專利名稱：一種拖纜機(jī)液壓馬達(dá)遙控控制系統(tǒng)及其信號(hào)處理方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種拖纜機(jī)的液壓馬達(dá)控制系統(tǒng)，尤其涉及一種拖纜機(jī)液壓馬達(dá)遙控 控制系統(tǒng)及其信號(hào)處理方法。
背景技術(shù)：
液壓馬達(dá)作為一種可靠的傳動(dòng)裝置在工業(yè)領(lǐng)域中得到了廣泛的應(yīng)用。液壓馬達(dá)的 控制方法有兩種，即本地控制與遙控控制。本地控制通過(guò)安裝于馬達(dá)上的操縱桿來(lái)控制，該操縱桿可分別進(jìn)行順時(shí)針及逆 時(shí)針操作使得馬達(dá)進(jìn)行正反轉(zhuǎn)，同時(shí)改變馬達(dá)流量，且馬達(dá)流量與該操縱桿偏離中心角度 有關(guān)。遙控控制由遙控單元和電磁壓力比例閥組成，遙控系統(tǒng)發(fā)出控制指令給電磁壓 力比例閥，使得電磁壓力比例閥輸出油壓控制信號(hào)給液壓馬達(dá)，從而改變液壓馬達(dá)流量。在一般場(chǎng)合下，往往只需要在本地操作液壓馬達(dá)便可使得馬達(dá)具有不同的輸出特 性。但是，隨著設(shè)備自動(dòng)化程度越來(lái)越高以及在一些不易本地控制的場(chǎng)合出現(xiàn)，遙控控制被 越來(lái)越廣泛的應(yīng)用到工業(yè)控制領(lǐng)域中。對(duì)液壓馬達(dá)進(jìn)行遙控控制往往需要一套遙控單元和一套電磁壓力比例閥。但在實(shí) 際應(yīng)用中，電磁壓力比例閥往往會(huì)出現(xiàn)死區(qū)、滯環(huán)以及非線性等情況，如果遙控信號(hào)不經(jīng)過(guò) 任何處理直接發(fā)送給電磁壓力比例閥，就會(huì)出現(xiàn)遙控信號(hào)嚴(yán)重失真、液壓馬達(dá)輸出壓力不 穩(wěn)定等現(xiàn)象。因此，需要一種合適的遙控方法，以避免由于電磁壓力比例閥的固有缺陷所帶 來(lái)的影響，從而保證馬達(dá)在遙控操作時(shí)能夠獲得與本地控制相同的操作特性。目前，常用的 方法是PID控制，該控制方法通過(guò)在馬達(dá)操縱桿處安裝位置傳感器，并將其位置信號(hào)反饋 給遙控單元，然后運(yùn)用PID算法，使得在遙控時(shí)能夠獲得與使用馬達(dá)操縱相同的操作特性。中國(guó)專利授權(quán)公告號(hào)為CN2447816Y，授權(quán)公告日為2001年9月12日的實(shí)用新型 專利公開(kāi)了一種控制手柄，該控制手柄由機(jī)械部件與信號(hào)處理電路兩部分組成，機(jī)械部件 包括操作桿、球軸承、轉(zhuǎn)軸、角位移傳感器，信號(hào)處理電路包括信號(hào)緩沖及放大電路、定值比 較及方向判定電路、電平轉(zhuǎn)換電路、選擇放大電路。雖然該種控制手柄能夠獲得很好的控制 性能，控制精確，但其控制方法過(guò)于復(fù)雜、成本高、調(diào)試繁瑣。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的遙控信號(hào)嚴(yán)重失真、液壓馬達(dá)輸出壓力不 穩(wěn)定、控制方法復(fù)雜、成本高以及調(diào)試繁瑣的缺陷與問(wèn)題，提供一種遙控信號(hào)不失真、液壓 馬達(dá)輸出壓力較穩(wěn)定、控制方法簡(jiǎn)單、成本低以及調(diào)試方便的拖纜機(jī)液壓馬達(dá)遙控控制系 統(tǒng)及其信號(hào)處理方法。為實(shí)現(xiàn)以上目的，本發(fā)明的技術(shù)解決方案是一種拖纜機(jī)液壓馬達(dá)遙控控制系統(tǒng)， 包括依次連接的遙控手柄、電磁壓力比例閥與液壓馬達(dá)，所述遙控手柄與電磁壓力比例閥 之間依次連接有PLC信號(hào)處理單元、比例閥控制器；所述電磁壓力比例閥包括互相并聯(lián)的
3收纜電磁壓力比例閥、放纜電磁壓力比例閥。所述遙控手柄的輸出信號(hào)為0-5V的電壓信號(hào)，該電壓信號(hào)包括0-2. 5V的拖纜機(jī) 收纜電壓控制信號(hào)、2. 5V的拖纜機(jī)中位電壓控制信號(hào)、2. 5-5V的拖纜機(jī)放纜電壓控制信號(hào)。所述PLC信號(hào)處理單元的輸出信號(hào)為0-5V的電壓信號(hào)。所述比例閥控制器的輸出信號(hào)為一路有效電壓為0-5V的PWM信號(hào)。所選電磁壓力比例閥的控制電流為140_400mA。一種上述拖纜機(jī)液壓馬達(dá)遙控控制系統(tǒng)的信號(hào)處理方法，該信號(hào)處理方法依次包 括以下步驟第一步先建立信號(hào)處理方法的基本模型，即建立X-Y軸坐標(biāo)系，其中X為手柄輸 出電壓控制信號(hào)，Y為PLC輸出電壓控制信號(hào)，X的范圍為0-5V，Y的范圍為0-5V ；第二步進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)試驗(yàn)和檢測(cè)，記錄試驗(yàn)數(shù)據(jù)，并在上述X-Y軸坐標(biāo)系上繪制X-Y 曲線，然后對(duì)X-Y曲線進(jìn)行分段，分段的段數(shù)為n，n > 0 ；第三步對(duì)分段后的每段曲線進(jìn)行線性化處理，即先建立X與Y之間的基本數(shù)學(xué)關(guān) 系，即Y = kX+b，其中k = (YnU/ftn-Xn-i)，其中b為修正值，k為斜率，然后根據(jù)上述記 錄的試驗(yàn)數(shù)據(jù)計(jì)算出每個(gè)分段上的k值與b值，從而確定Y = kX+b在每個(gè)分段上所對(duì)應(yīng)的 具體數(shù)學(xué)式；第四步后續(xù)使用時(shí)，先通過(guò)X值選定具體分段，再根據(jù)該分段所對(duì)應(yīng)的具體數(shù)學(xué) 式計(jì)算出Y值，然后通過(guò)PLC信息處理單元發(fā)出該Y值所對(duì)應(yīng)的輸出電壓控制信號(hào)。所述X的范圍為2. 5-5V，Y的范圍為0-5V，n = 5。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果為1.由于本發(fā)明一種拖纜機(jī)液壓馬達(dá)遙控控制系統(tǒng)及其信號(hào)處理方法中的PLC信 號(hào)處理單元與比例閥控制器可對(duì)遙控信號(hào)進(jìn)行處理，即PLC信號(hào)處理單元負(fù)責(zé)將遙控手柄 的信號(hào)處理后傳給比例閥控制器，然后由比例閥控制器將接收到的信號(hào)轉(zhuǎn)化為PWM信號(hào)以 利于電磁壓力比例閥接收并轉(zhuǎn)為相應(yīng)的控制電流。PLC信號(hào)處理單元對(duì)遙控手柄的信號(hào)采 取的處理方法為分段線性化處理方法，該種方法不僅能夠保證電磁壓力比例閥上控制電流 的范圍為140-400mA，從而避免0-140mA及400mA以上這兩段電磁壓力比例閥的近似控制死 區(qū)，而且可以確保遙控手柄的輸出信號(hào)與馬達(dá)輸出壓力之間的近似線形關(guān)系，使得在均勻 操作遙控手柄時(shí)，馬達(dá)的壓力輸出也均勻、穩(wěn)定，能夠獲得與使用操縱桿操作相似的操控性 能，而比例閥控制器輸出的PWM信號(hào)具有抗干擾能力強(qiáng)的特點(diǎn)，可以保證分段線性化處理 后的控制信號(hào)在傳送過(guò)程中不被干擾、不失真，因此本發(fā)明遙控信號(hào)不失真、液壓馬達(dá)輸出 壓力穩(wěn)定。2.由于本發(fā)明一種拖纜機(jī)液壓馬達(dá)遙控控制系統(tǒng)及其信號(hào)處理方法中的遙控手 柄的輸出信號(hào)為0-5V的電壓信號(hào)，該電壓信號(hào)包括0-2. 5V的拖纜機(jī)收纜電壓控制信號(hào)、 2. 5V的拖纜機(jī)中位電壓控制信號(hào)、2. 5-5V的拖纜機(jī)放纜電壓控制信號(hào)，在使用時(shí)只需直接 手動(dòng)操作遙控手柄即可實(shí)現(xiàn)對(duì)液壓馬達(dá)的精確控制，并不需要反饋調(diào)試，因此本發(fā)明調(diào)試、 使用方便。3.由于本發(fā)明一種拖纜機(jī)液壓馬達(dá)遙控控制系統(tǒng)及其信號(hào)處理方法只包括遙控 手柄、PLC信號(hào)處理單元、比例閥控制器與電磁壓力比例閥，使用時(shí)，僅通過(guò)PLC信號(hào)處理單元與比例閥控制器對(duì)遙控信號(hào)進(jìn)行處理即可保證遙控信號(hào)不失真、液壓馬達(dá)輸出壓力穩(wěn) 定，因此本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本較低。


圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)原理圖。圖2是電磁壓力比例閥的控制電流與馬達(dá)操縱桿偏離中心角度的曲線圖。圖3是手柄電壓控制信號(hào)X與PLC電壓控制信號(hào)Y之間的曲線圖。
具體實(shí)施例方式以下結(jié)合

和具體實(shí)施方式
對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明參見(jiàn)圖1-圖3，一種拖纜機(jī)液壓馬達(dá)遙控控制系統(tǒng)，包括依次連接的遙控手柄、電 磁壓力比例閥與液壓馬達(dá)，所述遙控手柄與電磁壓力比例閥之間依次連接有PLC信號(hào)處理 單元、比例閥控制器；所述電磁壓力比例閥包括互相并聯(lián)的收纜電磁壓力比例閥、放纜電磁 壓力比例閥。所述遙控手柄的輸出信號(hào)為0-5V的電壓信號(hào)，該電壓信號(hào)包括0-2. 5V的拖纜機(jī) 收纜電壓控制信號(hào)、2. 5V的拖纜機(jī)中位電壓控制信號(hào)、2. 5-5V的拖纜機(jī)放纜電壓控制信號(hào)。所述PLC信號(hào)處理單元的輸出信號(hào)為0-5V的電壓信號(hào)。所述比例閥控制器的輸出信號(hào)為一路有效電壓為0-5V的PWM信號(hào)。所選電磁壓力比例閥的控制電流為140_400mA。參見(jiàn)圖1，本發(fā)明各組成部分作用如下遙控手柄設(shè)置于駕控室的控制面板上，可發(fā)出0-5V的電壓控制信號(hào)，其中 0-2. 5V為拖纜機(jī)收纜命令，2. 5V為遙控手柄中位指令，不執(zhí)行任何動(dòng)作，2. 5-5V為拖纜機(jī) 放纜命令。PLC信號(hào)處理單元對(duì)來(lái)自遙控手柄的電壓控制信號(hào)進(jìn)行線性化處理以得到與電 磁壓力比例閥輸出壓力相適應(yīng)的特性曲線信號(hào)，其輸出信號(hào)為0-5V的電壓信號(hào)。比例閥控制器一個(gè)功能是為電磁壓力比例閥提供所需的功率，另一個(gè)功能是將 來(lái)自PLC信號(hào)處理單元的0-5V的電壓信號(hào)轉(zhuǎn)化為0-5V的PWM信號(hào)，PWM信號(hào)具有抗干擾 能力強(qiáng)的特點(diǎn)，適用于輸出距離遠(yuǎn)和有電磁干擾的場(chǎng)合，而一般的電壓信號(hào)在長(zhǎng)距離輸出 時(shí)，會(huì)有電壓降現(xiàn)象出現(xiàn)，不適用于長(zhǎng)距離輸出，借助于PWM信號(hào)可使控制信號(hào)在傳送的過(guò) 程中不失真，優(yōu)選SPN的比例閥控制器。收纜電磁壓力比例閥、放纜電磁壓力比例閥比例閥控制器輸出的PWM控制信號(hào) 加到電磁壓力比例閥后即轉(zhuǎn)化為一路0-400mA之間的控制電流，然后電磁比例閥根據(jù)此控 制電流輸出壓力控制信號(hào)。液壓馬達(dá)來(lái)自電磁壓力比例閥的壓力控制信號(hào)可控制液壓馬達(dá)內(nèi)部開(kāi)口滑塊的 位置，從而控制液壓馬達(dá)流量的大小，同時(shí)，液壓馬達(dá)上的操縱桿也轉(zhuǎn)過(guò)相應(yīng)的角度。一種上述拖纜機(jī)液壓馬達(dá)遙控控制系統(tǒng)的信號(hào)處理方法，該信號(hào)處理方法依次包 括以下步驟第一步先建立信號(hào)處理方法的基本模型，即建立X-Y軸坐標(biāo)系，其中X為手柄輸
5出電壓控制信號(hào)，Y為PLC輸出電壓控制信號(hào)，X的范圍為0-5V，Y的范圍為0-5V ；第二步進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)試驗(yàn)和檢測(cè)，記錄試驗(yàn)數(shù)據(jù)，并在上述X-Y軸坐標(biāo)系上繪制X-Y 曲線，然后對(duì)X-Y曲線進(jìn)行分段，分段的段數(shù)為n，n > 0 ；第三步對(duì)分段后的每段曲線進(jìn)行線性化處理，即先建立X與Y之間的基本數(shù)學(xué)關(guān) 系，即Y = kX+b，其中k = (YnU/ftn-Xn-i)，其中b為修正值，k為斜率，然后根據(jù)上述記 錄的試驗(yàn)數(shù)據(jù)計(jì)算出每個(gè)分段上的k值與b值，從而確定Y = kX+b在每個(gè)分段上所對(duì)應(yīng)的 具體數(shù)學(xué)式；第四步后續(xù)使用時(shí)，先通過(guò)X值選定具體分段，再根據(jù)該分段所對(duì)應(yīng)的具體數(shù)學(xué) 式計(jì)算出Y值，然后通過(guò)PLC信息處理單元發(fā)出該Y值所對(duì)應(yīng)的輸出電壓控制信號(hào)。所述X的范圍為2. 5-5V, Y的范圍為0-5V，n = 5。參見(jiàn)圖2，本發(fā)明所采取的信號(hào)處理方法說(shuō)明如下圖2為電磁壓力比例閥的控制電流與馬達(dá)操縱桿偏離中心角度的曲線圖，由圖可 知，當(dāng)控制電流在0-150mA范圍內(nèi)變化時(shí)，馬達(dá)操縱桿僅轉(zhuǎn)過(guò)了 3°，在控制電流為380mA以 上時(shí)，馬達(dá)操縱桿維持在偏離中位65°不變，因此，本發(fā)明從中截取140-400mA之間的這段 電流區(qū)問(wèn)來(lái)做為電磁壓力比例閥的控制電流，從而避免0-140mA與400mA以上這兩段近似 控制死區(qū)，同時(shí)，將140-400mA之間的這段控制電流對(duì)應(yīng)到遙控手柄所輸出的0-5V電壓控 制信號(hào)的范圍內(nèi)。此外，在140_400mA之間的這段電流區(qū)間內(nèi)，馬達(dá)輸出壓力和控制電流間并不是 一個(gè)嚴(yán)格的線性關(guān)系，如果直接利用這段曲線來(lái)控制電磁壓力比例閥的輸出壓力，勢(shì)必造 成在駕控室操作遙控手柄時(shí)，電磁壓力比例閥輸出壓力與遙控手柄發(fā)出的控制信號(hào)之間不 是一個(gè)線性關(guān)系，從而造成在均勻操作遙控手柄時(shí)，馬達(dá)輸出壓力不均勻，對(duì)此，本發(fā)明的 解決方法是，對(duì)140-400mA之間的這段控制電流進(jìn)行分段線性化處理，以使得馬達(dá)輸出壓 力和遙控手柄的控制信號(hào)之間呈一個(gè)近似的線性關(guān)系，由圖2可知，在這段曲線中，分段越 細(xì)，控制曲線越精確，也越接近線性關(guān)系。確定分段處理以后，下文將解釋140_400mA之間的這段控制電流與遙控手柄所輸 出的0-5V電壓控制信號(hào)之間對(duì)應(yīng)關(guān)系的建立。由于控制電流是由比例閥控制器輸出的PWM信號(hào)決定，而PWM信號(hào)由PLC信號(hào)處 理單元輸出的0-5V的電壓控制信號(hào)決定，PLC信號(hào)處理單元的輸出信號(hào)又由PLC控制器根 據(jù)遙控手柄的輸出信號(hào)得出，因此，只需在遙控手柄發(fā)出的手柄電壓控制信號(hào)X與PLC信號(hào) 處理單元發(fā)出的PLC電壓控制信號(hào)Y之間建立一種近似線形關(guān)系，并最終反應(yīng)到控制電流 上，就能確保獲得良好的遙控性能，即在遙控手柄輸出信號(hào)與控制電流之間建立對(duì)應(yīng)關(guān)系， 為此，本發(fā)明建立的基本模型如下先建立X-Y軸坐標(biāo)系，X軸為手柄電壓控制信號(hào)，Y軸為PLC線性化處理后的PLC電 壓控制信號(hào)，然后進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)試驗(yàn)和檢測(cè)，記錄試驗(yàn)數(shù)據(jù)，并在上述X-Y軸坐標(biāo)系上繪制X-Y 曲線，再對(duì)X-Y曲線進(jìn)行分段，分段的段數(shù)為n，n > 0 ；對(duì)分段后的每段曲線進(jìn)行線性化處 理，即先建立X與Y之間的基本數(shù)學(xué)關(guān)系，即Y = kX+b，其中k = (Y-YnJ / (Xn-Xn_i)，其中b 為修正值，k為斜率，然后根據(jù)上述記錄的試驗(yàn)數(shù)據(jù)計(jì)算出每個(gè)分段上的k值與b值，從而 確定Y = kX+b在每個(gè)分段上所對(duì)應(yīng)的具體數(shù)學(xué)式；后續(xù)使用時(shí)，先通過(guò)X值選定具體分段， 再根據(jù)該分段所對(duì)應(yīng)的具體數(shù)學(xué)式計(jì)算出Y值，然后通過(guò)PLC信息處理單元發(fā)出該Y值所對(duì)應(yīng)的輸出電壓控制信號(hào)。實(shí)施例1 以在駕控室進(jìn)行拖纜機(jī)放纜操作為例來(lái)說(shuō)明第一步先建立信號(hào)處理方法的基本模型，即建立X-Y軸坐標(biāo)系，其中X為手柄輸 出的拖纜機(jī)放纜電壓控制信號(hào)，Y為PLC輸出電壓控制信號(hào)，X的范圍為2. 5-5V，Y的范圍 為 0-5V ；第二步參見(jiàn)圖3，進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)試驗(yàn)和檢測(cè)，記錄試驗(yàn)數(shù)據(jù)，并在上述X-Y軸坐標(biāo)系上 繪制X-Y曲線，然后對(duì)X-Y曲線進(jìn)行分段，取六個(gè)點(diǎn)，分成五段；第三步參見(jiàn)表1，對(duì)分段后的每段曲線進(jìn)行線性化處理，即先建立X與Y之間的 基本數(shù)學(xué)關(guān)系，即Y = kX+b，其中k = (Yn-YnJAXn-XM)，其中b為修正值，k為斜率，然后 根據(jù)上述試驗(yàn)數(shù)據(jù)中記錄的六個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)計(jì)算出每個(gè)分段上的k值與b值，從而確定Y = kX+b在每個(gè)分段上所對(duì)應(yīng)的具體數(shù)學(xué)式，每個(gè)分段上的k值與b值如下當(dāng) 2. 5 < X 彡 3. 0 時(shí)，K = 2. 125，b = -5. 525 ；當(dāng) 3. 0 < X 彡 3. 5 時(shí)，K = 2. 60，b = -6. 95 ；當(dāng) 3. 5 < X 彡 4. 0 時(shí)，K = 1. 50，b = -3. 10 ；當(dāng) 4. 0 < X 彡 4. 5 時(shí)，K = 1. 80，b = -4. 30 ；當(dāng) 4. 5 < X 彡 5. 0 時(shí)，K = 2. 613，b = —7. 95 ；第四步當(dāng)后續(xù)使用時(shí)，如X = 4. 2，則先通過(guò)X = 4. 2確定對(duì)應(yīng)的具體數(shù)學(xué)式為 Y = 1. 8X-4. 30，再計(jì)算出Y = 3. 26，然后通過(guò)PLC信息處理單元發(fā)出該Y值所對(duì)應(yīng)的輸出 電壓控制信號(hào)。表 1 需要說(shuō)明的是，遙控手柄輸出信號(hào)為模擬量信號(hào)，在對(duì)遙控手柄信號(hào)進(jìn)行線性化 處理之前，PLC信號(hào)處理單元還需對(duì)其進(jìn)行信號(hào)標(biāo)定及規(guī)范化處理，由于在PLC控制系統(tǒng) 中，已有成熟的專用方法對(duì)這些模擬量進(jìn)行信號(hào)標(biāo)定和規(guī)范化處理，所以本文并不對(duì)其進(jìn) 行特殊說(shuō)明。
由圖3可知，遙控手柄的輸出信號(hào)經(jīng)本信號(hào)處理方案處理后不僅可以保證在電磁 壓力比例閥上轉(zhuǎn)化的控制電流分布在140-400mA內(nèi)，從而避免了 0_140mA以及400mA以上 這兩段近似控制死區(qū)，而且還可以保證控制電流與馬達(dá)輸出壓力之間的近似線性關(guān)系，也 就保證了遙控手柄的輸出信號(hào)與馬達(dá)輸出壓力之間的近似線性關(guān)系，這意味著在使用遙控 手柄均勻操作時(shí)，馬達(dá)壓力也輸出均勻，即能夠獲得與使用馬達(dá)操縱桿操作相似的操控性 能，此外，信號(hào)傳送過(guò)程中借助的PWM信號(hào)具有抗干擾力強(qiáng)的特點(diǎn)，確保了信號(hào)的不失真， 因此本發(fā)明不僅遙控信號(hào)不失真、液壓馬達(dá)輸出壓力較穩(wěn)定，而且控制方法簡(jiǎn)單、成本較 低、調(diào)試方便。
權(quán)利要求
一種拖纜機(jī)液壓馬達(dá)遙控控制系統(tǒng)，包括依次連接的遙控手柄、電磁壓力比例閥與液壓馬達(dá)，其特征在于所述遙控手柄與電磁壓力比例閥之間依次連接有PLC信號(hào)處理單元、比例閥控制器；所述電磁壓力比例閥包括互相并聯(lián)的收纜電磁壓力比例閥、放纜電磁壓力比例閥。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種拖纜機(jī)液壓馬達(dá)遙控控制系統(tǒng)，其特征在于所述遙控 手柄的輸出信號(hào)為0-5V的電壓信號(hào)，該電壓信號(hào)包括0-2. 5V的拖纜機(jī)收纜電壓控制信號(hào)、 2. 5V的拖纜機(jī)中位電壓控制信號(hào)、2. 5-5V的拖纜機(jī)放纜電壓控制信號(hào)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種拖纜機(jī)液壓馬達(dá)遙控控制系統(tǒng)，其特征在于所述PLC 信號(hào)處理單元的輸出信號(hào)為0-5V的電壓信號(hào)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種拖纜機(jī)液壓馬達(dá)遙控控制系統(tǒng)，其特征在于所述比例 閥控制器的輸出信號(hào)為一路有效電壓為0-5V的PWM信號(hào)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種拖纜機(jī)液壓馬達(dá)遙控控制系統(tǒng)，其特征在于所選電磁 壓力比例閥的控制電流為140-400mA。
6.一種權(quán)利要求1所述的拖纜機(jī)液壓馬達(dá)遙控控制系統(tǒng)的信號(hào)處理方法，其特征在于 該信號(hào)處理方法依次包括以下步驟第一步先建立信號(hào)處理方法的基本模型，即建立X-Y軸坐標(biāo)系，其中X為手柄輸出電 壓控制信號(hào)，Y為PLC輸出電壓控制信號(hào)，X的范圍為0-5V，Y的范圍為0-5V ；第二步進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)試驗(yàn)和檢測(cè)，記錄試驗(yàn)數(shù)據(jù)，并在上述X-Y軸坐標(biāo)系上繪制X-Y曲線， 然后對(duì)X-Y曲線進(jìn)行分段，分段的段數(shù)為n，n > 0 ；第三步對(duì)分段后的每段曲線進(jìn)行線性化處理，即先建立X與Y之間的基本數(shù)學(xué)關(guān)系， 即Y = kx+b，其中k = (Yn-YnJ / (Xn-Xn_i)，其中b為修正值，k為斜率，然后根據(jù)上述記錄的 試驗(yàn)數(shù)據(jù)計(jì)算出每個(gè)分段上的k值與b值，從而確定Y = kX+b在每個(gè)分段上所對(duì)應(yīng)的具體 數(shù)學(xué)式；第四步后續(xù)使用時(shí)，先通過(guò)X值選定具體分段，再根據(jù)該分段所對(duì)應(yīng)的具體數(shù)學(xué)式計(jì) 算出Y值，然后通過(guò)PLC信息處理單元發(fā)出該Y值所對(duì)應(yīng)的輸出電壓控制信號(hào)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種拖纜機(jī)液壓馬達(dá)遙控控制系統(tǒng)，其特征在于所述X的 范圍為2. 5-5V, Y的范圍為0-5V, n = 5。
全文摘要
一種拖纜機(jī)液壓馬達(dá)遙控控制系統(tǒng)，包括依次連接的遙控手柄、PLC信號(hào)處理單元、比例閥控制器、電磁壓力比例閥與液壓馬達(dá)，電磁壓力比例閥包括互相并聯(lián)的收纜電磁壓力比例閥與放纜電磁壓力比例閥，所述PLC處理器采取的信號(hào)線性化處理方法為分段線性化處理方法，比例閥控制器的輸出信號(hào)為PWM信號(hào)，電磁壓力比例閥的控制電流的為140-400mA。本發(fā)明不僅遙控信號(hào)不失真、液壓馬達(dá)輸出壓力較穩(wěn)定，而且控制方法簡(jiǎn)單、成本較低、調(diào)試方便。
文檔編號(hào)G05B19/05GK101859121SQ20101015030
公開(kāi)日2010年10月13日 申請(qǐng)日期2010年4月14日 優(yōu)先權(quán)日2010年4月14日
發(fā)明者潘曉, 王征, 趙麗雄, 陳諾 申請(qǐng)人:武漢船用機(jī)械有限責(zé)任公司;中海油田服務(wù)股份有限公司