專利名稱：多軸數(shù)控系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及多軸數(shù)控系統(tǒng)，更具體地說(shuō)，涉及一種用于對(duì)伺服系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)通信控制的多軸數(shù)控系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
數(shù)控裝備的整體水平標(biāo)志著一個(gè)國(guó)家工業(yè)現(xiàn)代化水平和綜合國(guó)力的強(qiáng)弱。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的高速發(fā)展，傳統(tǒng)的制造業(yè)開(kāi)始了根本性變革，各工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家投入巨資，對(duì)先進(jìn)制造技術(shù)進(jìn)行研究開(kāi)發(fā)，提出了全新的制造模式。在現(xiàn)代制造系統(tǒng)中，數(shù)控技術(shù)是關(guān)鍵， 是制造業(yè)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化、網(wǎng)絡(luò)化、柔性化和集成化的基礎(chǔ)。其中，五軸聯(lián)動(dòng)數(shù)控又是數(shù)控技術(shù)中難度最大，應(yīng)用范圍最廣的技術(shù)。它集計(jì)算機(jī)控制、高性能伺服驅(qū)動(dòng)和精密加工技術(shù)于一體，應(yīng)用于復(fù)雜曲面的高效、精密和自動(dòng)化加工。五軸聯(lián)動(dòng)數(shù)控機(jī)床是發(fā)電、船舶、航天航空、模具和高精密儀器等民用工業(yè)和軍工部門迫切需要的關(guān)鍵加工設(shè)備。采用五軸聯(lián)動(dòng)對(duì)三維曲面零件的加工，可用刀具的最佳幾何形狀進(jìn)行切削，不僅光潔度高，而且效率也大幅度提高。國(guó)際上將五軸聯(lián)動(dòng)數(shù)控技術(shù)作為一個(gè)國(guó)家工業(yè)化水平的標(biāo)志。目前，振興裝備制造業(yè)已經(jīng)成為國(guó)家的重大發(fā)展戰(zhàn)略，國(guó)家為包括數(shù)控機(jī)床產(chǎn)業(yè)在內(nèi)的裝備制造業(yè)振興提供了良好的政策環(huán)境，并給予了特殊重要的地位。在《國(guó)家中長(zhǎng)期科學(xué)和技術(shù)發(fā)展規(guī)劃綱要(2006 2020年)》中，“高檔數(shù)控機(jī)床和基礎(chǔ)制造技術(shù)”被列為十六個(gè)重大專項(xiàng)之一。重大專項(xiàng)是為了實(shí)現(xiàn)國(guó)家目標(biāo)，通過(guò)核心技術(shù)的突破和資源集成， 在一定時(shí)限內(nèi)完成重大戰(zhàn)略產(chǎn)品、關(guān)鍵共性技術(shù)和重大工程，是我國(guó)科技發(fā)展的重中之重。 《國(guó)民經(jīng)濟(jì)和社會(huì)發(fā)展第十一個(gè)五年規(guī)劃綱要》將數(shù)控機(jī)床確定為“十一五”規(guī)劃中裝備制造業(yè)振興的重點(diǎn)之一?！秶?guó)務(wù)院關(guān)于加快振興裝備制造業(yè)的若干意見(jiàn)》中確定振興裝備制造業(yè)為主要任務(wù)，即實(shí)現(xiàn)十六個(gè)重點(diǎn)突破的關(guān)鍵領(lǐng)域，其中，第十二項(xiàng)便是“發(fā)展大型、精密、 高速數(shù)控裝備和數(shù)控系統(tǒng)及功能部件，改變大型、高精度數(shù)控機(jī)床大部分依靠進(jìn)口的現(xiàn)狀， 滿足機(jī)械、航空航天等工業(yè)發(fā)展的需要”。西方國(guó)家在高檔數(shù)控機(jī)床(系統(tǒng))方面，目前還處于壟斷地位，并嚴(yán)格對(duì)我國(guó)限制出口。1999年的考克斯報(bào)告，專門提到中國(guó)把從美國(guó)進(jìn)口的16臺(tái)二手四、五軸聯(lián)動(dòng)數(shù)控機(jī)床用于軍工生產(chǎn)，要求對(duì)我國(guó)加強(qiáng)禁運(yùn)。這說(shuō)明研究和發(fā)展五軸聯(lián)動(dòng)數(shù)控系統(tǒng)技術(shù)在國(guó)家經(jīng)濟(jì)建設(shè)中，具有超越一般市場(chǎng)價(jià)值的戰(zhàn)略地位。為了改變這種不利局面，我們必須考慮在現(xiàn)有的研究成果基礎(chǔ)上，開(kāi)發(fā)出具有我國(guó)自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的高性能數(shù)控系統(tǒng)，掌握先進(jìn)制造核心技術(shù)，否則在新一輪國(guó)際產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)調(diào)整中，我國(guó)制造業(yè)將進(jìn)一步“空芯”。我們以資源、環(huán)境和市場(chǎng)為代價(jià)，交換得到的可能僅僅是世界新經(jīng)濟(jì)格局中的國(guó)際“加工中心”和“組裝中心”，這樣將會(huì)嚴(yán)重影響我國(guó)現(xiàn)代制造業(yè)的發(fā)展進(jìn)程。現(xiàn)有技術(shù)中數(shù)控系統(tǒng)和伺服系統(tǒng)之間采用特殊的指令線連接，每個(gè)伺服系統(tǒng)都需要單獨(dú)的指令線同數(shù)控系統(tǒng)產(chǎn)生通訊。如圖1所示，每個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)都需要添加獨(dú)立的指令線，由此，對(duì)于多軸數(shù)控系統(tǒng)，存在控制過(guò)程復(fù)雜、接線煩雜、不易調(diào)試和成本高等弊端。另外，采用普通指令線的方式使用的是模擬量或脈沖串方式的信號(hào)傳輸方式，這種方式極易受到外界環(huán)境的干擾，造成不可預(yù)料的錯(cuò)誤。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問(wèn)題在于，針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的每個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)都需要添加獨(dú)立的指令線，由此，對(duì)于多軸數(shù)控系統(tǒng)，存在控制過(guò)程復(fù)雜、接線煩雜、不易調(diào)試和成本高等弊端。另外，采用普通指令線的方式使用的是模擬量或脈沖串方式的信號(hào)傳輸方式，這種方式極易受到外界環(huán)境的干擾，造成不可預(yù)料的錯(cuò)誤等缺陷，提供一種多軸數(shù)控系統(tǒng)。本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是構(gòu)造一種多軸數(shù)控系統(tǒng)，其用于對(duì)伺服系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)通信控制，所述伺服系統(tǒng)包括多個(gè)主軸驅(qū)動(dòng)單元、多個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)單元和多個(gè)輸入輸出模塊，所述多軸數(shù)控系統(tǒng)包括現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列，以作為與所述伺服系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)通信控制的接口 ；所述多個(gè)主軸驅(qū)動(dòng)單元、所述多個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)單元、所述多個(gè)輸入輸出模塊和所述現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列，通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)總線的通行方式，構(gòu)成環(huán)形以太網(wǎng)的連接結(jié)構(gòu)。在本實(shí)用新型所述的多軸數(shù)控系統(tǒng)中，還包括多個(gè)處理器；其中，一個(gè)處理器作為通用計(jì)算機(jī)開(kāi)發(fā)平臺(tái)的主處理器，用于裝載多種應(yīng)用程序；別的處理器用于執(zhí)行數(shù)字控制過(guò)程中的數(shù)據(jù)處理。在本實(shí)用新型所述的多軸數(shù)控系統(tǒng)中，還包括主處理器、與所述主處理器通信連接的運(yùn)動(dòng)控制處理器和與所述運(yùn)動(dòng)控制處理器通信連接的PLC處理器；其中，所述主處理器作為通用計(jì)算機(jī)開(kāi)發(fā)平臺(tái)，用于裝載多種應(yīng)用程序；所述運(yùn)動(dòng)控制處理器用于執(zhí)行數(shù)字控制過(guò)程中的解釋、插補(bǔ)及位置控制的實(shí)時(shí)性任務(wù)；所述PLC處理器用于執(zhí)行數(shù)字控制的 PLC處理任務(wù)。在本實(shí)用新型所述的多軸數(shù)控系統(tǒng)中，所述主處理器和運(yùn)動(dòng)控制處理器采用工業(yè)以太網(wǎng)進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。在本實(shí)用新型所述的多軸數(shù)控系統(tǒng)中，所述運(yùn)動(dòng)控制處理器和PLC處理器分別與所述現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列通信連接，且所述運(yùn)動(dòng)控制處理器、PLC處理器和現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列之間均采用32位高速并行總線接口進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。在本實(shí)用新型所述的多軸數(shù)控系統(tǒng)中，還包括分別與所述主處理器連接的網(wǎng)絡(luò)接口、USB接口、鍵盤(pán)、顯示器、硬盤(pán)和存儲(chǔ)器。在本實(shí)用新型所述的多軸數(shù)控系統(tǒng)中，還包括與運(yùn)動(dòng)控制處理器連接的存儲(chǔ)器和外設(shè)接口。在本實(shí)用新型所述的多軸數(shù)控系統(tǒng)中，主處理器是通用工業(yè)微機(jī)；所述運(yùn)動(dòng)控制處理器是X86系列處理器、DSP處理器或ARM嵌入式微處理器。所述PLC處理器是DSP處理器或ARM嵌入式微處理器。在本實(shí)用新型所述的多軸數(shù)控系統(tǒng)中，所述多個(gè)主軸驅(qū)動(dòng)單元、所述多個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)單元和所述多個(gè)輸入輸出模塊，通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)總線的通行方式，構(gòu)成串聯(lián)的連接結(jié)構(gòu)。實(shí)施本實(shí)用新型的多軸數(shù)控系統(tǒng)，具有以下有益效果通過(guò)工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)，實(shí)施該多軸數(shù)控系統(tǒng)，簡(jiǎn)化布線結(jié)構(gòu)，提高數(shù)控系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)化通信能力。采用現(xiàn)場(chǎng)總線接口的多處理器結(jié)構(gòu)的硬件平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)該數(shù)控系統(tǒng)的高速、高精度、高可靠性和開(kāi)放性，提升了我國(guó)制造業(yè)裝備技術(shù)水平和國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)力。
下面將結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明，附圖中圖1是本實(shí)用新型現(xiàn)有的多軸數(shù)控系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本實(shí)用新型多軸數(shù)控系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，
以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。如圖2所示，本實(shí)用新型的多軸數(shù)控系統(tǒng)1主要是用于數(shù)控機(jī)床中對(duì)伺服系統(tǒng)2 進(jìn)行數(shù)據(jù)通信控制，多軸數(shù)控系統(tǒng)1將和伺服系統(tǒng)2進(jìn)行數(shù)據(jù)的交換。該伺服系統(tǒng)2可包括多個(gè)主軸驅(qū)動(dòng)單元21、多個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)單元22和多個(gè)輸入輸出模塊23。在一優(yōu)選實(shí)施例中，可包括N個(gè)主軸驅(qū)動(dòng)單元21、N個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)單元22和N個(gè)輸入輸出模塊23。為了使得該多軸數(shù)控系統(tǒng)1可和多個(gè)主軸驅(qū)動(dòng)單元21、多個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)單元22和多個(gè)輸入輸出模塊23進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，該多軸數(shù)控系統(tǒng)1包括現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列14，以作為與伺服系統(tǒng)2進(jìn)行數(shù)據(jù)通信控制的接口。為了降低該多軸數(shù)控系統(tǒng)1和伺服系統(tǒng)2之間的連接結(jié)構(gòu)的復(fù)雜度，可通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)總線的通信方式，將該現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列14與多個(gè)主軸驅(qū)動(dòng)單元21、多個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)單元22和多個(gè)輸入輸出模塊23之間連接成環(huán)形以太網(wǎng)結(jié)構(gòu)，其中， 多個(gè)主軸驅(qū)動(dòng)單元21、多個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)單元22和多個(gè)輸入輸出模塊23，通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)總線的通行方式，構(gòu)成串聯(lián)的連接結(jié)構(gòu)。由此無(wú)論伺服系統(tǒng)2具有多少個(gè)控制軸，數(shù)控系統(tǒng)1和伺服系統(tǒng)2之間的連線始終只有兩個(gè)。在具體工作中，該現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列14的主要任務(wù)是完成現(xiàn)場(chǎng)總線的通信，外接伺服系統(tǒng)2的主軸驅(qū)動(dòng)單元21、伺服驅(qū)動(dòng)單元22、輸入輸出模塊23、PLC等。為了實(shí)現(xiàn)該多軸數(shù)控系統(tǒng)1對(duì)數(shù)據(jù)處理的精確和高速，該多軸數(shù)控系統(tǒng)1可包括多個(gè)處理器；其中，一個(gè)處理器作為通用計(jì)算機(jī)開(kāi)發(fā)平臺(tái)的主處理器，用于裝載多種應(yīng)用程序；別的處理器用于執(zhí)行數(shù)字控制過(guò)程中的數(shù)據(jù)處理。在一優(yōu)選實(shí)施例中，該多軸數(shù)控系統(tǒng)1可包括三個(gè)處理器，即主處理器11、與該主處理器11通信連接的運(yùn)動(dòng)控制處理器12和與該運(yùn)動(dòng)控制處理器12通信連接的PLC處理器13。在具體設(shè)計(jì)時(shí)，該主處理器11可以是通用工業(yè)微機(jī)，具有計(jì)算機(jī)的所有外設(shè)接口，可工作于Windows、WinCE或Linux等各種操作系統(tǒng)。主處理器11的具體任務(wù)為人機(jī)交互、文件管理和網(wǎng)絡(luò)通信等功能。該主處理器11采用通用計(jì)算機(jī)，可繼承通用計(jì)算機(jī)的開(kāi)發(fā)平臺(tái)及其豐富的軟件資源，可裝載各個(gè)應(yīng)用程序，有利于系統(tǒng)升級(jí)換代，更有利于提高開(kāi)發(fā)速度。該運(yùn)動(dòng)控制處理器12可采用高性能X86系列處理器，或者也可以采用高性能 DSP數(shù)字信號(hào)處理器、再或采用ARM (Advanced RISC Machines)等嵌入式微處理器，工作于 Linux操作系統(tǒng)或嵌入式操作系統(tǒng)。承擔(dān)數(shù)控程序中的解釋、插補(bǔ)及位置控制等實(shí)時(shí)性較強(qiáng)的任務(wù)。主處理器11和運(yùn)動(dòng)控制處理器12之間的數(shù)據(jù)傳輸實(shí)時(shí)性要求不太高，通?？刹?br> 5用工業(yè)以太網(wǎng)進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。PLC處理器13可以是高性能DSP或ARM等嵌入式微處理器， 是專用于數(shù)控裝置PLC程序的處理器，其目的是提高PLC程序的運(yùn)行和對(duì)外的響應(yīng)速度，最快響應(yīng)時(shí)間可達(dá)微秒級(jí)。其輸入輸出數(shù)據(jù)經(jīng)現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列14由現(xiàn)場(chǎng)總線完成。PLC處理器13和現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列14之間的數(shù)據(jù)通信采用32位高速并行總線接口。工作中，運(yùn)動(dòng)控制處理器12的插補(bǔ)命令及PLC處理器13的PLC處理結(jié)果通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)總線輸出，同時(shí)伺服驅(qū)動(dòng)單元22、主軸驅(qū)動(dòng)單元21、PLC的有關(guān)輸入信息通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)總線輸入到運(yùn)動(dòng)控制處理器12和PLC處理器13中。另外，該多軸數(shù)控系統(tǒng)1還可以通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)總線， 對(duì)伺服系統(tǒng)2進(jìn)行參數(shù)設(shè)置、參數(shù)辨識(shí)、參數(shù)自整定等工作，從而可以減少伺服驅(qū)動(dòng)單元22 的調(diào)試時(shí)間，提高伺服驅(qū)動(dòng)單元22的性能。根據(jù)實(shí)際應(yīng)用的需要，主處理器11可分別連接的網(wǎng)絡(luò)接口、USB接口、鍵盤(pán)、顯示器、硬盤(pán)和存儲(chǔ)器。以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種多軸數(shù)控系統(tǒng)，用于對(duì)伺服系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)通信控制，所述伺服系統(tǒng)包括多個(gè)主軸驅(qū)動(dòng)單元、多個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)單元和多個(gè)輸入輸出模塊，其特征在于，所述多軸數(shù)控系統(tǒng)包括現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列，以作為與所述伺服系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)通信控制的接口 ；所述多個(gè)主軸驅(qū)動(dòng)單元、所述多個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)單元、所述多個(gè)輸入輸出模塊和所述現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列，通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)總線的通行方式，構(gòu)成環(huán)形以太網(wǎng)的連接結(jié)構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多軸數(shù)控系統(tǒng)，其特征在于，還包括多個(gè)處理器；其中，一個(gè)處理器作為通用計(jì)算機(jī)開(kāi)發(fā)平臺(tái)的主處理器，用于裝載多種應(yīng)用程序；別的處理器用于執(zhí)行數(shù)字控制過(guò)程中的數(shù)據(jù)處理。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多軸數(shù)控系統(tǒng)，其特征在于，還包括主處理器、與所述主處理器通信連接的運(yùn)動(dòng)控制處理器和與所述運(yùn)動(dòng)控制處理器通信連接的PLC處理器；其中，所述主處理器作為通用計(jì)算機(jī)開(kāi)發(fā)平臺(tái)，用于裝載多種應(yīng)用程序；所述運(yùn)動(dòng)控制處理器用于執(zhí)行數(shù)字控制過(guò)程中的解釋、插補(bǔ)及位置控制的實(shí)時(shí)性任務(wù)；所述PLC處理器用于執(zhí)行數(shù)字控制的PLC處理任務(wù)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的多軸數(shù)控系統(tǒng)，其特征在于，所述主處理器和運(yùn)動(dòng)控制處理器采用工業(yè)以太網(wǎng)進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的多軸數(shù)控系統(tǒng)，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)控制處理器和PLC處理器分別與所述現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列通信連接，且所述運(yùn)動(dòng)控制處理器、PLC處理器和現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列之間均采用32位高速并行總線接口進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的多軸數(shù)控系統(tǒng)，其特征在于，還包括分別與所述主處理器連接的網(wǎng)絡(luò)接口、USB接口、鍵盤(pán)、顯示器、硬盤(pán)和存儲(chǔ)器。
7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的多軸數(shù)控系統(tǒng)，其特征在于，還包括與運(yùn)動(dòng)控制處理器連接的存儲(chǔ)器和外設(shè)接口。
8.根據(jù)權(quán)利要求3 7任一所述的多軸數(shù)控系統(tǒng)，其特征在于，主處理器是通用工業(yè)微機(jī)；所述運(yùn)動(dòng)控制處理器是X86系列處理器、DSP處理器或ARM嵌入式微處理器，所述PLC 處理器是DSP處理器或ARM嵌入式微處理器。
9.根據(jù)權(quán)利要求1 7任一所述的多軸數(shù)控系統(tǒng)，其特征在于，所述多個(gè)主軸驅(qū)動(dòng)單元、所述多個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)單元和所述多個(gè)輸入輸出模塊，通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)總線的通行方式，構(gòu)成串聯(lián)的連接結(jié)構(gòu)。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種多軸數(shù)控系統(tǒng)，其用于對(duì)伺服系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)通信控制，所述伺服系統(tǒng)包括多個(gè)主軸驅(qū)動(dòng)單元、多個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)單元和多個(gè)輸入輸出模塊，所述多軸數(shù)控系統(tǒng)包括現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列，以作為與所述伺服系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)通信控制的接口；所述多個(gè)主軸驅(qū)動(dòng)單元、所述多個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)單元、所述多個(gè)輸入輸出模塊和所述現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列，通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)總線的通行方式，構(gòu)成環(huán)形以太網(wǎng)的連接結(jié)構(gòu)。通過(guò)工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)，實(shí)施該多軸數(shù)控系統(tǒng)，簡(jiǎn)化布線結(jié)構(gòu)，提高數(shù)控系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)化通信能力。采用現(xiàn)場(chǎng)總線接口的多處理器結(jié)構(gòu)的硬件平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)該數(shù)控系統(tǒng)的高速、高精度、高可靠性和開(kāi)放性，提升了我國(guó)制造業(yè)裝備技術(shù)水平和國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)力。
文檔編號(hào)G05B19/414GK202145273SQ20112024071
公開(kāi)日2012年2月15日 申請(qǐng)日期2011年7月8日 優(yōu)先權(quán)日2011年7月8日
發(fā)明者楊虎, 謝星葵 申請(qǐng)人:深圳華中數(shù)控有限公司