo)志；毫米波雷達(dá)，用于測(cè)量前后車(chē)輛間距；激光雷達(dá)，用于識(shí)別目標(biāo)；v2v交互模塊，用于進(jìn)行車(chē)輛之間的信息交互。

于本發(fā)明的一實(shí)施例中，所述云平臺(tái)包括云駕駛應(yīng)用平臺(tái)和高精度地圖數(shù)據(jù)庫(kù)；所述云駕駛應(yīng)用平臺(tái)用于根據(jù)上報(bào)信息對(duì)車(chē)輛進(jìn)行遠(yuǎn)程診斷，下發(fā)指令至所述中央處理模塊，并發(fā) 送故障位置和原因；所述高精度地圖數(shù)據(jù)庫(kù)用于對(duì)所述中央處理模塊提供最新數(shù)據(jù)，并對(duì)中所述中央處理模塊的數(shù)據(jù)進(jìn)行差分更新。

本發(fā)明還提供了一種自動(dòng)駕駛方法，涉及上述的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，包括以下步驟：所述環(huán)境信息感知模塊采集環(huán)境信息和車(chē)輛間信息交互并將采集到的環(huán)境信息通過(guò)所述中央處理模塊上傳至所述云平臺(tái)；所述中央處理模塊與所述云平臺(tái)進(jìn)行數(shù)據(jù)匹配，并判斷數(shù)據(jù)是否匹配；若是，則繼續(xù)檢測(cè)；若否，所述中央處理模塊的數(shù)據(jù)進(jìn)行增量更新；所述故障信息采集模塊對(duì)車(chē)輛自身性能及設(shè)備狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)和數(shù)據(jù)采集，并判斷車(chē)輛是否產(chǎn)生故障；若否，則繼續(xù)采集；若是，則發(fā)出告警，并在告警時(shí)將告警信息通過(guò)所述中央處理模塊上傳至所述云平臺(tái)；所述云平臺(tái)根據(jù)環(huán)境信息和故障信息發(fā)送指令至所述中央處理模塊；所述中央處理模塊根據(jù)指令輸出控制信號(hào)控制所述底層控制模塊控制車(chē)輛以需要的速度和期望的轉(zhuǎn)角按照規(guī)劃路徑行駛。

于本發(fā)明的一實(shí)施例中，在所述故障信息采集模塊判斷車(chē)輛產(chǎn)生故障時(shí)還包括步驟：所述開(kāi)關(guān)模塊斷開(kāi)所述環(huán)境信息感知模塊與所述中央處理模塊的連接；所述故障處理模塊將告警信息進(jìn)行處理，并將車(chē)輛位置信息、故障信息以及車(chē)輛狀況信息上傳至所述云駕駛應(yīng)用平臺(tái)；所述云駕駛應(yīng)用平臺(tái)根據(jù)故障信息對(duì)車(chē)輛進(jìn)行遠(yuǎn)程診斷，并發(fā)送指令至所述中央處理模塊，同時(shí)為維修人員提供車(chē)輛故障位置和原因。

于本發(fā)明的一實(shí)施例中，所述自動(dòng)駕駛方法還包括步驟：所述gps導(dǎo)航儀定位車(chē)輛位置和規(guī)劃車(chē)輛行駛路徑；所述攝像頭采集車(chē)道線和交通標(biāo)志；所述毫米波雷達(dá)測(cè)量前后車(chē)輛間距；所述激光雷達(dá)識(shí)別目標(biāo)；所述v2v交互模塊進(jìn)行車(chē)輛之間的信息交互；所述高精度地圖數(shù)據(jù)庫(kù)對(duì)所述中央處理模塊提供最新數(shù)據(jù)，并對(duì)中所述中央處理模塊的數(shù)據(jù)進(jìn)行差分更新；所述匹配模塊與所述云平臺(tái)進(jìn)行數(shù)據(jù)匹配，并根據(jù)高精度地圖數(shù)據(jù)庫(kù)發(fā)布的增量更新數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)更新；所述5g基站傳輸所述云平臺(tái)與所述中央處理模塊之間的信息；所述v2x交互模塊進(jìn)行車(chē)輛與所述云平臺(tái)間信息交互；所述數(shù)據(jù)加工模塊加工所述環(huán)境信息感知模塊發(fā)送的環(huán)境數(shù)據(jù)；所述故障處理模塊根據(jù)所述故障信息采集模塊發(fā)送的告警信息判斷故障信息，并將故障信息和車(chē)輛的位置信息上傳至所述云平臺(tái)；所述決策模塊根據(jù)所述匹配模塊和所述故障處理模塊的處理結(jié)果生成決策結(jié)果，并根據(jù)決策結(jié)果控制所述底層控制模塊運(yùn)行。

如上所述，本發(fā)明的一種自動(dòng)駕駛系統(tǒng)和方法，具有以下有益效果：

可以減輕了駕駛員的工作量，降低了自動(dòng)駕駛的安全風(fēng)險(xiǎn)，加快了自動(dòng)駕駛的商用進(jìn)程。增加v2v和v2x交互模塊，用于車(chē)輛間及車(chē)輛和云平臺(tái)間的信息交互，以及一旦出現(xiàn)故障，借用5g高速網(wǎng)絡(luò)，快速處理。對(duì)環(huán)境感知數(shù)據(jù)，增加數(shù)據(jù)加工模塊，對(duì)不清晰的數(shù)據(jù)，交 通標(biāo)志模糊的數(shù)據(jù)進(jìn)行特征提取，并加工，然后將清晰數(shù)據(jù)通過(guò)匹配模塊，對(duì)變化信息進(jìn)行組織和管理，識(shí)別增量信息，并云平臺(tái)中高精度導(dǎo)航地圖數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行差分更新，這樣可以有效地減少數(shù)據(jù)傳輸量，達(dá)到對(duì)數(shù)據(jù)的高效、快速更新。

附圖說(shuō)明

圖1顯示為本發(fā)明自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的系統(tǒng)框架一實(shí)施例的示意圖。

圖2顯示為本發(fā)明自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的系統(tǒng)框架另一實(shí)施例的示意圖。

圖3顯示為本發(fā)明自動(dòng)駕駛方法的一實(shí)施例的流程示意圖。

具體實(shí)施方式

以下通過(guò)特定的具體實(shí)例說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式，本領(lǐng)域技術(shù)人員可由本說(shuō)明書(shū)所揭露的內(nèi)容輕易地了解本發(fā)明的其他優(yōu)點(diǎn)與功效。本發(fā)明還可以通過(guò)另外不同的具體實(shí)施方式加以實(shí)施或應(yīng)用，本說(shuō)明書(shū)中的各項(xiàng)細(xì)節(jié)也可以基于不同觀點(diǎn)與應(yīng)用，在沒(méi)有背離本發(fā)明的精神下進(jìn)行各種修飾或改變。需說(shuō)明的是，在不沖突的情況下，以下實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。

需要說(shuō)明的是，以下實(shí)施例中所提供的圖示僅以示意方式說(shuō)明本發(fā)明的基本構(gòu)想，遂圖式中僅顯示與本發(fā)明中有關(guān)的組件而非按照實(shí)際實(shí)施時(shí)的組件數(shù)目、形狀及尺寸繪制，其實(shí)際實(shí)施時(shí)各組件的型態(tài)、數(shù)量及比例可為一種隨意的改變，且其組件布局型態(tài)也可能更為復(fù)雜。

參見(jiàn)圖1，圖1顯示為本發(fā)明自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的系統(tǒng)框架一實(shí)施例的示意圖。本發(fā)明提供了一種自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，用于車(chē)輛的自動(dòng)駕駛，包括：中央處理模塊，用于對(duì)車(chē)輛的下一步的行為進(jìn)行決策判斷，并輸出控制信號(hào)；云平臺(tái)，連接于中央處理模塊，用于與車(chē)輛進(jìn)行信息交互、處理故障信息以及與中央處理模塊的數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配，并使中央處理模塊的數(shù)據(jù)進(jìn)行增量更新；環(huán)境信息感知模塊，連接于中央處理模塊，用于采集環(huán)境信息和車(chē)輛間信息交互，并將采集到的環(huán)境信息通過(guò)中央處理模塊上傳至云平臺(tái)；故障信息采集模塊，連接于中央處理模塊，用于對(duì)車(chē)輛自身性能及設(shè)備狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)和數(shù)據(jù)采集，在產(chǎn)生故障時(shí)發(fā)出告警，并在告警時(shí)將告警信息通過(guò)中央處理模塊上傳至云平臺(tái)；底層控制模塊，連接于中央處理模塊，用于根據(jù)中央處理模塊輸出的信號(hào)控制車(chē)輛以需要的速度和期望的轉(zhuǎn)角按照規(guī)劃路徑行駛。中央處理模塊是自動(dòng)駕駛的核心功能模塊，對(duì)車(chē)輛的下一步的行為進(jìn)行決策判斷，輸出車(chē)輛按照規(guī)劃路徑行駛所需的速度和期望的轉(zhuǎn)角。其次一旦發(fā)生故障告警，對(duì)上報(bào)的故障信息進(jìn)行整理，并將車(chē)輛位置信息，故障信息等發(fā)送至云平臺(tái)中，同時(shí)根據(jù)下發(fā)指令，輸出決策結(jié) 果，由底層控制模塊執(zhí)行。

如圖2所示，圖2顯示為本發(fā)明自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的系統(tǒng)框架另一實(shí)施例的示意圖。在本發(fā)明的另一實(shí)施例中，用于車(chē)輛的自動(dòng)駕駛的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)包括：

中央處理模塊，用于對(duì)車(chē)輛的下一步的行為進(jìn)行決策判斷，并輸出控制信號(hào)；中央處理模塊是自動(dòng)駕駛的核心功能模塊，中央處理模塊包括：v2x交互模塊，用于車(chē)輛與云平臺(tái)間信息交互；即接收來(lái)自周?chē)ㄐ欧秶鷥?nèi)車(chē)輛的信息共享，以及來(lái)自云平臺(tái)下發(fā)的指令信息。即發(fā)送故障信息或感知數(shù)據(jù)給云平臺(tái)，以及相關(guān)信息給周?chē)?chē)輛。數(shù)據(jù)加工模塊，用于加工環(huán)境信息感知模塊發(fā)送的環(huán)境數(shù)據(jù)；數(shù)據(jù)加工模塊主要用于環(huán)境數(shù)據(jù)的加工，除了車(chē)道類(lèi)型、交通標(biāo)志、限速等信息外，還包含道路傾斜、彎道等形狀的信息。如駕駛前方道路狀況的改變、速度限制、駕駛行為限制、車(chē)道偏離預(yù)警、車(chē)道保持，前方道路曲率，車(chē)輛在車(chē)道內(nèi)的位置以及車(chē)輛偏向角等信息。由于長(zhǎng)期露置在外，經(jīng)常存在破損等情況，且識(shí)別易受天氣環(huán)境干擾，交通環(huán)境復(fù)雜多變，需要對(duì)車(chē)載傳感器感知的數(shù)據(jù)進(jìn)行提取加工。主要功能為根據(jù)環(huán)境感知的結(jié)果，對(duì)感知數(shù)據(jù)進(jìn)行加工處理，并借助5g高速網(wǎng)絡(luò)，與云平臺(tái)中的高精度地圖數(shù)據(jù)庫(kù)匹配，增量更新信息，對(duì)車(chē)輛的下一步的行為進(jìn)行決策判斷，輸出車(chē)輛按照規(guī)劃路徑行駛所需的速度和期望的轉(zhuǎn)角。其次一旦發(fā)生故障告警，故障處理模塊對(duì)上報(bào)的故障信息進(jìn)行整理，并將車(chē)輛位置信息，故障信息等發(fā)送至云平臺(tái)中的云駕駛應(yīng)用平臺(tái)。決策模塊根據(jù)下發(fā)指令，輸出決策結(jié)果，由底層控制模塊執(zhí)行。

匹配模塊，用于與云平臺(tái)進(jìn)行數(shù)據(jù)匹配，并根據(jù)云平臺(tái)發(fā)布的增量更新數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)更新；是因?yàn)橥麑?shí)體之間可能存在數(shù)據(jù)不一致，如何探測(cè)不一致和修正，使得數(shù)據(jù)更加可靠和精確，并為后續(xù)決策處理提供基礎(chǔ)而產(chǎn)生的。匹配模塊對(duì)變化信息進(jìn)行組織和管理，識(shí)別增量信息，生成報(bào)警信令，上報(bào)至云平臺(tái)中的高精度導(dǎo)航地圖數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行差分更新，并發(fā)布增量更新數(shù)據(jù)，為決策模塊提供最新數(shù)據(jù)。故障處理模塊，用于根據(jù)故障信息采集模塊發(fā)送的告警信息判斷故障信息，并將故障信息和車(chē)輛的位置信息上傳至云平臺(tái)；決策模塊，用于根據(jù)匹配模塊和故障處理模塊的處理結(jié)果生成決策結(jié)果，并根據(jù)決策結(jié)果控制底層控制模塊運(yùn)行；通過(guò)匹配模塊或故障處理模塊給出的多種信息，選擇可通行區(qū)域，規(guī)劃行駛路徑，或靠邊?？?，等待修理。通常還包括用于接收云平臺(tái)發(fā)送的指令的接收模塊和用于向云平臺(tái)發(fā)送匹配信息和故障信息的發(fā)送模塊。

云平臺(tái)，連接于中央處理模塊，用于與車(chē)輛進(jìn)行信息交互、處理故障信息以及與中央處理模塊的數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配，并使中央處理模塊的數(shù)據(jù)進(jìn)行增量更新。本實(shí)施例中，云平臺(tái)包括云駕駛應(yīng)用平臺(tái)和高精度地圖數(shù)據(jù)庫(kù)；云駕駛應(yīng)用平臺(tái)用于根據(jù)上報(bào)信息對(duì)車(chē)輛進(jìn)行遠(yuǎn)程診 斷，下發(fā)指令至中央處理模塊，本實(shí)施例中，云駕駛應(yīng)用平臺(tái)下發(fā)指令至決策模塊；并發(fā)送故障位置和原因；高精度地圖數(shù)據(jù)庫(kù)用于對(duì)中央處理模塊提供最新數(shù)據(jù)；本實(shí)施例中，高精度地圖數(shù)據(jù)庫(kù)向匹配模塊提供最新數(shù)據(jù)，并對(duì)中中央處理模塊的數(shù)據(jù)進(jìn)行差分更新。

環(huán)境信息感知模塊，連接于中央處理模塊，用于采集環(huán)境信息和車(chē)輛間信息交互，并將采集到的環(huán)境信息通過(guò)中央處理模塊上傳至云平臺(tái)。環(huán)境信息感知單元包括：gps導(dǎo)航儀，用于定位車(chē)輛位置和規(guī)劃車(chē)輛行駛路徑；攝像頭，用于采集車(chē)道線和交通標(biāo)志；毫米波雷達(dá)，用于測(cè)量前后車(chē)輛間距；激光雷達(dá)，用于識(shí)別目標(biāo)；v2v交互模塊，用于進(jìn)行車(chē)輛之間的信息交互。

故障信息采集模塊，連接于中央處理模塊，用于對(duì)車(chē)輛自身性能及設(shè)備狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)和數(shù)據(jù)采集，在產(chǎn)生故障時(shí)發(fā)出告警，并在告警時(shí)將告警信息通過(guò)中央處理模塊上傳至云平臺(tái)。

底層控制模塊，連接于中央處理模塊，用于根據(jù)中央處理模塊輸出的信號(hào)控制車(chē)輛以需要的速度和期望的轉(zhuǎn)角按照規(guī)劃路徑行駛。底層控制模塊，是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛技術(shù)的重要組成部分。通過(guò)控制發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩、制動(dòng)減速度以及方向盤(pán)轉(zhuǎn)角實(shí)現(xiàn)車(chē)輛的縱橫向控制。

自動(dòng)駕駛系統(tǒng)還包括開(kāi)關(guān)模塊，用于在故障信息采集模塊判斷車(chē)輛產(chǎn)生故障時(shí)斷開(kāi)環(huán)境信息感知模塊與中央處理模塊的連接；開(kāi)關(guān)模塊包括第一開(kāi)關(guān)單元和第二開(kāi)關(guān)單元；第一開(kāi)關(guān)單元設(shè)置于環(huán)境信息感知模塊和中央處理模塊之間；第二開(kāi)關(guān)單元設(shè)置于故障信息采集模塊和中央處理模塊之間。開(kāi)關(guān)模塊通常用于車(chē)輛故障情況下的緊急處理。正常情況下，所有開(kāi)關(guān)都是開(kāi)啟的，一旦車(chē)輛發(fā)生故障告警，駕駛員手動(dòng)關(guān)閉環(huán)境信息感知模塊開(kāi)關(guān)，只處理故障信息。

當(dāng)自動(dòng)駕駛車(chē)輛發(fā)現(xiàn)有危險(xiǎn)臨近，例如前方有障礙物時(shí)，能夠及時(shí)提醒其他車(chē)輛；車(chē)輛能夠告知其他車(chē)輛自己所行進(jìn)的方向，以幫助其他車(chē)輛的司機(jī)做更準(zhǔn)確的判斷；靠近交叉路口時(shí)，向其他車(chē)輛提醒；臨時(shí)/突然停車(chē)的預(yù)警；車(chē)輛變線時(shí)的提醒，事故匯報(bào)等。本發(fā)明的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，可以減輕了駕駛員的工作量，降低了自動(dòng)駕駛的安全風(fēng)險(xiǎn)，加快了自動(dòng)駕駛的商用進(jìn)程。增加v2v和v2x交互模塊，用于車(chē)輛間及車(chē)輛和云平臺(tái)間的信息交互，以及一旦出現(xiàn)故障，借用5g高速網(wǎng)絡(luò)，快速處理。對(duì)環(huán)境感知數(shù)據(jù)，增加數(shù)據(jù)加工模塊，對(duì)不清晰的數(shù)據(jù)，交通標(biāo)志模糊的數(shù)據(jù)進(jìn)行特征提取，并加工，然后將清晰數(shù)據(jù)通過(guò)匹配模塊，對(duì)變化信息進(jìn)行組織和管理，識(shí)別增量信息，并云平臺(tái)中高精度導(dǎo)航地圖數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行差分更新，這樣可以有效地減少數(shù)據(jù)傳輸量，達(dá)到對(duì)數(shù)據(jù)的高效、快速更新。

如圖3所示，圖3顯示為本發(fā)明自動(dòng)駕駛方法的一實(shí)施例的流程示意圖。本發(fā)明還提供了一種自動(dòng)駕駛方法，涉及上述的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，包括以下步驟：環(huán)境信息感知模塊采集環(huán) 境信息和車(chē)輛間信息交互并將采集到的環(huán)境信息通過(guò)中央處理模塊上傳至云平臺(tái)；中央處理模塊與云平臺(tái)進(jìn)行數(shù)據(jù)匹配，并判斷數(shù)據(jù)是否匹配；若是，則繼續(xù)檢測(cè)；若否，中央處理模塊的數(shù)據(jù)進(jìn)行增量更新；故障信息采集模塊對(duì)車(chē)輛自身性能及設(shè)備狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)和數(shù)據(jù)采集，并判斷車(chē)輛是否產(chǎn)生故障；若否，則繼續(xù)采集；若是，則發(fā)出告警，并在告警時(shí)將告警信息通過(guò)中央處理模塊上傳至云平臺(tái)；云平臺(tái)根據(jù)環(huán)境信息和故障信息發(fā)送指令至中央處理模塊；中央處理模塊根據(jù)指令輸出控制信號(hào)控制底層控制模塊控制車(chē)輛以需要的速度和期望的轉(zhuǎn)角按照規(guī)劃路徑行駛。底層控制模塊，是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛技術(shù)的重要組成部分。通過(guò)控制發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩、制動(dòng)減速度以及方向盤(pán)轉(zhuǎn)角實(shí)現(xiàn)車(chē)輛的縱橫向控制。

進(jìn)一步地，在故障信息采集模塊判斷車(chē)輛產(chǎn)生故障時(shí)還包括步驟：開(kāi)關(guān)模塊斷開(kāi)環(huán)境信息感知模塊與中央處理模塊的連接；故障處理模塊將告警信息進(jìn)行處理，并將車(chē)輛位置信息、故障信息以及車(chē)輛狀況信息上傳至云駕駛應(yīng)用平臺(tái)；云駕駛應(yīng)用平臺(tái)根據(jù)故障信息對(duì)車(chē)輛進(jìn)行遠(yuǎn)程診斷，并發(fā)送指令至中央處理模塊，同時(shí)為維修人員提供車(chē)輛故障位置和原因。開(kāi)關(guān)模塊通常用于車(chē)輛故障情況下的緊急處理。正常情況下，所有開(kāi)關(guān)都是開(kāi)啟的，一旦車(chē)輛發(fā)生故障告警，駕駛員手動(dòng)關(guān)閉環(huán)境信息感知模塊開(kāi)關(guān)，只處理故障信息。

上述故障信息處理流程，包含以下步驟：

故障信息采集模塊，通過(guò)調(diào)用車(chē)用傳感器，對(duì)故障信息實(shí)時(shí)跟蹤，一旦出現(xiàn)故障告警，將故障告警信息發(fā)送給故障處理模塊。駕駛員通過(guò)開(kāi)關(guān)模塊手動(dòng)關(guān)閉環(huán)境感知數(shù)據(jù)模塊開(kāi)關(guān)。人工模式開(kāi)啟，等待故障處理結(jié)果。

故障處理模塊將故障告警信息進(jìn)行處理，并將車(chē)輛位置信息，故障詳細(xì)信息以及車(chē)輛狀況等信息上報(bào)至云平臺(tái)中的云駕駛應(yīng)用平臺(tái)。

云駕駛應(yīng)用平臺(tái)根據(jù)上報(bào)信息對(duì)車(chē)輛進(jìn)行遠(yuǎn)程診斷，下發(fā)指令至決策模塊，并隨時(shí)為維修人員提供準(zhǔn)確的故障位置和原因。

決策模塊根據(jù)接收到的指令，生成決策結(jié)果，推送至底層控制模塊。

底層控制模塊根據(jù)決策結(jié)果，轉(zhuǎn)角靠邊?？炕蛟氐鹊骄S修人員帶來(lái)。

進(jìn)一步地，自動(dòng)駕駛方法還包括步驟：

gps導(dǎo)航儀定位車(chē)輛位置和規(guī)劃車(chē)輛行駛路徑；攝像頭采集車(chē)道線和交通標(biāo)志；毫米波雷達(dá)測(cè)量前后車(chē)輛間距；激光雷達(dá)識(shí)別目標(biāo)；v2v交互模塊進(jìn)行車(chē)輛之間的信息交互；高精度地圖數(shù)據(jù)庫(kù)對(duì)中央處理模塊提供最新數(shù)據(jù)，并對(duì)中中央處理模塊的數(shù)據(jù)進(jìn)行差分更新；匹配模塊與云平臺(tái)進(jìn)行數(shù)據(jù)匹配，并根據(jù)高精度地圖數(shù)據(jù)庫(kù)發(fā)布的增量更新數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)更新；5g基站傳輸云平臺(tái)與中央處理模塊之間的信息；v2x交互模塊進(jìn)行車(chē)輛與云平臺(tái)間信息交 互；數(shù)據(jù)加工模塊加工環(huán)境信息感知模塊發(fā)送的環(huán)境數(shù)據(jù)；故障處理模塊根據(jù)故障信息采集模塊發(fā)送的告警信息判斷故障信息，并將故障信息和車(chē)輛的位置信息上傳至云平臺(tái)；決策模塊根據(jù)匹配模塊和故障處理模塊的處理結(jié)果生成決策結(jié)果，并根據(jù)決策結(jié)果控制底層控制模塊運(yùn)行。

當(dāng)自動(dòng)駕駛車(chē)輛發(fā)現(xiàn)有危險(xiǎn)臨近，例如前方有障礙物時(shí)，能夠及時(shí)提醒其他車(chē)輛；車(chē)輛能夠告知其他車(chē)輛自己所行進(jìn)的方向，以幫助其他車(chē)輛的司機(jī)做更準(zhǔn)確的判斷；靠近交叉路口時(shí)，向其他車(chē)輛提醒；臨時(shí)/突然停車(chē)的預(yù)警；車(chē)輛變線時(shí)的提醒，事故匯報(bào)等。本發(fā)明的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，可以減輕了駕駛員的工作量，降低了自動(dòng)駕駛的安全風(fēng)險(xiǎn)，加快了自動(dòng)駕駛的商用進(jìn)程。增加v2v和v2x交互模塊，用于車(chē)輛間及車(chē)輛和云平臺(tái)間的信息交互，以及一旦出現(xiàn)故障，借用5g高速網(wǎng)絡(luò)，快速處理。對(duì)環(huán)境感知數(shù)據(jù)，增加數(shù)據(jù)加工模塊，對(duì)不清晰的數(shù)據(jù)，交通標(biāo)志模糊的數(shù)據(jù)進(jìn)行特征提取，并加工，然后將清晰數(shù)據(jù)通過(guò)匹配模塊，對(duì)變化信息進(jìn)行組織和管理，識(shí)別增量信息，并云平臺(tái)中高精度導(dǎo)航地圖數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行差分更新，這樣可以有效地減少數(shù)據(jù)傳輸量，達(dá)到對(duì)數(shù)據(jù)的高效、快速更新。

本發(fā)明提出的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)和方法，通過(guò)增加故障信息采集模塊，通過(guò)調(diào)用車(chē)用傳感器，對(duì)故障信息實(shí)時(shí)跟蹤。通過(guò)增加v2x交互模塊，用于車(chē)輛間信息交互，以及一旦出現(xiàn)故障，借用5g高速網(wǎng)絡(luò)，快速處理。通過(guò)增加開(kāi)關(guān)模塊，一旦發(fā)生故障，駕駛員手動(dòng)斷開(kāi)環(huán)境感知數(shù)據(jù)的開(kāi)關(guān)，系統(tǒng)只處理故障信息，降低故障的處理時(shí)間。通過(guò)增加故障處理模塊，將車(chē)輛位置信息，故障信息，車(chē)輛狀況等信息上報(bào)至云駕駛應(yīng)用平臺(tái)，根據(jù)下發(fā)指令等待救援。通過(guò)增加數(shù)據(jù)加工模塊，對(duì)環(huán)境感知數(shù)據(jù)中不清晰的數(shù)據(jù)以及交通標(biāo)志模糊的數(shù)據(jù)進(jìn)行特征提取，并加工，然后將清晰數(shù)據(jù)通過(guò)匹配模塊，對(duì)變化信息進(jìn)行組織和管理，識(shí)別增量信息，并與云平臺(tái)中高精度導(dǎo)航地圖數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行差分更新，這樣可以有效地減少數(shù)據(jù)傳輸量，達(dá)到對(duì)數(shù)據(jù)的高效、快速更新。

綜上所述，本發(fā)明的一種自動(dòng)駕駛系統(tǒng)和方法，可以減輕了駕駛員的工作量，降低了自動(dòng)駕駛的安全風(fēng)險(xiǎn)，加快了自動(dòng)駕駛的商用進(jìn)程。增加v2v和v2x交互模塊，用于車(chē)輛間及車(chē)輛和云平臺(tái)間的信息交互，以及一旦出現(xiàn)故障，借用5g高速網(wǎng)絡(luò)，快速處理。對(duì)環(huán)境感知數(shù)據(jù)，增加數(shù)據(jù)加工模塊，對(duì)不清晰的數(shù)據(jù)，交通標(biāo)志模糊的數(shù)據(jù)進(jìn)行特征提取，并加工，然后將清晰數(shù)據(jù)通過(guò)匹配模塊，對(duì)變化信息進(jìn)行組織和管理，識(shí)別增量信息，并云平臺(tái)中高精度導(dǎo)航地圖數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行差分更新，這樣可以有效地減少數(shù)據(jù)傳輸量，達(dá)到對(duì)數(shù)據(jù)的高效、快速更新。所以，本發(fā)明有效克服了現(xiàn)有技術(shù)中的種種缺點(diǎn)而具高度產(chǎn)業(yè)利用價(jià)值。

上述實(shí)施例僅例示性說(shuō)明本發(fā)明的原理及其功效，而非用于限制本發(fā)明。任何熟悉此技 術(shù)的人士皆可在不違背本發(fā)明的精神及范疇下，對(duì)上述實(shí)施例進(jìn)行修飾或改變。因此，舉凡所屬技術(shù)領(lǐng)域中具有通常知識(shí)者在未脫離本發(fā)明所揭示的精神與技術(shù)思想下所完成的一切等效修飾或改變，仍應(yīng)由本發(fā)明的權(quán)利要求所涵蓋。