專利名稱：運(yùn)輸機(jī)空投貨物的遠(yuǎn)距離引導(dǎo)方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于運(yùn)輸機(jī)導(dǎo)航領(lǐng)域，具體地說(shuō)，是一種運(yùn)輸機(jī)空投貨物的引導(dǎo)方法。
背景技術(shù)：
為了成功地空投貨物，運(yùn)輸機(jī)必須在任務(wù)規(guī)劃時(shí)確定各個(gè)飛行階段的飛行速度、 時(shí)間和距離等；在在線飛行時(shí)根據(jù)實(shí)時(shí)情況調(diào)整各個(gè)階段的飛行速度、時(shí)間和距離等。從空投區(qū)域進(jìn)入點(diǎn)到開(kāi)始瞄準(zhǔn)點(diǎn)，運(yùn)輸機(jī)有一個(gè)減小速度和降低高度的過(guò)程，稱為減速降高階段，該階段的導(dǎo)航稱為遠(yuǎn)距離引導(dǎo)。任務(wù)規(guī)劃時(shí)，生成了一個(gè)引導(dǎo)過(guò)程，稱為原計(jì)劃引導(dǎo)過(guò)程，包括若干個(gè)恒速飛行階段及其相鄰的減速階段；所有恒速飛行階段的飛行時(shí)間之和稱為原計(jì)劃總飛行時(shí)間，對(duì)應(yīng)的水平飛行距離之和稱為原計(jì)劃總飛行距離。在線飛行時(shí)，所有恒速飛行階段的飛行時(shí)間稱為期望總飛行時(shí)間，對(duì)應(yīng)的水平飛行距離之和稱為期望總飛行距離。如果按原計(jì)劃引導(dǎo)過(guò)程飛行，運(yùn)輸機(jī)不能在給定的時(shí)刻到達(dá)開(kāi)始瞄準(zhǔn)點(diǎn)，那么就需要調(diào)整原計(jì)劃引導(dǎo)過(guò)程，得到新的引導(dǎo)過(guò)程，對(duì)應(yīng)的調(diào)整方法稱為遠(yuǎn)距離引導(dǎo)方法。目前的遠(yuǎn)距離引導(dǎo)方法通過(guò)調(diào)整某兩個(gè)恒速飛行階段的飛行距離，達(dá)到期望總飛行時(shí)間，但是沒(méi)有確定可以達(dá)到的期望總飛行時(shí)間的范圍，即沒(méi)有確定方法的適用條件。此外，目前的遠(yuǎn)距離引導(dǎo)方法沒(méi)有考慮到期望總飛行距離和原計(jì)劃總飛行距離不同的情況， 不能達(dá)到期望總飛行距離。

發(fā)明內(nèi)容
為了克服現(xiàn)有技術(shù)只能達(dá)到期望總飛行時(shí)間，但是不能達(dá)到期望總飛行距離，而且沒(méi)有確定方法的適用條件的不足，本發(fā)明提供一種通過(guò)調(diào)整多個(gè)恒速飛行階段的距離和時(shí)間，可以同時(shí)達(dá)到期望總飛行時(shí)間和距離并且適用條件明確的遠(yuǎn)距離引導(dǎo)方法。本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案包括以下步驟步驟一根據(jù)原計(jì)劃總飛行距離&及時(shí)間Ttl和期望總飛行距離&及時(shí)間Tf，計(jì)算得到距離差A(yù)S及時(shí)間差ΔΤ(距離差為期望總飛行距離與原計(jì)劃總飛行距離之差；時(shí)間差為期望總飛行時(shí)間與原計(jì)劃總飛行時(shí)間之差)。期望總飛行距離&和期望總飛行時(shí)間Tf統(tǒng)稱為調(diào)整目標(biāo)。任務(wù)規(guī)劃時(shí)有η個(gè)恒速階段PI、Ρ2、……、Pn ；Pl段速度V1，飛行距離為S10，飛行時(shí)間為T10 ；Ρ2段速度為V2,飛行距離為S20,飛行時(shí)間為T20 ；……；Pn段速度為Vn,飛行距離為，飛行時(shí)間為Tntl ；即有，Pi (i = 1,2, ... ,η)段的飛行速度為Vi (i = 1,2, ... ,η), 飛行距離為 SiC1(i = 1,2,. . . ,η)；且有 V1SV2 >... > Vn> 0，Si0 彡 0(i = 1,2,. . . ,η), Ti0 彡 0(i = 1，2，· · ·，η)。在線飛行時(shí)Pi (i = 1，2，. . .，η)段的飛行速度不變，飛行距離為Sif (i = 1， 2，. . .，n)，飛行時(shí)間為 Tif(i = l，2，...，n)；且有 Sif 彡 0(i = 1，2，. . .，η)，Tif 彡 0 (i =
1，2，...，η) ο時(shí)間差和距離差計(jì)算公式為
權(quán)利要求
1. 一種運(yùn)輸機(jī)空投貨物的遠(yuǎn)距離引導(dǎo)方法，其特征在于包括下述步驟 步驟一、根據(jù)原計(jì)劃總飛行距離&及時(shí)間Ttl和期望總飛行距離&及時(shí)間Tf，計(jì)算得到距離差Δ S及時(shí)間差ΔΤ:任務(wù)規(guī)劃時(shí)有η個(gè)恒速階段Pl、Ρ2、……、Pn ；Pl段速度V1,飛行距離為S10,飛行時(shí)間為T10 ；Ρ2段速度為V2,飛行距離為S20,飛行時(shí)間為T20 ；……；Pn段速度為Vn,飛行距離為，飛行時(shí)間為Tntl ；即有，Pi (i = 1,2, ... ,η)段的飛行速度為Vi (i = 1，2，...，n)，飛行距離為 SiC1(i = 1，2，. . .，η)；且有 V1 > V2 > ... > Vn> 0, Si0 ^ 0(i = 1,2, ... , η), U 0(i = 1，2，· · ·，η)，在線飛行時(shí)Pi(i = 1，2，. . .，η)段的飛行速度不變，飛行距離為Sif (i = 1,2,..., η)，飛行時(shí)間為 Tif (i = 1，2，...，n)；且有 Sif 彡 0(i = 1，2，. . .，η)，Tif 彡 0 (i = 1，2，...， η)，時(shí)間差和距離差計(jì)算公式為 AS = Sf-S0 AT = Tf-T0ηηηη其中 = Σ·5'。，Γ0 = Σ7^O ,S1 二 YjSlf ,Ti = YjTll ；/=1/=1/=1/=I對(duì)于相異的兩個(gè)恒速階段沖&= 1,2,...,η)段和Pj (j = 1,2,...,η)段配對(duì)調(diào)整， 兩段的距離調(diào)整量之和與時(shí)間調(diào)整量之和均為零，記ASkj (k，j = 1,2,...,η)為1 段和Pj段配對(duì)調(diào)整時(shí)，1 段的距離調(diào)整量，即 =-Δ Sjk,顯然當(dāng)k = j或者Pk段和Pj段未配對(duì)調(diào)整時(shí)Δ Skj = 0，記ATkj (k，j = 1,2,... ,η)為1 段和Pj段配對(duì)調(diào)整時(shí)，1 段的時(shí)間調(diào)整量，即ATkj =-Δ Tjk,顯然當(dāng)k = j或者Pk段和Pj段未配對(duì)調(diào)整時(shí)Δ Tkj = 0， 記ASk(k=l，2，...，n)為Pk段的距離Mk=Skf-Skd^SkAk = Wl, ...,η),戶ι記Δ T k (k = 1，2，. · ·，η)為P k段的時(shí)間 NTk=Tkf -T1^ f^Tkj,、k = Y,l, ‘..,η).,7=1步驟二、先調(diào)整各個(gè)恒速階段的距離消除時(shí)間差，根據(jù)時(shí)間差的取值不同有如下四種情況(1)若ΛΓ> Σ ^ ；^權(quán)?；騘 < -Σ Ss"-k’°，則此時(shí)先調(diào)整各個(gè)恒速階段的距k=\ VkVni=0Wn-k離消除不了時(shí)間差，故轉(zhuǎn)步驟六；(2)若Σ^ :2權(quán)。<虹也^k ~J:)Sk0 O =丨,2,…-1)，則從Pl到Pi段需要與Pn段k=\ VkVnk=\ ykVn配對(duì)調(diào)整，此時(shí)從Pl到Pi-I段距離均減為零，從Pi+l到Pn-I段距離均未變，Pi段距離減少，Pn段距離增加，即有2調(diào)整總量 調(diào)整總量
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)了一種運(yùn)輸機(jī)空投貨物的遠(yuǎn)距離引導(dǎo)方法，依次根據(jù)原計(jì)劃總飛行距離及時(shí)間和期望總飛行距離及時(shí)間計(jì)算得到距離差及時(shí)間差；先調(diào)整各個(gè)恒速階段的距離消除時(shí)間差，在各個(gè)恒速階段的距離調(diào)整后，更新?tīng)顟B(tài)初值；然后調(diào)整各個(gè)恒速段的時(shí)間消除距離差，在各個(gè)恒速階段的時(shí)間調(diào)整后，更新?tīng)顟B(tài)初值當(dāng)可以達(dá)到調(diào)整目標(biāo)時(shí)，方法步驟結(jié)束；當(dāng)需要消除的時(shí)間差或者距離差超出臨界范圍，無(wú)法達(dá)到調(diào)整目標(biāo)，方法結(jié)束。本發(fā)明能夠適應(yīng)距離差和時(shí)間差都存在的情況，使得同時(shí)達(dá)到期望總飛行時(shí)間和期望總飛行距離。
文檔編號(hào)G05D1/10GK102176164SQ20111004514
公開(kāi)日2011年9月7日 申請(qǐng)日期2011年2月24日 優(yōu)先權(quán)日2011年2月24日
發(fā)明者劉存, 張安, 湯志荔 申請(qǐng)人:西北工業(yè)大學(xué)