專利名稱：一種雙余度舵機(jī)系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種雙余度舵機(jī)系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
舵機(jī)控制系統(tǒng)是飛行系統(tǒng)的ー個(gè)重要執(zhí)行機(jī)構(gòu)，舵機(jī)控制器可以控制舵面的偏轉(zhuǎn)，從而控制著飛行姿態(tài)的變化，實(shí)現(xiàn)偏航、翻轉(zhuǎn)。目前，舵機(jī)余度控制系統(tǒng)發(fā)展迅速，成果顯著。公開號(hào)為CN101799689A的專利《雙余度舵機(jī)控制器》采用了雙余度設(shè)計(jì)，但控制器只對(duì)功率驅(qū)動(dòng)電路進(jìn)行了余度備份，未進(jìn)行故障診斷和隔離，從而在故障狀態(tài)下，影響舵機(jī)系統(tǒng)整體性能。發(fā)表于《微電機(jī)》的文章《雙余度舵機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)》介紹了基于DSP和CPLD的雙余度舵機(jī)控制系統(tǒng)，但對(duì)雙余度系統(tǒng)的設(shè)計(jì)并未詳細(xì)給出，并對(duì)系統(tǒng)故障診斷和隔離上未作介紹，不能實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)故障的診斷和隔離，影響系統(tǒng)的可靠性。
發(fā)明內(nèi)容為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種雙余度舵機(jī)系統(tǒng)，在正常情況下，能夠完成正常的舵面位置跟隨給定信號(hào)，在驅(qū)動(dòng)裝置一余度出現(xiàn)故障時(shí)，能夠?qū)崟r(shí)檢測(cè)出故障點(diǎn)并進(jìn)行隔離，在單通道下，完成舵面跟蹤功能，從而提高舵機(jī)系統(tǒng)的可靠性。本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是包括冗余驅(qū)動(dòng)控制器、雙余度無(wú)刷直流電機(jī)和舵面。冗余驅(qū)動(dòng)控制器接收舵面位置給定信號(hào)，驅(qū)動(dòng)雙余度無(wú)刷直流電機(jī)工作，使舵面轉(zhuǎn)過(guò)的角度跟隨舵面位置給定信號(hào)。其中，冗余驅(qū)動(dòng)控制器包括舵面位置反饋調(diào)理単元、舵面位置給定接收單元、DSP単元、CPLD単元、隔離電路單元、功率驅(qū)動(dòng)單元、電流采集単元、過(guò)流保護(hù)輔助単元和電源系統(tǒng)單元。舵面位置給定接收單元將舵面位置給定信號(hào)輸入DSP単元，舵面位置反饋調(diào)理單元將雙余度位置傳感器測(cè)得的兩路舵面位置反饋信號(hào)輸入DSP単元，DSP単元分別控制雙余度無(wú)刷直流電機(jī)兩個(gè)繞組的占空比信號(hào)。CPLD單元將占空比信號(hào)和雙余度無(wú)刷直流電機(jī)的兩套霍爾信號(hào)進(jìn)行邏輯運(yùn)算，分別輸出控制雙余度無(wú)刷直流電機(jī)的兩個(gè)繞組運(yùn)轉(zhuǎn)的調(diào)制換向信號(hào)，經(jīng)隔離電路單元和功率驅(qū)動(dòng)單元，控制雙余度無(wú)刷直流電機(jī)運(yùn)行。在功率驅(qū)動(dòng)單元采集雙余度無(wú)刷直流電機(jī)的母線電流，經(jīng)過(guò)流保護(hù)輔助単元，將母線電流與預(yù)先設(shè)定的過(guò)流閾值相比較，若母線電流大于預(yù)先設(shè)定的過(guò)流閾值，則過(guò)流信號(hào)為低，若母線電流小于等于預(yù)先設(shè)定的過(guò)流閾值，則過(guò)流信號(hào)為高，將過(guò)流信號(hào)送入DSP単元中。當(dāng)電機(jī)出現(xiàn)過(guò)流故障吋，DSP単元檢測(cè)過(guò)流信號(hào)為低，則關(guān)斷占空比信號(hào)，從而排除過(guò)流故障。電流采集單元采集功率驅(qū)動(dòng)單元上雙余度無(wú)刷直流電機(jī)繞組的母線電流和相電流，并將母線電流和相電流濾波后輸入DSP単元。電源系統(tǒng)單元接收兩個(gè)控制電源，經(jīng)ニ極管將兩個(gè)電源并聯(lián)在一起，向舵面位置反饋調(diào)理単元、舵面位置給定接收單元、DSP単元、CPLD単元、隔離電路單元、功率驅(qū)動(dòng)單元、電流采集単元、過(guò)流保護(hù)輔助単元供電，電源系統(tǒng)單元接收兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電源，給功率驅(qū)動(dòng)單元供電。[0007]所述的雙余度無(wú)刷直流電機(jī)的定子繞組為兩套在空間上電角度互差30°的Y型連接的繞組構(gòu)成，兩套繞組電氣上彼此隔離、空間上磁場(chǎng)耦合，彼此互為余度，雙余度無(wú)刷直流電機(jī)共用ー個(gè)永磁體轉(zhuǎn)子。雙余度無(wú)刷直流電機(jī)的每套繞組有各自獨(dú)立的霍爾傳感器，兩套霍爾傳感器互為余度。本發(fā)明工作時(shí)包括以下步驟第一歩采集兩路舵面位置反饋信號(hào)，并進(jìn)行AD轉(zhuǎn)化。第二歩若兩路舵面位置反饋信號(hào)的差值小于預(yù)先設(shè)定的誤差閾值，則進(jìn)入第四步，否則進(jìn)入第三歩。第三歩若一路舵面位置反饋信號(hào)大于位置傳感器的量程最大值，或小于其量程最小值，則診斷該路位置傳感器故障，將另一路位置傳感器的舵面位置反饋信號(hào)賦值給位置反饋，進(jìn)入第五歩，否則進(jìn)入第四歩。第四步位置反饋等于兩路舵面位置反饋信號(hào)之和除以ニ。 第五步采集雙余度霍爾傳感器信號(hào)，若一路霍爾傳感器信號(hào)為000或111，則診斷該路霍爾傳感器故障，否則進(jìn)入第六歩。第六步采集各余度繞組母線電流和相電流。第七步若一路繞組母線電流大于預(yù)先設(shè)定的短路閾值，則開始短路計(jì)時(shí)，若短路計(jì)時(shí)大于預(yù)先設(shè)定的短路上限閾值，則診斷該路繞組為短路故障，進(jìn)入第十步。若一路繞組母線電流大于電機(jī)最小工作電流，且小于預(yù)先設(shè)定的標(biāo)準(zhǔn)O位電流下限，則開始斷路計(jì)時(shí)，若斷路計(jì)時(shí)大于預(yù)先設(shè)定的斷路上限閾值，則診斷該路繞組為斷路故障，進(jìn)入第十歩。否則進(jìn)入第八步。第八步采集舵面位置給定信號(hào)，并進(jìn)行AD轉(zhuǎn)化。第九步若位置環(huán)計(jì)數(shù)器的值大于位置環(huán)周期閾值，則將位置環(huán)計(jì)數(shù)器清零，根據(jù)舵面位置給定和舵面位置反饋進(jìn)行位置環(huán)PID計(jì)算，然后將位置環(huán)計(jì)數(shù)器的值加I ;否則直接將位置環(huán)計(jì)數(shù)器的值加I。第十歩若一路繞組短路故障或斷路故障或?qū)?yīng)的該路霍爾傳感器故障，則將該路占空比置為0，將另一路電流環(huán)給定作為位置環(huán)輸出，反饋為母線電流，進(jìn)行電流環(huán)PID運(yùn)算，得到的電流環(huán)PID輸出傳給DSP，產(chǎn)生占空比信號(hào)，返回第一歩，否則進(jìn)入第十一歩。第十一步兩路電流環(huán)給定分別為位置環(huán)輸出的一半，反饋為各自的母線電流，經(jīng)過(guò)各自的電流環(huán)PID運(yùn)算，運(yùn)算結(jié)果輸入DSP，分別產(chǎn)生各自的占空比信號(hào)，返回第一歩。本發(fā)明的有益效果是本發(fā)明采用冗余技術(shù)，將舵機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置中容易損壞的機(jī)構(gòu)進(jìn)行了熱備份，在正常工作情況下，使相應(yīng)的部件工作在額定功率運(yùn)行的一半，提高了驅(qū)動(dòng)裝置的壽命和可靠性。當(dāng)驅(qū)動(dòng)裝置某ー個(gè)余度出現(xiàn)故障吋，能夠使驅(qū)動(dòng)裝置切換至單通道模式下運(yùn)行，確保舵機(jī)正常工作。
以下結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)ー步說(shuō)明。

圖I為舵機(jī)冗余驅(qū)動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)。圖中，I一冗余驅(qū)動(dòng)控制器，2一航機(jī)，3一航面圖2為冗余驅(qū)動(dòng)控制器結(jié)構(gòu)[0025]圖中，4一雙余度無(wú)刷直流電機(jī)，5—舵面位置反饋調(diào)理単元，6—舵面位置給定接收單兀，7一DSP單兀，8一電流米集單兀，9一過(guò)流保護(hù)輔助單兀，10一電源系統(tǒng)單兀，11 一CPLD單兀，12一隔尚電路單兀，13一功率驅(qū)動(dòng)單兀。
具體實(shí)施方式
如圖I所示，本發(fā)明包括冗余驅(qū)動(dòng)控制器部分I、舵機(jī)部分2和舵面部分3。冗余驅(qū)動(dòng)控制器部分I接收舵面位置給定信號(hào)，經(jīng)過(guò)控制方法控制，驅(qū)動(dòng)舵機(jī)中的雙余度無(wú)刷直流電機(jī)4工作，使舵面轉(zhuǎn)過(guò)的角度跟隨舵面位置給定信號(hào)。在本發(fā)明中，將控制電源、驅(qū)動(dòng)電源、電機(jī)繞組、電機(jī)霍爾傳感器、位置傳感器、功率驅(qū)動(dòng)單元進(jìn)行備份設(shè)計(jì)。其中，冗余驅(qū)動(dòng)控制器部分I包括舵面位置反饋調(diào)理単元5、舵面位置給定接收單元6、DSP單元7、CPLD單元11、隔離電路單元12、功率驅(qū)動(dòng)單元13、電流采集單元8、過(guò)流保護(hù)輔助単元9和電源系統(tǒng)單元10。舵面位置給定接收單元6將舵面位置給定信號(hào)(O 10V)縮小1/3，輸入DSP單元7的AD端ロ，進(jìn)行模數(shù)轉(zhuǎn)換，舵面位置反饋調(diào)理單元5將舵面位置反饋信號(hào)(由雙余度位置傳感器測(cè)得的兩路O IOV位置信號(hào))縮小1/3，輸入DSP單 元7的AD端ロ，進(jìn)行模數(shù)轉(zhuǎn)換，通過(guò)控制程序調(diào)節(jié)，經(jīng)DSP単元7的事件管理器，輸出分別控制雙余度無(wú)刷直流電機(jī)4兩個(gè)繞組的占空比信號(hào)。CPLD単元11將占空比信號(hào)和雙余度無(wú)刷直流電機(jī)4兩套霍爾信號(hào)進(jìn)行邏輯運(yùn)算，分別輸出控制雙余度無(wú)刷直流電機(jī)4兩個(gè)繞組運(yùn)轉(zhuǎn)的調(diào)制換向信號(hào)，經(jīng)隔離電路單元12和功率驅(qū)動(dòng)單元13，控制雙余度無(wú)刷直流電機(jī)4運(yùn)行。在功率驅(qū)動(dòng)單元13，采集雙余度無(wú)刷直流電機(jī)4的母線電流，經(jīng)過(guò)流保護(hù)輔助単元9，將母線電流與預(yù)先設(shè)定的過(guò)流閾值(在本樣機(jī)中，預(yù)先設(shè)定的過(guò)流閾值為20A)相比較，若母線電流大于預(yù)先設(shè)定的過(guò)流閾值，則過(guò)流信號(hào)為低，若母線電流小于等于預(yù)先設(shè)定的過(guò)流閾值，則過(guò)流信號(hào)為高，將過(guò)流信號(hào)送入DSP単元7中。當(dāng)雙余度無(wú)刷直流電機(jī)4出現(xiàn)過(guò)流故障吋，DSP単元7檢測(cè)過(guò)流信號(hào)為低，則關(guān)斷占空比信號(hào)，從而排除過(guò)流故障。電流采集単元8采集功率驅(qū)動(dòng)單元13上雙余度無(wú)刷直流電機(jī)4繞組的母線電流和相電流，并將母線電流和相電流濾波后輸入DSP単元7。電源系統(tǒng)單元10接收兩個(gè)控制電源，經(jīng)ニ極管將兩個(gè)電源并聯(lián)在一起，向舵面位置反饋調(diào)理單元5、舵面位置給定接收單元6、DSP單元7、CPLD單元11、隔離電路單元12、功率驅(qū)動(dòng)單元13、電流采集單元8、過(guò)流保護(hù)輔助單元9供電，電源系統(tǒng)單元10接收兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電源，給功率驅(qū)動(dòng)單元13供電。舵機(jī)部分由雙余度無(wú)刷直流電機(jī)單元和減速機(jī)組成。其中，雙余度無(wú)刷直流電機(jī)4的定子繞組為兩套在空間上互差30°電角度的Y型連接的繞組構(gòu)成，兩套繞組電氣上彼此隔離、空間上磁場(chǎng)耦合，彼此互為余度，電機(jī)共用ー個(gè)永磁體轉(zhuǎn)子。雙余度無(wú)刷直流電機(jī)的每套繞組有各自獨(dú)立的霍爾傳感器，兩套霍爾傳感器互為余度，合稱為雙余度霍爾傳感器。雙余度霍爾傳感器發(fā)出的信號(hào)稱為雙余度霍爾信號(hào)。本發(fā)明的控制方法為第一歩采集舵面位置反饋信號(hào)，并進(jìn)行AD轉(zhuǎn)化。進(jìn)入第二歩。第二歩若I余度I舵面位置反饋-余度2舵面位置反饋I〈預(yù)先設(shè)定的誤差閾值(在本樣機(jī)中，預(yù)先設(shè)定的誤差閾值為3°)，則進(jìn)入第七歩，否則進(jìn)入第三歩。第三步若余度I舵面位置反饋大于量程最大值(10V)，或余度I舵面位置反饋小于量程最小值(-10V)，進(jìn)入第四歩。否則進(jìn)入第五歩。[0033]第四步診斷為余度I位置傳感器故障，將余度2舵面位置反饋值賦給位置反饋。進(jìn)入第八步。第五步若余度2舵面位置反饋大于量程最大值(10V)，或余度2舵面位置反饋小于量程最小值(-10V)，進(jìn)入第六歩。否則進(jìn)入第七歩。第六步診斷為余度2位置傳感器故障，將余度I舵面位置反饋值賦給位置反饋。進(jìn)入第八步。第七歩位置反饋=(余度I舵面位置反饋+余度2舵面位置反饋)/2，進(jìn)入第八
止/J/ O第八歩采集雙余度霍爾傳感器信號(hào)。進(jìn)入第九歩。 第九步若余度I霍爾信號(hào)為000或111，則進(jìn)入第十步，否則進(jìn)入第十一歩。第十步診斷為余度I霍爾傳感器故障。進(jìn)入第十一歩。第十一步若余度2霍爾信號(hào)為000或111，則進(jìn)入第十二歩，否則進(jìn)入第十三歩。第十二歩診斷為余度2霍爾傳感器故障。進(jìn)入第十三歩。第十三歩采集各余度繞組母線電流和相電流。進(jìn)入十四歩。第十四步若余度I繞組母線電流大于預(yù)先設(shè)定的短路閾值(在本樣機(jī)中，預(yù)先設(shè)定的短路閾值為15A)，則進(jìn)入第十五歩，否則進(jìn)入第十八歩。第十五歩余度I短路計(jì)數(shù)器加I。進(jìn)入第十六歩。第十六步若余度I短路計(jì)數(shù)器大于預(yù)先設(shè)定的短路上限閾值(在本樣機(jī)中，預(yù)先設(shè)定的短路上限閾值為10)，則進(jìn)入第十七步，否則進(jìn)入第十八歩。第十七步診斷為余度I繞組短路故障。進(jìn)入第二十二歩。第十八步若余度2繞組母線電流大于預(yù)先設(shè)定的短路閾值(在本樣機(jī)中，預(yù)先設(shè)定的短路閾值為15A)，則進(jìn)入第十九歩，否則進(jìn)入第二十二歩。第十九步余度2短路計(jì)數(shù)器加I。進(jìn)入第二十歩。第二十步若余度2短路計(jì)數(shù)器大于預(yù)先設(shè)定的短路上限閾值(在本樣機(jī)中，預(yù)先設(shè)定的短路上限閾值為10)，則進(jìn)入第二十一步，否則進(jìn)入第二十二歩。第二^^一步診斷為余度2繞組短路故障。進(jìn)入第二十二步。第二十二步若余度I繞組母線電流大于雙余度無(wú)刷直流電機(jī)最小工作電流下限(在本樣機(jī)中，雙余度無(wú)刷直流電機(jī)最小工作電流下限為IOOmA)或余度2繞組母線電流大于電機(jī)最小工作電流下限(在本樣機(jī)中，雙余度無(wú)刷直流電機(jī)最小工作電流下限為100mA)，則進(jìn)入第二十三步，否則進(jìn)入第三十一歩。第二十三步若余度I繞組相電流小于預(yù)先設(shè)定的標(biāo)準(zhǔn)O位電流下限(在本樣機(jī)中，預(yù)先設(shè)定的標(biāo)準(zhǔn)O位電流下限50mA)，則進(jìn)入第二十四步，否則進(jìn)入第二十七歩。第二十四步余度I繞組斷路計(jì)數(shù)器加1，進(jìn)入第二十五歩。第二十五步若余度I繞組斷路計(jì)數(shù)器的值大于預(yù)先設(shè)定的斷路上限閾值(在本樣機(jī)中，預(yù)先設(shè)定的斷路上限閾值為10)，則進(jìn)入第二十六步，否則進(jìn)入第二十七歩。第二十六步診斷為余度I繞組斷路故障。進(jìn)入第三i^一歩。第二十七步若余度2繞組相電流小于預(yù)先設(shè)定的標(biāo)準(zhǔn)O位電流下限(在本樣機(jī)中，預(yù)先設(shè)定的標(biāo)準(zhǔn)O位電流下限50mA)，則進(jìn)入第二十八歩，否則進(jìn)入第三十一歩。第二十八步余度2繞組斷路計(jì)數(shù)器加1，進(jìn)入第二十九歩。[0058]第二十九步若余度2繞組斷路計(jì)數(shù)器的值大于預(yù)先設(shè)定的斷路上限閾值(在本樣機(jī)中，預(yù)先設(shè)定的斷路上限閾值為10)，則進(jìn)入第三十歩，否則進(jìn)入第三十一歩。第三十步診斷為余度2繞組斷路故障。進(jìn)入第三i^一歩。第三十一步采集舵面位置給定信號(hào)，并進(jìn)行AD轉(zhuǎn)化。進(jìn)入第三十二歩。第三十二步若位置環(huán)計(jì)數(shù)器的值大于位置環(huán)周期閾值(在本樣機(jī)中，置環(huán)周期閾值為lms)，則進(jìn)入第三十三歩。否則進(jìn)入第三十四歩。第三十三步位置環(huán)計(jì)數(shù)器清零，根據(jù)舵面位置給定和舵面位置反饋進(jìn)行位置環(huán)PID計(jì)算。進(jìn)入第三十四步。第三十四步位置環(huán)計(jì)數(shù)器的值加I.進(jìn)入第三十五歩。第三十五步若余度I繞組短路故障或余度I繞組斷路故障或余度I霍爾傳感器 故障，則進(jìn)入第三十六歩。否則進(jìn)入第三十七歩。第三十六步余度I占空比置為0，余度2電流環(huán)給定為位置環(huán)輸出，反饋為余度2母線電流，進(jìn)行余度2電流環(huán)PID運(yùn)算，余度2電流環(huán)PID輸出傳給DSP的事件管理器，產(chǎn)生余度2占空比信號(hào)。進(jìn)入第一歩。第三十七步若余度2繞組短路故障或余度2繞組斷路故障或余度2霍爾傳感器故障，則進(jìn)入第三十八歩。否則進(jìn)入第三十九歩。第三十八步余度2占空比置為0，余度I電流環(huán)給定為位置環(huán)輸出，反饋為余度I母線電流，進(jìn)行余度I電流環(huán)PID運(yùn)算，余度I電流環(huán)PID輸出傳給DSP的事件管理器，產(chǎn)生余度I占空比信號(hào)。進(jìn)入第一歩。第三十九步余度I和余度2電流環(huán)給定分別為位置環(huán)輸出的一半，反饋為各自余度的母線電流，經(jīng)過(guò)各自余度的電流環(huán)PID運(yùn)算，運(yùn)算結(jié)果輸入DSP各自的事件管理器，分別產(chǎn)生余度I和余度2的占空比信號(hào)。進(jìn)入第一歩。
權(quán)利要求1.一種雙余度舵機(jī)系統(tǒng)，包括冗余驅(qū)動(dòng)控制器、雙余度無(wú)刷直流電機(jī)和舵面，其特征在干冗余驅(qū)動(dòng)控制器接收舵面位置給定信號(hào)，驅(qū)動(dòng)雙余度無(wú)刷直流電機(jī)工作，使舵面轉(zhuǎn)過(guò)的角度跟隨舵面位置給定信號(hào)；其中，冗余驅(qū)動(dòng)控制器包括舵面位置反饋調(diào)理単元、舵面位置給定接收單元、DSP單元、CPLD單元、隔離電路單元、功率驅(qū)動(dòng)單元、電流采集單元、過(guò)流保護(hù)輔助単元和電源系統(tǒng)單元，舵面位置給定接收單元將舵面位置給定信號(hào)輸入DSP単元，舵面位置反饋調(diào)理單元將雙余度位置傳感器測(cè)得的兩路舵面位置反饋信號(hào)輸入DSP単元，DSP単元分別控制雙余度無(wú)刷直流電機(jī)兩個(gè)繞組的占空比信號(hào)，CPLD單元將占空比信號(hào)和雙余度無(wú)刷直流電機(jī)的兩套霍爾信號(hào)進(jìn)行邏輯運(yùn)算，分別輸出控制雙余度無(wú)刷直流電機(jī)的兩個(gè)繞組運(yùn)轉(zhuǎn)的調(diào)制換向信號(hào)，經(jīng)隔離電路單元和功率驅(qū)動(dòng)單元，控制雙余度無(wú)刷直流電機(jī)運(yùn)行，在功率驅(qū)動(dòng)單元采集雙余度無(wú)刷直流電機(jī)的母線電流，經(jīng)過(guò)流保護(hù)輔助単元，將母線電流與預(yù)先設(shè)定的過(guò)流閾值相比較，若母線電流大于預(yù)先設(shè)定的過(guò)流閾值，則過(guò)流信號(hào)為低，若母線電流小于等于預(yù)先設(shè)定的過(guò)流閾值，則過(guò)流信號(hào)為高，將過(guò)流信號(hào)送入DSP單元中，當(dāng)電機(jī)出現(xiàn)過(guò)流故障吋，DSP単元檢測(cè)過(guò)流信號(hào)為低，則關(guān)斷占空比信號(hào)，從而排除過(guò)流故障，電流采集單元采集功率驅(qū)動(dòng)單元上雙余度無(wú)刷直流電機(jī)繞組的母線電流和相電流，并將母線電流和相電流濾波后輸入DSP単元，電源系統(tǒng)單元接收兩個(gè)控制電源，經(jīng)ニ極管將兩個(gè)電源并聯(lián)在一起，向舵面位置反饋調(diào)理単元、舵面位置給定接收單元、DSP単元、CPLD單元、隔離電路單元、功率驅(qū)動(dòng)單元、電流采集單元、過(guò)流保護(hù)輔助單元供電，電源系統(tǒng)単元接收兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電源，給功率驅(qū)動(dòng)單元供電。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的雙余度舵機(jī)系統(tǒng)，其特征在于所述的雙余度無(wú)刷直流電機(jī)的定子繞組為兩套在空間上電角度互差30°的Y型連接的繞組構(gòu)成，兩套繞組電氣上彼此隔離、空間上磁場(chǎng)耦合，彼此互為余度，雙余度無(wú)刷直流電機(jī)共用ー個(gè)永磁體轉(zhuǎn)子；雙余度無(wú)刷直流電機(jī)的每套繞組有各自獨(dú)立的霍爾傳感器，兩套霍爾傳感器互為余度。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種雙余度舵機(jī)系統(tǒng)，冗余驅(qū)動(dòng)控制器接收舵面位置給定信號(hào)，驅(qū)動(dòng)雙余度無(wú)刷直流電機(jī)工作，使舵面轉(zhuǎn)過(guò)的角度跟隨舵面位置給定信號(hào)。本實(shí)用新型采用冗余技術(shù)，將舵機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置中容易損壞的機(jī)構(gòu)進(jìn)行了熱備份，在正常情況下，能夠完成正常的舵面位置跟隨給定信號(hào)，在驅(qū)動(dòng)裝置一余度出現(xiàn)故障時(shí)，能夠?qū)崟r(shí)檢測(cè)出故障點(diǎn)并進(jìn)行隔離，在單通道下，完成舵面跟蹤功能，從而提高舵機(jī)系統(tǒng)的可靠性。
文檔編號(hào)G05B9/03GK202632110SQ20122025360
公開日2012年12月26日 申請(qǐng)日期2012年5月31日 優(yōu)先權(quán)日2012年5月31日
發(fā)明者林輝, 戴志勇, 馬冬麒, 齊蓉, 李兵強(qiáng) 申請(qǐng)人:西北工業(yè)大學(xué)