一種基于霍爾傳感器的磁條傳感設(shè)備的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于AGV導(dǎo)引技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于霍爾傳感器的磁條傳感設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，AGV導(dǎo)引方式主要采用視覺導(dǎo)引。視覺導(dǎo)引是在AGV的運(yùn)行路徑上設(shè)置導(dǎo)向標(biāo)線，通過裝在AGV上的攝像機(jī)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)地獲取導(dǎo)向標(biāo)線圖像，計(jì)算AGV相對(duì)于標(biāo)線的距離和角度偏差，從而控制AGV沿著標(biāo)線運(yùn)行。該種導(dǎo)引方式精度較高，路徑變更容易，但對(duì)地面潔凈度有一定要求，同時(shí)成本相對(duì)較高。
[0003]現(xiàn)有的磁條傳感器一般利用磁力計(jì)探頭檢測磁場，這種方式雖然精度很高，但價(jià)格昂貴，不適合大批量使用。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實(shí)用新型就是針對(duì)上述問題，提供一種工作穩(wěn)定、可靠且成本低的基于霍爾傳感器的磁條傳感設(shè)備。
[0005]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案，本實(shí)用新型包括控制器、電源部分、通訊接口和多個(gè)霍爾元件，其結(jié)構(gòu)要點(diǎn)各霍爾元件的信號(hào)輸出端口分別與控制器的信號(hào)輸入端口相連，各霍爾元件均布于同一條直線上；電源部分的電能輸出端口分別與控制器的電源端口、各霍爾元件的電源端口、通訊接口的電源端口相連；控制器的信號(hào)輸出端口與通訊接口相連；所述霍爾元件為十六個(gè)，相鄰霍爾元件的間距為10mm。
[0006]作為一種優(yōu)選方案，本實(shí)用新型所述霍爾元件采用霍爾元件503。
[0007]作為另一種優(yōu)選方案，本實(shí)用新型所述控制器采用STM32F103RBT6單片機(jī)，STM32F103RBT6 單片機(jī)的 8、9、10、11、14、15、16、17、20、21、22、23、24、25、26、27 腳分別與各霍爾元件503的3腳對(duì)應(yīng)連接，STM32F103RBT6單片機(jī)的3腳分別與電阻R29 —端、晶振X2一端、電容C34 —端相連，電容C34另一端分別與地線、電容C39 —端相連，電容C39另一端分別與晶振X2另一端、電阻R29另一端、STM32F103RBT6單片機(jī)的4腳相連。
[0008]其次，本實(shí)用新型所述通訊接口采用MAX3485芯片U48、JTA1050芯片U49、CAN芯片U44、JTAG芯片U18和USART芯片U50，U48的I腳與STM32F103RBT6單片機(jī)的29腳相連，U48的2、3腳均與STM32F103RBT6單片機(jī)的50腳相連，U48的4腳與STM32F103RBT6單片機(jī)的30腳相連。
[0009]所述U49的I腳通過電阻R17與STM32F103RBT6單片機(jī)的45腳相連，U49的4腳通過電阻R27與STM32F103RBT6單片機(jī)的44腳相連，U49的7腳通過電阻R23與U44的2腳相連，U49的6腳通過電阻R24與U44的3腳相連。
[0010]所述U18的1、2腳分別與STM32F103RBT6單片機(jī)的49、46腳對(duì)應(yīng)連接。
[0011]所述U50的I腳通過電阻R21與STM32F103RBT6單片機(jī)的42腳相連，U50的2腳通過電阻R22與STM32F103RBT6單片機(jī)的43腳相連。
[0012]另外，本實(shí)用新型所述電源部分的電能輸出端口分別與LED燈D3陽極、LED燈D4陽極相連，D3陰極通過電阻R30接地，D4陰極通過電阻R16與STM32F103RBT6單片機(jī)的33腳相連。
[0013]本實(shí)用新型有益效果。
[0014]本實(shí)用新型霍爾元件測量路徑上的磁場信號(hào)來獲取車輛自身相對(duì)于目標(biāo)跟蹤路徑之間的位置偏差發(fā)送給控制器，控制器將測量信號(hào)通過通訊接口發(fā)送給PC;從而輔助車輛的控制及導(dǎo)航。通過霍爾元件測量磁場信號(hào)進(jìn)行導(dǎo)航，具有很高的測量精度及良好的重復(fù)性，不易受光線變化等的影響。在運(yùn)行過程中，磁傳感系統(tǒng)具有很高的可靠性和魯棒性；可以在復(fù)雜的環(huán)境中，準(zhǔn)確的獲取道路信息而不受其他影響。
[0015]另外，磁條一旦鋪設(shè)好后，維護(hù)費(fèi)用非常低，使用壽命長；且增設(shè)、變更路徑較容易O
[0016]本實(shí)用新型提供一種基于霍爾傳感器的磁條傳感設(shè)備的硬件基礎(chǔ)。
【附圖說明】
[0017]下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步說明。本實(shí)用新型保護(hù)范圍不僅局限于以下內(nèi)容的表述。
[0018]圖1是本實(shí)用新型霍爾元件部分電路原理圖。
[0019]圖2是本實(shí)用新型控制器部分電路原理圖。
[0020]圖3是本實(shí)用新型通訊接口部分電路原理圖。
[0021]圖4是本實(shí)用新型電源部分電路原理圖。
[0022]圖5是本實(shí)用新型實(shí)施例位置示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0023]如圖所示，本實(shí)用新型包括控制器、電源部分、通訊接口和多個(gè)霍爾元件，各霍爾元件的信號(hào)輸出端口分別與控制器的信號(hào)輸入端口相連，各霍爾元件均布于同一條直線上；電源部分的電能輸出端口分別與控制器的電源端口、各霍爾元件的電源端口、通訊接口的電源端口相連；控制器的信號(hào)輸出端口與通訊接口相連；所述霍爾元件為十六個(gè)，相鄰霍爾元件的間距為10mm。
[0024]所述霍爾元件采用霍爾元件503?；魻栐?03由電壓調(diào)整器、霍爾電壓發(fā)生器、線性放大器和射極跟隨器組成，其輸入是磁感應(yīng)強(qiáng)度，輸出是和輸入量成正比的電壓信號(hào)。S磁極出現(xiàn)在霍爾元件503標(biāo)記面時(shí)，驅(qū)動(dòng)輸出高于零電平的電壓信號(hào)；N磁極出現(xiàn)在霍爾元件503標(biāo)記面時(shí)，驅(qū)動(dòng)輸出低于零電平的電壓信號(hào)?；魻栐?03體積小、精確度高、靈敏度高、線性好、溫度穩(wěn)定性好、可靠性高；并且價(jià)格便宜。
[0025]所述控制器采用STM32F103RBT6 單片機(jī)，STM32F103RBT6 單片機(jī)的 8、9、10、11、14、15、16、17、20、21、22、23、24、25、26、27腳分別與各霍爾元件503的3腳對(duì)應(yīng)連接，STM32F103RBT6單片機(jī)的3腳分別與電阻R29 —端、晶振X2 —端、電容C34 —端相連，電容C34另一端分別與地線、電容C39 —端相連，電容C39另一端分別與晶振X2另一端、電阻R29另一端、STM32F103RBT6單片機(jī)的4腳相連。STM32F103RBT6單片機(jī)可對(duì)采集回來的數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波處理，得到準(zhǔn)確的數(shù)據(jù)。
[0026]所述通訊接口采用MAX3485芯片U48、JTA1050芯片U49、CAN芯片U44、JTAG芯片U18和USART芯片U50，U48的I腳與STM32F103RBT6單片機(jī)的29腳相連，U48的2、3腳均與ST