一種基于雙陀螺儀的姿態(tài)穩(wěn)定系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種基于雙陀螺儀的姿態(tài)穩(wěn)定系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括姿態(tài)控制陀螺儀模塊、相機(jī)陀螺儀模塊、計(jì)算機(jī)模塊、伺服控制模塊。本實(shí)用新型采用雙陀螺儀系統(tǒng)，使用兩個精度為0.5度的三軸陀螺儀，一個安置在平臺上測定平臺的姿態(tài)值，一個安置在相機(jī)上測定相機(jī)的姿態(tài)值。姿態(tài)控制陀螺儀模塊在正常工作時用以測定姿態(tài)以控制相機(jī)，相機(jī)陀螺儀模塊用以測定相機(jī)姿態(tài)以獲取高精度的POS值。兩個陀螺儀模塊可進(jìn)行差分校正以消除磁飄影響。當(dāng)其中某一陀螺儀模塊發(fā)生故障時可根據(jù)相應(yīng)的算法由另一陀螺儀模塊進(jìn)行改正。
【專利說明】一種基于雙陀螺儀的姿態(tài)穩(wěn)定系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于低空攝影測量【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種基于雙陀螺儀的姿態(tài)穩(wěn)定系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]航空攝影技術(shù)對于航測、偵察等軍事領(lǐng)域技術(shù)的應(yīng)用有著特殊的意義，對于拍攝高精度的地籍圖、城市地圖以及工程測圖也發(fā)揮著重要作用。但是在飛行攝影時飛機(jī)會受到本機(jī)和氣流的影響，機(jī)體無法保持穩(wěn)定，給機(jī)載相機(jī)對指定區(qū)域高精度拍攝帶來困難。由于圖像傳感器安裝在運(yùn)動載體上，載體的姿態(tài)將發(fā)生抖動，攝得的圖像模糊，如缺乏一定精度的相機(jī)穩(wěn)定平臺，拍攝飛機(jī)必須延長飛行時間，增加航次，而拍攝質(zhì)量的下降又將給圖像的后期處理帶來困難，因此，航空攝影技術(shù)需要有一定精度的相機(jī)姿態(tài)穩(wěn)定系統(tǒng)。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]本實(shí)用新型的目的在于提供一種基于雙陀螺儀的姿態(tài)穩(wěn)定系統(tǒng)，旨在解決航空攝影技術(shù)中由于圖像傳感器安裝在運(yùn)動載體上，載體的姿態(tài)將發(fā)生抖動，缺乏相機(jī)穩(wěn)定平臺而使得攝得的圖像模糊的問題。
[0004]本實(shí)用新型是這樣實(shí)現(xiàn)的，一種基于雙陀螺儀的姿態(tài)穩(wěn)定系統(tǒng)包括姿態(tài)控制陀螺儀模塊、相機(jī)陀螺儀模塊、計(jì)算機(jī)模塊、伺服控制模塊。
[0005]用于接收姿態(tài)控制陀螺儀模塊和相機(jī)陀螺儀模塊測量值，對數(shù)據(jù)處理并對伺服控制模塊發(fā)送控制指令的計(jì)算機(jī)模塊；
[0006]與計(jì)算機(jī)模塊相連接用于測定飛行平臺的姿態(tài)值的姿態(tài)控制陀螺儀模塊；
[0007]與計(jì)算機(jī)模塊相連接用于測定相機(jī)的姿態(tài)值的相機(jī)陀螺儀模塊；
[0008]與計(jì)算機(jī)模塊相連接用于接收計(jì)算機(jī)模塊發(fā)送的控制指令并對飛行平臺進(jìn)行姿態(tài)控制的伺服控制模塊。
[0009]進(jìn)一步，所述的姿態(tài)控制陀螺儀模塊和相機(jī)陀螺儀模塊均使用精度為0.5度的三軸陀螺儀。
[0010]效果匯總
[0011]本實(shí)用新型采用雙陀螺儀系統(tǒng)，使用兩個精度為0.5度的三軸陀螺儀，一個安置在平臺上測定平臺的姿態(tài)值，一個安置在相機(jī)上測定相機(jī)的姿態(tài)值。姿態(tài)控制陀螺儀模塊在正常工作時用以測定姿態(tài)以控制相機(jī)，相機(jī)陀螺儀模塊用以測定相機(jī)姿態(tài)以獲取高精度的POS值。兩個陀螺儀模塊可進(jìn)行差分校正以消除磁飄影響。當(dāng)其中某一陀螺儀模塊發(fā)生故障時可根據(jù)相應(yīng)的算法由另一陀螺儀模塊進(jìn)行改正。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0012]圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的基于雙陀螺儀的姿態(tài)穩(wěn)定系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]圖中:1、姿態(tài)控制陀螺儀模塊；2、相機(jī)陀螺儀模塊；3、計(jì)算機(jī)模塊；4、伺服控制模塊
【具體實(shí)施方式】
[0014]為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。
[0015]本實(shí)用新型依靠現(xiàn)有軟件實(shí)現(xiàn)，不存在方法的創(chuàng)新。相應(yīng)的硬件設(shè)備在購買時已經(jīng)安裝好了。
[0016]圖1示出了本實(shí)用新型的基于雙陀螺儀的姿態(tài)穩(wěn)定系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，如圖所示，一種基于雙陀螺儀的姿態(tài)穩(wěn)定系統(tǒng)包括姿態(tài)控制陀螺儀模塊1、相機(jī)陀螺儀模塊2、計(jì)算機(jī)模塊
3、伺服控制模塊4。
[0017]用于接收姿態(tài)控制陀螺儀模塊I和相機(jī)陀螺儀模塊2的測量值，對數(shù)據(jù)處理并對伺服控制模塊4發(fā)送控制指令的計(jì)算機(jī)模塊3 ；
[0018]與計(jì)算機(jī)模塊3相連接用于測定飛行平臺的姿態(tài)值的姿態(tài)控制陀螺儀模塊I ;
[0019]與計(jì)算機(jī)模塊3相連接用于測定相機(jī)的姿態(tài)值的相機(jī)陀螺儀模塊2 ；
[0020]與計(jì)算機(jī)模塊3相連接用于接收計(jì)算機(jī)模塊發(fā)送的控制指令并對飛行平臺進(jìn)行姿態(tài)控制的伺服控制模塊4。
[0021]進(jìn)一步，所述的姿態(tài)控制陀螺儀模塊I和相機(jī)陀螺儀模塊2均使用精度為0.5度的三軸陀螺儀。
[0022]本實(shí)用新型采用雙陀螺儀系統(tǒng)，使用兩個精度為0.5度的三軸陀螺儀，一個安置在平臺上測定平臺的姿態(tài)值，一個安置在相機(jī)上測定相機(jī)的姿態(tài)值。姿態(tài)控制陀螺儀模塊在正常工作時用以測定姿態(tài)以控制相機(jī)，相機(jī)陀螺儀模塊用以測定相機(jī)姿態(tài)以獲取高精度的POS值。兩個陀螺儀模塊可進(jìn)行差分校正以消除磁飄影響。當(dāng)其中某一陀螺儀模塊發(fā)生故障時可根據(jù)相應(yīng)的算法由另一陀螺儀模塊進(jìn)行改正。
[0023]上述雖然結(jié)合附圖對本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】進(jìn)行了描述，但并非對本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限制，所屬領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，在本實(shí)用新型的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性的勞動即可做出的各種修改或變形仍在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種基于雙陀螺儀的姿態(tài)穩(wěn)定系統(tǒng)，其特征在于，所述的基于雙陀螺儀的姿態(tài)穩(wěn)定系統(tǒng)包括姿態(tài)控制陀螺儀模塊、相機(jī)陀螺儀模塊、計(jì)算機(jī)模塊、伺服控制模塊； 用于接收姿態(tài)控制陀螺儀模塊和相機(jī)陀螺儀模塊測量值，對數(shù)據(jù)處理并對伺服控制模塊發(fā)送控制指令的計(jì)算機(jī)模塊； 與計(jì)算機(jī)模塊相連接用于測定飛行平臺的姿態(tài)值的姿態(tài)控制陀螺儀模塊； 與計(jì)算機(jī)模塊相連接用于測定相機(jī)的姿態(tài)值的相機(jī)陀螺儀模塊； 與計(jì)算機(jī)模塊相連接用于接收計(jì)算機(jī)模塊發(fā)送的控制指令并對飛行平臺進(jìn)行姿態(tài)控制的伺服控制模塊。
2.如權(quán)利要求1所述的基于雙陀螺儀的姿態(tài)穩(wěn)定系統(tǒng)，其特征在于，所述的姿態(tài)控制陀螺儀模塊和相機(jī)陀螺儀模塊均使用精度為0.5度的三軸陀螺儀。
【文檔編號】G05D1/08GK203673351SQ201320861165
【公開日】2014年6月25日 申請日期:2013年12月25日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月25日
【發(fā)明者】王建雄, 文俊, 張輔霞 申請人:云南農(nóng)業(yè)大學(xué)