專利名稱：一種操作多軸機械手臂的控制方法及全伺服控制系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及機械自動化控制領(lǐng)域，尤其涉及一種用于操作多軸機 械手臂的控制方法，本發(fā)明更涉及一種實現(xiàn)該方法的全伺服控制系 統(tǒng)。
背景技術(shù)：
目前的數(shù)控裝置由作為數(shù)控裝置的主要功能即控制機械的控制
系統(tǒng)；以及提供用于進行使工作機械動作的過程控制、參數(shù)設(shè)定、工 具數(shù)據(jù)設(shè)定等輸入輸出功能的操作系統(tǒng)構(gòu)成，聯(lián)合起來形成數(shù)控系統(tǒng) 起作用。在這樣的數(shù)控系統(tǒng)中，控制機械的控制部和位于其外部的操 作部連接，當(dāng)從控制部對操作部發(fā)出處理要求時，如果不接收就視為 異常。但是在數(shù)控裝置中，從以往就具有的計算機內(nèi)，使用形狀數(shù)據(jù) 檢測機械部位、工具、家具、材料之間的沖突，而來防止沖突的沖突 防止功能；而且，在以往主要使用二維平面內(nèi)的形狀，進行沖突檢査， 今年正發(fā)展為利用三維的形狀數(shù)據(jù)來檢測沖突。
綜上所述，因為只把操作部是否接收到作為判斷基準(zhǔn)，所以只能 對其異常作出判斷，要作出高進度的判斷檢測并實現(xiàn)故障處理，就需 要較多的處理時間，造成機械控制的執(zhí)行周期短于故障處理時間，導(dǎo) 致系統(tǒng)異常并損壞機械設(shè)備。
結(jié)合現(xiàn)在機械自動化控制領(lǐng)域，機械數(shù)字控制的功能運轉(zhuǎn)模式單 一，無可選擇性，因為沒有完善的故障檢測修復(fù)理念，更達不到自動控制異常操作停止循環(huán)過程并自動關(guān)閉系統(tǒng)流程的保護功能，所以不 具備組合式功能多重搭配的條件，從而無法滿足標(biāo)準(zhǔn)越來越高的機械 制造業(yè)發(fā)展趨勢，目前己經(jīng)實現(xiàn)的自動故障處理方法業(yè)只能對其操作 控制整體上的明顯異常作出判斷處理，對其具體執(zhí)行環(huán)節(jié)上的信號故 障還沒有較為完備的解決措施，如機械臂上位移上、下、后退及前進 信號故障，如移動速度與加速度超出標(biāo)準(zhǔn)速率范圍等信號故障。
而且，隨著機械制造業(yè)已經(jīng)普遍轉(zhuǎn)向機械操作的數(shù)字化、自動化 工作流程，各種為了能夠滿足不同類型機械臂操作的伺服控制系統(tǒng)開 發(fā)已被成功認可并投入機械產(chǎn)品的生產(chǎn)中使用，其結(jié)構(gòu)組成簡單，易 于機械手操作，然其伺服功能的實現(xiàn)不僅需要相關(guān)的動力伺服機構(gòu)支 持更需要相應(yīng)的操作控制結(jié)構(gòu)，尤其是為了支持功能多樣化改進的全 自動化操作控制系統(tǒng)就需增加顯示裝置顯示操作指令所表達的功能
步驟；現(xiàn)如今，其產(chǎn)品生產(chǎn)過程的嚴(yán)格流程管理及其規(guī)格的不定期變 化要求生產(chǎn)設(shè)備的操作控制系統(tǒng)功能的多樣化，更利于機械設(shè)備生產(chǎn) 使用時的參數(shù)量值修改，即功能性程序的修改。
總之，需要一種全新合理的機械控制方法及系統(tǒng)來有效解決上述 問題。

發(fā)明內(nèi)容
為解決上述問題，針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的目的之一是提 供一種采用控制器及觸控背光設(shè)計的彩色觸控屏幕作為硬件核心設(shè) 備，提供任意多組記憶模塊及任意四組堆棧模塊的核心數(shù)據(jù)處理單 元，設(shè)置自動時軸位置調(diào)頻裝置及程序上傳下載接口，主城西設(shè)計采用人機操作雙平臺面向?qū)ο笤O(shè)計思路的操作多軸機械手臂的控制方
法；本發(fā)明的另一 目的是提供一種實現(xiàn)操作多軸機械手臂控制方法的
全伺服控制系統(tǒng)。
本發(fā)明為解決上述問題所采用的技術(shù)方案如下 一種操作多軸機械手臂的控制方法，其包括一機械手臂本體，設(shè)
置控制器、彩色觸控屏幕及時軸位置調(diào)頻裝置通過控制電路及其各種
轉(zhuǎn)換電路與該本體相連接，在該本體外圍還設(shè)置電控執(zhí)行機構(gòu)及其相
對應(yīng)的伺服模塊，其包括以下步驟
(1) 在所述控制器中設(shè)置主控系統(tǒng)，其包括功能轉(zhuǎn)換模塊、數(shù)據(jù)運 算模塊、數(shù)據(jù)編碼模塊、信號處理模塊及任意多組記憶存儲模塊；所 述電控執(zhí)行機構(gòu)還包括多軸控制模塊及故障檢測模塊；
(2) 通過輸入/輸出界面的程序編輯窗口或者按鍵控制的功能轉(zhuǎn)換模 塊設(shè)定功能指令數(shù)據(jù)并將其傳輸至主控子系統(tǒng)提供的多組任意記憶 存儲模塊中保存；所述按鍵功能轉(zhuǎn)換模塊由教導(dǎo)程序?qū)崿F(xiàn)，其包括一 般1/0、成型1/0、治具I/0及周邊I/0等主功能設(shè)定，亦可通過添加、 修改及調(diào)用程序?qū)崿F(xiàn)功能轉(zhuǎn)換或者疊加，通過主功能模板調(diào)出子程序 步驟，擴大其功能應(yīng)用范圍。
(3 )調(diào)用所述記憶存儲模塊中的數(shù)據(jù)經(jīng)數(shù)據(jù)運算模塊及數(shù)據(jù)編碼模 塊處理后傳輸至信號處理模塊將其轉(zhuǎn)換為功能信號，并將該信號按主 控子系統(tǒng)可識別格式放大處理；所述記憶存儲模塊提供大容量記憶存 儲空間，可以儲存1萬組以上不同模具數(shù)據(jù)，保證下次使用時，只需 在檔案數(shù)據(jù)庫內(nèi)找到此模具編號，即可執(zhí)行其對應(yīng)功能，機械參數(shù)及客戶應(yīng)用程序可通過所提供的USB接口上傳或下載。
(4) 由所設(shè)置伺服模塊及電控執(zhí)行機構(gòu)在設(shè)定周期內(nèi)調(diào)用功能執(zhí)行 信號及對應(yīng)模具編號完成機械手臂控制運轉(zhuǎn)，設(shè)置多軸控制模塊提供 固定模式選擇執(zhí)行不同功能；所述多軸控制模塊的控制軸數(shù)可為三軸 或五軸不等，根據(jù)需要自行設(shè)定，設(shè)置四個成品臂固定模式，八個料 頭臂固定模式，且可根據(jù)客戶的不同需求自行修改教導(dǎo)程序，相同模 具換機生產(chǎn)無需另行設(shè)定編輯程序，可把相同操作模式的程序拷貝安 裝即可實現(xiàn)其控制功能。
(5) 故障檢測模塊自動偵測故障并記憶故障編號，通過微調(diào)所運行 時軸位置及自動累算運轉(zhuǎn)次數(shù)實現(xiàn)自動報警功能并跳出死循環(huán)運轉(zhuǎn) 狀態(tài)；所述故障檢測模塊中的參數(shù)設(shè)定可自動以其浮動范圍，范圍內(nèi) 的值變量可通過時軸微調(diào)功能自動調(diào)整到標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)，范圍外的值變量 視為故障或沖突處理，提供報警提示的同時，不再等到錯誤步驟執(zhí)行 完成便可結(jié)束操作，保證最短時間內(nèi)跳出循環(huán)操作模式返回到系統(tǒng)原 點，保障系統(tǒng)安全。
一種實現(xiàn)上述方法的全伺服控制系統(tǒng)，其特征在于，其包括一 主控子系統(tǒng)、 一電力子系統(tǒng)及一輸入/輸出子系統(tǒng)，所述主控子系統(tǒng) 包括一數(shù)據(jù)處理模塊、 一信號處理模塊、 一伺服模塊及一多軸控制模 塊；所述電力子系統(tǒng)包括一入力電源模塊、 一控制電源模塊及一電力 控制執(zhí)行模塊；所述輸入/輸出子系統(tǒng)包括一按鍵控制模塊、 一程序 編輯模塊、 一功能顯示模塊及一格式轉(zhuǎn)換模塊。
所述數(shù)據(jù)處理模塊還包括一數(shù)據(jù)運算模塊、 一數(shù)據(jù)編碼模塊及任意多組記憶存儲模塊；所述信號處理模塊還包括一安全門信號處理模 塊、 一緊急停止信號處理模塊及一全自動信號處理模塊。
所述按鍵控制模塊還包括一主功能指令模塊、 一參數(shù)變量輸入模 塊及一狀態(tài)跟蹤査詢模塊。
所述主控子系統(tǒng)及所述輸入/輸出子系統(tǒng)通過各種控制電路及轉(zhuǎn) 換電路與所述電力子系統(tǒng)相互連接；并通過數(shù)據(jù)傳輸總線相互連接到 各個內(nèi)置模塊單元實現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸功能。
本發(fā)明的有益效果為提供任意多組記憶模塊，主程序200步序， 可復(fù)制、刪除應(yīng)用范圍廣，可調(diào)用100個子程序，每個子程序都有 200步；采用對話式背光設(shè)計屏幕，并帶省電功能，操作簡單易懂； 可以儲存l萬組以上不同模具數(shù)據(jù)，下次使用時，只需在檔案內(nèi)找到 此模具編號，調(diào)出相關(guān)數(shù)據(jù)，降低設(shè)定時間；自動偵測故障，并記錄 故障號碼，方便維修和保養(yǎng)；運轉(zhuǎn)模數(shù)可設(shè)定，超標(biāo)時自動報警，便 于生產(chǎn)進度追蹤記錄及安排；同樣模具移到其它機械生產(chǎn)是只需將機 械參數(shù)和客戶應(yīng)用程序通過U盤等工具拷貝載入即可；提供語言選 擇功能，根據(jù)不同需要切換為不同使用語言。 下面結(jié)合附圖對本發(fā)明進行詳細說明


圖1是本發(fā)明所述控制方法的軟件流程圖。 圖2是本發(fā)明所述全伺服控制系統(tǒng)的硬件模塊原理圖。 圖3是本發(fā)明所述全伺服控制系統(tǒng)的子硬件模塊原理圖。
具體實施方式
在本實施例中，其入力電源規(guī)格為3①220VAC 50 60Hz;消 耗功率設(shè)定為依機型而定；控制電源規(guī)格交流輸入170 264VAC、 直流輸出DC24V3A， DC5V6A;其操作環(huán)境溫度保持0~60°C，操 作環(huán)境濕度保持35%~90%，，儲存環(huán)境溫度保持在-5 6(TC 。
本實施例中所有邏輯運算指令說明及其用法均采用所屬行業(yè)通 用公式及其單位圖標(biāo)表示，數(shù)值的設(shè)定類及其運算類別結(jié)合其邏輯運 算指令且必須為公用變量編號并設(shè)置規(guī)定其值域范圍，除特殊定義外 無需再特殊說明。
參見圖l， 一種操作多軸機械手臂的控制方法，其包括一機械手 臂本體，設(shè)置ELC—2202控制器、8.4"彩色觸控屏幕及時軸位置調(diào) 頻裝置通過控制電路及其各種轉(zhuǎn)換電路與該本體相連接，在該本體外 圍還設(shè)置電控執(zhí)行機構(gòu)及其相對應(yīng)的伺服模塊，其包括以下步驟
(1) 在所述控制器中設(shè)置主控系統(tǒng)，其包括功能轉(zhuǎn)換模塊、數(shù)據(jù)運 算模塊、數(shù)據(jù)編碼模塊、信號處理模塊及任意多組記憶存儲模塊；所 述電控執(zhí)行機構(gòu)還包括多軸控制模塊及故障檢測模塊；
(2) 通過輸入/輸出界面的程序編輯窗口或者按鍵控制的功能轉(zhuǎn)換模 塊設(shè)定功能指令數(shù)據(jù)并將其傳輸至主控子系統(tǒng)提供的多組任意記憶 存儲模塊中保存；所述按鍵功能轉(zhuǎn)換模塊由教導(dǎo)程序?qū)崿F(xiàn)，其包括一 般I/O、成型I/O、治具I/O及周邊I/O等主功能設(shè)定，亦可通過添加、 修改及調(diào)用程序?qū)崿F(xiàn)功能轉(zhuǎn)換或者疊加，通過主功能模板調(diào)出子程序 步驟，擴大其功能應(yīng)用范圍。
(3) 調(diào)用所述記憶存儲模塊中的數(shù)據(jù)經(jīng)數(shù)據(jù)運算模塊及數(shù)據(jù)編碼模塊處理后傳輸至信號處理模塊將其轉(zhuǎn)換為功能信號，并將該信號按主 控子系統(tǒng)可識別格式放大處理；所述記憶存儲模塊提供大容量記憶存 儲空間，可以儲存l萬組以上不同模具數(shù)據(jù)，保證下次使用時，只需 在檔案數(shù)據(jù)庫內(nèi)找到此模具編號，即可執(zhí)行其對應(yīng)功能，機械參數(shù)及 客戶應(yīng)用程序可通過所提供的USB接口上傳或下載。
(4) 由所設(shè)置伺服模塊及電控執(zhí)行機構(gòu)在設(shè)定周期內(nèi)調(diào)用功能執(zhí)行 信號及對應(yīng)模具編號完成機械手臂控制運轉(zhuǎn)，設(shè)置多軸控制模塊提供 固定模式選擇執(zhí)行不同功能；所述多軸控制模塊的控制軸數(shù)可為三軸 或五軸不等，根據(jù)需要自行設(shè)定，設(shè)置四個成品臂固定模式，八個料 頭臂固定模式，且可根據(jù)客戶的不同需求自行修改教導(dǎo)程序，相同模 具換機生產(chǎn)無需另行設(shè)定編輯程序，可把相同操作模式的程序拷貝安 裝即可實現(xiàn)其控制功能。
(5) 故障檢測模塊自動偵測故障并記憶故障編號，通過微調(diào)所運行 時軸位置及自動累算運轉(zhuǎn)次數(shù)實現(xiàn)自動報警功能并跳出死循環(huán)運轉(zhuǎn) 狀態(tài)；所述故障檢測模塊中的參數(shù)設(shè)定可自動以其浮動范圍，范圍內(nèi) 的值變量可通過時軸微調(diào)功能自動調(diào)整到標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)，范圍外的值變量 視為故障或沖突處理，提供報警提示的同時，不再等到錯誤步驟執(zhí)行 完成便可結(jié)束操作，保證最短時間內(nèi)跳出循環(huán)操作模式返回到系統(tǒng)原 點，保障系統(tǒng)安全。
參見圖2及圖3， 一種實現(xiàn)上述方法的全伺服控制系統(tǒng)，其包 括一主控子系統(tǒng)、 一電力子系統(tǒng)及一輸入/輸出子系統(tǒng)，所述主控子 系統(tǒng)包括一數(shù)據(jù)處理模塊、 一信號處理模塊、 一伺服模塊及一多軸控制模塊；所述電力子系統(tǒng)包括一入力電源模塊、 一控制電源模塊及一 電力控制執(zhí)行模塊；所述輸入/輸出子系統(tǒng)包括一按鍵控制模塊、一 程序編輯模塊、 一功能顯示模塊及一格式轉(zhuǎn)換模塊；所述數(shù)據(jù)處理模 塊還包括一數(shù)據(jù)運算模塊、 一數(shù)據(jù)編碼模塊及任意多組記憶存儲模 塊；所述信號處理模塊還包括一安全門信號處理模塊、 一緊急停止信 號處理模塊及一全自動信號處理模塊；所述按鍵控制模塊還包括一主 功能指令模塊、 一參數(shù)變量輸入模塊及一狀態(tài)跟蹤査詢模塊。
所述主控子系統(tǒng)及所述輸入/輸出子系統(tǒng)通過各種控制電路及轉(zhuǎn) 換電路與所述電力子系統(tǒng)相互連接；并通過數(shù)據(jù)傳輸總線相互連接到 各個內(nèi)置模塊單元實現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸功能。
本發(fā)明的工作原理為軟件內(nèi)置于機械手內(nèi)用于控制機械手操 作；不同模具可通過模式設(shè)定選擇不同使用功能；提供大容量記憶存 儲空間，主程序200步序、可復(fù)制、刪除應(yīng)用范圍廣，可調(diào)用100個 子程序，每個子程序200步；可以儲存l萬組以上不同模具數(shù)據(jù)，下 次使用時，只需在檔案內(nèi)找到此模具編號，調(diào)出相關(guān)數(shù)據(jù)，降低設(shè)定 時間；機械參數(shù)和客戶應(yīng)用程序可以通過U盤下載和上傳；現(xiàn)設(shè)置 四個成品臂固定模式，八個料頭臂固定模式，如不能滿足要求，客戶 可以根據(jù)需要自己教導(dǎo)，每個教導(dǎo)程序有300步；同樣模具移到另一 臺生產(chǎn)時，只需把己有客戶應(yīng)用程序通過U盤拷貝過來，降低設(shè)定 時間。
本發(fā)明并不限于上述實施方式，凡采用和本發(fā)明相似系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及 其方法來實現(xiàn)本發(fā)明目的的所有方式，均在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種操作多軸機械手臂的控制方法，其包括一機械手臂本體，其特征在于，在該本體上分別設(shè)置控制器、彩色觸控屏幕及時軸位置調(diào)頻裝置，并通過其控制電路或轉(zhuǎn)換電路彼此連接，在該本體外圍設(shè)置電控執(zhí)行機構(gòu)及其相對應(yīng)的伺服模塊，其包括以下步驟(1)在所述控制器中設(shè)置主控系統(tǒng)，其包括功能轉(zhuǎn)換模塊、數(shù)據(jù)運算模塊、數(shù)據(jù)編碼模塊、信號處理模塊及任意多組記憶存儲模塊；所述電控執(zhí)行機構(gòu)還包括多軸控制模塊及故障檢測模塊；(2)通過輸入/輸出界面的程序編輯窗口或者按鍵控制的功能轉(zhuǎn)換模塊設(shè)定功能指令數(shù)據(jù)并將其傳輸至主控子系統(tǒng)提供的多組任意記憶存儲模塊中保存；(3)調(diào)用所述記憶存儲模塊中的數(shù)據(jù)經(jīng)數(shù)據(jù)運算模塊及數(shù)據(jù)編碼模塊處理后傳輸至信號處理模塊將其轉(zhuǎn)換為功能信號，并將該信號按主控子系統(tǒng)可識別格式放大處理；(4)由所設(shè)置伺服模塊及電控執(zhí)行機構(gòu)在設(shè)定周期內(nèi)調(diào)用功能執(zhí)行信號及對應(yīng)模具編號完成機械手臂控制運轉(zhuǎn)，設(shè)置多軸控制模塊提供固定模式選擇執(zhí)行不同功能；(5)故障檢測模塊自動偵測故障并記憶故障編號，通過微調(diào)所運行時軸位置及自動累算運轉(zhuǎn)次數(shù)實現(xiàn)自動報警功能并跳出死循環(huán)運轉(zhuǎn)狀態(tài)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種操作多軸機械手臂的控制方法，其特 征在于，所述步驟(2)還包括以下步驟所述按鍵功能轉(zhuǎn)換模塊由教導(dǎo)程序?qū)崿F(xiàn)，其包括一般I/0、成型1/0、治具i/o及周邊i/o等主功能設(shè)定，亦可通過添加、修改及調(diào)用程序?qū)崿F(xiàn)功能轉(zhuǎn)換或者疊加， 通過主功能模板調(diào)出子程序步驟，擴大其功能應(yīng)用范圍。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種操作多軸機械手臂的控制方法，其特 征在于，所述步驟(3)還包括以下步驟所述記憶存儲模塊提供大 容量記憶存儲空間，可以儲存1萬組以上不同模具數(shù)據(jù)，保證下次使 用時，只需在檔案數(shù)據(jù)庫內(nèi)找到此模具編號，即可執(zhí)行其對應(yīng)功能， 機械參數(shù)及客戶應(yīng)用程序可通過所提供的USB接口上傳或下載。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種操作多軸機械手臂的控制方法，其特 征在于，所述步驟(4)還包括以下步驟所述多軸控制模塊的控制 軸數(shù)可為三軸或五軸不等，根據(jù)需要自行設(shè)定，設(shè)置四個成品臂固定 模式，八個料頭臂固定模式，且可根據(jù)客戶的不同需求自行修改教導(dǎo) 程序，相同模具換機生產(chǎn)無需另行設(shè)定編輯程序，可把相同操作模式 的程序拷貝安裝即可實現(xiàn)其控制功能。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種操作多軸機械手臂的控制方法，其特 征在于，所述步驟(5)還包括以下步驟所述故障檢測模塊中的參 數(shù)設(shè)定可自動以其浮動范圍，范圍內(nèi)的值變量可通過時軸微調(diào)功能自 動調(diào)整到標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)，范圍外的值變量視為故障或沖突處理，提供報警 提示的同時，不再等到錯誤步驟執(zhí)行完成便可結(jié)束操作，保證最短時 間內(nèi)跳出循環(huán)操作模式返回到系統(tǒng)原點，保障系統(tǒng)安全。
6. —種實現(xiàn)權(quán)利要求1所述方法的全伺服控制系統(tǒng)，其特征在于， 其包括一主控子系統(tǒng)、 一電力子系統(tǒng)及一輸入/輸出子系統(tǒng)，所述主控子系統(tǒng)包括一數(shù)據(jù)處理模塊、 一信號處理模塊、 一伺服模塊及一多軸控制模塊；所述電力子系統(tǒng)包括一入力電源模塊、 一控制電源模塊 及一電力控制執(zhí)行模塊；所述輸入/輸出子系統(tǒng)包括一按鍵控制模塊、 一程序編輯模塊、 一功能顯示模塊及一格式轉(zhuǎn)換模塊。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的全伺服控制系統(tǒng)，其特征在于，所述數(shù)據(jù) 處理模塊還包括一數(shù)據(jù)運算模塊、 一數(shù)據(jù)編碼模塊及任意多組記憶存 儲模塊；所述信號處理模塊還包括一安全門信號處理模塊、 一緊急停 止信號處理模塊及一全自動信號處理模塊。
8. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的全伺服控制系統(tǒng)，其特征在于，所述按鍵 控制模塊還包括一主功能指令模塊、 一參數(shù)變量輸入模塊及一狀態(tài)跟 蹤查詢模塊。
9. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的全伺服控制系統(tǒng)，其特征在于，所述主控 子系統(tǒng)及所述輸入/輸出子系統(tǒng)通過各種控制電路及轉(zhuǎn)換電路與所述 電力子系統(tǒng)相互連接；并通過數(shù)據(jù)傳輸總線相互連接到各個內(nèi)置模塊 單元實現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸功能。
全文摘要
一種操作多軸機械手臂的控制方法及全伺服控制系統(tǒng)，通過輸入/輸出界面的程序編輯窗口或者按鍵控制的功能轉(zhuǎn)換模塊設(shè)定功能指令數(shù)據(jù)并將其傳輸至主控子系統(tǒng)提供的多組任意記憶存儲模塊中保存；調(diào)用該數(shù)據(jù)經(jīng)數(shù)據(jù)運算模塊及數(shù)據(jù)編碼模塊處理后傳輸至信號處理模塊將其轉(zhuǎn)換為功能信號，并將該信號按主控子系統(tǒng)可識別格式放大處理；由所設(shè)置伺服模塊及電控執(zhí)行機構(gòu)在設(shè)定周期內(nèi)調(diào)用功能執(zhí)行信號及對應(yīng)模具編號完成機械手臂控制運轉(zhuǎn)，設(shè)置多軸控制模塊提供固定模式選擇執(zhí)行不同功能；故障檢測模塊自動偵測故障并記憶故障編號，通過微調(diào)所運行時軸位置及自動累算運轉(zhuǎn)次數(shù)實現(xiàn)自動報警功能并跳出死循環(huán)運轉(zhuǎn)狀態(tài)。
文檔編號G05B19/02GK101537622SQ20091013732
公開日2009年9月23日 申請日期2009年4月24日 優(yōu)先權(quán)日2009年4月24日
發(fā)明者施復(fù)興 申請人:東莞艾爾發(fā)自動化機械有限公司