吸塵器、控制程序以及記錄有該控制程序的計算機(jī)可讀取的記錄介質(zhì)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明的自走式吸塵器(1)具備：事件檢測部(101)，其檢測在本吸塵器中發(fā)生了關(guān)于吸塵的事件；情感選擇部(201)，其在發(fā)生了事件時，根據(jù)可由本吸塵器測定的關(guān)于吸塵的測定信息，從多個選擇項(xiàng)中選擇本吸塵器在作為對該事件的響應(yīng)而進(jìn)行動作時的動作模式；以及響應(yīng)動作控制部(301)，其按照與上述發(fā)生的事件和上述選出的動作模式相對應(yīng)的動作信息，使本吸塵器執(zhí)行上述動作。
【專利說明】吸塵器、控制程序以及記錄有該控制程序的計算機(jī)可讀取 的記錄介質(zhì)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及吸塵器等。

【背景技術(shù)】
[0002] 近幾年，自動進(jìn)行吸塵的機(jī)器人吸塵器也已開始普及到一般家庭。而且，近來，已 出現(xiàn)不僅具備吸塵功能還進(jìn)行表現(xiàn)出情感的動作的機(jī)器人吸塵器。在專利文獻(xiàn)1中公開了 如下自走式吸塵器：其在檢測到人體時選擇情感，根據(jù)該選出的情感控制主體的動作。
[0003] 孤有枋術(shù)f獻(xiàn)
[0004] 專剎t獻(xiàn)
[0005] 專利文獻(xiàn)1 :日本公開專利公報"特開2〇〇5-296512號公報（2〇05年10月27日公 開）"


【發(fā)明內(nèi)容】

[0006] 發(fā)明要解決的問題
[0007] 在專利文獻(xiàn)1所公開的技術(shù)中，使用隨機(jī)數(shù)隨機(jī)地選擇情感或使用用于選擇情感 的傳感器決定情感。然而，這種技術(shù)僅僅是將以往已知的機(jī)器人裝置中所用的情感的決定 方法應(yīng)用于機(jī)器人吸塵器而已。特別是，關(guān)于吸塵的信息未被反映到情感中，因此，其情感 表現(xiàn)不是有效利用了其是吸塵器這一點(diǎn)的情感表現(xiàn)。
[0008] 本發(fā)明是鑒于上述問題而完成的，其目的在于，提供執(zhí)行與基于關(guān)于吸塵的信息 的情感相應(yīng)的動作的吸塵器等。
[0009] 田干解決問穎的方案
[0010] 為了解決上述問題，本發(fā)明的一個方式的吸塵器是進(jìn)行吸塵的吸塵器，具備：事件 檢測單元，其檢測在本吸塵器中發(fā)生了關(guān)于吸塵的事件；動作模式選擇單元，其在上述事件 檢測單元檢測到上述事件的發(fā)生時，根據(jù)可由本吸塵器測定的關(guān)于吸塵的測定信息，從多 個選擇項(xiàng)中選擇本吸塵器在作為對該事件的響應(yīng)而進(jìn)行動作時的動作模式；動作存儲部， 其將上述事件、上述動作模式以及表示上述動作的動作信息相對應(yīng)地進(jìn)行存儲；以及動作 控制單元，其按照與上述事件檢測單元檢測到的事件和上述動作模式選擇單元選出的動作 模式相對應(yīng)地保存于上述動作存儲部的動作信息，使本吸塵器執(zhí)行上述動作。
[0011] 另外，為了解決上述問題，本發(fā)明的一個方式的吸塵器是進(jìn)行吸塵的吸塵器，具 備：事件檢測單元，其檢測在本吸塵器中發(fā)生了關(guān)于吸塵的事件；動作模式選擇單元，其在 上述事件檢測單元檢測到上述事件的發(fā)生的情況下，根據(jù)該發(fā)生的事件從多個選擇項(xiàng)中選 擇本吸塵器在作為對該事件的發(fā)生的響應(yīng)而進(jìn)行動作時的動作検式；動作存儲部，其將上 述事件、上述動作模式以及表示上述動作的動作信息相對應(yīng)地進(jìn)行存儲；以及動作控制單 元，其按照與上述事件檢測單元檢測到的事件和上述動作模式選擇單元選出的動作模式相 對應(yīng)地保存于上述動作存儲部的動作信息，使本吸塵器執(zhí)行上述動作。
[0012] 發(fā)明效里
[0013] 根據(jù)本發(fā)明的一個方式，在將動作模式視為吸塵器的"情感"的情況下，起到如下 效果：能夠執(zhí)行與基于關(guān)于吸塵的信息選出的情感相應(yīng)的響應(yīng)動作。
[0014] 另外，在將動作模式視為吸塵器的"情感"的情況下，起到如下效果：能夠執(zhí)行與基 于關(guān)于吸塵的事件選出的情感相應(yīng)的響應(yīng)動作。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0015] 圖1是本發(fā)明的一個實(shí)施方式的自走式吸塵器的立體圖。
[0016] 圖2是上述自走式吸塵器的側(cè)視截面圖。
[0017] 圖3是上述自走式吸塵器的仰視圖。
[0018] 圖4是示出上述自走式吸塵器的操作面板的一例的圖。
[0019] 圖5是上述自走式吸塵器的側(cè)視截面圖，示出了打開主體殼體的蓋部取出集塵部 后的情況。
[0020] 圖6是對上述自走式吸塵器進(jìn)行充電的充電座的立體圖。
[0021] 圖7是示出上述自走式吸塵器的功能性構(gòu)成的框圖。
[0022] 圖8是示出上述自走式吸塵器的存儲部和控制部的構(gòu)成的框圖。
[0023] 圖9(a)是示出上述存儲部包含的吸塵次數(shù)/計算值存儲部所存儲的數(shù)據(jù)的一例 的示意圖。（b)是示出上述存儲部包含的吸塵日數(shù)/計算值存儲部所存儲的數(shù)據(jù)的一例的 示意圖。
[0024] 圖10是示出上述存儲部包含的響應(yīng)動作信息存儲部所存儲的數(shù)據(jù)的一例的示意 圖。
[0025] 圖11是示出上述控制部包含的情感計算部所使用的系數(shù)的一例的示意圖。
[0026] 圖12是示出作為上述控制部包含的情感計算部計算出的結(jié)果而得到的情感值與 情感的對應(yīng)關(guān)系的示意圖。
[0027]圖13是示出上述自走式吸塵器的處理流程的流程圖。
[0028] 圖14是示出本發(fā)明的另一個實(shí)施方式的自走式吸塵器的存儲部和控制部的構(gòu)成 的框圖。
[0029] 圖15是示出上述存儲部包含的電池剩余量/計算值存儲部所存儲的數(shù)據(jù)的一例 的示意圖。
[0030] 圖16是示出本發(fā)明的又一個實(shí)施方式的自走式吸塵器的存儲部和控制部的構(gòu)成 的框圖。
[0031] 圖17是示出上述存儲部包含的電流值/計算值存儲部所存儲的數(shù)據(jù)的一例的示 意圖。
[0032] 圖18是示出本發(fā)明的又一個實(shí)施方式的自走式吸塵器的存儲部和控制部的構(gòu)成 的框圖。
[0033] 圖19是示出上述存儲部包含的經(jīng)過時間/計算值存儲部所存儲的數(shù)據(jù)的一例的 示意圖。
[0034] 圖20是示出本發(fā)明的又一個實(shí)施方式的自走式吸塵器的存儲部和控制部的構(gòu)成 的框圖。 t〇〇35] 圖21是示出上述存儲部包含的事件/計算值存儲部所存儲的數(shù)據(jù)的一例的示意 圖。
[0036]圖22是示出本發(fā)明的又一個實(shí)施方式的自走式吸塵器的存儲部和控制部的構(gòu)成 的框圖。
[0037] 圖23是示出上述存儲部包含的事件/計算值存儲部所存儲的數(shù)據(jù)的一例的示意 圖。
[0038]圖24是示出本發(fā)明的又一個實(shí)施方式的自走式吸塵器的存儲部和控制部的構(gòu)成 的框圖。
[0039]圖25是示出上述存儲部包含的事件/計算值存儲部所存儲的數(shù)據(jù)的一例的示意 圖。
[0040] 圖26是示出本發(fā)明的又一個實(shí)施方式的自走式吸塵器的存儲部和控制部的構(gòu)成 的框圖。
[0041] 圖27是示出上述存儲部包含的碰撞次數(shù)/計算值存儲部所存儲的數(shù)據(jù)的一例的 示意圖。
[0042] 圖28是示出本發(fā)明的又一個實(shí)施方式的自走式吸塵器的存儲部和控制部的構(gòu)成 的框圖。
[0043] 圖29是示出上述存儲部包含的跌落避免次數(shù)/計算值存儲部所存儲的數(shù)據(jù)的一 例的示意圖。
[0044]圖30是示出本發(fā)明的又一個實(shí)施方式的自走式吸塵器的存儲部和控制部的構(gòu)成 的框圖。
[0045]圖31是示出上述存儲部包含的臭味次數(shù)/計算值存儲部所存儲的數(shù)據(jù)的一例的 示意圖。
[0046]圖32是示出本發(fā)明的又一個實(shí)施方式的自走式吸塵器的存儲部和控制部的構(gòu)成 的框圖。
[0047]圖33是示出上述存儲部包含的溫度/計算值存儲部所存儲的數(shù)據(jù)的一例的示意 圖。

【具體實(shí)施方式】
[0048]〔本發(fā)明的概要〕
[0049] 本發(fā)明的自走式吸塵器1是一邊自動行走一邊吸引灰塵而進(jìn)行吸塵的裝置。自走 式吸塵器1在發(fā)生了對自走式吸塵器1的吸塵的開始指示等關(guān)于吸塵的事件時，執(zhí)行作為 對該事件的響應(yīng)的動作（以下，標(biāo)記為響應(yīng)動作）。這時，其主要特征在于，在根據(jù)可由自走 式吸塵器1測定的關(guān)于吸塵的各種信息或者根據(jù)上述發(fā)生的事件決定了執(zhí)行響應(yīng)動作時 的動作模式的基礎(chǔ)上，執(zhí)行與該決定的動作模式相應(yīng)的響應(yīng)動作。
[0050] 以下，將上述動作模式視為將自走式吸塵器1擬人化的情況下的自走式吸塵器1 的"情感"進(jìn)行說明。即，自走式吸塵器1決定與可由自走式吸塵器1測定的關(guān)于吸塵的各 種信息或者上述發(fā)生的事件相應(yīng)的情感,并執(zhí)行與該決定的情感相應(yīng)的響應(yīng)動作。
[0051] 此外，自走式吸塵器1的情感是從多個選擇項(xiàng)中選出而決定的。在各實(shí)施方式中， 設(shè)為存在以下3個選擇項(xiàng)：心情好的"高興";心情一般的"一般";心情不好的"不高興"。
[0052]另外，響應(yīng)__酬子是下助1)?-動·及它個 過，并不限于這些動作，只要是用戶可視聽的動作即可，可以是任何動作。 <η
[00-53] (R1)輸出規(guī)定的聲音（以下，標(biāo)記為聲音輸出動作）。_控制用于自動 驅(qū)動輪使自走式吸塵器1醜中心線C進(jìn)行轉(zhuǎn)動（以下，標(biāo)記為主體動作）。（R3)使得用 于打掃地麵灰塵關(guān)刷旋轉(zhuǎn)（盯，標(biāo)記力麵雜）。（R4)使點(diǎn)敲P點(diǎn)亮（盯標(biāo) 為點(diǎn)亮動作）。
[0054]而且，也可以設(shè)為用戶可選擇自走式吸塵器1的"性格，，的構(gòu)成。性格的典型例子 是情感持續(xù)性長的"情感型"、情感持續(xù)性一般的"溫和型，，、情感持續(xù)性短的"寬容型，，。通 過選擇這些類型，能根據(jù)用戶的喜好來調(diào)節(jié)情感的持續(xù)程度。 °
[0055]此外，本發(fā)明不限于自走式吸塵器，也能應(yīng)用于不自動行走的吸塵器。
[0056]〔實(shí)施方式1〕
[0057]基于圖1?圖13如下說明本發(fā)明的一個實(shí)施方式。
[0058](自走式吸塵器的結(jié)構(gòu)）
[0059]圖1?圖3分別示出本實(shí)施方式的自走式吸塵器i的立體圖、側(cè)視截面圖、仰視 圖。
[0060]自走式吸塵器1具有：自走式吸塵器1主體，其如圖1所示，由主體殼體2形成，主 體殼體2的外框在俯視時為圓形；以及驅(qū)動輪29,其如圖2、3所示，以電池（二次電池）14 為電力供應(yīng)源而驅(qū)動，自走式吸塵器1是一邊自動行走一邊進(jìn)行集塵（吸塵）的裝置。 [0061]如圖1所示，在主體殼體2的上表面設(shè)置有對自走式吸塵器1進(jìn)行指示輸入的操 作面板50、LED (Light Emitting Diode :發(fā)光二極管）燈51、取出和放入集塵部30時開閉 的蓋部3。此外，在本實(shí)施方式中，主體殼體2設(shè)為其上表面和底面呈圓形的形狀，但不限于 該形狀。
[0062]在本實(shí)施方式中，LH)燈51設(shè)置于主體殼體2的上表面的周圍，如后所述，根據(jù)自 走式吸塵器1的狀態(tài)，點(diǎn)亮的顏色和點(diǎn)亮圖案會發(fā)生變化。此外，也可以設(shè)置有LH)以外的 燈。另外，LED燈也可以設(shè)置在位于主體上表面的排氣口 7的附近。
[0063] >在操作面板50中設(shè)置有：操作開關(guān)（操作部），其接受由來自用戶的操作進(jìn)行的 各種指示、文字、數(shù)字等數(shù)據(jù)的輸入；以及顯示器（顯示部），其顯示提供給用戶的各種信 息。操作面板50也可以設(shè)置為觸摸面板。另外，在操作面板 50中，也可以設(shè)置有顯示用 LED。
[0064]圖4示出操作面板50的一例。圖4所示的操作面板50具備："開始和停止按 鈕"5〇1，其指示吸塵的開始和停止；"模式選擇按鈕"502,其能夠選擇吸塵的模式；"定時器 設(shè)定按鈕" 5〇5,其設(shè)置為可設(shè)定當(dāng)前時刻、使自走式吸塵器1工作的預(yù)約時刻；時刻顯示部 504,其顯示當(dāng)前時刻、預(yù)約時刻；垃圾丟棄燈 506,其在檢測到后述的集塵容器31己滿時點(diǎn) 亮。另外，操作面板50顯示"電池標(biāo)志"503，"電池標(biāo)志"503表示電池14(二次電池）的 充電量。這些僅是例示，操作面板50也可以具備實(shí)現(xiàn)除了這些以外的功能的操作部、顯示 部。
[0065] 如圖2、3所示，在主體殼體2的底面配置有從底面突出而繞水平的旋轉(zhuǎn)軸29a旋 轉(zhuǎn)的一對驅(qū)動輪29。驅(qū)動輪29的旋轉(zhuǎn)軸29a配置在主體殼體2的中心線C上。當(dāng)驅(qū)動輪 29的兩輪向同一方向旋轉(zhuǎn)時，自走式吸塵器i會前進(jìn)或后退，當(dāng)向相反方向旋轉(zhuǎn)時，自走式 吸塵器1會圍繞主體殼體2的中心線C旋轉(zhuǎn)。由電池14驅(qū)動驅(qū)動輪29,由此，自走式吸塵 器1會自動行走。以下，將自走式吸塵器1自動行走而進(jìn)行吸塵時的行走方向的前、后稱為 前方、后方。另外，將沿著進(jìn)行吸塵時的行走方向的移動稱為前進(jìn)，將沿著與進(jìn)行吸塵時的 行走方向相反的方向的移動稱為后退。另外。在主體殼體2的周面（側(cè)面）中，將朝向進(jìn) 行吸塵時的行走方向的面稱為前表面，將位于與前表面相反的一側(cè)的面稱為背面。背面為 朝向后退時的行走方向的面。
[0066] 在吸塵過程中，當(dāng)主體殼體2到達(dá)吸塵區(qū)域的周緣或與行走道路上的障礙物發(fā)生 碰撞時，驅(qū)動輪29會停止。然后，驅(qū)動輪29的兩輪向相互相反的方向旋轉(zhuǎn)，以主體殼體2 的中心線C為中心使自走式吸塵器1主體旋轉(zhuǎn)而改變方向，進(jìn)行轉(zhuǎn)動。由此，能夠在希望的 整個吸塵區(qū)域中使自走式吸塵器1自動行走，并且使其避開障礙物地自動行走。此外，也可 以使驅(qū)動輪29的兩輪與前進(jìn)時相反地旋轉(zhuǎn)而使自走式吸塵器1后退。
[0067] 在主體殼體2的底面的前方設(shè)置有吸入口 6。吸入口 6利用凹設(shè)于主體殼體2的 底面的凹部8的開放面形成為面對地面F。在凹部8內(nèi)配置有繞水平的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn) 刷9,在凹部8的兩側(cè)方配置有繞垂直的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的側(cè)刷10。
[0068] 而且，在主體殼體2的底面，在吸入口 6的進(jìn)一步前方設(shè)置有輥?zhàn)有螤畹那拜?7。 另外，在主體殼體2的底面的后方端部（后端）設(shè)置有包括萬向輪的后輪26。自走式吸塵 器1在前后方向?qū)⒅亓糠峙涞脚渲糜谥黧w殼體2的中心的驅(qū)動輪29,使得前輪27離開地面 F而旋轉(zhuǎn)刷9、驅(qū)動輪29以及后輪26接觸地面F來進(jìn)行吸塵。因此，行走道路前方的灰塵 能夠不被前輪27遮擋地導(dǎo)入到吸入口 6。前輪27與出現(xiàn)在行走道路上的臺階接觸，從而自 走式吸塵器1能容易地越過臺階。
[0069] 在主體殼體2的周圍設(shè)置有保險杠5,緩沖對自走式吸塵器1主體的沖擊、振動。 自走式吸塵器1在行走中檢測到保險杠5與障礙物發(fā)生了接觸時，會變更行走方向繼續(xù)行 走。
[0070] 充電端子4露出地設(shè)置于主體殼體2的周面的后端，通過充電端子4進(jìn)行電池14 的充電。在本實(shí)施方式中，在主體殼體2的周面的后端的上下設(shè)置有2個充電端子4,但也 可以設(shè)置有1個或設(shè)置有3個以上。自走式吸塵器1在吸塵后或充電量低于規(guī)定值時，會 返回到充電座40的設(shè)置地點(diǎn)。然后，將充電端子4連接到設(shè)置于充電座40的供電端子41 對電池14進(jìn)行充電。連接到商用電源的充電座40的背面（與主體殼體2的周面不相對的 面）通常沿著室內(nèi)的側(cè)壁S設(shè)置。后述充電座40。
[0071] 電池14是整個自走式吸塵器1的電力供應(yīng)源。電池14優(yōu)選可反復(fù)充放電的大容 量的充電電池。使用例如鉛電池、鎳氫電池、鋰離子電池或電容器等即可。
[0072] 在主體殼體2內(nèi)配置有收集灰塵的集塵部3〇。集塵部30配置于驅(qū)動輪29的旋轉(zhuǎn) 軸29a上方，收納在設(shè)置于主體殼體2的集塵室39內(nèi)。由于集塵部30配置于驅(qū)動輪29的 旋轉(zhuǎn)軸29a的上方，因此，即使因集塵而重量變大了，也能維持主體殼體2的重量平衡。集 塵室39包括四方的周面和底面被覆蓋而成的隔離室，以將主體殼體2內(nèi)部隔開的方式在旋 轉(zhuǎn)刷9的軸方向延伸形成。集塵室39的各壁面除了在旋轉(zhuǎn)刷9的軸方向延伸的前壁以外 均是封閉的。在集塵室39的前壁設(shè)置有：第1吸氣路徑11，其連通到凹部8 ;以及第2吸氣 路徑12,其配置于凹部8的上方，連通到電機(jī)單元20 (電機(jī)）。
[0073]如圖5所示，通過打開主體殼體2的蓋部3,能相對于主體殼體2將集塵部30取出 和放入。集塵部30形成為在有底的集塵容器31的上部裝配具有過濾器33的上蓋32。上 蓋32由可動的卡止部32a卡止到集塵容器31，通過卡止部32a的操作開閉集塵容器31的 上表面。由此，能夠?qū)⒍逊e于集塵容器31的灰塵丟棄。
[0074]在集塵容器31的周面設(shè)置有：流入路徑34,其前端開口形成流入口 34a，連通到第 1吸氣路徑11。另外，在集塵容器31內(nèi)設(shè)置有：流入部34b，其與流入路徑34連續(xù)并彎曲， 從而將氣流導(dǎo)向下方。在上蓋3 2的周面設(shè)置有：流出路徑35,其前端開口形成流出口 35a， 連通到第2吸氣路徑12。
[0075] 在流入口 34a和流出口 3?的周圍設(shè)置有緊接集塵室39的前壁的填料（未圖示）。 由此，將收納有集塵部3〇的集塵室39內(nèi)部封閉。流入口 34a的開口面、流出口 35a的開口 面以及集塵室39的前壁形成為傾斜面，能夠防止因集塵部30的取出和放入時的滑動而導(dǎo) 致的填料的劣化。
[0076] 在主體殼體2內(nèi)的集塵室39的后方的上部配置有控制基板15。在控制基板15中 設(shè)置有對自走式吸塵器1的各部進(jìn)行控制的后述的控制部52、存儲各種數(shù)據(jù)的后述的存儲 部57。在集塵室39的后方的下部配置有可裝卸的電池14。電池14經(jīng)由充電端子4從充 電座40充電，向控制基板I 5、驅(qū)動輪29、旋轉(zhuǎn)刷9、側(cè)刷10以及電動送風(fēng)機(jī)22等各部供應(yīng) 電力。
[0077] 在上述構(gòu)成的自走式吸塵器1中，當(dāng)指示進(jìn)行吸塵運(yùn)轉(zhuǎn)時，會從電池14供應(yīng)電力， 驅(qū)動電動送風(fēng)機(jī)22、后述的離子發(fā)生裝置62、驅(qū)動輪29、旋轉(zhuǎn)刷9以及側(cè)刷10。由此，自走 式吸塵器1使旋轉(zhuǎn)刷9、驅(qū)動輪29以及后輪26與地面F接觸而在規(guī)定的吸塵區(qū)域內(nèi)自動行 走，從吸入口 6吸入包含地面F上的灰塵的氣流。此時，通過旋轉(zhuǎn)刷9的旋轉(zhuǎn)將地面F上的 灰塵掃起而引導(dǎo)到凹部8內(nèi)。另外，通過側(cè)刷10的旋轉(zhuǎn)將吸入口 6的側(cè)方的灰塵引導(dǎo)到吸 入口 6。
[0078] 如圖2的箭頭A1所示，從吸入口 6吸入的氣流在第1吸氣路徑11中向后方流動， 經(jīng)由流入口 34a流入集塵部30。流入到集塵部30的氣流由過濾器33捕捉灰塵后，經(jīng)由流 出口 從集塵部 3〇流出。由此，將灰塵收集并堆積于集塵容器31內(nèi)。如箭頭A2所示， 從集塵部30流出的氣流在第2吸氣路徑12中向前方流動，流入電機(jī)單元20的電動送風(fēng)機(jī) 22〇
[0079] 如箭頭A3所示，通過電動送風(fēng)機(jī)22后的氣流從設(shè)置于主體殼體2上表面的排氣 口 7向后上方排出。此外，在電動送風(fēng)機(jī)22的附近具備離子發(fā)生裝置（未圖示），包含離子 的氣流從排氣口 7排出。
[0080] 如上所示，進(jìn)行室內(nèi)的吸塵，并且自動行走的自走式吸塵器1的排氣所包含的離 子會遍及室內(nèi)而進(jìn)行室內(nèi)的除菌、除臭。此時，由于從排氣口 7朝向上方排氣，因此，能夠防 止地面F上的灰塵揚(yáng)起，提高室內(nèi)的清潔度。
[0081] 也可以構(gòu)成為將通過第2吸氣路徑12流動的包含離子的氣流的一部分引導(dǎo)到凹 部8。當(dāng)這樣構(gòu)成時，從吸入口 6引導(dǎo)到第1吸氣路徑11的氣流內(nèi)會包含離子。由此，能夠 進(jìn)行集塵部30的集塵容器31、過濾器33的除菌和除臭。
[0082] 充電座40是用于對自走式吸塵器1的電池14充電的裝置，充電座40在內(nèi)部具備 對向電池14的充電進(jìn)行控制的充電電路等。
[0083] 如圖6所示，在充電座40的前表面（與主體殼體2的周面相對的面），在可與自走 式吸塵器1的充電端子4接觸的位置設(shè)置有與自走式吸塵器i的充電端子4為相同數(shù)量的 供電端子41。供電端子41在不與任何物體接觸的狀態(tài)下從充電座4〇的前表面突出，可推 回到供電端子41的前端面與充電座40的前表面大致齊平為止。在自走式吸塵器1的充電 端子4與充電座40的供電端子41接觸（電連接）的狀態(tài)下供電端子41的前端面被按壓 至與充電座40的前表面大致齊平為止時，會與接觸點(diǎn)導(dǎo)通，從而使來自充電座 4〇所連接的 商用電源的電流流過自走式吸塵器1。能夠以該狀態(tài)使電池14充電。
[0084]另外，充電座40以發(fā)送表示充電座40的設(shè)置地點(diǎn)和供電端子41的位置的返回信 號的方式構(gòu)成。自走式吸塵器1在檢測到吸塵結(jié)束的情況下或在電池14的充電量低于規(guī) 定值的情況下，檢測到從充電座40發(fā)出的返回信號后自動返回到充電座40的設(shè)置地點(diǎn)。 在此，吸塵結(jié)束的檢測例如可以通過自走式吸塵器1對移動了一定距離或經(jīng)過了一定時間 進(jìn)行檢測或用傳感器等對吸塵區(qū)域的清掃狀態(tài)進(jìn)行檢測來進(jìn)行?；蛘撸部梢酝ㄟ^自走式 吸塵器1從操作面板50或后述的遙控裝置、利用無線通信連接的終端裝置接收吸塵結(jié)束指 不、中斷指不等促使其返回充電座40的指示來進(jìn)行。
[0085] 在本實(shí)施方式中是發(fā)送紅外線信號作為表示充電座40的設(shè)置地點(diǎn)和供電端子41 的位置的返回信號，但也可以發(fā)送紅外線信號以外的信號。只要充電座40連接到商用電源 且自走式吸塵器1與充電座40分離，就始終會發(fā)送返回信號。
[0086] 在本實(shí)施方式中，自走式吸塵器1在檢測到返回信號后前進(jìn)（換言之，使前表面朝 向行走方向而移動）并回到充電座40的設(shè)置地點(diǎn)附近時，會暫停，并繞主體殼體2的中心 線C轉(zhuǎn)動，直到充電端子4到達(dá)與供電端子41相對的位置為止。其后，主體殼體2開始后 退（換言之，使背面朝向行走方向而移動）。自走式吸塵器1在充電端子4與供電端子41 接觸后，會進(jìn)一步后退，當(dāng)?shù)竭_(dá)與充電端子4接觸的供電端子41的前端面和充電座40的前 表面大致齊平的位置（供電端子41停止推回的位置、對接位置）時，檢測到來自供電端子 41的通電而停止后退。在該停止?fàn)顟B(tài)下進(jìn)行充電。此外，關(guān)于自走式吸塵器1的返回以及 充電端子4與供電端子41的對接（自走式吸塵器1與充電座40的對接）的處理能夠使用 公知的技術(shù)。
[0087] 例如，能夠在主體殼體2的背面（后端）設(shè)置后方傳感器，一邊用后方傳感器檢測 返回信號，一邊使自走式吸塵器1后退，由此，進(jìn)行充電端子4與供電端子41的對接。當(dāng)后 方傳感器檢測不到返回信號時，使自走式吸塵器1繞主體殼體2的中心線C稍微正轉(zhuǎn)（順 時針旋轉(zhuǎn)）或者反轉(zhuǎn)（逆時針旋轉(zhuǎn)），檢測到返回信號后，進(jìn)行后退。這樣，總是一邊維持返 回信號的檢測一邊使主體殼體2后退，由此，能夠使充電端子4與供電端子41對位。
[0088] 此外，優(yōu)選后方傳感器和充電端子4均設(shè)置在與驅(qū)動輪29的旋轉(zhuǎn)軸29a平行的線 上。當(dāng)這樣設(shè)置時，能合適地進(jìn)行如下處理：后方傳感器一邊維持來自充電座40的返回信 號的檢測一邊后退，從而使充電端子4連接到供電端子41。
[0089] 另外，自走式吸塵器1也可以通過設(shè)定而構(gòu)成為能夠在充電端子4連接到供電端 子41的狀態(tài)即電池14的充電中和充電結(jié)束后驅(qū)動電動送風(fēng)機(jī)22和離子發(fā)生裝置。當(dāng)這 樣構(gòu)成時，在充電中和充電結(jié)束后，包含離子的氣流會從排氣口 7向后上方放出。由于充電 端子4設(shè)置于主體殼體2的后端，因此，包含離子的氣流向充電座40的方向流動。在此，在 充電座40的背面沿著室內(nèi)的側(cè)壁S設(shè)置的情況下，包含離子的氣流會沿著側(cè)壁S上升。該 氣流會沿著室內(nèi)的頂壁和相對的側(cè)壁流動。因此，能夠使離子遍及整個室內(nèi)，使除菌效果、 除臭效果提尚。
[0090] 另外，自走式吸塵器1也可以如下構(gòu)成：其設(shè)置有檢測周邊環(huán)境的狀態(tài)的環(huán)境檢 測部，基于環(huán)境檢測部檢測到的周邊環(huán)境的狀態(tài)，在特定位置停留一定時間，從排氣口 7將 包含離子的氣流放出。
[0091] 在本實(shí)施方式中，自走式吸塵器1不僅能通過自身所具備的操作面板5〇進(jìn)行操 作，還能利用IrDA、IrSS(注冊商標(biāo)）等紅外線通信從遙控裝置（未圖示）進(jìn)行操作。另外， 自走式吸塵器1也能夠通過利用Bluetooth (注冊商標(biāo)）、WiFi (注冊商標(biāo)）、ZigBee (注冊 商標(biāo)）等無線通信連接的智能電話等終端裝置（未圖示）進(jìn)行操作。另外，還能從自走式 吸塵器1向利用無線通信連接的終端裝置發(fā)送數(shù)據(jù)。即，自走式吸塵器1能與通過無線電 波方式連接的終端裝置進(jìn)行雙向通信。另外，自走式吸塵器1也可以連接到寬帶的無線網(wǎng) 絡(luò)。在該情況下，能夠從連接到寬帶的無線網(wǎng)絡(luò)的終端裝置對自走式吸塵器1進(jìn)行操作。
[0092] 而且，自走式吸塵器1也能通過聲音進(jìn)行輸入操作。另外，自走式吸塵器1也可以 構(gòu)成為將自走式吸塵器1所存儲的聲音數(shù)據(jù)輸出。
[0093] 另外，自走式吸塵器1具備各種傳感器，構(gòu)成為能夠避開障礙物且不會從臺階、樓 梯跌落地自動行走。作為這樣的傳感器，例如可舉出懸崖傳感器（臺階檢測傳感器）、障礙 物檢測傳感器、人感傳感器、CCD (Charge-Coupled Device :電荷耦合器件）照相機(jī)等。這些 傳感器僅是例示，另外，不需要具備全部這些傳感器。懸崖傳感器、人感傳感器能夠用例如 紅外線傳感器構(gòu)成，另外，障礙物檢測傳感器能夠用例如超音波傳感器構(gòu)成。
[0094] 另外，自走式吸塵器1例如也可以具備加速度傳感器、距離檢測傳感器、角度傳感 器等來控制吸塵過程中的動作等。而且，自走式吸塵器1也可以如后所述具備溫度測定部、 臭味測定部，以進(jìn)行與測定結(jié)果相應(yīng)的吸塵、離子放出等的方式進(jìn)行控制。
[0095] 在本實(shí)施方式中，將自走式吸塵器1作為吸引式吸塵器進(jìn)行了說明，但自走式吸 塵器1例如也能夠應(yīng)用于拖布式吸塵器。另外，自走式吸塵器1不僅可以是家用吸塵器，還 可以是商用吸塵器。
[0096] 另外，在本實(shí)施方式中，自走式吸塵器1具備離子發(fā)生裝置62,但不需要一定具 備。
[0097](自走式吸塵器的功能性構(gòu)成）
[0098] 其次，說明自走式吸塵器1的功能性構(gòu)成。如圖7所示，自走式吸塵器1具備控制 部52、通信控制部53 (通信控制單元）、操作面板50、LED燈點(diǎn)亮部54、LH)燈51、電壓檢測 部55、充電端子4、電池14、存儲部57、行走驅(qū)動部58、旋轉(zhuǎn)刷驅(qū)動部59、旋轉(zhuǎn)刷9、側(cè)刷驅(qū)動 部 6〇、側(cè)刷10、驅(qū)動輪29、送風(fēng)裝置61、離子發(fā)生裝置62、聲音輸入部63、聲音輸出部64、臺 階檢測部65、臭味測定部冊、溫度測定部67、碰撞檢測部68。對于前面已經(jīng)描述的部件省 略說明。
[0099] 控制部52是基于存儲部57所存儲的程序、數(shù)據(jù)以及從前面己經(jīng)描述的操作面板 5〇、遙控裝置、利用無線通信連接的終端裝置輸入的程序、數(shù)據(jù)，進(jìn)行自走式吸塵器1的各 種動作的控制的功能塊。控制部52設(shè)置于上述控制基板15。
[0100] 通信控制部53是控制與外部裝置之間的數(shù)據(jù)的發(fā)送和接收的功能塊。從前面己 經(jīng)描述的遙控裝置或利用無線通信連接的終端裝置接收用于控制自走式吸塵器1的控制 信號等。另外，對利用無線通信連接的終端裝置，發(fā)送自走式吸塵器1所存儲的數(shù)據(jù)、可由 自走式吸塵器1測定的數(shù)據(jù)。通信控制部53還接收來自充電座40的返回信號。
[0101] LED燈點(diǎn)亮部54是向LH)燈51供應(yīng)驅(qū)動電流，控制LH)燈51的點(diǎn)亮的功能塊。 LED燈點(diǎn)亮部54根據(jù)自走式吸塵器1的狀態(tài)使點(diǎn)亮的顏色和點(diǎn)亮圖案變化。例如可以根 據(jù)正在進(jìn)行吸塵的吸塵模式、處于充電中的充電模式、不進(jìn)行吸塵而正在進(jìn)行離子發(fā)生的 (關(guān)于離子發(fā)生，后述）離子發(fā)生模式、正在發(fā)生緊急事態(tài)的緊急事態(tài)模式使顏色和點(diǎn)亮圖 案變化。
[0102] 電壓檢測部55是檢測電池14的電壓的功能塊,根據(jù)檢測出的電壓求出電池14的 充電量。構(gòu)成為充電端子4與電池14電連接。
[0103] 存儲部57存儲：（1)自走式吸塵器1的控制部52執(zhí)行的控制程序；⑵控制部52 執(zhí)行的0S程序；⑶控制部52用于執(zhí)行自走式吸塵器1所具有的各種功能的應(yīng)用程序；以 及（4)執(zhí)行該應(yīng)用程序時讀出的各種數(shù)據(jù)?；蛘撸?)控制部5 2在執(zhí)行各種功能的過程中用 于計算的數(shù)據(jù)和計算結(jié)果等。例如，上述（1)?（4)的數(shù)據(jù)存儲于ROM (read only memory : 只讀存儲器）、閃存、EPROM (Erasable Programmable ROM :可擦除可編程 ROM)、EEPROM (注 冊商標(biāo)）（Electrically EPROM:電 EPROM), HDD (Hard Disc Drive :硬盤驅(qū)動器）等非易失 性存儲裝置。例如，上述（5)的數(shù)據(jù)存儲于RAM (Random Access Memory :隨機(jī)存取存儲器） 等易失性存儲裝置。
[0104] 另外，存儲部57存儲從操作面板50或者通過通信控制部53從前面已經(jīng)描述的遙 控裝置、終端裝置接受的自走式吸塵器1的動作的各種條件設(shè)定。而且，存儲部57也可以 存儲自走式吸塵器1的設(shè)置地點(diǎn)周邊的路線圖。所謂路線圖，是指自走式吸塵器1的行走 路線、行走速度等關(guān)于行走的信息或關(guān)于進(jìn)行吸塵的區(qū)域的信息。路線圖可以是用戶預(yù)先 設(shè)定后存儲于存儲部57,也可以構(gòu)成為自走式吸塵器1自身進(jìn)行自動記錄。
[0105] 行走驅(qū)動部58是具備電機(jī)驅(qū)動器、驅(qū)動輪電機(jī)等，基于來自控制部52的控制信 號，決定旋轉(zhuǎn)方向、旋轉(zhuǎn)角度等，對驅(qū)動輪29進(jìn)行驅(qū)動的功能塊。
[0106] 旋轉(zhuǎn)刷驅(qū)動部59是具備電機(jī)驅(qū)動器、旋轉(zhuǎn)刷電機(jī)等，基于來自控制部52的控制信 號，決定轉(zhuǎn)速等，對旋轉(zhuǎn)刷9進(jìn)行驅(qū)動的功能塊。
[0107] 側(cè)刷驅(qū)動部60是具備電機(jī)驅(qū)動器、側(cè)刷電機(jī)等，基于來自控制部52的控制信號， 決定轉(zhuǎn)速等，對側(cè)刷10進(jìn)行驅(qū)動的功能塊。
[0108] 送風(fēng)裝置61相當(dāng)于前面已經(jīng)描述的電機(jī)單元20,是具備電動送風(fēng)機(jī)22等，進(jìn)行向 主體殼體2內(nèi)部的吸氣和從內(nèi)部的排氣的裝置。
[0109] 離子發(fā)生裝置62是在控制部52的控制之下被驅(qū)動時會產(chǎn)生離子的裝置。在本實(shí) 施方式中，離子發(fā)生裝置62設(shè)為等離子體團(tuán)簇離子5 7夕一彳才> ;注冊商 標(biāo)）發(fā)生裝置。從而，在離子發(fā)生裝置62中設(shè)置有等離子體團(tuán)簇離子發(fā)生元件，等離子體 團(tuán)簇離子發(fā)生元件具備產(chǎn)生正離子的正離子發(fā)生部和產(chǎn)生負(fù)離子的負(fù)離子發(fā)生部。此外， 這樣的離子發(fā)生元件在本申請的 申請人:以前申請的特開2002-58731號中己詳細(xì)公開。 [0110] 從離子發(fā)生裝置62產(chǎn)生的離子由送風(fēng)裝置61排出到主體殼體2的外部。此外， 根據(jù)控制部52的控制，自走式吸塵器1除了能夠同時執(zhí)行吸塵的動作和離子發(fā)生的動作以 夕卜，也能分別單獨(dú)地執(zhí)行吸塵的動作和離子發(fā)生的動作。
[0111] 聲音輸入部63是麥克風(fēng)等聲音輸入裝置，是從外部向自走式吸塵器1輸入聲音的 裝置。
[0112] 聲音輸出部64是揚(yáng)聲器等聲音輸出裝置，是按照存儲部57所存儲的聲音數(shù)據(jù)向 外部輸出聲音的裝置。
[0113] 臺階檢測部65是對自走式吸塵器1的行走面處的臺階進(jìn)行檢測的傳感器，例如包 括懸崖傳感器等。
[0114] 臭味測定部66是對自走式吸塵器1的周邊的臭味進(jìn)行測定的臭味傳感器，例如包 括氣體傳感器等。
[0115] 溫度測定部67是對自走式吸塵器1的周邊的氣溫進(jìn)行測定的溫度傳感器，例如包 括熱敏電阻等。
[0116] 碰撞檢測部68是對保險杠5與障礙物發(fā)生了碰撞的情況進(jìn)行檢測的接觸傳感器。
[0117] 其次，一邊參照圖8?12, 一邊詳細(xì)說明存儲部57和控制部52的構(gòu)成。
[0118] (存儲部的構(gòu)成）
[0119] 存儲部57包含吸塵次數(shù)存儲部571、吸塵日數(shù)存儲部572、吸塵次數(shù)/計算值存儲 部573、吸塵日數(shù)/計算值存儲部574以及響應(yīng)動作信息存儲部570 (動作存儲部）。
[0120] 吸塵次數(shù)存儲部571按每日存儲自走式吸塵器1實(shí)施了吸塵的次數(shù)（以下，標(biāo)記 為吸塵次數(shù)）。另外，吸塵日數(shù)存儲部572按每日存儲自走式吸塵器1是否實(shí)施了吸塵。此 夕卜，即使在同一日進(jìn)行了多次吸塵，吸塵日數(shù)存儲部572所記錄的信息也僅是在該日實(shí)施 了吸塵這一情況。此外，吸塵次數(shù)存儲部571和吸塵日數(shù)存儲部572所存儲的數(shù)據(jù)被后述 的吸塵歷史信息保存部401更新。
[0121] 此外，自走式吸塵器1能夠以下述（N1)?（N4)所示的吸塵模式實(shí)施吸塵。吸塵 次數(shù)存儲部571和吸塵日數(shù)存儲部572可以按每種吸塵模式存儲數(shù)據(jù)，也可以不對吸塵模 式進(jìn)行區(qū)別地存儲數(shù)據(jù)。
[0122] (N1)對可吸塵的整個范圍進(jìn)行吸塵的模式（自動模式）。（N2)在規(guī)定范圍內(nèi)進(jìn)行 吸塵的模式（定點(diǎn)1模式）。（N3)在與定點(diǎn)1模式范圍不同的規(guī)定范圍內(nèi)進(jìn)行吸塵的模式 (定點(diǎn)2模式）。（N4)對墻邊進(jìn)行吸塵的模式（墻邊模式）。
[0123] 此外，優(yōu)選構(gòu)成為吸塵次數(shù)存儲部571和吸塵日數(shù)存儲部572所存儲的數(shù)據(jù)由規(guī) 定的觸發(fā)器重置為初始值（通常為"〇"）。
[0124] 其次，吸塵次數(shù)/計算值存儲部573將吸塵次數(shù)與情感計算值Ml相對應(yīng)地進(jìn)行存 儲，情感計算值Ml是后述的情感計算部2δ1進(jìn)行計算時使用的參數(shù)。在可設(shè)定自走式吸塵 器1的性格類型的構(gòu)成的情況下，還可以是將與吸塵次數(shù)相對應(yīng)的情感計算值Ml按每種性 格類型進(jìn)行存儲的構(gòu)成。此外，吸塵次數(shù)/計算值存儲部 573所存儲的數(shù)據(jù)可以是預(yù)先設(shè) 定好的，也可以是由用戶來設(shè)定。
[0125] 一邊參照圖9的（a)，一邊說明吸塵次數(shù)/計算值存儲部573所存儲的數(shù)據(jù)的一 例。圖9的（a)是示出吸塵次數(shù)/計算值存儲部573所存儲的數(shù)據(jù)的一例的示意圖。在該 圖所示的例子中，吸塵次數(shù)分為"小于 4次"、"4次以上而小于7次"、"7次以上" 3個級別， 針對各級別，對應(yīng)有每種性格類型的情感計算值M1。
[0126] 其次，吸塵日數(shù)/計算值存儲部574將實(shí)施了吸塵的日數(shù)（以下，標(biāo)記為吸塵日 數(shù)）與情感計算值Ml相對應(yīng)地進(jìn)行存儲。在可設(shè)定自走式吸塵器 1的性格類型的構(gòu)成的 情況下，還可以是將與吸塵日數(shù)相對應(yīng)的情感計算值M1按每種性格類型進(jìn)行存儲的構(gòu)成。 此外，吸塵日數(shù)/計算值存儲部574所存儲的數(shù)據(jù)可以是預(yù)先設(shè)定好的，也可以是由用戶來 設(shè)定。
[0127] 一邊參照圖9的（b)，一邊說明吸塵日數(shù)/計算值存儲部574所存儲的數(shù)據(jù)的一 例。圖9的（b)是示出吸塵日數(shù)/計算值存儲部 574所存儲的數(shù)據(jù)的一例的示意圖。在該 圖所示的例子中，吸塵日數(shù)分為"小于4日"、"4日以上而小于7日"、"7日"3個級別，針對 各級別，對應(yīng)有每種性格類型的情感計算值Ml。
[0128] 其次，響應(yīng)動作信息存儲部570將表示在發(fā)生了事件時自走式吸塵器1要執(zhí)行的 響應(yīng)動作的響應(yīng)動作信息與情感按每個事件相對應(yīng)地存儲。此外，響應(yīng)動作信息存儲部570 所存儲的數(shù)據(jù)可以是預(yù)先設(shè)定好的，也可以是由用戶來設(shè)定。
[0129] 一邊參照圖10, 一邊說明響應(yīng)動作信息存儲部570所存儲的數(shù)據(jù)的一例。圖10是 示出響應(yīng)動作信息存儲部570所存儲的數(shù)據(jù)的一例的示意圖。在該圖所示的例子中，表示 吸塵的開始指示的事件、表示在該事件發(fā)生時自走式吸塵器1要執(zhí)行的響應(yīng)動作的響應(yīng)動 作信息以及情感相對應(yīng)地存儲。
[0130] 并且，在響應(yīng)動作信息存儲部570中存儲有聲音數(shù)據(jù)作為表示聲音輸出動作的響 應(yīng)動作信息。存儲有自走式吸塵器1的轉(zhuǎn)動次數(shù)作為表示主體動作的響應(yīng)動作信息。存儲 有側(cè)刷10的轉(zhuǎn)速作為表示側(cè)刷動作的響應(yīng)動作信息。存儲有點(diǎn)亮顏色和點(diǎn)亮圖案作為表 示點(diǎn)亮動作的響應(yīng)動作信息。
[0131] 若將"高興"的情感舉作例子進(jìn)行說明，則"高興"的情感首先對應(yīng)有4種聲音輸 出動作及其發(fā)生概率（語句1 "明白了"這一聲音的發(fā)生概率為95%，語句2 "好的"這一 聲音的發(fā)生概率為3%，語句3 "好的，好的"這一聲音的發(fā)生概率為1%，沒有聲音的發(fā)生 概率為1% )。
[0132] 而且，"高興"的情感對應(yīng)有3種主體動作及其發(fā)生概率（轉(zhuǎn)動3次的發(fā)生概率為 97%，轉(zhuǎn)動2次的發(fā)生概率為3%，不轉(zhuǎn)動的發(fā)生概率為0% )。
[0133] 而且，"高興"的情感對應(yīng)有3種側(cè)刷動作及其發(fā)生概率（旋轉(zhuǎn)3圈的發(fā)生概率為 10%，旋轉(zhuǎn)2圈的發(fā)生概率為5%，不旋轉(zhuǎn)的發(fā)生概率為85% )。
[0134] 而且，"高興"的情感對應(yīng)有1種點(diǎn)亮動作（以通過"BLINK1#GREEN"確定的顏色， 以1秒周期點(diǎn)亮）。
[0135] 此外，在響應(yīng)動作信息為1種的情況下，不需要一定設(shè)定發(fā)生概率。
[0136](控制部的構(gòu)成）
[0137] 控制部52包含事件檢測部101 (事件檢測單元）、情感選擇部201 (動作模式選擇 單元）、響應(yīng)動作控制部301 (動作控制單元）以及吸塵歷史信息保存部401 (吸塵次數(shù)存入 單元、吸塵日數(shù)存入單元）。 i〇138]首先，事件檢測部1〇1對關(guān)于自走式吸塵器丨的事件的發(fā)生進(jìn)行檢測。事件檢測 部1〇1檢測的事件的典型例子是下述（E1)?（E3)所示的事件。
[0139] ^1)從聲音輸入部63輸入了表示對自走式吸塵器1的動作指示的聲音（S卩，用 戶，過聲音對自走式吸塵器i進(jìn)行了動作指示）（以下，標(biāo)記為聲音輸入事件）。（E2)通過 通信控制^ 53從用戶擁有的便攜終端、遙控器等外部裝置接收到了表示對自走式吸塵器1 的動作指示的控制信號（g卩，用戶使用便攜終端、遙控器等對自走式吸塵器1進(jìn)行了動作指 不）（以下，標(biāo)記為指令接收事件）。 （E3)通過操作面板5〇直接輸入了對自走式吸塵器1 的動作指示（以下，標(biāo)記為指示輸入事件）。 _0]、麟，動作指示__子是吸塵_始指示、吸塵的結(jié)束指示 不、移動方向的變更指不、主體的轉(zhuǎn)動指示、返回充電座40的指示等。 寧曰 _]為了檢測聲音輸入事件、指令接收事件以及指示輸入事^發(fā) 包含聲音判定部m、指令判定部m以及操作判定部131。爭什陳王，爭仵檢測部101
[0142]^巧判定部m對從聲音輸人部63輸人，音與預(yù)先登錄于碰部 作指T的聲首進(jìn)行比對，在兩者-致的情況下，檢測為發(fā)生了聲音輸入事件 作指示的聲音也可以由用戶登錄。 ^
[圓]"指令判定部121對通過通信控制部53接收到的控制信號是否是表示動作指示的 伝號進(jìn)行判定。在接收到表示動作指示的控制信號的情況下，檢測為發(fā)生了指令接收事件。 [0M4]操作判定部對是否由操作面板50接受了表示動作指示的操作進(jìn)行判定在 接受了表示動作指示的操作的情況下，檢測為發(fā)生了指示輸入事件。 。
[0145]其次，說明情感選擇部201。情感選擇部2〇1在事件檢測部1〇1檢測到事件的發(fā)生 時，根據(jù)自走式吸塵器1已實(shí)施的吸塵的頻度，從"高興"、"一般"以及"不高興，，中選擇執(zhí) 行對該事件的響應(yīng)動作時的情感。
[0146]所謂吸塵的頻度，是指在最近的規(guī)定期間（以下，標(biāo)記為期間τ)內(nèi)實(shí)施了吸塵的 次數(shù)（以下，標(biāo)記為最近吸塵次數(shù)）和在期間T內(nèi)實(shí)施了吸塵的日數(shù)（以下，標(biāo)記為最近吸 塵日數(shù)）中的至少一者。此外，這種吸塵的頻度是可由自走式吸塵器1測定的關(guān)于吸塵的 信息，也是自走式吸塵器1的使用狀況的一種大體推測。
[0147]此外，作為期間T的典型例子，可舉出：（1)最近的數(shù)日、（2)從自走式吸塵器1的 主電源最近一次接通到當(dāng)前為止的期間、（3)從自走式吸塵器1出廠時到當(dāng)前為止的期間 等。
[0148]情感選擇部201包含計算值決定部231和情感計算部251。首先，計算值決定部 231在事件檢測部101檢測到事件的發(fā)生時，根據(jù)自走式吸塵器丨已實(shí)施的吸塵的頻度決定 情感計算值Ml，情感計算值Ml是情感計算部251進(jìn)行計算所使用的參數(shù)。
[0149] 首先，說明將最近吸塵次數(shù)用作吸塵的頻度的情況。在該情況下，計算值決定部 231首先取得吸塵次數(shù)存儲部571所保存的、期間T所包含的各日的吸塵次數(shù)。然后，取得 與該取得的吸塵次數(shù)的合計值相對應(yīng)地存儲于吸塵次數(shù)/計算值存儲部573的情感計算值 Ml。
[0150] 在期間T為最近7日的情況下，舉出具體例子進(jìn)行說明。在吸塵次數(shù)/計算值存 儲部573存儲有圖9的（a)所示的數(shù)據(jù)的情況下，在最近7日的吸塵次數(shù)的合計值小于4 次且自走式吸塵器1的性格為情感型時，計算值決定部231取得"-10"作為情感計算值Ml。 同樣地，在吸塵次數(shù)的合計值小于4次且自走式吸塵器1的性格為溫和型時，計算值決定部 231取得"_7"作為情感計算值Ml。同樣地，在吸塵次數(shù)的合計值小于4次且自走式吸塵器 1的性格為寬容型時，計算值決定部 231取得"_5"作為情感計算值Ml。
[0151] 其次，說明將最近吸塵日數(shù)用作吸塵的頻度的情況。在該情況下，計算值決定部 231首先取得吸塵日數(shù)存儲部572所保存的、在期間T內(nèi)實(shí)施了吸塵的日的數(shù)目。然后，取 得與該取得的數(shù)目相對應(yīng)地存儲于吸塵日數(shù)/計算值存儲部574的情感計算值Ml。
[0152] 在期間T為最近7日的情況下，舉出具體例子進(jìn)行說明。在吸塵日數(shù)/計算值存儲 部574存儲有圖9的（b)所示的數(shù)據(jù)的情況下，在最近7日的吸塵日的合計值小于4次且 自走式吸塵器1的性格為情感型時，計算值決定部231取得"-20"作為情感計算值Ml。同 樣地，在吸塵日的合計值小于4次且自走式吸塵器1的性格為溫和型時，計算值決定部231 取得"-14"作為情感計算值Ml。同樣地，在吸塵日的合計值小于4次且自走式吸塵器1的 性格為寬容型時，計算值決定部231取得"-10"作為情感計算值Ml。
[0153] 此外，關(guān)于將最近吸塵次數(shù)和最近吸塵日數(shù)中的哪一個用作吸塵的頻度，可以隨 機(jī)地選擇其中一個，也可以設(shè)置規(guī)定的優(yōu)先順序進(jìn)行選擇。
[0154] 其次，情感計算部251使用計算值決定部231所決定的情感計算值Ml,根據(jù)規(guī)定的 算式計算用于確定情感的情感值M。算式的典型例子是下述的（式1)?（式3)，但不限于 這些算式，能應(yīng)用各種算式。
[0155] M = Ml ...(Si)
[0156] Μ = mXMO+Ml...(式 2)
[0157] Μ = mXM0+Ml+M2...(式 3)
[0158] 在此，"MO"表示上次計算時的情感值Μ。
[0159] 另外，"m"表示根據(jù)從上次計算情感值Μ的時刻開始的經(jīng)過時間而發(fā)生變動的系 數(shù)（0以上1以下）。從上次計算情感值Μ的時刻開始的經(jīng)過時間越長，系數(shù)m的值越小。 [0160] 一邊參照圖11，一邊說明系數(shù)m的一例。圖11是示出系數(shù)m的一例的示意圖。在 該例中，按自走式吸塵器1的每種性格類型設(shè)定系數(shù)m。如該圖所示，系數(shù)m以其值隨著從 計算上次的情感值Μ的時刻開始的經(jīng)過時間的增加而變小的方式設(shè)定。例如，當(dāng)性格為情 感型時，如果經(jīng)過時間小于1小時則系數(shù)m為1，如果經(jīng)過時間為18小時以上則系數(shù)m為 0· 6〇
[0161]另外，"M2"表示作為用戶通過便攜終端等進(jìn)行規(guī)定的游戲等的結(jié)果而獲得的得分 值。通過通信控制部53接收該得分值。
[0162]在上述（式1)中，直接將情感計算值Ml作為這次的情感值M。另一方面，在上述 (式2)中，能夠根據(jù)從上次計算時開始的經(jīng)過時間將上次的情感值Μ反映到這次的情感值 Μ中。另外，若使用上述（式3)，則還能夠得到將作為用戶通過便攜終端等進(jìn)行規(guī)定的游戲 的結(jié)果而獲得的得分加上后的情感值Μ。
[0163]然后，情感計算部251按照作為計算結(jié)果而得到的情感值μ的值，選擇自走式吸塵 器1的情感。例如，如圖I2所示，在情感值Μ與情感相對應(yīng)的情況下，如果情感值μ為25以 上則選擇"高興"，如果情感值Μ為_2 5以上而小于25則選擇"一般"，如果情感值μ小于-25 則選擇"不高興"。 ""
[0164]其次，說明響應(yīng)動作控制部3〇1。響應(yīng)動作控制部3〇1基于事件檢測部101檢測到 的事件和情感選擇部2〇1選出的情感，使自走式吸塵器丨執(zhí)行對所發(fā)生的事件的響應(yīng)動作。 更詳細(xì)地說L按照與事件檢測部101檢測到的事件和情感選擇部 2〇1選出的情感相對應(yīng)地 存儲于響應(yīng)動作信息存儲部57〇的響應(yīng)動作信息，使自走式吸塵器丨執(zhí)行響應(yīng)動作。
[0165]因 J*，在事件檢測部101檢測到表示吸塵的開始指示的聲音輸入事件指令接收 事件以及指示輸入事件中的任一事件且情感選擇部201選擇了"高興"的情況下，在響應(yīng)動 作息存儲部5 7〇存儲有圖1〇所不的數(shù)據(jù)的情況下，響應(yīng)動作控制部使自走式吸傘器 1執(zhí)行下述（rl)?（r4)中的任一動作或者它們的組合。 _6] (rl)作為聲音輸出動作，從聲音輸出部64以％%的概率輸出語句i的聲音，以 3%的概率輸出語句2的聲音，以1%的概率輸出語句3的聲音，以1%的概率不輸出聲音。 [0167] (r2)作為主體動作，通過行走驅(qū)動部58控制驅(qū)動輪29，從而以97 %的概率使主體 繞中心線C轉(zhuǎn)動3次，另外，以3%的概率使主體繞中心線C轉(zhuǎn)動2次。
[0168] (rf)作為側(cè)刷動作，控制側(cè)刷驅(qū)動部60,從而以10%的概率使側(cè)刷1〇旋轉(zhuǎn)1圈， 另外，以5%的概率使側(cè)刷10旋轉(zhuǎn)2圈，另外，以85%的概率使側(cè)刷10不旋轉(zhuǎn)。
[0169] (r4)作為點(diǎn)亮動作，控制LED燈點(diǎn)亮部54,從而使LED燈51以通過 "BLINK1#GREEN"確定的顏色，以1秒周期點(diǎn)亮。
[0170] 其次，說明吸塵歷史信息保存部401。吸塵歷史信息保存部401在自走式吸塵器 1開始吸塵時，將吸塵次數(shù)存儲部 571所存儲的吸塵次數(shù)更新，并且將實(shí)施了吸塵這一情況 記錄于吸塵日數(shù)存儲部572。此外，吸塵歷史信息保存部401可以根據(jù)吸塵次數(shù)存儲部571 和吸塵日數(shù)存儲部5?2的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，按每種吸塵模式保存數(shù)據(jù)，也可以不對吸塵模式進(jìn)行 區(qū)別地保存數(shù)據(jù)。
[0171] (處理流程）
[0172]其次，一邊參照圖I3, 一邊說明自走式吸塵器1的處理流程。圖13是示出自走式 吸塵器1的處理流程的流程圖。
[0173] 首先，當(dāng)事件檢測部101檢測到事件的發(fā)生時（在步驟（以下，簡單地標(biāo)記為 "S"）11中為"是"），計算值決定部231決定情感計算值Ml (S12)。
[0174] 然后，情感計算部251使用步驟S12中決定的情感計算值M1計算情感值m(S13)， 按照情感值Μ的值選擇情感（S14)。
[0175] 然后，響應(yīng)動作控制部301使自走式吸塵器1執(zhí)行與步驟S11中檢測到的事件和 步驟S14中選出的情感相對應(yīng)的響應(yīng)動作（S15)。
[0176] 此外，在步驟S11中檢測到的事件是對自走式吸塵器1的動作指示的情況下，緊接 在步驟S15中執(zhí)行的響應(yīng)動作之后，執(zhí)行按照該動作指示的動作（吸塵等） （S16)。
[0177] 〔實(shí)施方式2〕
[0178] 基于圖14和圖15如下說明本發(fā)明的另一個實(shí)施方式。此外，為了便于說明，對具 有與上述實(shí)施方式中示出的各部件相同的功能的部件，標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記，除了特別記 載的情況以外，省略其說明。
[0179] 一邊參照圖14, 一邊說明本實(shí)施方式的自走式吸塵器1的存儲部57和控制部52 的構(gòu)成。圖14是示出本實(shí)施方式的自走式吸塵器1的存儲部57和控制部52的構(gòu)成的框 圖。此外，本實(shí)施方式的自走式吸塵器1的構(gòu)成除了存儲部57和控制部52以外，與實(shí)施方 式1的自走式吸塵器1相同。
[0180] (存儲部的構(gòu)成）
[0181] 本實(shí)施方式的存儲部57包含電池剩余量/計算值存儲部575和響應(yīng)動作信息存 儲部570。
[0182] 電池剩余量/計算值存儲部575將電池14的電池剩余量與情感計算值Ml相對應(yīng) 地進(jìn)行存儲。在可設(shè)定自走式吸塵器1的性格類型的構(gòu)成的情況下，還可以是將與電池剩 余量相對應(yīng)的情感計算值Ml按每種性格類型進(jìn)行存儲的構(gòu)成。此外，電池剩余量/計算值 存儲部575所存儲的數(shù)據(jù)可以是預(yù)先設(shè)定好的，也可以是由用戶來設(shè)定。
[0183] 一邊參照圖15, 一邊說明電池剩余量/計算值存儲部575所存儲的數(shù)據(jù)的一例。 圖15是示出電池剩余量/計算值存儲部575所存儲的數(shù)據(jù)的一例的示意圖。在該圖所示 的例子中，電池剩余量分為"小于20% "、"20%以上而小于90% "、"90%以上" 3個級別，針 對各級別，對應(yīng)有每種性格類型的情感計算值Ml。
[0184] (控制部的構(gòu)成）
[0185] 本實(shí)施方式的控制部52包含事件檢測部101、情感選擇部202 (動作模式選擇單 元）、響應(yīng)動作控制部301以及電池剩余量測定部402 (電池剩余量測定單元）。
[0186] 首先，電池剩余量測定部402根據(jù)電池14的電池剩余量的測定請求，通過電壓檢 測部55測定電池14的電池剩余量。此外，電池14的電池剩余量是通過充滿電時的電池剩 余量與測定時的電池剩余量的差求出的。
[0187] 其次，情感選擇部202在事件檢測部101檢測到事件的發(fā)生時，根據(jù)電池14的電 池剩余量，從"高興"、"一般"以及"不高興"中選擇自走式吸塵器1執(zhí)行對該事件的響應(yīng)動 作時的情感。此外，電池14的電池剩余量是可由自走式吸塵器1測定的關(guān)于吸塵的信息， 也是自走式吸塵器1的使用狀況的一種大體推測。
[0188] 情感選擇部202包含計算值決定部232和情感計算部251。計算值決定部232首 先請求電池剩余量測定部402進(jìn)行電池14的電池剩余量的測定，取得電池剩余量測定部 402測出的電池剩余量。然后，取得與該取得的電池剩余量相對應(yīng)地存儲于電池剩余量/計 算值存儲部575的情感計算值Ml。
[0189] 將電池剩余量/計算值存儲部575存儲有圖15所示的數(shù)據(jù)的情況舉作具體例子 進(jìn)行說明。在電池剩余量小于20%且自走式吸塵器1的性格為情感型的情況下，計算值決 定部232取得"-50"作為情感計算值Ml。同樣地，在電池剩余量小于20%且自走式吸塵器 1的性格為溫和型的情況下，計算值決定部232取得"_35"作為情感計算值Ml。同樣地，在 電池剩余量小于20%且自走式吸塵器1的性格為寬容型的情況下，計算值決定部232取得 "-25"作為情感計算值Ml。
[0190] (處理流程）
[0191] 本實(shí)施方式的處理流程除了計算值決定部232取代計算值決定部231來決定情感 計算值Ml這一點(diǎn)以外，與實(shí)施方式1的自走式吸塵器1的處理流程是同樣的，因此省略說 明。
[0192] 〔實(shí)施方式3〕
[0193] 基于圖16和圖17如下說明本發(fā)明的又一個實(shí)施方式。此外，為了便于說明，對具 有與上述實(shí)施方式中示出的各部件相同的功能的部件，標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記，除了特別記 載的情況以外，省略其說明。
[0194] 一邊參照圖16, 一邊說明本實(shí)施方式的自走式吸塵器1的存儲部57和控制部52 的構(gòu)成。圖16是示出本實(shí)施方式的自走式吸塵器1的存儲部57和控制部52的構(gòu)成的框 圖。此外，本實(shí)施方式的自走式吸塵器1的構(gòu)成除了存儲部57和控制部52以外，與實(shí)施方 式1的自走式吸塵器1相同。
[0195] (存儲部的構(gòu)成）
[0196] 本實(shí)施方式的存儲部57包含電流值/計算值存儲部5W和響應(yīng)動作信息存儲部 570。
[0197] 電流值/計算值存儲部576將電機(jī)單元2〇的電流值與情感計算值Ml相對應(yīng)地進(jìn) 行存儲。在可設(shè)定自走式吸塵器1的性格類型的構(gòu)成的情況下，還可以是將與電流值相對 應(yīng)的情感計算值Ml按每種性格類型進(jìn)行存儲的構(gòu)成。此外，電流值/計算值存儲部576所 存儲的數(shù)據(jù)可以是預(yù)先設(shè)定好的，也可以是由用戶來設(shè)定。
[0198] 一邊參照圖17, 一邊說明電流值/計算值存儲部576所存儲的數(shù)據(jù)的一例。圖17 是示出電流值/計算值存儲部576所存儲的數(shù)據(jù)的一例的示意圖。在該圖所示的例子中， 電流值分為"小于1. 4Α"、"1· 4A以上而小于1. 6Α"、"1· 6A以上"3個級別，針對各級別，對 應(yīng)有每種性格類型的情感計算值Ml。
[0199] (控制部的構(gòu)成）
[0200] 本實(shí)施方式的控制部52包含事件檢測部101、情感選擇部203(動作模式選擇單 元）、響應(yīng)動作控制部301以及電流值測定部403 (電流值測定單元）。
[0201] 首先，電流值測定部403根據(jù)電機(jī)單元20的電流值的測定請求，測定電機(jī)單元20 的電流值。
[0202] 其次，情感選擇部203在事件檢測部101檢測到事件的發(fā)生時，根據(jù)集塵部30內(nèi) 的灰塵的累積量，從"高興"、"一般"以及"不高興"中選擇自走式吸塵器1執(zhí)行對該事件的 響應(yīng)動作時的情感。此外，集塵部30內(nèi)的灰塵的累積量是可由自走式吸塵器1測定的關(guān)于 吸塵的信息，也是自走式吸塵器1的使用狀況的一種大體推測。
[0203] 情感選擇部203包含計算值決定部233和情感計算部251。
[0204] 能夠根據(jù)驅(qū)動中的電機(jī)單元20的電流值把握集塵部30內(nèi)的灰塵累積量的概算 量。因此，計算值決定部233首先請求電流值測定部403進(jìn)行電機(jī)單元20的電流值的測定， 取得電流值測定部403測出的電流值。然后，取得與該取得的電流值相對應(yīng)地存儲于電流 值/計算值存儲部576的情感計算值Ml。
[0205] 將電流值/計算值存儲部576存儲有圖17所示的數(shù)據(jù)的情況舉作具體例子進(jìn)行 說明。在電流值小于1. 4A且自走式吸塵器1的性格為情感型的情況下，計算值決定部233 取得"-20"作為情感計算值Ml。同樣地，在電流值小于1.4A且自走式吸塵器1的性格為溫 和型的情況下，計算值決定部233取得"-14"作為情感計算值Ml。同樣地，在電流值小于 1. 4A且自走式吸塵器1的性格為寬容型的情況下，計算值決定部233取得"-10"作為情感 計算值Ml。
[0206] (處理流程）
[0207] 本實(shí)施方式的處理流程除了計算值決定部233取代計算值決定部231來決定情感 計算值Ml這一點(diǎn)以外，與實(shí)施方式1的自走式吸塵器1的處理流程是同樣的，因此省略說 明。
[0208] 〔實(shí)施方式4)
[0209] 基于圖18和圖19如下說明本發(fā)明的又一個實(shí)施方式。此外，為了便于說明，對具 有與上述實(shí)施方式中示出的各部件相同的功能的部件，標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記，除了特別記 載的情況以外，省略其說明。
[0210] -邊參照圖18, 一邊說明本實(shí)施方式的自走式吸塵器1的存儲部57和控制部52 的構(gòu)成。圖18是示出本實(shí)施方式的自走式吸塵器1的存儲部57和控制部52的構(gòu)成的框 圖。此外，本實(shí)施方式的自走式吸塵器1的構(gòu)成除了存儲部57和控制部52以外，與實(shí)施方 式1的自走式吸塵器1相同。
[0211] (存儲部的構(gòu)成）
[0212] 本實(shí)施方式的存儲部57包含經(jīng)過時間/計算值存儲部577和響應(yīng)動作信息存儲 部 570。
[0213] 經(jīng)過時間/計算值存儲部577將表示時間的時間信息與情感計算值Ml相對應(yīng)地 進(jìn)行存儲。在可設(shè)定自走式吸塵器1的性格類型的構(gòu)成的情況下，還可以是將與時間信息 相對應(yīng)的情感計算值Ml按每種性格類型進(jìn)行存儲的構(gòu)成。此外，經(jīng)過時間/計算值存儲部 577所存儲的數(shù)據(jù)可以是預(yù)先設(shè)定好的，也可以是由用戶來設(shè)定。
[0214] 一邊參照圖19, 一邊說明經(jīng)過時間/計算值存儲部577所存儲的數(shù)據(jù)的一例。圖 19是示出經(jīng)過時間/計算值存儲部577所存儲的數(shù)據(jù)的一例的示意圖。在該圖所示的例子 中，時間信息分為"小于2日"、"2日以上而小于5日"、"5日以上"3個級別，針對各級別， 對應(yīng)有每種性格類型的情感計算值Ml。
[0215] (控制部的構(gòu)成）
[0216] 本實(shí)施方式的控制部52包含事件檢測部101、情感選擇部204(動作模式選擇單 元）以及響應(yīng)動作控制部301。
[0217] 其次，情感選擇部204在事件檢測部101檢測到事件的發(fā)生時，從該事件發(fā)生開始 按每個規(guī)定期間，根據(jù)從該事件發(fā)生開始的經(jīng)過時間從"高興"、"一般"以及"不高興"中選 擇自走式吸塵器1執(zhí)行響應(yīng)動作時的情感。此外，從事件發(fā)生開始的經(jīng)過時間是可由自走 式吸塵器1測定的關(guān)于吸塵的信息，也是自走式吸塵器1的使用狀況的一種大體推測。
[0218] 情感選擇部204包含計算值決定部234和情感計算部251。計算值決定部234計 測從事件檢測部101檢測到事件的發(fā)生開始的經(jīng)過時間。然后，每當(dāng)經(jīng)過預(yù)先設(shè)定的時間 后，取得與該計測的經(jīng)過時間相對應(yīng)地存儲于經(jīng)過時間/計算值存儲部577的情感計算值 Ml。
[0219] 將經(jīng)過時間/計算值存儲部577存儲有圖19所示的數(shù)據(jù)的情況舉作具體例子進(jìn) 行說明。如圖19所示，在經(jīng)過時間為5日以上且自走式吸塵器1的性格為情感型的情況 下，計算值決定部234取得"-10"作為情感計算值Ml。同樣地，在經(jīng)過時間為5日以上且自 走式吸塵器1的性格為溫和型的情況下，計算值決定部234取得"-7"作為情感計算值Ml。 同樣地，在經(jīng)過時間為5日以上且自走式吸塵器1的性格為寬容型的情況下，計算值決定部 234取得"_5"作為情感計算值Ml。
[0220] (處理流程）
[0221] 本實(shí)施方式的處理流程除了計算值決定部2：34取代計算值決定部231來決定情感 計算值Ml這一點(diǎn)以外，與實(shí)施方式1的自走式吸塵器1的處理流程是同樣的，因此省略說 明。
[0222] 〔實(shí)施方式5〕
[0223] 基于圖2〇和圖21如下說明本發(fā)明的又一個實(shí)施方式。此外，為了便于說明，對具 有與上述實(shí)施方式中示出的各部件相同的功能的部件，標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記，除了特別記 載的情況以外，省略其說明。
[0224] 一邊參照圖20, 一邊說明本實(shí)施方式的自走式吸塵器1的存儲部57和控制部52 的構(gòu)成。圖20是示出本實(shí)施方式的自走式吸塵器1的存儲部57和控制部52的構(gòu)成的框 圖。此外，本實(shí)施方式的自走式吸塵器1的構(gòu)成除了存儲部57和控制部52以外，與實(shí)施方 式1的自走式吸塵器1相同。
[0225](存儲部的構(gòu)成）
[0226] 本實(shí)施方式的存儲部57包含事件/計算值存儲部578A、響應(yīng)動作信息存儲部 570。
[0227] 事件/計算值存儲部578A將事件與情感計算值Ml相對應(yīng)地進(jìn)行存儲。在可設(shè)定 自走式吸塵器1的性格類型的構(gòu)成的情況下，還可以是將與事件相對應(yīng)的情感計算值Ml按 每種性格類型進(jìn)行存儲的構(gòu)成。此外，事件/計算值存儲部578A所存儲的數(shù)據(jù)可以是預(yù)先 設(shè)定好的，也可以是由用戶來設(shè)定。
[0228] 一邊參照圖21，一邊說明事件/計算值存儲部578A所存儲的數(shù)據(jù)的一例。圖21 是示出事件/計算值存儲部578A所存儲的數(shù)據(jù)的一例的示意圖。在該圖所示的例子中，針 對聲音輸入事件、指令接收事件以及指示輸入事件，對應(yīng)有每種性格類型的情感計算值Ml。 [0229](控制部的構(gòu)成）
[0230] 本實(shí)施方式的控制部52包含事件檢測部101、情感選擇部205(動作模式選擇單 元）以及響應(yīng)動作控制部301。
[0231] 情感選擇部205在事件檢測部101檢測到事件的發(fā)生時，根據(jù)該事件，從"高興"、 "一般"以及"不高興"中選擇自走式吸塵器1執(zhí)行對該事件的響應(yīng)動作時的情感。
[0232] 情感選擇部205包含計算值決定部235和情感計算部251。計算值決定部235在 事件檢測部101檢測到事件的發(fā)生時，從事件/計算值存儲部578A取得執(zhí)行對該事件的響 應(yīng)動作時要使用的情感計算值Ml。
[0233]將事件/計算值存儲部578A存儲有圖21所示的數(shù)據(jù)的情況舉作具體例子進(jìn)行說 明。在自走式吸塵器1的性格為情感型的情況下，計算值決定部235取得"7"作為情感計 算值Ml。同樣地，在自走式吸塵器1的性格為溫和型的情況下，計算值決定部235取得"6" 作為情感計算值Ml。同樣地，在自走式吸塵器1的性格為寬容型的情況下，計算值決定部 23δ取得" 5 "作為情感計算值Ml。
[0234](處理流程）
[0235] 本實(shí)施方式的處理流程除了計算值決定部235取代計算值決定部231來決定情感 計算值Ml這一點(diǎn)以外，與實(shí)施方式丨的自走式吸塵器i的處理流程是同樣的，因此省略說 明。
[0236](實(shí)施方式6)
[0237] 基于圖22和圖23如下說明本發(fā)明的又一個實(shí)施方式。此外，為了便于說明，對具 有與實(shí)施方式1?5中示出的各部件相同的功能的部件，標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記，除了特別記 載的情況以外，省略其說明。
[0238] 一邊參照圖22, 一邊說明本實(shí)施方式的自走式吸塵器1的存儲部57和控制部52 的構(gòu)成。圖22是示出本實(shí)施方式的自走式吸塵器1的存儲部57和控制部 52的構(gòu)成的框 圖。此外，本實(shí)施方式的自走式吸塵器1的構(gòu)成除了存儲部57和控制部52以外，與實(shí)施方 式1的自走式吸塵器1相同。
[0239] (存儲部的構(gòu)成）
[0240] 本實(shí)施方式的存儲部57包含事件/計算值存儲部578B、響應(yīng)動作信息存儲部 570〇
[0241]事件/計算值存儲部578B將事件與情感計算值M1相對應(yīng)地進(jìn)行存儲。在可設(shè)定 自走式吸塵器1的性格類型的構(gòu)成的情況下，還可以是將與事件相對應(yīng)的情感計算值M1按 每種性格類型進(jìn)行存儲的構(gòu)成。此外，事件/計算值存儲部578B所存儲的數(shù)據(jù)可以是預(yù)先 設(shè)定好的，也可以是由用戶來設(shè)定。
[0242] 一邊參照圖23, 一邊說明事件/計算值存儲部578B所存儲的數(shù)據(jù)的一例。圖23 是示出事件/計算值存儲部57SB所存儲的數(shù)據(jù)的一例的示意圖。在該圖所示的例子中，針 對"取下了集塵部3〇"這一事件（以下，標(biāo)記為取下事件），對應(yīng)有每種性格類型的情感計 算值Ml。
[0243] (控制部的構(gòu)成）
[0244] 本實(shí)施方式的控制部52包含事件檢測部1〇2(事件檢測單元）、情感選擇部 2〇6(動作模式選擇單元）以及響應(yīng)動作控制部301。
[0245]事件檢測部1〇2對取下事件的發(fā)生進(jìn)行檢測。為此，事件檢測部102對集塵部30 的裝卸狀態(tài)（是裝配著的狀態(tài)還是已取下的狀態(tài)）進(jìn)行判定。在取下了集塵部30的情況 下，檢測為發(fā)生了取下事件。此外，取下事件是關(guān)于吸塵的事件的一種。
[0246] 其次，說明情感選擇部206。情感選擇部206包含計算值決定部236和情感計算 部251。計算值決定部236在事件檢測部1〇2檢測到事件的發(fā)生時，從事件/計算值存儲部 578B取得執(zhí)行對該事件的響應(yīng)動作時要使用的情感計算值Ml。
[0247] 將事件/計算值存儲部578B存儲有圖23所示的數(shù)據(jù)的情況舉作具體例子進(jìn)行說 明。在自走式吸塵器1的性格為情感型的情況下，計算值決定部236取得"10"作為情感計 算值Ml。同樣地，在自走式吸塵器1的性格為溫和型的情況下，計算值決定部236取得"7" 作為情感計算值Ml。同樣地，在自走式吸塵器1的性格為寬容型的情況下，計算值決定部 236取得"5"作為情感計算值Ml。
[0248] (處理流程）
[0249] 本實(shí)施方式的處理流程除了事件檢測部102取代事件檢測部101來檢測事件這一 點(diǎn)和計算值決定部23e取代計算值決定部231來決定情感計算值Ml這一點(diǎn)以外，與實(shí)施方 式1的自走式吸塵器1的處理流程是同樣的，因此省略說明。
[0250] 〔實(shí)施方式7〕
[0251] 基于圖24和圖25如下說明本發(fā)明的又一個實(shí)施方式。此外，為了便于說明，對具 有與實(shí)施方式1?6中示出的各部件相同的功能的部件，標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記，除了特別記 載的情況以外，省略其說明。
[0252] 一邊參照圖24, 一邊說明本實(shí)施方式的自走式吸塵器1的存儲部57和控制部52 的構(gòu)成。圖24是示出本實(shí)施方式的自走式吸塵器1的存儲部57和控制部52的構(gòu)成的框 圖。此外，本實(shí)施方式的自走式吸塵器1的構(gòu)成除了存儲部57和控制部52以外，與實(shí)施方 式1的自走式吸塵器1相同。
[0253] (存儲部的構(gòu)成）
[0254] 本實(shí)施方式的存儲部57包含事件/計算值存儲部578C、響應(yīng)動作信息存儲部 570。
[0255] 事件/計算值存儲部578C將事件與情感計算值Ml相對應(yīng)地進(jìn)行存儲。在可設(shè)定 自走式吸塵器1的性格類型的構(gòu)成的情況下，還可以是將與事件相對應(yīng)的情感計算值Ml按 每種性格類型進(jìn)行存儲的構(gòu)成。此外，事件/計算值存儲部578C所存儲的數(shù)據(jù)可以是預(yù)先 設(shè)定好的，也可以是由用戶來設(shè)定。
[0256] 一邊參照圖25, 一邊說明事件/計算值存儲部578C所存儲的數(shù)據(jù)的一例。圖25 是示出事件/計算值存儲部578C所存儲的數(shù)據(jù)的一例的示意圖。在該圖所示的例子中，針 對自走式吸塵器1返回到充電座40 (正常結(jié)束）這一事件（以下，標(biāo)記為返回成功事件）， 對應(yīng)有每種性格類型的情感計算值Ml。另外，對自走式吸塵器1未能返回充電座 40(異常 結(jié)束）這一事件（以下，標(biāo)記為返回失敗事件），也對應(yīng)有每種性格類型的情感計算值Ml。
[0257] 此外，返回失敗事件在返回時電池剩余量變少而自走式吸塵器1停止的情況下和 返回路線上存在障礙物而無法返回的情況下發(fā)生。
[0258] (控制部的構(gòu)成）
[0259] 本實(shí)施方式的控制部52包含事件檢測部1〇3(事件檢測單元）、情感選擇部 207 (動作模式選擇單元）、返回控制部404 (移動控制單元）以及響應(yīng)動作控制部301。
[0260] 返回控制部404在吸塵結(jié)束時或者充電量小于規(guī)定值時，通過行走驅(qū)動部58控制 驅(qū)動輪29使得自走式吸塵器1移動從而與充電座40的供電端子41連接（即，返回充電座 40)。
[0261] 事件檢測部103對由返回控制部404進(jìn)行的返回控制的結(jié)果、即自走式吸塵器丄 是否返回到充電座40進(jìn)行判定。在返回到充電座40的情況下，檢測為發(fā)生了返回成功事 件。另一方面，在未返回充電座40的情況下，檢測為發(fā)生了返回失敗事件。此外，返回成功 事件和返回失敗事件是關(guān)于吸塵的事件的一種。
[0262] 其次，說明情感選擇部207。情感選擇部2〇7包含計算值決定部 23"7和情感計算 部251。計算值決定部237在事件檢測部103檢測到事件的發(fā)生時，從事件/計算值存儲部 578C取得執(zhí)行對該事件的響應(yīng)動作時要使用的情感計算值Ml。
[0263] 將事件/計算值存儲部578C存儲有圖25所示的數(shù)據(jù)的情況舉作具體例子進(jìn)行說 明。在檢測到返回成功事件時，在自走式吸塵器1的性格為情感型的情況下，計算值決定部 237取得"20"作為情感計算值Ml。同樣地，在自走式吸塵器1的性格為溫和型的情況下， 計算值決定部237取得"14"作為情感計算值Ml。同樣地，在自走式吸塵器1的性格為寬容 型的情況下，計算值決定部237取得" 10"作為情感計算值Ml。
[0264] 另一方面，在檢測到返回失敗事件時，在自走式吸塵器1的性格為情感型的情況 下，計算值決定部237取得"-20"作為情感計算值Ml。同樣地，在自走式吸塵器1的性格為 溫和型的情況下，計算值決定部237取得"-14"作為情感計算值Ml。同樣地，在自走式吸塵 器1的性格為寬容型的情況下，計算值決定部237取得"-10"作為情感計算值Ml。
[0265] (處理流程）
[0266] 本實(shí)施方式的處理流程除了事件檢測部1〇3取代事件檢測部1〇1來檢測事件這一 點(diǎn)和計算值決定部237取代計算值決定部231來決定情感計算值Ml這一點(diǎn)以外，與實(shí)施方 式1的自走式吸塵器1的處理流程是同樣的，因此省略說明。
[0267] 〔實(shí)施方式8〕
[0268] 基于圖26和圖27如下說明本發(fā)明的又一個實(shí)施方式。此外，為了便于說明，對具 有與實(shí)施方式1?7中示出的各部件相同的功能的部件，標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記，除了特別記 載的情況以外，省略其說明。
[0269] 一邊參照圖26, 一邊說明本實(shí)施方式的自走式吸塵器1的存儲部57和控制部52 的構(gòu)成。圖26是示出本實(shí)施方式的自走式吸塵器1的存儲部57和控制部52的構(gòu)成的框 圖。此外，本實(shí)施方式的自走式吸塵器1的構(gòu)成除了存儲部5 7和控制部52以外，與實(shí)施方 式1的自走式吸塵器1相同。
[0270] (存儲部的構(gòu)成）
[0271] 本實(shí)施方式的存儲部57包含碰撞次數(shù)/計算值存儲部579和響應(yīng)動作信息存儲 部 570。
[0272] 碰撞次數(shù)/計算值存儲部579將自走式吸塵器1在吸塵過程中與墻、障礙物發(fā)生 碰撞的次數(shù)（以下，標(biāo)記為碰撞次數(shù)）與情感計算值Ml相對應(yīng)地進(jìn)行存儲。在可設(shè)定自走 式吸塵器1的性格類型的構(gòu)成的情況下，還可以是將與碰撞次數(shù)相對應(yīng)的情感計算值Ml按 每種性格類型進(jìn)行存儲的構(gòu)成。此外，碰撞次數(shù)/計算值存儲部579所存儲的數(shù)據(jù)可以是 預(yù)先設(shè)定好的，也可以是由用戶來設(shè)定。
[0273] 一邊參照圖27, 一邊說明碰撞次數(shù)/計算值存儲部579所存儲的數(shù)據(jù)的一例。圖 27是示出碰撞次數(shù)/計算值存儲部579所存儲的數(shù)據(jù)的一例的示意圖。在該圖所示的例子 中，碰撞次數(shù)分為"小于30次"、"30次以上而小于60次"、"60次以上"3個級別，針對各級 另IJ，對應(yīng)有每種性格類型的情感計算值Ml。
[0274] (控制部的構(gòu)成）
[0275] 本實(shí)施方式的控制部52包含事件檢測部104、情感選擇部208以及響應(yīng)動作控制 部 301。
[0276] 事件檢測部104在自走式吸塵器1開始吸塵時，指示碰撞檢測部68進(jìn)行碰撞的檢 測，并且在由碰撞檢測部68檢測到了碰撞這一事件（以下，標(biāo)記為碰撞事件）發(fā)生時，對碰 撞次數(shù)進(jìn)行計數(shù)。另外，在吸塵結(jié)束時，將已進(jìn)行計數(shù)的碰撞次數(shù)重置為初始值（通常為 "0"）。此外，碰撞事件是關(guān)于吸塵的事件的一種。
[0277] 其次，情感選擇部2〇8包含計算值決定部238和情感計算部251。計算值決定部 238從碰撞次數(shù)/計算值存儲部579取得與事件檢測部104在碰撞事件發(fā)生的時點(diǎn)己進(jìn)行 計數(shù)的碰撞次數(shù)相對應(yīng)的情感計算值Ml。
[0278] 將碰撞次數(shù)/計算值存儲部579存儲有圖27所示的數(shù)據(jù)的情況舉作具體例子進(jìn) 行說明。在碰撞次數(shù)為 3〇次以上而小于6〇且自走式吸塵器1的性格為情感型時，計算值 決定部238取得"-50"作為情感計算值Ml。同樣地，在碰撞次數(shù)為30次以上而小于60且 自走式吸塵器1的性格為溫和型時，計算值決定部 23S取得"-30"作為情感計算值Ml。同 樣地，在碰撞次數(shù)為3〇次以上而小于60且自走式吸塵器1的性格為寬容型時，計算值決定 部238取得"-20"作為情感計算值Ml。
[0279] (處理流程）
[0280] 本實(shí)施方式的處理流程除了計算值決定部238取代計算值決定部231來決定情感 計算值Ml這一點(diǎn)以外，與實(shí)施方式1的自走式吸塵器1的處理流程是同樣的，因此省略說 明。
[0281](實(shí)施方式9〕
[0282]基于圖28和圖29如下說明本發(fā)明的又一個實(shí)施方式。此外，為了便于說明，對具 有與實(shí)施方式1?8中示出的各部件相同的功能的部件，標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記，除了特別記 載的情況以外，省略其說明。
[0283] 一邊參照圖28, 一邊說明本實(shí)施方式的自走式吸塵器1的存儲部57和控制部52 的構(gòu)成。圖28是示出本實(shí)施方式的自走式吸塵器1的存儲部57和控制部52的構(gòu)成的框 圖。此外,本實(shí)施方式的自走式吸塵器1的構(gòu)成除了存儲部57和控制部52以外，與實(shí)施方 式1的自走式吸塵器1相同。
[0284] (存儲部的構(gòu)成）
[0285] 本實(shí)施方式的存儲部57包含跌落避免次數(shù)/計算值存儲部580和響應(yīng)動作信息 存儲部570。
[0286] 跌落避免次數(shù)/計算值存儲部580將自走式吸塵器1避免了因臺階而導(dǎo)致跌落的 次數(shù)（以下，標(biāo)記為跌落避免次數(shù)）與情感計算值Ml相對應(yīng)地進(jìn)行存儲。在可設(shè)定自走式 吸塵器1的性格類型的構(gòu)成的情況下，還可以是將與跌落避免次數(shù)相對應(yīng)的情感計算值Ml 按每種性格類型進(jìn)行存儲的構(gòu)成。此外，跌落避免次數(shù)/計算值存儲部580所存儲的數(shù)據(jù) 可以是預(yù)先設(shè)定好的，也可以是由用戶來設(shè)定。
[0287] 一邊參照圖29, 一邊說明跌落避免次數(shù)/計算值存儲部58〇所存儲的數(shù)據(jù)的一例。 圖29是示出跌落避免次數(shù)/計算值存儲部580所存儲的數(shù)據(jù)的一例的示意圖。在該圖所 示的例子中，跌落避免次數(shù)分為"小于4次"、"4次以上而小于7次"、"7次以上" 3個級別， 針對各級別，對應(yīng)有每種性格類型的情感計算值Ml。
[0288](控制部的構(gòu)成）
[0289] 本實(shí)施方式的控制部52包含事件檢測部105、情感選擇部2〇9以及響應(yīng)動作控制 部 301。
[0290] 事件檢測部105在自走式吸塵器1開始吸塵時，指示臺階檢測部65進(jìn)行臺階的檢 測，并且在由臺階檢測部65檢測到了臺階從而使自走式吸塵器1避免了跌落這一事件（以 下，標(biāo)記為跌落避免事件）發(fā)生時，對跌落避免次數(shù)進(jìn)行計數(shù)。另外，在吸塵結(jié)束時，將己進(jìn) 行計數(shù)的跌落避免次數(shù)重置為初始值（通常為"0"）。此外，跌落避免事件是關(guān)于吸塵的事 件的一種。
[0291] 其次，情感選擇部209包含計算值決定部239和情感計算部251。計算值決定部 239從跌落避免次數(shù)/計算值存儲部580取得與事件檢測部105在跌落避免事件發(fā)生的時 點(diǎn)已進(jìn)行計數(shù)的跌落避免次數(shù)相對應(yīng)的情感計算值Ml。
[0292] 將跌落避免次數(shù)/計算值存儲部580存儲有圖29所示的數(shù)據(jù)的情況舉作具體例 子進(jìn)行說明。在跌落避免次數(shù)為4次以上而小于7次的值且自走式吸塵器1的性格為情感 型時，計算值決定部239取得"-50"作為情感計算值Ml。同樣地，在跌落避免次數(shù)為4次以 上而小于7次的值且自走式吸塵器1的性格為溫和型時，計算值決定部239取得"-30"作 為情感計算值Ml。同樣地，在跌落避免次數(shù)為4次以上而小于7次的值且自走式吸塵器1 的性格為寬容型時，計算值決定部239取得"-20"作為情感計算值Ml。
[0293](處理流程）
[0294] 本實(shí)施方式的處理流程除了事件檢測部105取代事件檢測部101來檢測事件這一 點(diǎn)和計算值決定部239取代計算值決定部231來決定情感計算值Ml這一點(diǎn)以外，與實(shí)施方 式1的自走式吸塵器1的處理流程是同樣的，因此省略說明。
[0295]〔實(shí)施方式10〕
[0296] 基于圖30和圖31如下說明本發(fā)明的又一其它實(shí)施方式。此外，為了便于說明，對 具有與實(shí)施方式1?9中示出的各部件相同的功能的部件，標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記，除了特別 記載的情況以外，省略其說明。
[0297] 一邊參照圖30, 一邊說明本實(shí)施方式的自走式吸塵器1的存儲部57和控制部52 的構(gòu)成。圖30是示出本實(shí)施方式的自走式吸塵器1的存儲部57和控制部52的構(gòu)成的框 圖。此外，本實(shí)施方式的自走式吸塵器1的構(gòu)成除了存儲部 57和控制部52以外，與實(shí)施方 式1的自走式吸塵器1相同。
[0298] 本實(shí)施方式的存儲部57包含臭味次數(shù)/計算值存儲部581和響應(yīng)動作信息存儲 部 570。
[0299] 臭味次數(shù)/計算值存儲部581將自走式吸塵器1在行走中檢測到超過規(guī)定值的臭 味的次數(shù)（以下，標(biāo)記為臭味次數(shù)）與情感計算值Ml相對應(yīng)地進(jìn)行存儲。在可設(shè)定自走式 吸塵器1的性格類型的構(gòu)成的情況下，還可以是將與臭味次數(shù)相對應(yīng)的情感計算值Ml按每 種性格類型進(jìn)行存儲的構(gòu)成。此外，臭味次數(shù)/計算值存儲部581所存儲的數(shù)據(jù)可以是預(yù) 先設(shè)定好的，也可以是由用戶來設(shè)定。
[0300] 一邊參照圖31，一邊說明臭味次數(shù)/計算值存儲部581所存儲的數(shù)據(jù)的一例。圖 31是示出臭味次數(shù)/計算值存儲部581所存儲的數(shù)據(jù)的一例的示意圖。在該圖所示的例子 中，臭味次數(shù)分為"小于3次"、"3次以上而小于5次"、"5次以上"3個級別，針對各級別， 對應(yīng)有每種性格類型的情感計算值Ml。
[0301](控制部的構(gòu)成）
[0302] 本實(shí)施方式的控制部52包含事件檢測部106、情感選擇部210以及響應(yīng)動作控制 部 301。
[0303] 事件檢測部106在自走式吸塵器1開始吸塵時，指示臭味測定部66進(jìn)行臭味的測 定，并且在由臭味測定部66檢測到了超過規(guī)定值的臭味這一事件（以下，標(biāo)記為臭味事件） 發(fā)生時，對臭味次數(shù)進(jìn)行計數(shù)。另外，在吸塵結(jié)束時，將已進(jìn)行計數(shù)的臭味次數(shù)重置為初始 值（通常為"0"）。此外，臭味事件是關(guān)于吸塵的事件的一種。
[0304] 其次，情感選擇部211包含計算值決定部240和情感計算部251。計算值決定部 240從臭味次數(shù)/計算值存儲部581取得與事件檢測部1〇6在臭味事件發(fā)生的時點(diǎn)已進(jìn)行 計數(shù)的臭味次數(shù)相對應(yīng)的情感計算值Ml。
[0305] 將臭味次數(shù)/計算值存儲部581存儲有圖31所示的數(shù)據(jù)的情況舉作具體例子進(jìn) 行說明。在臭味次數(shù)為3次以上而小于5次的值且自走式吸塵器1的性格為情感型時，計 算值決定部240取得"-50"作為情感計算值Ml。同樣地，在臭味次數(shù)為3次以上而小于5 次的值且自走式吸塵器1的性格為溫和型時，計算值決定部240取得"-30"作為情感計算 值Ml。同樣地，在臭味次數(shù)為3次以上而小于5次的值且自走式吸塵器1的性格為寬容型 時，計算值決定部240取得"-20"作為情感計算值Ml。
[0306](處理流程）
[0307] 本實(shí)施方式的處理流程除了事件檢測部106取代事件檢測部101來檢測事件這一 點(diǎn)和計算值決定部240取代計算值決定部231來決定情感計算值Ml這一點(diǎn)以外，與實(shí)施方 式1的自走式吸塵器1的處理流程是同樣的，因此省略說明。
[0308]〔實(shí)施方式11)
[0309] 基于圖32和圖33如下說明本發(fā)明的又一其它實(shí)施方式。此外，為了便于說明，對 具有與實(shí)施方式1?10中示出的各部件相同的功能的部件標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記，除了特別 記載的情況以外，省略其說明。
[0310] 一邊參照圖32, 一邊說明本實(shí)施方式的自走式吸塵器1的存儲部57和控制部52 的構(gòu)成。圖32是示出本實(shí)施方式的自走式吸塵器1的存儲部57和控制部52的構(gòu)成的框 圖。此外，本實(shí)施方式的自走式吸塵器1的構(gòu)成除了存儲部 57和控制部52以外，與實(shí)施方 式1的自走式吸塵器1相同。
[0311] (存儲部的構(gòu)成）
[0312] 本實(shí)施方式的存儲部57包含溫度/計算值存儲部582和響應(yīng)動作信息存儲部 570。
[0313] 溫度/計算值存儲部582將溫度與情感計算值Ml相對應(yīng)地進(jìn)行存儲。在可設(shè)定 自走式吸塵器1的性格類型的構(gòu)成的情況下，還可以是將與溫度相對應(yīng)的情感計算值Ml按 每種性格類型進(jìn)行存儲的構(gòu)成。此外，溫度/計算值存儲部582所存儲的數(shù)據(jù)可以是預(yù)先 設(shè)定好的，也可以是由用戶來設(shè)定。
[0314] 一邊參照圖33, 一邊說明溫度/計算值存儲部582所存儲的數(shù)據(jù)的一例。圖33是 示出溫度/計算值存儲部582所存儲的數(shù)據(jù)的一例的示意圖。在該圖所示的例子中，溫度 分為"小于13°C "、" 13°C以上而小于30°C "、"30°C以上" 3個級別，針對各級別，對應(yīng)有每種 性格類型的情感計算值Ml。
[0315] (控制部的構(gòu)成）
[0316] 本實(shí)施方式的控制部52包含事件檢測部1〇1、情感選擇部211以及響應(yīng)動作控制 部 301。
[0317] 情感選擇部211從事件檢測部101檢測到事件的發(fā)生開始按每個規(guī)定期間，根據(jù) 自走式吸塵器1的周邊的氣溫從"高興"、"一般"以及"不高興"中選擇自走式吸塵器1執(zhí) 行對該事件的響應(yīng)動作時的情感。此外，自走式吸塵器1的周邊的氣溫是可由自走式吸塵 器1測定的關(guān)于吸塵的信息。
[0318] 情感選擇部211包含計算值決定部241和情感計算部251。計算值決定部241按 每個規(guī)定期間，請求溫度測定部67進(jìn)行氣溫的測定，取得溫度測定部67測出的氣溫。然后， 取得與該取得的氣溫相對應(yīng)地存儲于溫度/計算值存儲部582的情感計算值Ml。
[0319] 將溫度/計算值存儲部582存儲有圖33所示的數(shù)據(jù)的情況舉作具體例子進(jìn)行說 明。在溫度小于13?且自走式吸塵器1的性格為情感型的情況下，計算值決定部241取得 "-150"作為情感計算值Ml。同樣地，在溫度小于1 3°C且自走式吸塵器1的性格為溫和型 的情況下，計算值決定部241取得"-100"作為情感計算值Ml。同樣地，在溫度小于1 3°C且 自走式吸塵器1的性格為寬容型的情況下，計算值決定部241取得"-50"作為情感計算值 Ml。
[0320] (處理流程）
[0321] 本實(shí)施方式的處理流程除了計算值決定部241取代計算值決定部231來決定情感 計算值Ml這一點(diǎn)以外，與實(shí)施方式1的自走式吸塵器1的處理流程是同樣的，因此省略說 明。
[0322] 〔變形例）
[0323] 在上述各實(shí)施方式中，選擇自走式吸塵器1的情感的結(jié)果是，有時情感為"一般" 或者"不高興"。然而，例如在對用戶來說可喜的日子（生日等），優(yōu)選自走式吸塵器1的情 感為"高興"。
[0324] 因此，也可以是如下構(gòu)成：在由情感選擇部201?211選擇情感時的系統(tǒng)日期與由 用戶預(yù)先登錄到自走式吸塵器1的日一致時，作為例外處理，不取得存儲部57所存儲的情 感計算值Ml，而是使情感值Μ成為規(guī)定的較大的值從而使得情感為"高興"。
[0325] 由此，能夠根據(jù)用戶的設(shè)定，設(shè)置自走式吸塵器1的情感必定為"高興"的日。
[0326] 〔各實(shí)施方式的組合〕
[0327] 將在上述各實(shí)施方式中分別公開的技術(shù)方案適當(dāng)組合而得到的實(shí)施方式也包含 在本發(fā)明的技術(shù)范圍內(nèi)。
[0328] S卩，也可以設(shè)為如下構(gòu)成：使用（1)吸塵的頻度、（2)電池14的電池剩余量、（3) 集塵部30內(nèi)的灰塵的累積量、（4)從事件發(fā)生開始的經(jīng)過時間、（5)對自走式吸塵器1的 動作指示、(6)集塵部30的取下、（7)向充電座40的返回成功和返回失敗、(8)與障礙物的 碰撞、（9)跌落的避免、（10)周邊的臭味、（11)周邊的氣溫中的多項(xiàng)，來選擇自走式吸塵器 1的情感。
[0329] 即，控制部52和存儲部57也可以構(gòu)成為同時包含實(shí)施方式1?11分別記載的功 能塊。在以包含情感選擇部201?211中的2個以上情感選擇部的方式構(gòu)成控制部52的 情況下，可能決定出多個情感計算值M1，但在該情況下，只要按照規(guī)定的優(yōu)先級或者條件， 決定情感計算值Ml即可。
[0330] 〔向其它電子設(shè)備的應(yīng)用〕
[0331] 決定可由電子設(shè)備自身測定的各種信息或者與電子設(shè)備自身發(fā)生的事件相應(yīng)的 情感這一技術(shù)思想也可以應(yīng)用于吸塵器以外的電子設(shè)備。例如也能夠應(yīng)用到空氣凈化器、 加濕器、除濕器等電子設(shè)備。
[0332] 〔控制部的實(shí)現(xiàn)方式〕
[0333] 最后，自走式吸塵器1的控制部52可以由形成在集成電路（1C芯片）上的邏輯電 路構(gòu)成為硬件，也可以如下所述使用CPU通過軟件實(shí)現(xiàn)。
[0334] 在由軟件實(shí)現(xiàn)的情況下，自走式吸塵器1具備：執(zhí)行實(shí)現(xiàn)各功能的控制程序的 命令的CPU、存儲有上述程序的R0M(read only memory :只讀存儲器）、展開上述程序的 RAM(random access memory:隨機(jī)存取存儲器）以及存儲上述程序和各種數(shù)據(jù)的存儲器等 存儲裝置（記錄介質(zhì)）等。并且，本發(fā)明的目的也能通過以下方式達(dá)到：將可由計算機(jī)讀取 地記錄了作為實(shí)現(xiàn)上述功能的軟件的自走式吸塵器1的控制程序的程序代碼（執(zhí)行形式程 序、中間代碼程序、源程序）的記錄介質(zhì)提供給上述自走式吸塵器1，該計算機(jī)（或者CPU、 MPU)讀出記錄介質(zhì)所記錄的程序代碼來執(zhí)行。
[0335] 作為上述記錄介質(zhì)能夠使用例如磁帶、盒帶等帶類，包含軟（7 α 7 (注冊 商標(biāo)））盤/硬盤等磁盤、CD-R0M/M0/MD/DVD/CD-R等光盤的盤類，1C卡（包含存儲卡）/ 光卡等卡類，或者掩模R0M/EPR0M/EEPR0M(注冊商標(biāo)）/閃存ROM等半導(dǎo)體存儲器類， PLD(Programmable logic device:可編程邏輯設(shè)備）等邏輯電路類等。
[0336] 另外，可以將自走式吸塵器1構(gòu)成為能與通信網(wǎng)絡(luò)連接，通過通信網(wǎng)絡(luò)提供上述 程序代碼。作為該通信網(wǎng)絡(luò)，沒有特別限定，能利用例如互聯(lián)網(wǎng)、內(nèi)聯(lián)網(wǎng)、外聯(lián)網(wǎng)、LAN、ISDN、 VAN、CATV通信網(wǎng)、虛擬專用網(wǎng)（virtual private network)、電話線路網(wǎng)、移動通信網(wǎng)、衛(wèi) 星通信網(wǎng)等。另外，作為構(gòu)成通信網(wǎng)絡(luò)的傳輸介質(zhì)，沒有特別限定，例如，能利用IEEE1394、 USB、電力線傳送、有線電視線路、電話線、ADSL線路等有線，也能利用如IrDA、遠(yuǎn)程控制 這樣的紅外線、Bluetooth(注冊商標(biāo)）、IEEE802. 11無線、HDR(High Data Rate :高數(shù)據(jù) 傳輸率）、NFC(Near Field Communication:近場通信）、DLNA (Digital Living Network Alliance :數(shù)字生活網(wǎng)絡(luò)聯(lián)盟）、便攜式電話網(wǎng)、衛(wèi)星線路、地面波數(shù)字網(wǎng)等無線。
[0337] 這樣，在本說明書中，所謂單元，不一定是指物理的單元，也包含各單元的功可由 軟件實(shí)現(xiàn)的情況。而且，可以通過2個以上的物理的單元實(shí)現(xiàn)1個單元的功能，或者也可以 通過1個物理的單元實(shí)現(xiàn)2個以上的單元的功能。
[0338] 本發(fā)明不限于上述各實(shí)施方式，能在權(quán)利要求所示的范圍內(nèi)進(jìn)行各種變更，將在 不同的實(shí)施方式中分別公開的技術(shù)方案適當(dāng)組合而得到的實(shí)施方式也包含在本發(fā)明的技 術(shù)范圍內(nèi)。
[0339] 為了解決上述問題，本發(fā)明的吸塵器是進(jìn)行吸塵的吸塵器，其特征在于，具備：事 件檢測單元，其檢測在本吸塵器中發(fā)生了關(guān)于吸塵的事件；動作模式選擇單元，其在上述 事件檢測單元檢測到上述事件的發(fā)生時，根據(jù)可由本吸塵器測定的關(guān)于吸塵的測定信息， 從多個選擇項(xiàng)中選擇本吸塵器在作為對該事件的響應(yīng)而進(jìn)行動作時的動作模式；動作存儲 部，其將上述事件、上述動作模式以及表示上述動作的動作信息相對應(yīng)地進(jìn)行存儲；以及動 作控制單元，其按照與上述事件檢測單元檢測到的事件和上述動作模式選擇單元選出的動 作模式相對應(yīng)地保存于上述動作存儲部的動作信息，使本吸塵器執(zhí)行上述動作。
[0340] 根據(jù)上述構(gòu)成，首先，檢測在本吸塵器中發(fā)生了關(guān)于吸塵的事件。然后，在檢測到 上述事件的發(fā)生時，根據(jù)可由本吸塵器測定的關(guān)于吸塵的測定信息，從多個選擇項(xiàng)中選擇 本吸塵器在作為對該事件的響應(yīng)而進(jìn)行動作時的動作模式。然后，按照與上述檢測到的事 件和上述選出的動作模式相對應(yīng)的動作信息，使本吸塵器執(zhí)行上述動作。
[0341] 從而，在發(fā)生了關(guān)于吸塵的事件時，能夠選擇與關(guān)于吸塵的測定信息相應(yīng)的動作 模式，按照與該動作模式相對應(yīng)的動作信息，執(zhí)行對事件的響應(yīng)動作。在此，在將動作模式 視為吸塵器的"情感"的情況下，能夠視為根據(jù)按照關(guān)于吸塵的測定信息選出的情感來執(zhí)行 對事件的響應(yīng)動作。
[0342] 因此，本發(fā)明的吸塵器起到如下效果：能夠執(zhí)行與基于關(guān)于吸塵的信息選出的情 感相應(yīng)的響應(yīng)動作。 >
[0343] 而且，本發(fā)明的吸塵器也可以是如下構(gòu)成：還具備：吸塵次數(shù)存儲部，其按每曰存 儲執(zhí)行了吸塵的次數(shù)；以及吸塵次數(shù)存入單元，其在每次執(zhí)行吸塵時，通過將與執(zhí)行該吸塵 的日相對應(yīng)地保存于上述吸塵次數(shù)存儲部的上述次數(shù)增加1次而進(jìn)行更新，上述動作模式 選擇單元將與包含在規(guī)定期間內(nèi)的日相對應(yīng)地保存于上述吸塵次數(shù)存儲部的上述次數(shù)的 合計值作為上述測定信息，來選擇上述動作模式。 _
[0344] 根據(jù)上述構(gòu)成，首先，在每次執(zhí)行吸塵時，使與執(zhí)行該吸塵的日相對應(yīng)的執(zhí)行了吸 塵的次數(shù)增加1次而進(jìn)行更新。并且，將與包含在規(guī)定期間內(nèi)的日相對應(yīng)的上述次數(shù)的合 計值作為上述測定信息，來選擇上述動作模式。
[0345] 從而，能夠選擇與在規(guī)定期間內(nèi)執(zhí)行了吸塵的合計次數(shù)相應(yīng)的動作模式，按照與 該動作模式相對應(yīng)的動作信息，執(zhí)行對事件的響應(yīng)動作。
[0346] 因此，在將動作模式視為吸塵器的"情感"的情況下，起到如下效果：能夠執(zhí)行與基 于在規(guī)定期間內(nèi)執(zhí)行了吸塵的合計次數(shù)選出的情感相應(yīng)的響應(yīng)動作。
[0347] 而且，本發(fā)明的吸塵器也可以是如下構(gòu)成：還具備：吸塵日存儲部，其存儲執(zhí)行了 吸塵的執(zhí)行日；以及吸塵日存入單元，其在執(zhí)行了吸塵時，將上述執(zhí)行日保存到上述吸塵日 存儲部，上述動作模式選擇單元將上述吸塵日存儲部所保存的上述執(zhí)行日中的包含在規(guī)定 期間內(nèi)的上述執(zhí)行日的數(shù)目的合計值作為上述測定信息，來選擇上述動作模式。
[0348] 根據(jù)上述構(gòu)成，將執(zhí)行了吸塵的執(zhí)行日中的包含在規(guī)定期間內(nèi)的執(zhí)行日的數(shù)目的 合計值作為上述測定信息，來選擇上述動作模式。
[0349] 從而，能夠選擇與在規(guī)定期間內(nèi)執(zhí)行了吸塵的合計日數(shù)相應(yīng)的動作模式，按照與 該動作模式相對應(yīng)的動作信息，執(zhí)行對事件的響應(yīng)動作。
[0350] 因此，在將動作模式視為吸塵器的"情感"的情況下，起到如下效果：能夠執(zhí)行與基 于在規(guī)定期間內(nèi)執(zhí)行了吸塵的合計日數(shù)選出的情感相應(yīng)的響應(yīng)動作。
[0351] 而且，本發(fā)明的吸塵器也可以是如下構(gòu)成：還具備：二次電池，其是用于向本吸塵 器供應(yīng)電力的電力供應(yīng)源；以及電池剩余量測定單元，其測定上述二次電池的電池剩余量， 上述動作模式選擇單元將上述電池剩余量測定單元測出的電池剩余量作為上述測定信息， 來選擇上述動作模式。
[0352] 根據(jù)上述構(gòu)成，將二次電池的電池剩余量作為上述測定信息，來選擇上述動作模 式。
[0353] 從而，能夠選擇與二次電池的電池剩余量相應(yīng)的動作模式，按照與該動作模式相 對應(yīng)的動作信息，執(zhí)行對事件的響應(yīng)動作。
[0354] 因此，在將動作模式視為吸塵器的"情感"的情況下，起到如下效果：能夠執(zhí)行與基 于二次電池的電池剩余量選出的情感相應(yīng)的響應(yīng)動作。
[0355] 而且，本發(fā)明的吸塵器也可以是如下構(gòu)成：還具備：電機(jī)，其吸引灰塵；以及電流 值測定單元，其測定上述電機(jī)的電流值，上述動作模式選擇單元將上述電流值測定單元測 出的電流值作為上述測定信息，來選擇上述動作模式。
[0356] 根據(jù)上述構(gòu)成，將吸引灰塵的電機(jī)的電流值作為上述測定信息，來選擇上述動作 模式。
[0357] 從而，能夠選擇與上述電機(jī)的電流值相應(yīng)的動作模式，按照與該動作模式相對應(yīng) 的動作信息，執(zhí)行對事件的響應(yīng)動作。
[0358] 因此，在將動作模式視為吸塵器的"情感"的情況下，起到如下效果：能夠執(zhí)行與基 于上述電機(jī)的電流值選出的情感相應(yīng)的響應(yīng)動作。
[0359] 另外，為了解決上述問題，本發(fā)明的吸塵器是進(jìn)行吸塵的吸塵器，其特征在于，具 備：事件檢測單元，其檢測在本吸塵器中發(fā)生了關(guān)于吸塵的事件；動作模式選擇單元，其在 上述事件檢測單元檢測到上述事件的發(fā)生的情況下，根據(jù)該發(fā)生的事件從多個選擇項(xiàng)中選 擇本吸塵器在作為對該事件的發(fā)生的響應(yīng)而進(jìn)行動作時的動作模式；動作存儲部，其將上 述事件、上述動作模式以及表示上述動作的動作信息相對應(yīng)地進(jìn)行存儲；以及動作控制單 元，其按照與上述事件檢測單元檢測到的事件和上述動作模式選擇單元選出的動作模式相 對應(yīng)地保存于上述動作存儲部的動作信息，使本吸塵器執(zhí)行上述動作。
[0360] 根據(jù)上述構(gòu)成，首先，檢測在本吸塵器中對發(fā)生了關(guān)于吸塵的事件。并且，在檢測 到上述事件的發(fā)生的情況下，根據(jù)該發(fā)生的事件，從多個選擇項(xiàng)中選擇本吸塵器在作為對 該事件的發(fā)生的響應(yīng)而進(jìn)行動作時的動作模式。然后，按照與上述檢測到的事件和上述選 出的動作模式相對應(yīng)的動作信息，使本吸塵器執(zhí)行上述動作。
[0361] 從而，在發(fā)生了關(guān)于吸塵的事件時，能夠選擇與該發(fā)生的事件相應(yīng)的動作模式，按 照與該動作模式相對應(yīng)的動作信息，執(zhí)行對事件的響應(yīng)動作。在此，在將動作模式視為吸塵 器的"情感"的情況下，能夠視為根據(jù)按照關(guān)于吸塵的測定信息選出的情感來執(zhí)行對事件的 響應(yīng)動作。
[0362] 因此，本發(fā)明的吸塵器起到如下效果：能夠執(zhí)行與基于關(guān)于吸塵的事件選出的情 感相應(yīng)的響應(yīng)動作。
[0363] 而且，本發(fā)明的吸塵器也可以是如下構(gòu)成：還具備從外部裝置接收控制信號的通 信控制單元，上述事件為：上述通信控制單元接收到表示對本吸塵器的動作指示的控制信 號。
[0364] 從而，能夠選擇與接收到表示動作指示的控制信號這一事件相應(yīng)的動作模式，按 照與該動作模式相對應(yīng)的動作信息，執(zhí)行對事件的響應(yīng)動作。
[0365] 因此，在將動作模式視為吸塵器的"情感"的情況下，起到如下效果：能夠執(zhí)行與基 于接收到表示動作指示的控制信號這一事件選出的情感相應(yīng)的響應(yīng)動作。
[0366] 而且，本發(fā)明的吸塵器也可以是如下構(gòu)成：還具備用于收集灰塵的可裝卸的集塵 部，上述事件為：上述集塵部的取下。
[0367] 從而，能夠選擇與集塵部的取下相應(yīng)的動作模式，按照與該動作模式相對應(yīng)的動 作信息，執(zhí)行對事件的響應(yīng)動作。
[0368] 因此，在將動作模式視為吸塵器的"情感"的情況下，起到如下效果：能夠執(zhí)行與根 據(jù)取下了集塵部這一事件選出的情感相應(yīng)的響應(yīng)動作。
[0369] 而且，本發(fā)明的吸塵器也可以是如下構(gòu)成：還具備：二次電池，其是用于向本吸塵 器供應(yīng)電力的電力供應(yīng)源；以及移動控制單元，其使本吸塵器移動，從而使本吸塵器與用于 對上述二次電池進(jìn)行充電的充電座電連接，上述事件為：上述移動控制單元使本吸塵器移 動而使本吸塵器連接到了上述充電座。
[0370] 從而，能夠選擇與正常返回到充電座這一事件相應(yīng)的動作模式，按照與該動作模 式相對應(yīng)的動作信息，執(zhí)行對事件的響應(yīng)動作。
[0371] 因此，在將動作模式視為吸塵器的"情感"的情況下，起到如下效果：能夠執(zhí)行與根 據(jù)正常返回到充電座這一事件選出的情感相應(yīng)的響應(yīng)動作。
[0372] 而且，本發(fā)明的吸塵器也可以是如下構(gòu)成：還具備：二次電池，其是用于向本吸塵 器供應(yīng)電力的電力供應(yīng)源；以及移動控制單元，其使本吸塵器移動，從而使本吸塵器與用于 對上述二次電池進(jìn)行充電的充電座連接，上述事件為：上述移動控制單元使本吸塵器移動 而未使本吸塵器連接到上述充電座。
[0373] 從而，能夠選擇與未能返回到充電座這一事件相應(yīng)的動作模式，按照與該動作模 式相對應(yīng)的動作信息，執(zhí)行對事件的響應(yīng)動作。
[0374] 因此，在將動作模式視為吸塵器的"情感"的情況下，能夠執(zhí)行與根據(jù)未能返回到 充電座這一事件選出的情感相應(yīng)的響應(yīng)動作。
[0375] 此外，也可以通過計算機(jī)實(shí)現(xiàn)上述吸塵器，在該情況下，使計算機(jī)作為上述各單元 進(jìn)行工作，從而使得通過計算機(jī)實(shí)現(xiàn)上述吸塵器的上述吸塵器的控制程序和記錄有上述控 制程序的計算機(jī)可讀取的記錄介質(zhì)也在本發(fā)明的范疇內(nèi)。
[0376] 工業(yè)h的可利用件
[0377] 本發(fā)明能夠應(yīng)用于吸塵器。特別是，能夠適合應(yīng)用于自走式吸塵器。
[0378] 附圖標(biāo)記說明
[0379] 1 自走式吸塵器（吸塵器）
[0380] 10 側(cè)刷
[0381] 14 電池（二次電池）
[0382] 20 電機(jī)單元（電機(jī)）
[0383] 29 驅(qū)動輪
[0384] 30 集塵部
[0385] 50 操作面板
[0386] 51 LED 燈
[0387] 53 通信控制部（通信控制單元）
[0388] 63 聲音輸入部
[0389] 64 聲音輸出部
[0390] 101?106事件檢測部（事件檢測單元）
[0391] 201?211情感選擇部（動作模式選擇單元）
[0392] 301 響應(yīng)動作控制部（動作控制單元） -
[0393] 401 吸塵歷史信息保存部（吸塵次數(shù)存入單元，吸塵日數(shù)存入單元）
[0394] 402 電池剩余量測定部（電池剩余量測定單元）
[0395] 403 電流值測定部（電流值測定單元）
[0396] 404 返回控制部（移動控制單元）
[0397] 570 響應(yīng)動作信息存儲部（動作存儲部）
[0398] 571 吸塵次數(shù)存儲部
[0399] 572 吸塵日數(shù)存儲部
[0400] 573 吸塵次數(shù)/計算值存儲部
[0401] 574 吸塵日數(shù)/計算值存儲部
[0402] 575 電池剩余量/計算值存儲部
[0403] 576 電流值/計算值存儲部
[0404] 577 經(jīng)過時間/計算值存儲部
[0405] 578A 事件/計算值存儲部
[0406] 578B 事件/計算值存儲部
[0407] 578C 事件/計算值存儲部
【權(quán)利要求】
1. 一種吸塵器，是進(jìn)行吸塵的吸塵器，其特征在于，具備： 事件檢測單元，其檢測在本吸塵器中發(fā)生了關(guān)于吸塵的事件； 動作模式選擇單元，其在上述事件檢測單元檢測到上述事件的發(fā)生時，根據(jù)可由本吸 塵器測定的關(guān)于吸塵的測定信息，從多個選擇項(xiàng)中選擇本吸塵器在作為對該事件的響應(yīng)而 進(jìn)行動作時的動作模式； 動作存儲部，其將上述事件、上述動作模式以及表示上述動作的動作信息相對應(yīng)地進(jìn) 行存儲；以及 動作控制單元，其按照與上述事件檢測單元檢測到的事件和上述動作模式選擇單元選 出的動作模式相對應(yīng)地保存于上述動作存儲部的動作信息，使本吸塵器執(zhí)行上述動作。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的吸塵器，其特征在于，還具備： 吸塵次數(shù)存儲部，其按每日存儲執(zhí)行了吸塵的次數(shù)；以及 吸塵次數(shù)存入單元，其在每次執(zhí)行吸塵時，通過將與執(zhí)行該吸塵的日相對應(yīng)地保存于 上述吸塵次數(shù)存儲部的上述次數(shù)增加1次而進(jìn)行更新， 上述動作模式選擇單元將與包含在規(guī)定期間內(nèi)的日相對應(yīng)地保存于上述吸塵次數(shù)存 儲部的上述次數(shù)的合計值作為上述測定信息，來選擇上述動作模式。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的吸塵器，其特征在于，還具備： 吸塵日存儲部，其存儲執(zhí)行了吸塵的執(zhí)行日；以及 吸塵日存入單元，其在執(zhí)行了吸塵時，將上述執(zhí)行日保存到上述吸塵日存儲部， 上述動作模式選擇單元將上述吸塵日存儲部所保存的上述執(zhí)行日中的包含在規(guī)定期 間內(nèi)的上述執(zhí)行日的數(shù)目的合計值作為上述測定信息，來選擇上述動作模式。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的吸塵器，其特征在于，還具備： 二次電池，其是用于向本吸塵器供應(yīng)電力的電力供應(yīng)源；以及 電池剩余量測定單元，其測定上述二次電池的電池剩余量， 上述動作模式選擇單元將上述電池剩余量測定單元測出的電池剩余量作為上述測定 信息，來選擇上述動作模式。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的吸塵器，其特征在于，還具備： 電機(jī)，其吸引灰塵；以及 電流值測定單元，其測定上述電機(jī)的電流值， 上述動作模式選擇單元將上述電流值測定單元測出的電流值作為上述測定信息，來選 擇上述動作模式。
6. -種吸塵器，是進(jìn)行吸塵的吸塵器，其特征在于，具備： 事件檢測單元，其檢測在本吸塵器中發(fā)生了關(guān)于吸塵的事件； 動作模式選擇單元，其在上述事件檢測單元檢測到上述事件的發(fā)生的情況下，根據(jù)該 發(fā)生的事件從多個選擇項(xiàng)中選擇本吸塵器在作為對該事件的發(fā)生的響應(yīng)而進(jìn)行動作時的 動作模式； 動作存儲部，其將上述事件、上述動作模式以及表示上述動作的動作信息相對應(yīng)地進(jìn) 行存儲；以及 > 動作控制單元，其按照與上述事件檢測單元檢測到的事件和上述動作模式選擇單元選 出的動作模式相對應(yīng)地保存于上述動作存儲部的動作信息，使本吸塵器執(zhí)行上述動作。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的吸塵器，其特征在于， 還具備從外部裝置接收控制信號的通信控制單元， 上述事件為：上述通信控制單元接收到表示對本吸塵器的動作指示的控制信號。
8. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的吸塵器，其特征在于， 還具備用于收集灰塵的可裝卸的集塵部， 上述事件為：上述集塵部的取下。
9. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的吸塵器，其特征在于，還具備： 二次電池，其是用于向本吸塵器供應(yīng)電力的電力供應(yīng)源；以及 移動控制單元，其使本吸塵器移動，從而使本吸塵器與用于對上述二次電池進(jìn)行充電 的充電座電連接， 上述事件為：上述移動控制單元使本吸塵器移動而使本吸塵器連接到了上述充電座。
10. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的吸塵器，其特征在于，還具備： 二次電池，其是用于向本吸塵器供應(yīng)電力的電力供應(yīng)源；以及 移動控制單元，其使本吸塵器移動，從而使本吸塵器與用于對上述二次電池進(jìn)行充電 的充電座連接， 上述事件為：上述移動控制單元使本吸塵器移動而未使本吸塵器連接到上述充電座。
11. 一種控制程序， 是使權(quán)利要求1至10中的任一項(xiàng)所述的吸塵器所具備的計算機(jī)工作的控制程序，用于 使上述計算機(jī)作為上述各單元發(fā)揮功能。
12. -種計算機(jī)可讀取的記錄介質(zhì)， 其記錄有權(quán)利要求11所述的控制程序。
【文檔編號】G05D1/02GK104125792SQ201380005536
【公開日】2014年10月29日 申請日期:2013年1月10日 優(yōu)先權(quán)日:2012年1月17日
【發(fā)明者】坪井雅倫, 阪本實(shí)雄, 松本正士, 箭竹麻美 申請人:夏普株式會社