一種并聯(lián)機(jī)器人位置的測量裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種測量裝置，尤其涉及一種并聯(lián)機(jī)器人位置的測量裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，二自由度平面并聯(lián)機(jī)器人末端操作器的位置坐標(biāo)無法直接讀出，手動測量精度不高。國標(biāo)GB/T 12642規(guī)定工業(yè)機(jī)器人位姿檢測包含位姿精確度和位姿重復(fù)性、多方向位姿準(zhǔn)確度變動、距離準(zhǔn)確度和距離重復(fù)性、位置穩(wěn)定時間、位置超調(diào)量、位姿特性漂移、互換性。并且在其中的多項(xiàng)指標(biāo)需要各測量負(fù)載100%、50%、30%、10%時的值。目前比較成熟的檢測工業(yè)機(jī)器人位姿的方法主要有激光跟蹤儀法、三坐標(biāo)機(jī)測量法、視覺成像法等。激光跟蹤儀如萊卡AT901搭配特殊附件能夠大范圍精確檢測位姿特性，但是其存在價格高昂、存在檢測死角等問題。三坐標(biāo)機(jī)測量法又分便攜式檢測與固定式檢測兩種，便攜式檢測如R0MER絕對臂測量機(jī)能夠較好地完成測量工作，但是其價格較高、精度只能達(dá)到50微米不滿足高精度測量的要求，固定式三坐標(biāo)機(jī)測量精度高可以滿足精度要求，但是存在效率低、不能進(jìn)行現(xiàn)場測量等問題。視覺成像法如WLS qFLASH緊湊型白光拍照式測量系統(tǒng)能夠進(jìn)行立體成像，但是也存在價格高、精度不高等問題。總之，現(xiàn)在的檢測方法普遍存在儀器價格高、各自存在局限性等問題。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型的目的是提供一種可直接讀出并聯(lián)機(jī)器人位置坐標(biāo)的測量裝置。
[0004]實(shí)現(xiàn)上述目的的技術(shù)方案是:一種并聯(lián)機(jī)器人位置的測量裝置，包括呈垂直狀態(tài)的縱向支架和橫向支架，所述縱向支架上設(shè)有縱向刻度尺，所述縱向支架的側(cè)面設(shè)有縱向槽口，縱向槽口內(nèi)設(shè)有可縱向移動的縱向讀數(shù)裝置。
[0005]進(jìn)一步的，橫向支架上表面和側(cè)面分別設(shè)有橫向刻度尺和橫向槽口，所述橫向槽口內(nèi)設(shè)有可橫向移動的橫向讀數(shù)裝置。
[0006]進(jìn)一步的，縱向讀數(shù)裝置包含用于直接讀出目標(biāo)點(diǎn)縱向坐標(biāo)值的縱向讀數(shù)器和縱向激光發(fā)射器。
[0007]進(jìn)一步的，橫向讀數(shù)裝置包含用于直接讀出目標(biāo)點(diǎn)橫向坐標(biāo)值的橫向讀數(shù)器和橫向激光發(fā)射器。
[0008]采用上述技術(shù)方案后，在二自由度平面并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動范圍里可以直觀標(biāo)出平面坐標(biāo)，直接精確讀出目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)值。
【附圖說明】
[0009]圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0010]其中:1.縱向支架；2.縱向刻度尺；3.縱向槽口 ；4.縱向讀數(shù)裝置；4-1.縱向讀數(shù)器；4-2.縱向激光發(fā)射器；7.橫向讀數(shù)裝置；7-1.橫向讀數(shù)器；7-2.橫向激光發(fā)射器；8.橫向槽口 ；9.橫向刻度尺；10.橫向支架。
【具體實(shí)施方式】
[0011]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。
[0012]如圖1所示:一種并聯(lián)機(jī)器人位置的測量裝置，包括呈垂直狀態(tài)的縱向支架1和橫向支架10，所述縱向支架1上設(shè)有縱向刻度尺2，其特征在于:所述縱向支架1的側(cè)面設(shè)有縱向槽口 3，縱向槽口 3內(nèi)設(shè)有可縱向移動的縱向讀數(shù)裝置4。
[0013]進(jìn)一步的，橫向支架10上表面和側(cè)面分別設(shè)有橫向刻度尺9和橫向槽口 8，所述橫向槽口 8內(nèi)設(shè)有可橫向移動的橫向讀數(shù)裝置7。
[0014]進(jìn)一步的，縱向讀數(shù)裝置4包含用于直接讀出目標(biāo)點(diǎn)縱向坐標(biāo)值的縱向讀數(shù)器
4-1和縱向激光發(fā)射器4-2。
[0015]進(jìn)一步的，橫向讀數(shù)裝置7包含用于直接讀出目標(biāo)點(diǎn)橫向坐標(biāo)值的橫向讀數(shù)器7-1和橫向激光發(fā)射器7-2。
[0016]本實(shí)用新型的工作原理:根據(jù)并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動模型，分析其運(yùn)動范圍，如圖1所示，縱向支架上制作有縱向刻度尺，橫向支架上制作有橫向刻度尺。用戶在使用的時候，打開并調(diào)節(jié)測量裝置上的縱向激光發(fā)射器4-2和橫向激光發(fā)射器7-2，將光線聚焦到末端操作器中心點(diǎn)，此時，縱向激光發(fā)射器4-2和橫向激光發(fā)射器7-2分別對應(yīng)的縱向讀數(shù)器4-1和橫向讀數(shù)器7-1所指示的刻度值即為并聯(lián)機(jī)器人末端操作器位置的坐標(biāo)值。
[0017]以上述依據(jù)本實(shí)用新型的理想實(shí)施例為啟示，通過上述的說明內(nèi)容，相關(guān)工作人員完全可以在不偏離本項(xiàng)實(shí)用新型技術(shù)思想的范圍內(nèi)，進(jìn)行多樣的變更以及修改。本項(xiàng)實(shí)用新型的技術(shù)性范圍并不局限于說明書上的內(nèi)容，必須要根據(jù)權(quán)利要求范圍來確定其技術(shù)性范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種并聯(lián)機(jī)器人位置的測量裝置，包括呈垂直狀態(tài)的縱向支架(1)和橫向支架(10)，所述縱向支架⑴上設(shè)有縱向刻度尺(2)，其特征在于:所述縱向支架⑴的側(cè)面設(shè)有縱向槽口(3)，縱向槽口(3)內(nèi)設(shè)有可縱向移動的縱向讀數(shù)裝置(4)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種并聯(lián)機(jī)器人位置的測量裝置，其特征在于:橫向支架(10)上表面和側(cè)面分別設(shè)有橫向刻度尺(9)和橫向槽口(8)，所述橫向槽口⑶內(nèi)設(shè)有可橫向移動的橫向讀數(shù)裝置(7)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種并聯(lián)機(jī)器人位置的測量裝置，其特征在于:縱向讀數(shù)裝置(4)包含用于直接讀出目標(biāo)點(diǎn)縱向坐標(biāo)值的縱向讀數(shù)器(4-1)和縱向激光發(fā)射器(4-2)。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種并聯(lián)機(jī)器人位置的測量裝置，其特征在于:橫向讀數(shù)裝置(7)包含用于直接讀出目標(biāo)點(diǎn)橫向坐標(biāo)值的橫向讀數(shù)器(7-1)和橫向激光發(fā)射器(7-2)。
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種并聯(lián)機(jī)器人位置的測量裝置，包括呈垂直狀態(tài)的縱向支架(1)和橫向支架(10)，所述縱向支架(1)上設(shè)有縱向刻度尺(2)，其特征在于：所述縱向支架(1)的側(cè)面設(shè)有縱向槽口(3)，縱向槽口(3)內(nèi)設(shè)有可縱向移動的縱向讀數(shù)裝置(4)。采用上述技術(shù)方案后，在二自由度平面并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動范圍里可以直觀標(biāo)出平面坐標(biāo)，直接精確讀出目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)值。
【IPC分類】G01B11/00
【公開號】CN205066691
【申請?zhí)枴緾N201520830415
【發(fā)明人】許文稼, 王斌, 陳小艷, 汪勵
【申請人】常州機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院
【公開日】2016年3月2日
【申請日】2015年10月23日