專利名稱：用于工業(yè)機器人的減速機的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種用于工業(yè)機器人的減速機，其能夠預知故障的發(fā)生。
背景技術：
減速機用在工業(yè)機器人的關節(jié)部中，并且臂的軌跡的精度很大程度上取決于減速機的性能。當用于工業(yè)機器人的減速機的性能劣化時，減速機的適當更換是重要的。然而，當更換用于工業(yè)機器人的減速機時，配備有用于工業(yè)機器人的減速機的工業(yè)機器人和安裝工業(yè)機器人的生產線必須停止。因此，為了確定更換用于工業(yè)機器人的減速機的時機，適當?shù)仡A知用于工業(yè)機器人的減速機中的故障是非常重要的。至今所知的作為預知用于工業(yè)機器人的減速機的故障發(fā)生的技術是:提取減速機的潤滑油的樣品，磁性地檢測鐵粉的濃度，并且從如此檢測的鐵粉的濃度預知減速機中故障的發(fā)生(例如，參見專利文獻I)。引用列表專利文獻專利文獻1:日本特許第4523977號公報

發(fā)明內容
_7] 發(fā)明要解決的問題然而，現(xiàn)有技術需要通過從減速機提取潤滑油的樣品來檢測鐵粉的量，因此，具有即時性差的問題。因此，本發(fā)明的目的 在于提供一種用于工業(yè)機器人的減速機，其能夠即時地預知故障的發(fā)生。用于解決問題的方案根據(jù)本發(fā)明的用于工業(yè)機器人的減速機，其包括:減速機主體；以及潤滑油劣化傳感器，其用于檢測所述減速機主體中的潤滑油的劣化，其中，所述潤滑油劣化傳感器包括:發(fā)光元件，其用于發(fā)光；有色光接收元件，其用于檢測接收到的光的顏色；間隙形成構件，其形成供所述潤滑油進入的油用間隙；以及支撐構件，其支撐所述發(fā)光元件、所述有色光接收元件和所述間隙形成構件，所述間隙形成構件是透光的，使得從所述發(fā)光元件發(fā)射的光透過所述間隙形成構件，并且所述油用間隙設置在從所述發(fā)光元件到所述有色光接收元件的光路上。借助于此構造，潤滑油劣化傳感器借助于有色光接收元件檢測從發(fā)光元件發(fā)射的光線中的在油用間隙處未被潤滑油中的諸如鐵粉等污染物吸收波長的光的顏色。因此，可即時地檢測減速機主體中的潤滑油中的污染物的顏色。具體地，潤滑油劣化傳感器可基于由有色光接收元件檢測的顏色而即時地確定減速機主體的潤滑油中的污染物的類型和量。結果，本發(fā)明的用于工業(yè)機器人的減速機可即時地預知故障的發(fā)生。在根據(jù)本發(fā)明的用于工業(yè)機器人的減速機中，所述發(fā)光元件可以是被構造成發(fā)射白光的白色LED。借助于以上構造，當與發(fā)光元件是除了例如LED以外的燈的構造相比，傳感器可被小型化。因此，本發(fā)明的用于工業(yè)機器人的減速機可被小型化。根據(jù)本發(fā)明的用于工業(yè)機器人的減速機，用于使所述光路轉向的反射面可形成在所述間隙形成構件上。借助于以上構造，當與從發(fā)光元件到有色光接收元件的光路是直線的構造相比時，發(fā)光元件和有色光接收元件彼此靠近地配置，可使得潤滑油劣化傳感器整體緊湊。此外，在潤滑油 劣化傳感器中，間隙形成構件用于使光路轉向以及用于形成油用間隙。因此，當與代替間隙形成構件而單獨設置用于使光路轉向的構件的構造相比，可減少部件的數(shù)量。因此，本發(fā)明的用于工業(yè)機器人的減速機可被小型化并且可減少部件的數(shù)量。根據(jù)本發(fā)明的用于工業(yè)機器人的減速機中，所述間隙形成構件可具有兩個直角棱鏡，每個所述直角棱鏡均具有用于將所述光路轉向90度的角度的所述反射面，使得所述光路通過所述兩個直角棱鏡的反射面而轉向180度的角度，并且所述油用間隙可形成在所述兩個直角棱鏡之間。借助于此構造，潤滑油劣化傳感器可借助于包括較少數(shù)量的部件的簡單構造而被小型化。因此，本發(fā)明的用于工業(yè)機器人的減速機可借助于包括較少數(shù)量的部件的簡單構造而被小型化。在根據(jù)本發(fā)明的用于工業(yè)機器人的減速機中可以進一步包括:用于包圍所述光路的至少一部分的光路包圍構件，其中，所述光路包圍構件的表面用防反射工藝處理。借助于此構造，在潤滑油劣化傳感器中，防止有色光接收元件接收不期望的反射光。因此，當與有色光接收元件接收不期望的反射光的構造相比時，可提高潤滑油中的污染物的顏色的檢測精度。因此，本發(fā)明的用于工業(yè)機器人的減速機可提高預知故障的精度。在根據(jù)本發(fā)明的用于工業(yè)機器人的減速機中，所述間隙形成構件的形成所述油用間隙的面可用疏油處理來處理。借助于此構造，潤滑油劣化傳感器能夠使得潤滑油易于流通油用間隙。因此，當與潤滑油在油用間隙中易于滯塞的構造相比時，可提高潤滑油中的污染物的檢測精度。然而，關于潤滑油劣化傳感器，在構成油用間隙的面經過疏油處理的情況下，構成油用間隙的面不易受到污物的影響，使得可抑制潤滑油中的污染物的顏色的檢測精度的降低，否則污物粘合在上述面上將導致潤滑油中的污染物的顏色的檢測精度降低。因此，本發(fā)明的用于工業(yè)機器人的減速機可提聞故障的預知的精度。根據(jù)本發(fā)明的工業(yè)機器人，其包括:臂；減速機，其用于所述臂的關節(jié)部；以及潤滑油劣化傳感器，其用于檢測所述減速機的潤滑油的劣化，其中，所述潤滑油劣化傳感器具有:發(fā)光元件，其用于發(fā)光；有色光接收元件，其用于檢測接收到的光的顏色；間隙形成構件，其形成供所述潤滑油進入的油用間隙；以及支撐構件，其支撐所述發(fā)光元件、所述有色光接收元件和所述間隙形成構件，
所述間隙形成構件是透光的，使得從所述發(fā)光元件發(fā)射的光透過所述間隙形成構件，并且所述油用間隙設置在從所述發(fā)光元件到所述有色光接收元件的光路上。借助于此構造，潤滑油劣化傳感器借助于有色光接收元件檢測從發(fā)光元件發(fā)射的光線中的在油用間隙處的未被潤滑油中的諸如鐵粉等污染物吸收波長的光的顏色。因此，可即時地檢測減速機主體中的潤滑油中的污染物的顏色。具體地，潤滑油劣化傳感器可基于由有色光接收元件檢測的顏色即時地確定減速機的潤滑油中的污染物的類型和量。結果，本發(fā)明的工業(yè)機器人可即時地預知故障的發(fā)生。發(fā)明的效果本發(fā)明的用于工業(yè)機器人的減速機能夠即時地預知故障。


圖1是本發(fā)明 的實施方式的工業(yè)機器人的側視圖。圖2是圖1中示出的工業(yè)機器人的關節(jié)部的截面圖。圖3是圖2中示出的潤滑油劣化傳感器的主視圖。圖4是圖3中示出的潤滑油劣化傳感器的主視截面圖。圖5 (a)是圖3中示出的支撐構件的主視圖，圖5 (b)是圖3中示出的支撐構件的主視截面圖。圖6 Ca)是圖3中示出的支撐構件側視圖，圖6 (b)是圖3中示出的支撐構件的側視截面圖。圖7 (a)是圖3中示出的支撐構件的平面圖，圖7 (b)是圖3中示出的支撐構件的仰視圖。圖8 Ca)是圖3中示出的保持件的主視圖，圖8 (b)是圖3中示出的保持件的主視截面圖。圖9 Ca)是圖3中示出的保持件的側視圖，圖9 (b)是圖3中示出的保持件的側視截面圖。圖10 Ca)是圖3中示出的保持件的平面圖，圖10 (b)是圖3中示出的保持件的仰視圖。圖11是示出圖4中示出的從白色LED到RGB傳感器的光路的圖。圖12 Ca)是圖3中示出的罩的主視截面圖，圖12 (b)是圖3中示出的罩的側視截面圖。圖13 Ca)是圖3中示出的罩的平面圖，圖13 (b)是圖3中示出的罩的仰視圖。
具體實施例方式在下文中參考

本發(fā)明的實施方式。首先，說明本實施方式的工業(yè)機器人的構造。圖1是本實施方式的工業(yè)機器人100的側視圖。如圖1所示，工業(yè)機器人100具有:安裝部111，其安裝到諸如地板和天花板等安裝區(qū)域900 ;臂112、113、114、115、116 ;關節(jié)部(joint) 120，其用于將安裝部111接合到臂112 ;關節(jié)部130，其用于將臂112接合到臂113 ;關節(jié)部140，其用于將臂113接合到臂114 ；關節(jié)部150，其用于將臂114接合到臂115 ;關節(jié)部160，其用于將臂115接合到臂116 ;以及關節(jié)部170，其用于將臂116接合到未示出的手部。圖2是關節(jié)部130的截面圖。在下文中給出對關節(jié)部130的說明。這同樣也適用于關節(jié)部120和關節(jié)部140、150、160、170。如圖2所示，將臂112連接到臂113關節(jié)部130配備有:減速機131，其用作本發(fā)明的用于工業(yè)機器人的減速機；馬達138:其借助于螺栓138a被固定到臂112 ;以及潤滑油劣化傳感器(lubricant deterioration sensor) 139a和潤滑油劣化傳感器139b,潤滑油劣化傳感器139a和潤滑油劣化傳感器13%用于檢測減速機131的潤滑油131a的劣化。減速機131配備有減速機主體132以及潤滑油劣化傳感器137a和潤滑油劣化傳感器137b，該潤滑油劣化傳感器137a和潤滑油劣化傳感器137b用于檢測減速機主體132的潤滑油131a的劣化。減速機主體132配備有:殼體133，該殼體133利用螺栓133a被固定到臂112 ;支撐體134，該支撐體134利用螺栓134a被固定到臂113 ;齒輪135a，其固定到馬達138的輸出軸；三個齒輪135b，該三個齒輪135b圍繞減速機131的中心軸等間隔地配置并且與齒輪135a嚙合；三個曲柄軸135c，該三個曲柄軸135c圍繞減速機131的中心軸等間隔地配置并且被固定到相應的齒輪135b ；以及兩個外齒輪136，該兩個外齒輪136與設置于殼體133中的內齒輪嚙合。支撐體134通過軸承133b由殼體133可轉動地支撐。用于防止?jié)櫥?31a泄漏的密封構件133c介于殼體133和支撐體134之間。曲柄軸135c通過軸承134b由支撐體134可轉動地支撐并且還通過軸承136a由外齒輪136可轉動地支撐。 潤滑油劣化傳感器137a和潤滑油劣化傳感器137b固定到殼體133。潤滑油劣化傳感器139a固定到臂112。潤滑油劣化傳感器139b固定到臂113。圖3是潤滑油劣化傳感器139a的主視圖。圖4是保持固定到臂112的潤滑油劣化傳感器139a的主視截面圖。在下文中給出對潤滑油劣化傳感器139a的說明。然而，該說明同樣適用于除了潤滑油劣化傳感器139a之外的諸如潤滑油劣化傳感器137a、137b和139b等潤滑油劣化傳感器。如圖3和圖4所示，潤滑油劣化傳感器139a具有:支撐構件20，其支撐潤滑油劣化傳感器139a的各部件并且由鋁合金制成；保持件30，其利用螺釘11固定到支撐構件20并且由鋁合金制成；間隙形成構件40，其由保持件30保持；電子部件組50，其配備有利用螺釘12固定到支撐構件20的電路板51 ;以及罩60，其利用螺釘13固定到支撐構件20并且由鋁合金制成。間隙形成構件40由兩個直角棱鏡41和42制成，該兩個直角棱鏡41和42由玻璃制成。用于侵入潤滑油131a的油用間隙40a形成在兩個直角棱鏡41和42之間。電子部件組50配備有:白色LED52，其安裝在電路板51上；RGB傳感器53，其安裝在電路板51上；電路板54，其配置成與電路板51的安裝白色LED52和RGB傳感器53的表面相反；多個柱55,該多個柱55用于將電路板51固定到電路板54 ;電路板56,其配置在電路板54的面向電路板51的側的相反側；多個柱57,該多個柱57用于將電路板54固定到電路板56 ;以及連接件58，其安裝在電路板56的面向電路板54的側的相反側。多個電子部件安裝在電路板51、電路板54和電路板56上。電路板51、電路板54和電路板56電連
接在一起。潤滑油劣化傳感器139a配備有:0型環(huán)14，其防止?jié)櫥?31a從支撐構件20和臂112之間的空隙泄漏；以及O型環(huán)15，其防止?jié)櫥?31a從支撐構件20和保持件30之間的空隙泄漏。圖5 Ca)是支撐構件20的主視圖。圖5 (b)是支撐構件20的主視截面圖。圖6 Ca)是支撐構件20的側視圖。圖6 (b)是支撐構件20的側視截面圖。圖7 Ca)是支撐構件20的平面圖。圖7 (b)是支撐構件20的仰視圖。如圖3至圖7所示，支撐構件20配備有:螺紋部21，其固定在臂112的螺紋孔112a中；八角形工具接觸部22，在螺紋部21要相對于臂112的螺紋孔112a轉動時，由工具來夾持八角形工具接觸部22 ;以及保持件容納部·23，其容納保持件30。支撐構件20具有:孔24，其用于插入白色LED52 ;孔25，其用于插入RGB傳感器53 ;兩個孔26，該兩個孔26用于插入螺釘11 ;兩個螺紋孔27，該兩個螺紋孔27用于插入螺釘12 ；以及兩個螺紋孔28，該兩個螺紋孔28用于與螺釘13螺紋接合。支撐構件20通過電子板51支撐白色LED52和RGB傳感器53。支撐構件20通過保持件30支撐間隙形成構件40。圖8 (a)是保持件30的主視圖。圖8 (b)是保持件30的主視截面圖。圖9 (a)是保持件30的側視圖。圖9 (b)是保持件30的側視截面圖。圖10 (a)是保持件30的平面圖。圖10 (b)是保持件30的仰視圖。圖11是示出從白色LED52到RGB傳感器53的光路IOa的圖。如圖3、圖4和圖8至圖11所示，保持件30配備有:棱鏡容納部31，其容納直角棱鏡41 ;棱鏡容納部32，其容納直角棱鏡42 ;以及LED容納部33，其容納白色LED52。在保持件30中形成:孔34，其用于RGB傳感器53 ;孔35，其用于在棱鏡容納部31和LED容納部33之間建立相互的連通；孔36，其用于在棱鏡容納部32和孔34之間建立相互的連通；兩個螺紋孔37，該兩個螺紋孔37用于與螺釘11螺紋接合；槽38，O形環(huán)15裝配到該槽38 ;環(huán)狀槽39a，其用于防止粘合劑的侵入到孔35中，該粘合劑用于將直角棱鏡41固定到棱鏡容納部31 ;以及環(huán)狀槽3%，其用于防止粘合劑的侵入到孔36中，該粘合劑用于將直角棱鏡42固定到棱鏡容納部32。棱鏡容納部31具有兩個壁31a，直角棱鏡41待插入到該兩個壁31a之間。壁31a借助于粘合劑固定直角棱鏡41。棱鏡容納部32具有兩個壁32a，直角棱鏡42待插入到該兩個壁32a之間。壁32a借助于粘合劑固定直角棱鏡42。保持件30借助于LED容納部33、孔35、棱鏡容納部31、棱鏡容納部32、孔36、孔34包圍從白色LED52到RGB傳感器53的光路IOa的至少一部分，保持件30構成本發(fā)明的光路包圍構件。對保持件30的表面進行防反射處理；例如，無光澤的黑色陽極氧化鋁處理(mateblack anodized aluminum treatment)。如圖11所示，間隙形成構件40的油用間隙40a配置于從白色LED52到RGB傳感器53的光路IOa上。
直角棱鏡41和42是可透光的，使得從白色LED52發(fā)射的光透過直角棱鏡41和42。直角棱鏡41具有:入射面41a，從白色LED52發(fā)射的光入射到入射面41a ;反射面41b，其反射入射到入射面41a的光，因而使得光的行進方向90度轉向；以及出射面41c，由反射面41b反射的光從出射面41c射出。直角棱鏡42具有:入射面42a，從直角棱鏡41的出射面41c射出的光入射到該入射面42a上；反射面42b，其反射入射在入射面42a上的光，因而使得光的行進方向90度轉向；以及出射面42c，由反射面42b反射的光從出射面42c射出。直角棱鏡41的入射面41a、反射面41b和出射面41c，以及直角棱鏡42的入射面42a、反射面42b和出射面42c經過光學研磨。直角棱鏡41的反射面41b和直角棱鏡42的反射面42b均覆蓋有鋁蒸鍍膜。為了保護具有低硬度和粘合性的鋁蒸鍍膜，鋁蒸鍍膜進一步涂布有SiO2膜。光路IOa在直角棱鏡41的反射面41b上轉向90度的角度，進一步地還在直角棱鏡42的反射面42b上轉向90度的角度。具體地，光路IOa通過間隙形成構件40轉向180度的角度。直角棱鏡41的出射面41c和直角棱鏡42的入射面42a之間的距離是油用間隙40a的長度。例如，油用間隙40a的長度是I毫米。當油用間隙40a的長度過短時，潤滑油131a中的污染物變得 難以適當?shù)亓鬟^油用間隙40a，使得潤滑油131a中的污染物的顏色的檢測精度劣化。同時，當油用間隙40a的長度過長時，從白色LED52發(fā)射的光被油用間隙40a中的潤滑油131a中的污染物過多吸收以至于難以到達RGB傳感器53，使得潤滑油131a中的污染物的顏色的檢測精確度也劣化。因此，優(yōu)選地，油用間隙40a的長度被適當?shù)卦O定，使得改善潤滑油131a中的污染物的顏色的檢測精度。白色LED52是電子部件，其發(fā)射白光并且構成本發(fā)明的發(fā)光元件。例如，可以使用由日亞化學工業(yè)株式會社(Nichia Corporation)制造的NSPW500GS-K1作為白色LED52。RGB傳感器53是檢測接收到的光的顏色的電子部件并且構成本發(fā)明的有色光接收元件。例如，可以使用由濱松光子株式會社(Hamamatsu Photonics K.K.)制造的S9032-02作為RGB傳感器53。如圖4所示，連接件58連接到潤滑油劣化傳感器139a的外部裝置的連接件95并且經由連接件95從外部裝置供給電力。潤滑油劣化傳感器139a的檢測結果經由連接件95輸出到外部裝置作為電子信號。圖12 Ca)是罩60的主視截面圖。圖12 (b)是罩60的側視截面圖。圖13 (a)是罩60的平面圖。圖13 (b)是罩60的仰視圖。如圖3、圖4、圖12和圖13所示，罩60具有:孔60，其用于插入連接件58 ;以及兩個孔62,該兩個孔62用于插入螺釘13。對罩60的表面進行防反射處理；例如，無光澤的黑色陽極氧化鋁處理。接下來，說明用于組裝潤滑油劣化傳感器139a的方法。在該方面，對潤滑油劣化傳感器139a進行說明。然而，說明也同樣適用于除了潤滑油劣化傳感器139a之外的諸如潤滑油劣化傳感器137a、137b和139b等潤滑油劣化傳感器。首先，將粘合劑施加到直角棱鏡41的表面中的與棱鏡容納部31的兩個壁接觸31a的兩個面以及施加到槽39a的與保持件30的棱鏡容納部31的直角棱鏡41的入射面41a接觸的外周面，由此直角棱鏡41借助于粘合劑固定到棱鏡容納部31。另外，將粘合劑施加到直角棱鏡42的表面中的與棱鏡容納部32的兩個壁32a接觸的兩個面以及施加到槽39b的與保持件30的棱鏡容納部32的直角棱鏡42的出射面42c接觸的外周面，由此直角棱鏡42借助于粘合劑固定到棱鏡容納部32。此外，白色LED52借助于粘合劑固定到保持件30的LED容納部33。接下來，裝備有O型環(huán)15的保持件30借助于螺釘11固定到裝備有O型環(huán)14的支撐構件20的保持件容納部23。預先組裝除了白色LED52的各種電子部件(即，預先組裝了電路板51、RGB傳感器53和連接件58)的電子部件組50借助于螺釘12固定到支撐構件20，進而將白色LED52焊接到電路板51。最終，罩60通過螺釘13固定到支撐構件20?，F(xiàn)在說明用于將潤滑油劣化傳感器139a安裝到臂112的方法。盡管在下面說明中給出了對潤滑油劣化傳感器139a的說明，但是該說明同樣適用于除了潤滑油劣化傳感器139a之外的諸如潤滑油劣化傳感器137a、137b和139b等對應的潤滑油劣化傳感器。首先，利用工具夾持支撐構件20的工具接觸部22，并且支撐構件20的螺紋部21擰入到臂112的螺紋孔112a中，由此潤滑油劣化傳感器139a固定到臂112。將潤滑油劣化傳感器139a的外部裝置的連接件95連接到連接件58。現(xiàn)在說明工業(yè)機器人100的操作。首先，說明關節(jié)部130的操作。盡管在下面說明了關節(jié)部130，但是該說明也同樣適用于其對應的關節(jié)部 120、140、150、160、170。當關節(jié)部130的馬達138的輸出軸轉動時，馬達138的扭矩通過減速機131降低，于是固定到減速機131的支撐體134的臂113相對于固定到減速機131的殼體133的臂112被致動。接下來，說明潤滑油劣化傳感器139a的操作。盡管下面給出了對潤滑油劣化傳感器139a的說明，但是該說明也適用于除了潤滑油劣化傳感器139a之外的諸如潤滑油劣化傳感器137a、137b和139b等對應的潤滑油劣化傳感器。在潤滑油劣化傳感器139a中，借助于從外部裝置經由連接件58供給的電力，從白色LED52發(fā)射白光。潤滑油劣化傳感器139a將由RGB傳感器53接收的光的RGB顏色的光量以電信號的方式經由連接件58輸出到外部裝置。潤滑油劣化傳感器139a還可單獨地配備有不同于RGB傳感器53的傳感器。例如，當在電子部件組50中包括用于檢測潤滑油131a的溫度的溫度傳感器時，潤滑油劣化傳感器139a可將由溫度傳感器檢測到的溫度以電信號的方式經由連接件58輸出到外部裝置。如上所述，類似于潤滑油劣化傳感器139a，各潤滑油劣化傳感器使用RGB傳感器53檢測從白色LED52發(fā)射的白色光線中的未被油用間隙40a中的潤滑油131a中的污染物吸收的波長的光的顏色，使得減速機131的潤滑油131a中的污染物的顏色可被即時地檢測。換言之，各潤滑油劣化傳感器可使用類似計算機的外部設備基于由RGB傳感器53檢測出的顏色即時地確定減速機131的潤滑油131a中的污染物的類型和量。因此，諸如減速機131的各減速機和工業(yè)機器人100可即時地預知故障的發(fā)生。關于各潤滑油劣化傳感器，基于由RGB傳感器53檢測的顏色確定潤滑油的中污染物的類型和量的電子部件還可以包括在電子部件組50中。潤滑油131a經常摻雜有各種添加劑:例如，用于減小摩擦面上的摩擦的摩擦減小齊IJ，諸如類似MoDTC和MoDTP的有機鑰；類似于SP基添加劑，用于提高極壓性(即摩擦面的抑制咬合的能力)的極壓添加劑；以及類似于Ca磺酸鹽，用于抑制淤渣發(fā)生和粘合的分散齊U。在潤滑油131a的劣化的過程中，添加劑沉降并且從潤滑油131a分離。具體地，在潤滑油131a中的添加劑的量的降低可用于預知減速機或工業(yè)機器人100中故障的發(fā)生。各潤滑油劣化傳感器根據(jù)檢測到的顏色除了確定潤滑油131a中的鐵粉的量之外，還可以確定基油的劣化程度和諸如淤渣等污染物的增加量，該基油是添加到潤滑油131a的添加劑的量減少的伴隨物。因此，當與僅基于鐵粉的濃度就能夠預知減速機中故障的發(fā)生的現(xiàn)有技術相比時，減速機和工業(yè)機器人100可提高預知的預知精度。在每個潤滑油劣化傳感器中，發(fā)光元件是發(fā)射白光的白色LED。為此，當與發(fā)光元件是燈而不是LED的構造相比，傳感器可被小型化。因此，各減速機和工業(yè)機器人100可被小型化。在這個方面，本發(fā)明的發(fā)光元件還包括除了白色LED之外的元件。例如，發(fā)光元件還可以是除了 LED之外的燈。同樣的，發(fā)光元件還可以包括:紅色LED或者除了 LED之外的紅色的燈；綠色LED或者除了 LED之外的綠色的燈；藍色LED或者除了 LED之外的藍色的燈；以及可通過從多個LED發(fā)射的光的顏色的組合或者從除了 LED之外的多個燈發(fā)射的光的顏色的組合來發(fā)射白光。在每個潤滑油劣化傳感器中，用于使光路IOa轉向的反射面41b和42b形成在間隙形成構件40上。因此，當與從白色LED52到RGB傳感器53的光路IOa是直線的構造相比時，可通過將白色LED52和RGB傳感器53配置在彼此接近的位置來使整個傳感器小型化。此外，在每個潤滑油劣化傳感器中，間隙形成構件40用于使光路IOa轉向以及用于形成油用間隙40a。因此，當與取代間隙形成構件40的構造而單獨設置用于使光路IOa轉向的構件相比時，可減少部件的數(shù)量。因此，減速機和工業(yè)機器人100可被小型化并且可減少部件的數(shù)量。 特別地，在每個潤滑油劣化傳感器中，間隙形成構件40由兩個直角棱鏡41和42構成，在兩個直角棱鏡41和42上形成用于實現(xiàn)光路IOa的90度折射的反射面41b和42b。光路IOa借助于直角棱鏡41的反射面41b和直角棱鏡42的反射面42b折射180度，并且油用間隙40a形成在兩個直角棱鏡41和42之間。因此，潤滑油劣化傳感器可借助于包括較少數(shù)量的部件的簡單構造而小型化。因此，各減速機和工業(yè)機器人100可借助于包括較少數(shù)量的部件的簡單構造而小型化。每個潤滑油劣化傳感器配備有保持件30，該保持件30包圍光路IOa的至少一部分。對保持件30的表面進行防反射工藝處理。因此，可防止RGB傳感器53接收不期望的反射光。因此，當與RGB傳感器53接收不期望的反射光的構造相比時，每個潤滑油劣化傳感器可提高潤滑油131a中的污染物的顏色的檢測精度。因此，各減速機和工業(yè)機器人100可提高故障的預知的精度。在每個潤滑油劣化傳感器中，間隙形成構件40的形成油用間隙40a的面(S卩，直角棱鏡41的出射面41c和直角棱鏡42的入射面42a)還可經受疏油處理。關于每個潤滑油劣化傳感器，在直角棱鏡41的出射面41c和直角棱鏡42的入射面42a經過疏油處理的情況下，潤滑油131可容易地流過油用間隙40a。因此，當與潤滑油131a在油用間隙40a中容易滯塞的構造相比時，可提高潤滑油131a中的污染物的顏色的檢測精度。此外，關于每個潤滑油劣化傳感器，當直角棱鏡41的出射面41c和直角棱鏡42的入射面42a經過疏油處理時，直角棱鏡41的出射面41c和直角棱鏡42的入射面42a不容易受到污物的影響，使得可抑制潤滑油131a中的污染物的顏色的檢測精度的降低，否則污物粘合在出射面41c和入射面42a上將導致制潤滑油131a中的污染物的顏色的檢測精度的降低。因此，各減速機和工業(yè)機器人100可提高故障的預知的精度。在每個潤滑油劣化傳感器中，白色LED52和RGB傳感器53的配置還可以與參照本實施方式所說明的配置不同。例如，在每個潤滑油劣化傳感器中，從白色LED52到RGB傳感器53的光路IOa還可以是直線的。在每個潤滑油劣化傳感器中，光路IOa還可以借助于除了直角棱鏡之外的構造折射。在每個潤滑油劣化傳感器中，還可以使用電池(例如單電池)作為電力供應部件，并且，例如，還可以使用無線通信作為將檢測結果輸出到外部裝置的手段。安裝各潤滑油劣化傳感器的位置不限于參照本實施方式說明的那些位置。優(yōu)選地，根據(jù)工業(yè)機器人100的應用而適當?shù)卦O定上述位置。本專利申請基于日本發(fā)明專利申請JP-2010-269097 (2010年12月2日遞交)和日本發(fā)明專利申請JP-2011-3853 (2011年I月12日遞交)，上述專利申請的全部內容通過引用而合并于此。產業(yè)h的可利用件

根據(jù)本發(fā)明的用于工業(yè)機器人的減速機能夠即時預知故障。附圖標記說明IOa 光路20支撐構件30保持件(光路包圍構件)40間隙形成構件40a油用間隙41直角棱鏡41b反射面41c出射面(構成油用間隙的面)42直角棱鏡42a入射面(構成油用間隙的面)42b反射面52白色LED (發(fā)光元件)53RGB傳感器(有色光接收元件)100工業(yè)機器人112、113、114、115、116 臂120、130、140、150、160、170 關節(jié)部131減速機(用于工業(yè)機器人的減速機)
131a 潤滑油132減速機主體137a、1 37b、139a、139b 潤滑油劣化傳感器。
權利要求
1.一種用于工業(yè)機器人的減速機，其包括: 減速機主體；以及 潤滑油劣化傳感器，其用于檢測所述減速機主體中的潤滑油的劣化， 其中，所述潤滑油劣化傳感器包括:發(fā)光元件，其用于發(fā)光；有色光接收元件，其用于檢測接收到的光的顏色；間隙形成構件，其形成供所述潤滑油進入的油用間隙；以及支撐構件，其支撐所述發(fā)光元件、所述有色光接收元件和所述間隙形成構件， 所述間隙形成構件是透光的，使得從所述發(fā)光元件發(fā)射的光透過所述間隙形成構件，并且 所述油用間隙設置在從所述發(fā)光元件到所述有色光接收元件的光路上。
2.根據(jù)權利要求1所述的用于工業(yè)機器人的減速機，其特征在于， 所述發(fā)光元件是被構造成發(fā)射白光的白色LED。
3.根據(jù)權利要求1或2所述的用于工業(yè)機器人的減速機，其特征在于， 用于使所述光路轉向的反射面形成在所述間隙形成構件上。
4.根據(jù)權利要求3所述的用于工業(yè)機器人的減速機，其特征在于， 所述間隙形成構件具有兩個直角棱鏡，每個所述直角棱鏡均具有用于將所述光路轉向90度的角度的所述反射面，使得所述光路通過所述兩個直角棱鏡的反射面而轉向180度的角度，并且 所述油用間隙形成在所述兩個直角棱鏡之間。
5.根據(jù)權利要求1至4中的任一項所述的用于工業(yè)機器人的減速機，其特征在于，進一步包括: 用于包圍所述光路的至少一部分的光路包圍構件， 其中，所述光路包圍構件的表面用防反射工藝處理。
6.根據(jù)權利要求1至5中的任一項所述的用于工業(yè)機器人的減速機，其特征在于， 所述間隙形成構件的形成所述油用間隙的面用疏油處理來處理。
7.—種工業(yè)機器人,其包括: 臂； 減速機，其用于所述臂的關節(jié)部；以及 潤滑油劣化傳感器，其用于檢測所述減速機的潤滑油的劣化， 其中，所述潤滑油劣化傳感器具有:發(fā)光元件，其用于發(fā)光；有色光接收元件，其用于檢測接收到的光的顏色；間隙形成構件，其形成供所述潤滑油進入的油用間隙；以及支撐構件，其支撐所述發(fā)光元件、所述有色光接收元件和所述間隙形成構件， 所述間隙形成構件是透光的，使得從所述發(fā)光元件發(fā)射的光透過所述間隙形成構件，并且 所述油用間隙設置在 從所述發(fā)光元件到所述有色光接收元件的光路上。
全文摘要
本發(fā)明提供一種用于工業(yè)機器人的減速機，其能夠即時預知故障。減速機包括減速機主體和用于檢測在減速機主體中的潤滑油(131a)的劣化的潤滑油劣化傳感器(139a)。潤滑油劣化傳感器(139a)包括白色LED(52)，其用于發(fā)射白光；RGB傳感器(53)，其檢測接收的光的顏色；間隙形成構件(40)，其形成有用于侵入潤滑油(131a)的油用間隙(40a)；以及支撐構件(20)，其支撐白色LED(52)、RGB傳感器(53)和間隙形成構件(40)。減速機的特征在于，間隙形成構件(40)使從白色的LED(52)發(fā)射的光透過，且油用間隙(40a)配置在從白色LED(52)到RGB傳感器(53)的光路上。
文檔編號G01N21/59GK103238059SQ20118005808
公開日2013年8月7日 申請日期2011年12月2日 優(yōu)先權日2010年12月2日
發(fā)明者白田卓也, 藤本憲一 申請人:納博特斯克有限公司