自動(dòng)行走設(shè)備及其狀態(tài)信息管理方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種自動(dòng)行走設(shè)備，包括若干感應(yīng)器、若干存儲(chǔ)單元、控制單元及顯示單元，顯示單元具有若干顯示區(qū)間。所述控制單元控制顯示單元在若干顯示區(qū)間分別顯示若干狀態(tài)信息，從而形象地顯示各個(gè)元件的狀態(tài)信息，方便用戶快速地進(jìn)行故障判斷。
【專利說(shuō)明】自動(dòng)行走設(shè)備及其狀態(tài)信息管理方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種自動(dòng)行走設(shè)備及其狀態(tài)信息管理方法。
【背景技術(shù)】
[0002]自動(dòng)行走設(shè)備無(wú)需人工操作便可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)工作，比如自動(dòng)割草機(jī)或自動(dòng)吸塵器，實(shí)現(xiàn)了在用戶上班的時(shí)間進(jìn)行割草或清除灰塵，給用戶帶來(lái)了極大的便利。
[0003]然而，現(xiàn)有的自動(dòng)行走設(shè)備不會(huì)顯示其各個(gè)元件的狀態(tài)信息，而僅僅顯示其工作模式或者是否出現(xiàn)異常。在出現(xiàn)異常時(shí)，用戶并不能根據(jù)顯示的信息得知具體哪個(gè)元件出現(xiàn)異常，不方便用戶對(duì)自動(dòng)行走設(shè)備的故障進(jìn)行判斷。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明提供一種方便用戶快速地進(jìn)行故障判斷的自動(dòng)行走設(shè)備。
[0005]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是:一種自動(dòng)行走設(shè)備，包括沿縱向延伸的殼體、設(shè)置于殼體內(nèi)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)及設(shè)置于殼體底部的若干輪子，所述自動(dòng)行走設(shè)備還包括:若干感應(yīng)器，設(shè)置于所述自動(dòng)行走設(shè)備上，以偵測(cè)所述自動(dòng)行走設(shè)備的若干元件的狀態(tài)信息；若干存儲(chǔ)單元，分別存儲(chǔ)所述若干狀態(tài)信息；控制單元；顯示單元，具有若干顯示區(qū)間，所述控制單元控制顯示單元在所述若干顯示區(qū)間分別顯示所述若干狀態(tài)信息。
[0006]優(yōu)選地，所述若干感應(yīng)器分別設(shè)置于所述自動(dòng)行走設(shè)備的不同位置上，所述控制單元控制顯示單元顯示所述自動(dòng)行走設(shè)備的虛擬圖像，所述若干顯示區(qū)間中的至少部分分別位于所述虛擬圖像上對(duì)應(yīng)各個(gè)感應(yīng)器的位置，并顯示對(duì)應(yīng)的狀態(tài)信息。
[0007]優(yōu)選地,所述控制單元控制顯示單元顯示所述自動(dòng)行走設(shè)備的虛擬圖像,所述若干顯示區(qū)間中的至少部分分別位于所述虛擬圖像上對(duì)應(yīng)各個(gè)感應(yīng)器所感應(yīng)的元件的位置，并顯示對(duì)應(yīng)的狀態(tài)信息。
[0008]優(yōu)選地，所述若干感應(yīng)器至少包括驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)速感應(yīng)器、驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向感應(yīng)器，所述狀態(tài)信息至少包括驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速、驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)方向，所述驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)速感應(yīng)器感應(yīng)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，從而得知驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速，所述驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向感應(yīng)器感應(yīng)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向，從而得知驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)方向。
[0009]進(jìn)一步地，當(dāng)所述驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)方向改變或驅(qū)動(dòng)輪停止轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),所述控制單元將存儲(chǔ)單元中的狀態(tài)信息恢復(fù)為預(yù)設(shè)值。
[0010]優(yōu)選地，所述自動(dòng)行走設(shè)備還包括切割電機(jī)及切割刀片，所述切割電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述切割刀片工作，所述感應(yīng)器包括切割轉(zhuǎn)速感應(yīng)器，所述狀態(tài)信息包括切割刀片轉(zhuǎn)速，所述切割轉(zhuǎn)速感應(yīng)器感應(yīng)切割電機(jī)的轉(zhuǎn)速，從而得知切割刀片轉(zhuǎn)速。
[0011 ] 優(yōu)選地，所述感應(yīng)器包括機(jī)身傾斜感應(yīng)器，所述狀態(tài)信息包括機(jī)身傾斜度，所述機(jī)身傾斜感應(yīng)器感應(yīng)機(jī)身在縱向或橫向上的傾斜度。
[0012]優(yōu)選地，所述感應(yīng)器包括邊界感應(yīng)器或全球定位系統(tǒng)，所述狀態(tài)信息包括位置信息，所述邊界感應(yīng)器感應(yīng)外部邊界線的信號(hào)，所述全球定位系統(tǒng)偵測(cè)所述自動(dòng)行走設(shè)備的位置信息，所述控制單元根據(jù)邊界感應(yīng)器或全球定位系統(tǒng)的位置信息判斷所述自動(dòng)行走設(shè)備的部分或者整體是否位于工作區(qū)域內(nèi)。
[0013]優(yōu)選地，所述感應(yīng)器包括殼體抬起感應(yīng)器，所述殼體包括內(nèi)殼及與內(nèi)殼彈性相連的外殼，所述殼體抬起感應(yīng)器感應(yīng)所述外殼與內(nèi)殼在垂直方向上的相對(duì)位移，所述狀態(tài)信息包括殼體抬起狀態(tài)，若所述殼體抬起感應(yīng)器感應(yīng)到外殼與內(nèi)殼在垂直方向上產(chǎn)生相對(duì)位移或產(chǎn)生的相對(duì)位移大于預(yù)定值時(shí)，則判斷所述殼體被抬起。
[0014]優(yōu)選地，所述感應(yīng)器包括障礙感應(yīng)器，所述障礙感應(yīng)器感應(yīng)所述自動(dòng)行走設(shè)備與障礙物之間的距離，或者自動(dòng)行走設(shè)備與障礙物發(fā)生的碰撞。
[0015]優(yōu)選地，所述感應(yīng)器包括雨水感應(yīng)器，所述雨水感應(yīng)器具有兩個(gè)極片，所述殼體上設(shè)有凹槽，所述兩個(gè)極片設(shè)置于凹槽中，所述狀態(tài)信息包括雨水信息，當(dāng)凹槽中存在導(dǎo)電液體將所述兩個(gè)極片導(dǎo)通時(shí)，所述雨水感應(yīng)器即判斷存在雨水。
[0016]優(yōu)選地，所述感應(yīng)器包括電池感應(yīng)器，所述狀態(tài)信息包括電池信息，所述電池感應(yīng)器偵測(cè)所述自動(dòng)行走設(shè)備的電池包的電流、電壓或容量，所述控制單元根據(jù)偵測(cè)的電流、電壓或容量判斷是否正在充電或放電，計(jì)算充電剩余時(shí)間或電量剩余時(shí)間。
[0017]優(yōu)選地，所述自動(dòng)行走設(shè)備還包括通信單元，用于將所述若干狀態(tài)信息傳輸?shù)酵獠康慕K端設(shè)備。
[0018]本發(fā)明還提供一種自動(dòng)行走設(shè)備的狀態(tài)信息管理方法，包括以下步驟:若干感應(yīng)器分別偵測(cè)所述自動(dòng)行走設(shè)備的若干元件的狀態(tài)信息；若干存儲(chǔ)單元分別存儲(chǔ)所述若干狀態(tài)信息；控制單元控制顯示單元在不同的顯示區(qū)間分別顯示所述若干狀態(tài)信息。
[0019]優(yōu)選地，所述若干感應(yīng)器分別設(shè)置于所述自動(dòng)行走設(shè)備的不同位置上，所述控制單元控制顯示單元顯示所述自動(dòng)行走設(shè)備的虛擬圖像，所述若干顯示區(qū)間中的至少部分分別位于所述虛擬圖像上對(duì)應(yīng)各個(gè)感應(yīng)器的位置，并顯示對(duì)應(yīng)的狀態(tài)信息。
[0020]優(yōu)選地,所述控制單元控制顯示單元顯示所述自動(dòng)行走設(shè)備的虛擬圖像,所述若干顯示區(qū)間中的至少部分分別位于所述虛擬圖像上對(duì)應(yīng)各個(gè)感應(yīng)器所感應(yīng)的元件的位置，并顯示對(duì)應(yīng)的狀態(tài)信息。
[0021 ] 與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明自動(dòng)行走設(shè)備及其狀態(tài)信息管理方法通過控制單元控制顯示單元在其若干顯示區(qū)間分別顯示所述若干狀態(tài)信息，從而形象地顯示各個(gè)元件的狀態(tài)信息，方便用戶快速地進(jìn)行故障判斷。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0022]下面結(jié)合附圖和實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明。
[0023]圖1是本發(fā)明實(shí)施方式提供的自動(dòng)行走設(shè)備的俯視示意圖。
[0024]圖2是圖1中顯示單元的示意圖。
[0025]圖3是本發(fā)明實(shí)施方式提供的自動(dòng)行走設(shè)備的方框示意圖。
[0026]圖4是本發(fā)明實(shí)施方式提供的自動(dòng)行走設(shè)備的爆炸示意圖。
[0027]其中，
[0028]100.自動(dòng)行走設(shè)備； 110.殼體；200.邊界線；
[0029]111.外殼；112.內(nèi)殼；3.彈性件；
[0030]121.被動(dòng)輪；122.驅(qū)動(dòng)輪；30.控制單元；[0031]40.顯示單元；11.驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)速感應(yīng)器；12.驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向感應(yīng)器；
[0032]13.切割轉(zhuǎn)速感應(yīng)器；14.機(jī)身傾斜感應(yīng)器；15.邊界感應(yīng)器；
[0033]16.殼體抬起感應(yīng)器；17.障礙感應(yīng)器；18.雨水感應(yīng)器；
[0034]181.凹槽；21.第一存儲(chǔ)單元；22.第二存儲(chǔ)單元；
[0035]23.第三存儲(chǔ)單元；24.第四存儲(chǔ)單元；25.第五存儲(chǔ)單元；
[0036]26.第六存儲(chǔ)單元；27.第七存儲(chǔ)單元；28.第八存儲(chǔ)單元；
[0037]41a.左輪角速度；41b.左輪線速度；41c.右輪角速度；
[0038]41d.右輪線速度；42a.左輪轉(zhuǎn)向；42b.右輪轉(zhuǎn)向；
[0039]43.切割轉(zhuǎn)速；45a.左側(cè)位置；45b.右側(cè)位置；
[0040]46.殼體抬起狀態(tài)；47.碰撞信息；48.雨水信息；
[0041]44a.縱向傾斜度；44b.橫向傾斜度；50.通信單元；
【具體實(shí)施方式】
[0042]請(qǐng)參考圖1，本發(fā)明第一實(shí)施方式提供一種自動(dòng)行走設(shè)備100，包括沿縱向延伸的殼體110、設(shè)置于殼體110內(nèi)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)(圖未不)及設(shè)置于殼體Iio底部的若干輪子。自動(dòng)行走設(shè)備100在由邊界線200圍成的`工作區(qū)域內(nèi)工作。
[0043]自動(dòng)行走設(shè)備100為自動(dòng)割草機(jī)，還具有切割電機(jī)(圖未示)及切割刀片(圖未示)，切割電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)切割刀片工作。
[0044]請(qǐng)參考圖2，殼體110包括外殼111及內(nèi)殼112，外殼111與內(nèi)殼112之間通過彈性件3相連，當(dāng)殼體110與外部發(fā)生碰撞或人為抬起外殼111時(shí)，外殼111與內(nèi)殼112之間可產(chǎn)生小幅度的相對(duì)位移。
[0045]輪子包括自動(dòng)行走設(shè)備100前部的被動(dòng)輪121及后部的驅(qū)動(dòng)輪122。
[0046]請(qǐng)參考圖3，所述自動(dòng)行走設(shè)備100還包括若干感應(yīng)器、若干存儲(chǔ)單元、控制單元30及顯示單元40。
[0047]控制單元30與所述若干感應(yīng)器、若干存儲(chǔ)單元及顯示單元40均相連。
[0048]所述若干感應(yīng)器分別設(shè)置于自動(dòng)行走設(shè)備100的不同位置，以偵測(cè)自動(dòng)行走設(shè)備100的若干元件的狀態(tài)信息。
[0049]所述若干存儲(chǔ)單元分別存儲(chǔ)所述若干狀態(tài)信息。
[0050]所述顯示單元40具有若干顯示區(qū)間，所述控制單元30控制顯示單元40在不同的顯示區(qū)間分別顯示所述若干狀態(tài)信息。
[0051]具體地,所述控制單元30控制顯示單元40顯示自動(dòng)行走設(shè)備100的虛擬圖像,并在虛擬圖像上對(duì)應(yīng)各個(gè)感應(yīng)器或者各個(gè)感應(yīng)器所感應(yīng)的元件的位置顯示相應(yīng)的狀態(tài)信息。
[0052]所述若干感應(yīng)器包括驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)速感應(yīng)器11、驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向感應(yīng)器12、切割轉(zhuǎn)速感應(yīng)器
13、機(jī)身傾斜感應(yīng)器14、邊界感應(yīng)器15、殼體抬起感應(yīng)器16、障礙感應(yīng)器17及雨水感應(yīng)器18。
[0053]驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)速感應(yīng)器11及驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向感應(yīng)器12均與驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連，驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)速感應(yīng)器11感應(yīng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，如角速度。驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向感應(yīng)器12感應(yīng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向，如正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)。控制單元30根據(jù)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的角速度即可計(jì)算出驅(qū)動(dòng)輪的角速度及線速度，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向即代表了驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)方向。驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)速感應(yīng)器11及驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向感應(yīng)器12可采用現(xiàn)有的機(jī)械或電子的方式，在此不再贅述。
[0054]切割轉(zhuǎn)速感應(yīng)器13與切割電機(jī)相連，用于感應(yīng)切割電機(jī)的轉(zhuǎn)速，如角速度，從而得知切割刀片的轉(zhuǎn)速。
[0055]機(jī)身傾斜感應(yīng)器14設(shè)置于殼體110內(nèi)，用于感應(yīng)自動(dòng)行走設(shè)備100機(jī)身縱向及橫向的傾斜度。當(dāng)自動(dòng)行走設(shè)備100位于在縱向前后高度有落差的平面上時(shí)，機(jī)身傾斜感應(yīng)器14可感應(yīng)出縱向上的傾斜度；當(dāng)自動(dòng)行走設(shè)備100位于在橫向左右高度有落差的平面上時(shí)，機(jī)身傾斜感應(yīng)器14可感應(yīng)出橫向上的傾斜度。機(jī)身傾斜感應(yīng)器14可為陀螺儀、重力感應(yīng)器、加速度感應(yīng)器或者之間的任意組合。
[0056]邊界感應(yīng)器15感應(yīng)外部邊界線200的信號(hào)，所述控制單元30根據(jù)偵測(cè)的邊界線信號(hào)判斷所述自動(dòng)行走設(shè)備100的部分或者整體是否位于工作區(qū)域內(nèi)，從而得知自動(dòng)行走設(shè)備100的部分或者整體的位置信息。
[0057]本實(shí)施方式中，邊界感應(yīng)器15的數(shù)量為兩個(gè)，分別位于殼體110前部的左右兩側(cè)。
[0058]如圖1所示，邊界線200為導(dǎo)電的金屬線纜，通電時(shí)在邊界線200的兩側(cè)形成磁力線方向相反的磁場(chǎng)，邊界感應(yīng)器15為磁場(chǎng)感應(yīng)器。當(dāng)自動(dòng)行走設(shè)備100靠近邊界線200時(shí)，殼體110前部左右兩側(cè)的邊界感應(yīng)器15分別感應(yīng)附近磁場(chǎng)的磁力線方向?？刂茊卧?0根據(jù)磁力線方向判斷自動(dòng)行走設(shè)備100的左側(cè)及右側(cè)是否位于工作區(qū)域內(nèi)。如:左側(cè)的邊界感應(yīng)器15感應(yīng)的磁力線方向?yàn)榇怪毕蛳聲r(shí)，控制單元30則判斷左側(cè)邊界感應(yīng)器15位于工作范圍內(nèi)；右側(cè)的邊界感應(yīng)器15感應(yīng)的磁力線方向?yàn)榇怪毕蛏蠒r(shí)，控制單元30則判斷右側(cè)邊界感應(yīng)器15位于工作范圍外?？刂茊卧?0還根據(jù)左右兩側(cè)的位置信息判斷自動(dòng)行走設(shè)備100整體是否位于工作范圍內(nèi)或控制自動(dòng)行走設(shè)備100跨邊界線200回歸到充電站(圖未示)進(jìn)行充電。
[0059]邊界感應(yīng)器的數(shù)量也可以為一個(gè)，控制單元30根據(jù)邊界感應(yīng)器感應(yīng)的磁力線方向判斷自動(dòng)行走設(shè)備100整體是否位于工作區(qū)域內(nèi)。
[0060]其他實(shí)施方式中，自動(dòng)行走設(shè)備100還具有全球定位系統(tǒng)(DPS)，用于偵測(cè)所述自動(dòng)行走設(shè)備的位置信息，所述控制單元30根據(jù)全球定位系統(tǒng)偵測(cè)的位置信息判斷自動(dòng)行走設(shè)備100是否位于工作區(qū)域內(nèi)。
[0061]殼體抬起感應(yīng)器16設(shè)置于外殼111與內(nèi)殼112之間的彈性件3上,可感應(yīng)外殼111與內(nèi)殼112在垂直方向上的相對(duì)位移。殼體抬起感應(yīng)器16偵測(cè)到外殼111與內(nèi)殼112在垂直方向上發(fā)生相對(duì)位移，或者在垂直方向上發(fā)生的相對(duì)位移超過預(yù)定值時(shí)，則判斷殼體被抬起，否則判斷殼體未被抬起。
[0062]障礙感應(yīng)器17可通過感應(yīng)所述自動(dòng)行走設(shè)備100與障礙物之間的距離，或者自動(dòng)行走設(shè)備100是否與障礙物發(fā)生碰撞，判斷自動(dòng)行走設(shè)備100前方是否存在障礙物。
[0063]具體地，障礙感應(yīng)器17可為碰撞感應(yīng)器,碰撞感應(yīng)器設(shè)置于外殼111與內(nèi)殼112之間的彈性件3上,可感應(yīng)外殼111與內(nèi)殼112在水平方向上的相對(duì)位移。碰撞感應(yīng)器偵測(cè)到外殼111與內(nèi)殼112在水平方向上發(fā)生相對(duì)位移，或者在水平方向上發(fā)生的相對(duì)位移超過預(yù)定值時(shí)，則判斷發(fā)生碰撞，否則判斷未發(fā)生碰撞。殼體抬起感應(yīng)器16及碰撞感應(yīng)器均可為霍爾元件。
[0064]其他實(shí)施方式中，障礙感應(yīng)器17也可為超聲波發(fā)射/接收裝置。超聲波發(fā)射/接收裝置發(fā)出的超聲波信號(hào)經(jīng)障礙物反射后返回到超聲波發(fā)射/接收裝置，根據(jù)發(fā)射與接收的時(shí)間間隔可計(jì)算出自動(dòng)行走設(shè)備100與障礙物之間的距離。
[0065]雨水感應(yīng)器18為導(dǎo)通偵測(cè)電路，其具有正負(fù)兩個(gè)極片。正負(fù)兩個(gè)極片設(shè)置于外殼111的頂部的一個(gè)凹槽181中。當(dāng)凹槽181中有積水或其他導(dǎo)電液體時(shí)，正負(fù)兩個(gè)極片導(dǎo)通，雨水感應(yīng)器18即可判斷是否有雨水。
[0066]所述若干存儲(chǔ)單元包括第一存儲(chǔ)單元21至第八存儲(chǔ)單元28。
[0067]第一存儲(chǔ)單元21存儲(chǔ)驅(qū)動(dòng)輪的角速度及線速度。第二存儲(chǔ)單元22存儲(chǔ)驅(qū)動(dòng)輪的正反轉(zhuǎn)信息。第三存儲(chǔ)單元23存儲(chǔ)切割刀片的角速度。第四存儲(chǔ)單元24存儲(chǔ)機(jī)身傾斜感應(yīng)器14感應(yīng)的機(jī)身縱向及橫向的傾斜度。第五存儲(chǔ)單元25存儲(chǔ)自動(dòng)行走設(shè)備100的位置信息。第六存儲(chǔ)單元26存儲(chǔ)殼體抬起感應(yīng)器16的感測(cè)信息。第七存儲(chǔ)單元27存儲(chǔ)障礙感應(yīng)器17的感測(cè)信息。第八存儲(chǔ)單元28存儲(chǔ)雨水感應(yīng)器18的感測(cè)信息。
[0068]請(qǐng)參考圖4,所述控制單元30控制顯示單元40顯示出自動(dòng)行走設(shè)備100至少一個(gè)虛擬圖像。本實(shí)施方式中，顯示單元40顯示出自動(dòng)行走設(shè)備100的三個(gè)虛擬圖像，分別為俯視圖、側(cè)視圖及后視圖。所述控制單元30控制顯示單元40在各個(gè)虛擬圖像上對(duì)應(yīng)各個(gè)感應(yīng)器或者各個(gè)感應(yīng)器所感應(yīng)的元件的位置顯示相應(yīng)的狀態(tài)信息。
[0069]其中，在自動(dòng)行走設(shè)備100的俯視圖上，顯示驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速信息、驅(qū)動(dòng)輪的正反轉(zhuǎn)信息、切割刀片的轉(zhuǎn)速信息、機(jī)身左右兩側(cè)的位置信息、殼體抬起狀態(tài)、殼體碰撞狀態(tài)、雨水感測(cè)信息，每一狀態(tài)信息在虛擬圖像上的顯示位置對(duì)應(yīng)自動(dòng)行走設(shè)備100上相應(yīng)的感應(yīng)器或者感應(yīng)器所感應(yīng)的元件的位置。其他實(shí)施方式中，還可以顯示全球定位系統(tǒng)的偵測(cè)信息、自動(dòng)行走設(shè)備100與障礙物之間的距離。
[0070]驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速信息包括左輪角速度41a、左輪線速度41b、右輪角速度41c及右輪線速度41d。左輪角速度41a、左輪線速度41b、右輪角速度41c及右輪線速度41d均顯示為數(shù)字。左輪角速度41a、左輪線速度41b顯示在自動(dòng)行走設(shè)備100的俯視圖中左驅(qū)動(dòng)輪的左側(cè)，右輪角速度41c、右輪線速度41d顯示在自動(dòng)行走設(shè)備100的俯視圖中右驅(qū)動(dòng)輪的右側(cè)。
[0071]在自動(dòng)行走設(shè)備100的俯視圖中，左驅(qū)動(dòng)輪的右側(cè)顯示左輪轉(zhuǎn)向42a，右驅(qū)動(dòng)輪的左側(cè)顯示右輪轉(zhuǎn)向42b。左輪轉(zhuǎn)向42a及右輪轉(zhuǎn)向42b均顯示為箭頭符號(hào)，箭頭的朝向代表驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)向。
[0072]在自動(dòng)行走設(shè)備100的俯視圖中部，顯示切割刀片的形狀及切割轉(zhuǎn)速43。切割轉(zhuǎn)速43顯示為數(shù)字。
[0073]在自動(dòng)行走設(shè)備100的俯視圖中，自動(dòng)行走設(shè)備100的前端左側(cè)顯示左側(cè)位置45a，自動(dòng)行走設(shè)備100的前端右側(cè)顯示右側(cè)位置45b。如:邊界感應(yīng)器15偵測(cè)到自動(dòng)行走設(shè)備100的前端左側(cè)位于工作范圍內(nèi)，則左側(cè)位置45a顯示為深色；邊界感應(yīng)器15偵測(cè)到自動(dòng)行走設(shè)備100的前端右側(cè)位于工作范圍外，則右側(cè)位置45b顯示為淺色。
[0074]在自動(dòng)行走設(shè)備100的俯視圖中，在顯示的切割電機(jī)形狀的右側(cè)顯示殼體抬起狀態(tài)46。當(dāng)判斷殼體被抬起時(shí)，殼體抬起狀態(tài)46顯示為淺色；當(dāng)判斷殼體未被抬起時(shí)，殼體抬起狀態(tài)46顯示為深色。
[0075]在自動(dòng)行走設(shè)備100的俯視圖中，在顯示的切割電機(jī)形狀的左側(cè)顯示碰撞信息47。當(dāng)判斷發(fā)生碰撞時(shí)，碰撞信息47顯示為淺色；當(dāng)判斷未發(fā)生碰撞時(shí)，碰撞信息47顯示為深色。[0076]在自動(dòng)行走設(shè)備100的俯視圖中，在顯示的切割電機(jī)形狀的正下方顯示雨水信息48。當(dāng)雨水感應(yīng)器18判斷有雨水時(shí)，雨水信息48顯示為淺色；當(dāng)雨水感應(yīng)器18判斷沒有雨水時(shí)，雨水信息48顯示為深色。
[0077]在自動(dòng)行走設(shè)備100的側(cè)視圖的下方，顯示機(jī)身傾斜感應(yīng)器14感應(yīng)的縱向傾斜度44a。在自動(dòng)行走設(shè)備100的后視圖的下方，顯示機(jī)身傾斜感應(yīng)器14感應(yīng)的橫向傾斜度44b?？v向傾斜度44a及橫向傾斜度44b均為數(shù)字。
[0078]當(dāng)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)方向改變或者驅(qū)動(dòng)輪停止轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),控制單元30將所有存儲(chǔ)單元中的狀態(tài)信息恢復(fù)為預(yù)設(shè)值。
[0079]本發(fā)明自動(dòng)行走設(shè)備100通過在顯示單元40顯示自動(dòng)行走設(shè)備100的虛擬圖像，并在自動(dòng)行走設(shè)備100的虛擬圖像上對(duì)應(yīng)各個(gè)感應(yīng)器或者各個(gè)感應(yīng)器所感應(yīng)的元件的位置顯示相應(yīng)的狀態(tài)信息，從而顯示各個(gè)元件的狀態(tài)信息，方便用戶快速地進(jìn)行故障判斷。
[0080]其他實(shí)施方式中，所述感應(yīng)器包括電池感應(yīng)器，所述狀態(tài)信息包括電池信息，所述電池感應(yīng)器偵測(cè)所述自動(dòng)行走設(shè)備的電池包的電流、電壓或容量，所述控制單元根據(jù)偵測(cè)的電流、電壓或容量判斷是否正在充電或放電，計(jì)算充電剩余時(shí)間或電量剩余時(shí)間等。所述電池信息顯示在所述顯示單元40的某個(gè)顯示區(qū)間內(nèi)，或者單獨(dú)顯示在另一個(gè)顯示單元上。
[0081]進(jìn)一步地，自動(dòng)行走設(shè)備100還可以設(shè)置一個(gè)通信單元50，通信單元50將各個(gè)元件的狀態(tài)信息通過無(wú)線或有線的方式傳輸?shù)酵獠康慕K端設(shè)備，進(jìn)一步方便了用戶進(jìn)行故障判斷。
[0082]本發(fā)明還提供一種自動(dòng)行走設(shè)備100的狀態(tài)信息管理方法，包括以下步驟:
[0083]步驟S1:若干感應(yīng)器分別偵測(cè)所述自動(dòng)行走設(shè)備100的若干狀態(tài)信息；
[0084]步驟S2:若干存儲(chǔ)單元分別存儲(chǔ)所述若干狀態(tài)信息；
[0085]步驟S3:控制單元30控制顯示單元40在不同的顯示區(qū)間分別所述若干狀態(tài)信息。具體地,顯示單元40顯示自動(dòng)行走設(shè)備100的虛擬圖像,并在所述虛擬圖像上對(duì)應(yīng)各個(gè)感應(yīng)器或者感應(yīng)器所感應(yīng)的元件的位置顯示相應(yīng)的狀態(tài)信息。
[0086]本發(fā)明自動(dòng)行走設(shè)備100及其狀態(tài)信息管理方法通過控制單元30控制顯示單元40在不同的顯示區(qū)間分別顯示自動(dòng)行走設(shè)備100的各個(gè)狀態(tài)信息，從而形象地顯示各個(gè)元件的狀態(tài)信息，方便用戶快速地進(jìn)行故障判斷。
[0087]本領(lǐng)域技術(shù)人員可以想到的是，本發(fā)明還可以有其他的實(shí)現(xiàn)方式，但只要其采用的技術(shù)精髓與本發(fā)明相同或相近似，或者任何基于本發(fā)明作出的變化和替換都在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種自動(dòng)行走設(shè)備，包括沿縱向延伸的殼體、設(shè)置于殼體內(nèi)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)及設(shè)置于殼體底部的若干輪子，其特征在于，所述自動(dòng)行走設(shè)備還包括: 若干感應(yīng)器，設(shè)置于所述自動(dòng)行走設(shè)備上，以偵測(cè)所述自動(dòng)行走設(shè)備的若干元件的狀態(tài)息; 若干存儲(chǔ)單元，分別存儲(chǔ)所述若干狀態(tài)信息； 控制單兀； 顯示單元，具有若干顯示區(qū)間，所述控制單元控制顯示單元在所述若干顯示區(qū)間分別顯示所述若干狀態(tài)信息。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)行走設(shè)備，其特征在于，所述若干感應(yīng)器分別設(shè)置于所述自動(dòng)行走設(shè)備的不同位置上，所述控制單元控制顯示單元顯示所述自動(dòng)行走設(shè)備的虛擬圖像，所述若干顯示區(qū)間中的至少部分分別位于所述虛擬圖像上對(duì)應(yīng)各個(gè)感應(yīng)器的位置，并顯示對(duì)應(yīng)的狀態(tài)信息。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)行走設(shè)備，其特征在于，所述控制單元控制顯示單元顯示所述自動(dòng)行走設(shè)備的虛擬圖像，所述若干顯示區(qū)間中的至少部分分別位于所述虛擬圖像上對(duì)應(yīng)各個(gè)感應(yīng)器所感應(yīng)的元件的位置，并顯示對(duì)應(yīng)的狀態(tài)信息。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)行走設(shè)備，其特征在于，所述若干感應(yīng)器至少包括驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)速感應(yīng)器、驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向感應(yīng)器，所述狀態(tài)信息至少包括驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速、驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)方向，所述驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)速感應(yīng)器感應(yīng)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，從而得知驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速，所述驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向感應(yīng)器感應(yīng)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向，從而得知驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)方向。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動(dòng)行走設(shè)備，其特征在于，當(dāng)所述驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)方向改變或驅(qū)動(dòng)輪停止轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，`所述控制單元將存儲(chǔ)單元中的狀態(tài)信息恢復(fù)為預(yù)設(shè)值。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)行走設(shè)備，其特征在于，所述自動(dòng)行走設(shè)備還包括切割電機(jī)及切割刀片，所述切割電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述切割刀片工作，所述感應(yīng)器包括切割轉(zhuǎn)速感應(yīng)器，所述狀態(tài)信息包括切割刀片轉(zhuǎn)速，所述切割轉(zhuǎn)速感應(yīng)器感應(yīng)切割電機(jī)的轉(zhuǎn)速，從而得知切割刀片轉(zhuǎn)速。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)行走設(shè)備，其特征在于，所述感應(yīng)器包括機(jī)身傾斜感應(yīng)器，所述狀態(tài)信息包括機(jī)身傾斜度，所述機(jī)身傾斜感應(yīng)器感應(yīng)機(jī)身在縱向或橫向上的傾斜度。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)行走設(shè)備，其特征在于，所述感應(yīng)器包括邊界感應(yīng)器或全球定位系統(tǒng)，所述狀態(tài)信息包括位置信息，所述邊界感應(yīng)器感應(yīng)外部邊界線的信號(hào)，所述全球定位系統(tǒng)偵測(cè)所述自動(dòng)行走設(shè)備的位置信息，所述控制單元根據(jù)邊界感應(yīng)器或全球定位系統(tǒng)的位置信息判斷所述自動(dòng)行走設(shè)備的部分或者整體是否位于工作區(qū)域內(nèi)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)行走設(shè)備，其特征在于，所述感應(yīng)器包括殼體抬起感應(yīng)器，所述殼體包括內(nèi)殼及與內(nèi)殼彈性相連的外殼，所述殼體抬起感應(yīng)器感應(yīng)所述外殼與內(nèi)殼在垂直方向上的相對(duì)位移，所述狀態(tài)信息包括殼體抬起狀態(tài)，若所述殼體抬起感應(yīng)器感應(yīng)到外殼與內(nèi)殼在垂直方向上產(chǎn)生相對(duì)位移或產(chǎn)生的相對(duì)位移大于預(yù)定值時(shí)，貝1J判斷所述殼體被抬起。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)行走設(shè)備，其特征在于，所述感應(yīng)器包括障礙感應(yīng)器，所述障礙感應(yīng)器感應(yīng)所述自動(dòng)行走設(shè)備與障礙物之間的距離，或者自動(dòng)行走設(shè)備與障礙物發(fā)生的碰撞。
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)行走設(shè)備，其特征在于，所述感應(yīng)器包括雨水感應(yīng)器，所述雨水感應(yīng)器具有兩個(gè)極片，所述殼體上設(shè)有凹槽，所述兩個(gè)極片設(shè)置于凹槽中，所述狀態(tài)信息包括雨水信息，當(dāng)凹槽中存在導(dǎo)電液體將所述兩個(gè)極片導(dǎo)通時(shí)，所述雨水感應(yīng)器即判斷存在雨水。
12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)行走設(shè)備，其特征在于，所述感應(yīng)器包括電池感應(yīng)器，所述狀態(tài)信息包括電池信息，所述電池感應(yīng)器偵測(cè)所述自動(dòng)行走設(shè)備的電池包的電流、電壓或容量，所述控制單元根據(jù)偵測(cè)的電流、電壓或容量判斷是否正在充電或放電，計(jì)算充電剩余時(shí)間或電量剩余時(shí)間。
13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)行走設(shè)備，其特征在于，所述自動(dòng)行走設(shè)備還包括通信單元，用于將所述若干狀態(tài)信息傳輸?shù)酵獠康慕K端設(shè)備。
14.一種自動(dòng)行走設(shè)備的狀態(tài)信息管理方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟: 若干感應(yīng)器分別偵測(cè)所述自動(dòng)行走設(shè)備的若干元件的狀態(tài)信息； 若干存儲(chǔ)單元分別存儲(chǔ)所述若干狀態(tài)信息； 控制單元控制顯示單元在不同的顯示區(qū)間分別顯示所述若干狀態(tài)信息。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的方法，其特征在于，所述若干感應(yīng)器分別設(shè)置于所述自動(dòng)行走設(shè)備的不同位置上，所述控制單元控制顯示單元顯示所述自動(dòng)行走設(shè)備的虛擬圖像，所述若干顯示區(qū)間中的至少部分分別位于所述虛擬圖像上對(duì)應(yīng)各個(gè)感應(yīng)器的位置，并顯示對(duì)應(yīng)的狀態(tài)信息。
16.根據(jù)權(quán)利要求14所述的方法，其特征在于，所述控制單元控制顯示單元顯示所述自動(dòng)行走設(shè)備的虛擬圖像，所述若干顯示區(qū)間中的至少部分分別位于所述虛擬圖像上對(duì)應(yīng)各個(gè)感應(yīng)器所感應(yīng)的元件的位置，并顯示對(duì)應(yīng)的狀態(tài)信息。
【文檔編號(hào)】G05D1/02GK103676946SQ201210320385
【公開日】2014年3月26日 申請(qǐng)日期:2012年8月31日 優(yōu)先權(quán)日:2012年8月31日
【發(fā)明者】強(qiáng)尼·鮑瑞那圖 申請(qǐng)人:蘇州寶時(shí)得電動(dòng)工具有限公司