測(cè)試無人車正常駕駛的方法及裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明實(shí)施例公開了一種測(cè)試無人車正常運(yùn)行的方法及裝置，所述方法包括：獲取無人車運(yùn)行數(shù)據(jù)；通過攜帶在無人車上的測(cè)試設(shè)備采集場(chǎng)景數(shù)據(jù)，以識(shí)別當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景；根據(jù)所述運(yùn)行數(shù)據(jù)確定所述無人車在所述當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景下是否能正常運(yùn)行。本發(fā)明實(shí)施例通過獲取無人車運(yùn)行數(shù)據(jù)，并通過攜帶在無人車上的測(cè)試設(shè)備采集場(chǎng)景數(shù)據(jù)，以識(shí)別當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景，根據(jù)所述運(yùn)行數(shù)據(jù)確定所述無人車在所述當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景下是否能正常運(yùn)行，提供了一種無人車的測(cè)試方案。
【專利說明】
測(cè)試無人車正常駕駛的方法及裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明實(shí)施例涉及語音技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種測(cè)試無人車正常運(yùn)行的方法及裝置?！颈尘凹夹g(shù)】
[0002]無人車是通過車載傳感系統(tǒng)感知道路環(huán)境，自動(dòng)規(guī)劃行車路線并控制車輛到達(dá)預(yù)定目標(biāo)的車。它是利用車載傳感器來感知車輛周圍環(huán)境，并根據(jù)感知所獲得的道路、車輛位置和障礙物信息，控制車輛的轉(zhuǎn)向和速度，從而使車輛能夠安全、可靠地在道路上行駛。
[0003]但是，無人車不同于傳統(tǒng)車輛，傳統(tǒng)車輛駕駛員是人，而無人車則是電子大腦。司機(jī)在駕駛過程中經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)各種場(chǎng)景需要應(yīng)對(duì)，比如經(jīng)過校園等公共場(chǎng)所附近時(shí)，需要減速、打雙閃、靜音前行。當(dāng)無人車會(huì)碰到類似情況也要知道該如何應(yīng)對(duì)，因此，在無人車進(jìn)行正常運(yùn)行前，需要對(duì)其進(jìn)行測(cè)試，以保證其能夠正常運(yùn)行，而目前還沒有針對(duì)無人車的測(cè)試方案。
【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明實(shí)施例提供一種測(cè)試無人車正常運(yùn)行的方法及裝置，以測(cè)試無人車是否能夠正常運(yùn)行。
[0005]第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種測(cè)試無人車正常運(yùn)行的方法，包括:
[0006]獲取無人車運(yùn)行數(shù)據(jù)；
[0007]通過攜帶在無人車上的測(cè)試設(shè)備采集場(chǎng)景數(shù)據(jù)，以識(shí)別當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景；
[0008]根據(jù)所述運(yùn)行數(shù)據(jù)確定所述無人車在所述當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景下是否能正常運(yùn)行。
[0009]第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種測(cè)試無人車正常運(yùn)行的裝置，包括:
[0010]數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取無人車運(yùn)行數(shù)據(jù)；
[0011]場(chǎng)景識(shí)別模塊，用于通過攜帶在無人車上的測(cè)試設(shè)備采集場(chǎng)景數(shù)據(jù)，以識(shí)別當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景；
[0012]運(yùn)行測(cè)試模塊，用于根據(jù)所述運(yùn)行數(shù)據(jù)確定所述無人車在所述當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景下是否能正常運(yùn)行。
[0013]本發(fā)明實(shí)施例通過獲取無人車運(yùn)行數(shù)據(jù)，并通過攜帶在無人車上的測(cè)試設(shè)備采集場(chǎng)景數(shù)據(jù)，以識(shí)別當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景，根據(jù)所述運(yùn)行數(shù)據(jù)確定所述無人車在所述當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景下是否能正常運(yùn)行，提供了一種無人車的測(cè)試方案?！靖綀D說明】
[0014]圖1是本發(fā)明實(shí)施例一中的一種測(cè)試無人車正常運(yùn)行的方法的流程圖；
[0015]圖2是本發(fā)明實(shí)施例二中的一種測(cè)試無人車正常運(yùn)行的方法的流程圖；
[0016]圖3是本發(fā)明實(shí)施例三中的一種測(cè)試無人車正常運(yùn)行的方法的流程圖；
[0017]圖4是本發(fā)明實(shí)施例四中的一種測(cè)試無人車正常運(yùn)行的方法的流程圖；
[0018]圖5是本發(fā)明實(shí)施例五中的一種測(cè)試無人車正常運(yùn)行的裝置的結(jié)構(gòu)圖。【具體實(shí)施方式】
[0019]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明?？梢岳斫獾氖牵颂幩枋龅木唧w實(shí)施例僅僅用于解釋本發(fā)明，而非對(duì)本發(fā)明的限定。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與本發(fā)明相關(guān)的部分而非全部結(jié)構(gòu)。
[0020]實(shí)施例一
[0021]圖1為本發(fā)明實(shí)施例一提供的一種測(cè)試無人車正常運(yùn)行的方法的流程圖，本實(shí)施例可適用于對(duì)無人車的運(yùn)行情況進(jìn)行測(cè)試，該方法可以由本發(fā)明實(shí)施例提供的測(cè)試無人車正常運(yùn)行的裝置來執(zhí)行，該裝置可集成于車載終端中，如圖1所示，具體包括:[〇〇22]S101、獲取無人車運(yùn)行數(shù)據(jù)。
[0023]其中，所述運(yùn)行數(shù)據(jù)包括但不限于在各個(gè)道路場(chǎng)景下(例如，公共場(chǎng)所、高速公路、 橋梁、隧道等)的行駛速度，或在遇到交通標(biāo)識(shí)(例如，禁制鳴笛、機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈、車道信號(hào)燈、方向信號(hào)燈、各種禁行或通行標(biāo)志)時(shí)的反應(yīng)。
[0024]S102、通過攜帶在無人車上的測(cè)試設(shè)備采集場(chǎng)景數(shù)據(jù)，以識(shí)別當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景。
[0025]其中，所述測(cè)試設(shè)備包括但不限于攝像設(shè)備和定位裝置(例如，GPS定位儀)等。所述當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景可以為模擬場(chǎng)景，也可以為真實(shí)的場(chǎng)景。
[0026]具體的，可通過攜帶在無人車上的攝像設(shè)備采集無人車所在環(huán)境的環(huán)境圖像;對(duì)所述環(huán)境圖像進(jìn)行圖像識(shí)別，根據(jù)圖像識(shí)別的場(chǎng)景特征確定所述當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景?；蛘撸ㄟ^攜帶在無人車上的定位裝置確定所述無人車所在位置;根據(jù)無人車位置以及場(chǎng)景位置地圖，確定所述無人車所處的當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景。[〇〇27]S103、根據(jù)所述運(yùn)行數(shù)據(jù)確定所述無人車在所述當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景下是否能正常運(yùn)行。
[0028]本實(shí)施例通過獲取無人車運(yùn)行數(shù)據(jù)，并通過攜帶在無人車上的測(cè)試設(shè)備采集場(chǎng)景數(shù)據(jù)，以識(shí)別當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景，根據(jù)所述運(yùn)行數(shù)據(jù)確定所述無人車在所述當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景下是否能正常運(yùn)行，提供了一種無人車的測(cè)試方案。
[0029]在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，通過攜帶在無人車上的測(cè)試設(shè)備采集場(chǎng)景數(shù)據(jù)，以識(shí)別當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景具體可以采用如下兩種方法或兩者的結(jié)合:
[0030]第一種方法:通過攜帶在無人車上的攝像設(shè)備采集無人車所在環(huán)境的環(huán)境圖像； 對(duì)所述環(huán)境圖像進(jìn)行圖像識(shí)別，根據(jù)圖像識(shí)別的場(chǎng)景特征確定所述當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景。
[0031]具體的，如果識(shí)別到所述環(huán)境圖像中包含居民住宅、超市或?qū)W校等，則說明當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景為公共場(chǎng)所;如果識(shí)別到所述環(huán)境圖像中包含路牌、或高速道路標(biāo)志等，則說明當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景為尚速公路，等等。
[0032]第二種方法:通過攜帶在無人車上的定位裝置確定所述無人車所在位置;根據(jù)無人車位置以及場(chǎng)景位置地圖，確定所述無人車所處的當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景。
[0033]具體的，可將預(yù)先設(shè)置好的預(yù)設(shè)測(cè)試場(chǎng)景或者真實(shí)場(chǎng)景的地理信息輸入至定位裝置中，將其放置在無人車上，以記錄無人車的運(yùn)動(dòng)軌跡，根據(jù)運(yùn)動(dòng)軌跡即可確定所述無人車所在位置，從而根據(jù)無人車所在位置和場(chǎng)景位置地圖定位周邊的場(chǎng)景，如果周邊的場(chǎng)景包含居民住宅、超市或?qū)W校等，則說明當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景為公共場(chǎng)所;如果周邊的場(chǎng)景包含高速道路標(biāo)志等，則說明當(dāng)如測(cè)試場(chǎng)景為尚速公路，等等。
[0034]在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，如果當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景為公共場(chǎng)所，則通過速度測(cè)試儀獲取無人車的行駛速度，相應(yīng)的，根據(jù)所述運(yùn)行數(shù)據(jù)確定所述無人車在所述當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景下是否能正常運(yùn)行包括:
[0035]確定無人車的行駛速度是否在所述公共場(chǎng)所規(guī)定的預(yù)設(shè)速度范圍內(nèi)，若是，則確定所述無人車在所述公共場(chǎng)所能正常運(yùn)行，若否，則確定所述無人車在所述公共場(chǎng)所不能正常運(yùn)行。
[0036]其中，預(yù)設(shè)速度范圍為交通法中規(guī)定的合法行駛速度。
[0037]在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，通過攜帶在無人車上的測(cè)試設(shè)備采集場(chǎng)景數(shù)據(jù)，以識(shí)別當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景包括:[〇〇38]通過攜帶在無人車上的測(cè)試設(shè)備采集場(chǎng)景數(shù)據(jù)；
[0039]根據(jù)所述場(chǎng)景數(shù)據(jù)識(shí)別場(chǎng)景中的交通標(biāo)識(shí)，以確定所述當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景。
[0040]其中，所述測(cè)試設(shè)備可為攝像設(shè)備。
[0041]在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，根據(jù)所述運(yùn)行數(shù)據(jù)確定所述無人車在所述當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景下是否能正常運(yùn)行包括:
[0042]如果所述當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景中識(shí)別到的交通標(biāo)識(shí)出現(xiàn)在無人車感知范圍內(nèi)，確定所述無人車是否能根據(jù)所述交通標(biāo)識(shí)做出相應(yīng)反應(yīng)，若是，則確定所述無人車在所述當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景下能正常運(yùn)行，若否，則確定所述無人車在所述當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景下不能正常運(yùn)行。[〇〇43]具體的，主要包括以下幾種場(chǎng)景:
[0044]第一種:如果識(shí)別到的交通標(biāo)識(shí)出現(xiàn)在無人車感知范圍內(nèi)，確定所述無人車是否能根據(jù)所述交通標(biāo)識(shí)做出相應(yīng)反應(yīng)包括:
[0045]如果所述交通標(biāo)識(shí)為禁止鳴笛標(biāo)志確定所述無人車是否能做出以下任一種反應(yīng): 停止鳴笛、停止鳴笛并行駛至安全區(qū)、停止鳴笛后打雙閃警示周邊車輛直至行駛至安全區(qū)、 以及停止鳴笛后將車速降低到交通法規(guī)允許的最低速度緩慢行駛直到行駛到安全區(qū)。
[0046]進(jìn)一步的，在確定所述無人車停止鳴笛之后，還包括:
[0047]如果所述當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景中識(shí)別到所述無人車的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)出現(xiàn)行人和/或車輛；
[0048]確定所述無人車在所述行人和/或車輛出現(xiàn)的情況下是否依然執(zhí)行停止鳴笛操作。
[0049]具體的，可通過分貝測(cè)試儀檢測(cè)所述無人車是否執(zhí)行停止鳴笛的操作。
[0050]第二種:如果識(shí)別到的交通標(biāo)識(shí)出現(xiàn)在無人車感知范圍內(nèi)，確定所述無人車是否能根據(jù)所述交通標(biāo)識(shí)做出相應(yīng)反應(yīng)包括:
[0051]如果所述交通標(biāo)識(shí)為機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈，且所述機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈為綠燈亮?xí)r，確定所述無人車是否通行;或者[〇〇52]如果所述交通標(biāo)識(shí)為機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈，且所述機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈為黃燈亮?xí)r，確定已越過停止線的所述無人車是否繼續(xù)通行;或者[〇〇53]如果所述交通標(biāo)識(shí)為機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈，且所述機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈為紅燈亮?xí)r，確定所述無人車是否停止通行。[〇〇54]第三種:如果識(shí)別到的交通標(biāo)識(shí)出現(xiàn)在無人車感知范圍內(nèi)，確定所述無人車是否能根據(jù)所述交通標(biāo)識(shí)做出相應(yīng)反應(yīng)包括:
[0055]如果所述交通標(biāo)識(shí)為車道信號(hào)燈，且所述車道信號(hào)燈為綠色箭頭燈亮?xí)r，確定所述無人車是否按當(dāng)前車道指示方向通行;或者
[0056]如果所述交通標(biāo)識(shí)為車道信號(hào)燈，且所述車道信號(hào)燈為紅色叉形燈或者箭頭燈亮?xí)r，確定所述無人車是否停止在當(dāng)前車道通行。
[0057]第四種:如果識(shí)別到的交通標(biāo)識(shí)出現(xiàn)在無人車感知范圍內(nèi)，確定所述無人車是否能根據(jù)所述交通標(biāo)識(shí)做出相應(yīng)反應(yīng)包括:[〇〇58]如果所述交通標(biāo)識(shí)為方向信號(hào)燈的箭頭方向，且所述箭頭方向?yàn)橄蜃?，確定所述無人車是否進(jìn)行左轉(zhuǎn);或者[〇〇59]如果所述交通標(biāo)識(shí)為方向信號(hào)燈的箭頭方向，且所述箭頭方向?yàn)橄蛏?，確定所述無人車是否直行;或者
[0060]如果所述交通標(biāo)識(shí)為方向信號(hào)燈的箭頭方向，且所述箭頭方向?yàn)橄蛴?，確定所述無人車是否進(jìn)行右轉(zhuǎn)。
[0061]第五種:如果識(shí)別到的交通標(biāo)識(shí)出現(xiàn)在無人車感知范圍內(nèi)，確定所述無人車是否能根據(jù)所述交通標(biāo)識(shí)做出相應(yīng)反應(yīng)包括:
[0062]如果所述預(yù)設(shè)交通標(biāo)識(shí)為以下任意一種:禁制掉頭標(biāo)志、禁止左轉(zhuǎn)彎標(biāo)志、鐵路道口、人行橫道、橋梁、急彎、陡坡、隧道或者容易發(fā)生危險(xiǎn)的路段確定所述無人車是否進(jìn)行掉頭。
[0063]上述實(shí)施例通過獲取無人車運(yùn)行數(shù)據(jù)，并通過攜帶在無人車上的測(cè)試設(shè)備采集場(chǎng)景數(shù)據(jù)，以識(shí)別當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景，根據(jù)所述運(yùn)行數(shù)據(jù)確定所述無人車在所述當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景下是否能正常運(yùn)行，提供了一種無人車的測(cè)試方案。[〇〇64] 實(shí)施例二
[0065]圖2為本發(fā)明實(shí)施例二提供的一種測(cè)試無人車正常運(yùn)行的方法的流程圖，本實(shí)施例在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，通過攜帶在無人車上的測(cè)試設(shè)備采集場(chǎng)景數(shù)據(jù)，以識(shí)別當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景，優(yōu)選為通過攜帶在無人車上的攝像設(shè)備采集無人車所在環(huán)境的環(huán)境圖像;對(duì)所述環(huán)境圖像進(jìn)行圖像識(shí)別，根據(jù)圖像識(shí)別的場(chǎng)景特征確定所述當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景。如圖2所示，具體包括:[〇〇66]S201、獲取無人車運(yùn)行數(shù)據(jù)。[〇〇67]S202、通過攜帶在無人車上的攝像設(shè)備采集無人車所在環(huán)境的環(huán)境圖像。
[0068]S203、對(duì)所述環(huán)境圖像進(jìn)行圖像識(shí)別，根據(jù)圖像識(shí)別的場(chǎng)景特征確定所述當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景。[〇〇69]S204、根據(jù)所述運(yùn)行數(shù)據(jù)確定所述無人車在所述當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景下是否能正常運(yùn)行。
[0070]優(yōu)選的，如果當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景為公共場(chǎng)所，則獲取的運(yùn)行數(shù)據(jù)為無人車的行駛速度， 則確定無人車的行駛速度是否在所述公共場(chǎng)所規(guī)定的預(yù)設(shè)速度范圍內(nèi)，若是，則確定所述無人車在所述公共場(chǎng)所能正常運(yùn)行，若否，則確定所述無人車在所述公共場(chǎng)所不能正常運(yùn)行。
[0071]本實(shí)施例通過獲取無人車運(yùn)行數(shù)據(jù)，并通過攜帶在無人車上的攝像設(shè)備采集無人車所在環(huán)境的環(huán)境圖像對(duì)所述環(huán)境圖像進(jìn)行圖像識(shí)別，根據(jù)圖像識(shí)別的場(chǎng)景特征確定所述當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景，根據(jù)所述運(yùn)行數(shù)據(jù)確定所述無人車在所述當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景下是否能正常運(yùn)行，提供了一種無人車的測(cè)試方案。
[0072] 實(shí)施例三[〇〇73]圖3為本發(fā)明實(shí)施例三提供的一種測(cè)試無人車正常運(yùn)行的方法的流程圖，本實(shí)施例在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，將通過攜帶在無人車上的測(cè)試設(shè)備采集場(chǎng)景數(shù)據(jù)，以識(shí)別當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景，優(yōu)選為通過攜帶在無人車上的定位裝置確定所述無人車所在位置;根據(jù)無人車位置以及場(chǎng)景位置地圖，確定所述無人車所處的當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景。如圖3所示，具體包括: [〇〇74]S301、獲取無人車運(yùn)行數(shù)據(jù)。[〇〇75]S302、通過攜帶在無人車上的定位裝置確定所述無人車所在位置。
[0076]S303、根據(jù)無人車位置以及場(chǎng)景位置地圖，確定所述無人車所處的當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景。[〇〇77]S304、根據(jù)所述運(yùn)行數(shù)據(jù)確定所述無人車在所述當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景下是否能正常運(yùn)行。
[0078]關(guān)于本實(shí)施例的各步驟的詳細(xì)描述參見上述實(shí)施例，這里不再贅述。[〇〇79]本實(shí)施例通過獲取無人車運(yùn)行數(shù)據(jù)，并通過攜帶在無人車上的定位裝置確定所述無人車所在位置，根據(jù)無人車位置以及場(chǎng)景位置地圖，確定所述無人車所處的當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景，并根據(jù)所述運(yùn)行數(shù)據(jù)確定所述無人車在所述當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景下是否能正常運(yùn)行，提供了一種無人車的測(cè)試方案。
[0080]實(shí)施例四
[0081]圖4為本發(fā)明實(shí)施例四提供的一種測(cè)試無人車正常運(yùn)行的方法的流程圖，本實(shí)施例在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，將通過攜帶在無人車上的測(cè)試設(shè)備采集場(chǎng)景數(shù)據(jù)，以識(shí)別當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景，優(yōu)化為通過攜帶在無人車上的測(cè)試設(shè)備采集場(chǎng)景數(shù)據(jù);根據(jù)所述場(chǎng)景數(shù)據(jù)識(shí)別場(chǎng)景中的交通標(biāo)識(shí)，以確定所述當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景。如圖4所示，具體包括:[〇〇82]S401、獲取無人車運(yùn)行數(shù)據(jù)。[〇〇83]S402、通過攜帶在無人車上的測(cè)試設(shè)備采集場(chǎng)景數(shù)據(jù)，以識(shí)別當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景。
[0084]S403、根據(jù)所述場(chǎng)景數(shù)據(jù)識(shí)別場(chǎng)景中的交通標(biāo)識(shí)，以確定所述當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景。[〇〇85]S404、根據(jù)所述運(yùn)行數(shù)據(jù)確定所述無人車在所述當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景下是否能正常運(yùn)行。
[0086]具體的，如果所述當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景中識(shí)別到的交通標(biāo)識(shí)出現(xiàn)在無人車感知范圍內(nèi)， 確定所述無人車是否能根據(jù)所述交通標(biāo)識(shí)做出相應(yīng)反應(yīng)，若是，則確定所述無人車在所述當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景下能正常運(yùn)行，若否，則確定所述無人車在所述當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景下不能正常運(yùn)行。其中，所述交通標(biāo)識(shí)包括但不限于以下任意一種:禁止鳴笛標(biāo)志、機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈、車道信號(hào)燈、方向信號(hào)燈、禁制掉頭標(biāo)志、禁止左轉(zhuǎn)彎標(biāo)志、鐵路道口、人行橫道、橋梁、急彎、陡坡、 隧道或者容易發(fā)生危險(xiǎn)的路段等。[〇〇87]本實(shí)施例通過獲取無人車運(yùn)行數(shù)據(jù)，并通過攜帶在無人車上的測(cè)試設(shè)備采集場(chǎng)景數(shù)據(jù)，根據(jù)所述場(chǎng)景數(shù)據(jù)識(shí)別場(chǎng)景中的交通標(biāo)識(shí)，以確定所述當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景，并根據(jù)所述運(yùn)行數(shù)據(jù)確定所述無人車在所述當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景下是否能正常運(yùn)行，提供了一種無人車的測(cè)試方案。[〇〇88] 實(shí)施例五
[0089]圖5所示為本發(fā)明實(shí)施例五提供的一種測(cè)試無人車正常運(yùn)行的裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，該裝置可采用軟件或硬件的方式實(shí)現(xiàn)，該裝置可集成于車載終端中，如圖5所示，該裝置的具體結(jié)構(gòu)如下:數(shù)據(jù)獲取模塊51、場(chǎng)景識(shí)別模塊52和運(yùn)行測(cè)試模塊53;
[0090]所述數(shù)據(jù)獲取模塊51用于獲取無人車運(yùn)行數(shù)據(jù)；[0091 ]所述場(chǎng)景識(shí)別模塊52用于通過攜帶在無人車上的測(cè)試設(shè)備采集場(chǎng)景數(shù)據(jù)，以識(shí)別當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景；
[0092]所述運(yùn)行測(cè)試模塊53用于根據(jù)所述運(yùn)行數(shù)據(jù)確定所述無人車在所述當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景下是否能正常運(yùn)行。
[0093]本實(shí)施例所述測(cè)試無人車正常運(yùn)行的裝置用于執(zhí)行上述各實(shí)施例所述的測(cè)試無人車正常運(yùn)行的方法，其技術(shù)原理和產(chǎn)生的技術(shù)效果類似，這里不再贅述。
[0094]在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，所述場(chǎng)景識(shí)別模塊52具體用于，通過攜帶在無人車上的攝像設(shè)備采集無人車所在環(huán)境的環(huán)境圖像;場(chǎng)景識(shí)別單元，用于對(duì)所述環(huán)境圖像進(jìn)行圖像識(shí)別，根據(jù)圖像識(shí)別的場(chǎng)景特征確定所述當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景。
[0095]在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，所述場(chǎng)景識(shí)別模塊52具體用于，通過攜帶在無人車上的定位裝置確定所述無人車所在位置;根據(jù)無人車位置以及場(chǎng)景位置地圖，確定所述無人車所處的當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景。
[0096]在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，所述場(chǎng)景識(shí)別模塊52具體用于，通過攜帶在無人車上的測(cè)試設(shè)備采集場(chǎng)景數(shù)據(jù);根據(jù)所述場(chǎng)景數(shù)據(jù)識(shí)別場(chǎng)景中的交通標(biāo)識(shí)，以確定所述當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景。
[0097]在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，所述運(yùn)行測(cè)試模塊53具體用于，如果當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景為公共場(chǎng)所，則確定無人車的行駛速度是否在所述公共場(chǎng)所規(guī)定的預(yù)設(shè)速度范圍內(nèi)，若是，則確定所述無人車在所述公共場(chǎng)所能正常運(yùn)行，若否，則確定所述無人車在所述公共場(chǎng)所不能正常運(yùn)行。
[0098]在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，所述運(yùn)行測(cè)試模塊53具體用于，如果所述當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景中識(shí)別到的交通標(biāo)識(shí)出現(xiàn)在無人車感知范圍內(nèi)，確定所述無人車是否能根據(jù)所述交通標(biāo)識(shí)做出相應(yīng)反應(yīng)，若是，則確定所述無人車在所述當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景下能正常運(yùn)行，若否，則確定所述無人車在所述當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景下不能正常運(yùn)行。
[0099]在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，所述運(yùn)行測(cè)試模塊53具體用于，如果所述交通標(biāo)識(shí)為禁止鳴笛標(biāo)志確定所述無人車是否能做出以下任一種反應(yīng):停止鳴笛、停止鳴笛并行駛至安全區(qū)、停止鳴笛后打雙閃警示周邊車輛直至行駛至安全區(qū)、以及停止鳴笛后將車速降低到交通法規(guī)允許的最低速度緩慢行駛直到行駛到安全區(qū)。
[0100]在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，所述運(yùn)行測(cè)試模塊53還用于:在確定所述無人車停止鳴笛之后，如果所述當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景中識(shí)別到所述無人車的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)出現(xiàn)行人和/或車輛;確定所述無人車在所述行人和/或車輛出現(xiàn)的情況下是否依然執(zhí)行停止鳴笛操作。
[0101]在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，所述運(yùn)行測(cè)試模塊53具體用于，通過分貝測(cè)試儀檢測(cè)所述無人車是否執(zhí)行停止鳴笛的操作。
[0102]在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，所述運(yùn)行測(cè)試模塊53具體用于，如果所述交通標(biāo)識(shí)為機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈，且所述機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈為綠燈亮?xí)r，確定所述無人車是否通行;或者如果所述交通標(biāo)識(shí)為機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈，且所述機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈為黃燈亮?xí)r，確定已越過停止線的所述無人車是否繼續(xù)通行;或者如果所述交通標(biāo)識(shí)為機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈，且所述機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈為紅燈亮?xí)r，確定所述無人車是否停止通行。
[0103]在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，所述運(yùn)行測(cè)試模塊53具體用于，如果所述交通標(biāo)識(shí)為車道信號(hào)燈，且所述車道信號(hào)燈為綠色箭頭燈亮?xí)r，確定所述無人車是否按當(dāng)前車道指示方向通行;或者如果所述交通標(biāo)識(shí)為車道信號(hào)燈，且所述車道信號(hào)燈為紅色叉形燈或者箭頭燈亮?xí)r，確定所述無人車是否停止在當(dāng)前車道通行。
[0104]在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，所述運(yùn)行測(cè)試模塊53具體用于，如果所述交通標(biāo)識(shí)為方向信號(hào)燈的箭頭方向，且所述箭頭方向?yàn)橄蜃?，確定所述無人車是否進(jìn)行左轉(zhuǎn);或者如果所述交通標(biāo)識(shí)為方向信號(hào)燈的箭頭方向，且所述箭頭方向?yàn)橄蛏?，確定所述無人車是否直行；或者如果所述交通標(biāo)識(shí)為方向信號(hào)燈的箭頭方向，且所述箭頭方向?yàn)橄蛴遥_定所述無人車是否進(jìn)行右轉(zhuǎn)。
[0105]在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，所述運(yùn)行測(cè)試模塊53具體用于，如果所述預(yù)設(shè)交通標(biāo)識(shí)為以下任意一種:禁制掉頭標(biāo)志、禁止左轉(zhuǎn)彎標(biāo)志、鐵路道口、人行橫道、橋梁、急彎、陡坡、隧道或者容易發(fā)生危險(xiǎn)的路段確定所述無人車是否進(jìn)行掉頭。
[0106]上述各實(shí)施例所述測(cè)試無人車正常運(yùn)行的裝置用于執(zhí)行上述各實(shí)施例所述的測(cè)試無人車正常運(yùn)行的方法，其技術(shù)原理和產(chǎn)生的技術(shù)效果類似，這里不再贅述。
[0107]注意，上述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例及所運(yùn)用技術(shù)原理。本領(lǐng)域技術(shù)人員會(huì)理解，本發(fā)明不限于這里所述的特定實(shí)施例，對(duì)本領(lǐng)域技術(shù)人員來說能夠進(jìn)行各種明顯的變化、重新調(diào)整和替代而不會(huì)脫離本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，雖然通過以上實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了較為詳細(xì)的說明，但是本發(fā)明不僅僅限于以上實(shí)施例，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的情況下，還可以包括更多其他等效實(shí)施例，而本發(fā)明的范圍由所附的權(quán)利要求范圍決定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種測(cè)試無人車正常運(yùn)行的方法，其特征在于，包括:獲取無人車運(yùn)行數(shù)據(jù)；通過攜帶在無人車上的測(cè)試設(shè)備采集場(chǎng)景數(shù)據(jù)，以識(shí)別當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景；根據(jù)所述運(yùn)行數(shù)據(jù)確定所述無人車在所述當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景下是否能正常運(yùn)行。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，通過攜帶在無人車上的測(cè)試設(shè)備采集場(chǎng)景 數(shù)據(jù)，以識(shí)別當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景包括:通過攜帶在無人車上的攝像設(shè)備采集無人車所在環(huán)境的環(huán)境圖像；對(duì)所述環(huán)境圖像進(jìn)行圖像識(shí)別，根據(jù)圖像識(shí)別的場(chǎng)景特征確定所述當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，通過攜帶在無人車上的測(cè)試設(shè)備采集場(chǎng)景 數(shù)據(jù)，以識(shí)別當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景包括:通過攜帶在無人車上的定位裝置確定所述無人車所在位置；根據(jù)無人車位置以及場(chǎng)景位置地圖，確定所述無人車所處的當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景。4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，通過攜帶在無人車上的測(cè)試設(shè)備采 集場(chǎng)景數(shù)據(jù)，以識(shí)別當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景包括:通過攜帶在無人車上的測(cè)試設(shè)備采集場(chǎng)景數(shù)據(jù)；根據(jù)所述場(chǎng)景數(shù)據(jù)識(shí)別場(chǎng)景中的交通標(biāo)識(shí)，以確定所述當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景。5.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述運(yùn)行數(shù)據(jù)確定所述無人車在 所述當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景下是否能正常運(yùn)行包括:如果當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景為公共場(chǎng)所，則確定無人車的行駛速度是否在所述公共場(chǎng)所規(guī)定的 預(yù)設(shè)速度范圍內(nèi)，若是，則確定所述無人車在所述公共場(chǎng)所能正常運(yùn)行，若否，則確定所述 無人車在所述公共場(chǎng)所不能正常運(yùn)行。6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述運(yùn)行數(shù)據(jù)確定所述無人車在所述 當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景下是否能正常運(yùn)行包括:如果所述當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景中識(shí)別到的交通標(biāo)識(shí)出現(xiàn)在無人車感知范圍內(nèi)，確定所述無人 車是否能根據(jù)所述交通標(biāo)識(shí)做出相應(yīng)反應(yīng)，若是，則確定所述無人車在所述當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景 下能正常運(yùn)行，若否，則確定所述無人車在所述當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景下不能正常運(yùn)行。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，如果識(shí)別到的交通標(biāo)識(shí)出現(xiàn)在無人車感知 范圍內(nèi)，確定所述無人車是否能根據(jù)所述交通標(biāo)識(shí)做出相應(yīng)反應(yīng)包括:如果所述交通標(biāo)識(shí)為禁止鳴笛標(biāo)志確定所述無人車是否能做出以下任一種反應(yīng):停止 鳴笛、停止鳴笛并行駛至安全區(qū)、停止鳴笛后打雙閃警示周邊車輛直至行駛至安全區(qū)、以及 停止鳴笛后將車速降低到交通法規(guī)允許的最低速度緩慢行駛直到行駛到安全區(qū)。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，在確定所述無人車停止鳴笛之后，還包括:如果所述當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景中識(shí)別到所述無人車的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)出現(xiàn)行人和/或車輛；確定所述無人車在所述行人和/或車輛出現(xiàn)的情況下是否依然執(zhí)行停止鳴笛操作。9.根據(jù)權(quán)利要求5或7所述的方法，其特征在于，確定所述無人車是否能做出停止鳴笛 反應(yīng)包括:通過分貝測(cè)試儀檢測(cè)所述無人車是否執(zhí)行停止鳴笛的操作。10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，如果識(shí)別到的交通標(biāo)識(shí)出現(xiàn)在無人車感 知范圍內(nèi)，確定所述無人車是否能根據(jù)所述交通標(biāo)識(shí)做出相應(yīng)反應(yīng)包括:如果所述交通標(biāo)識(shí)為機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈，且所述機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈為綠燈亮?xí)r，確定所述無人 車是否通行;或者如果所述交通標(biāo)識(shí)為機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈，且所述機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈為黃燈亮?xí)r，確定已越過停 止線的所述無人車是否繼續(xù)通行;或者如果所述交通標(biāo)識(shí)為機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈，且所述機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈為紅燈亮?xí)r，確定所述無人 車是否停止通行。11.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，如果識(shí)別到的交通標(biāo)識(shí)出現(xiàn)在無人車感 知范圍內(nèi)，確定所述無人車是否能根據(jù)所述交通標(biāo)識(shí)做出相應(yīng)反應(yīng)包括:如果所述交通標(biāo)識(shí)為車道信號(hào)燈，且所述車道信號(hào)燈為綠色箭頭燈亮?xí)r，確定所述無 人車是否按當(dāng)前車道指示方向通行;或者如果所述交通標(biāo)識(shí)為車道信號(hào)燈，且所述車道信號(hào)燈為紅色叉形燈或者箭頭燈亮?xí)r， 確定所述無人車是否停止在當(dāng)前車道通行。12.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，如果識(shí)別到的交通標(biāo)識(shí)出現(xiàn)在無人車感 知范圍內(nèi)，確定所述無人車是否能根據(jù)所述交通標(biāo)識(shí)做出相應(yīng)反應(yīng)包括:如果所述交通標(biāo)識(shí)為方向信號(hào)燈的箭頭方向，且所述箭頭方向?yàn)橄蜃螅_定所述無人 車是否進(jìn)行左轉(zhuǎn);或者如果所述交通標(biāo)識(shí)為方向信號(hào)燈的箭頭方向，且所述箭頭方向?yàn)橄蛏?，確定所述無人 車是否直行;或者如果所述交通標(biāo)識(shí)為方向信號(hào)燈的箭頭方向，且所述箭頭方向?yàn)橄蛴?，確定所述無人 車是否進(jìn)行右轉(zhuǎn)。13.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，如果識(shí)別到的交通標(biāo)識(shí)出現(xiàn)在無人車感 知范圍內(nèi)，確定所述無人車是否能根據(jù)所述交通標(biāo)識(shí)做出相應(yīng)反應(yīng)包括:如果所述預(yù)設(shè)交通標(biāo)識(shí)為以下任意一種:禁制掉頭標(biāo)志、禁止左轉(zhuǎn)彎標(biāo)志、鐵路道口、 人行橫道、橋梁、急彎、陡坡、隧道或者容易發(fā)生危險(xiǎn)的路段確定所述無人車是否進(jìn)行掉頭。14.一種測(cè)試無人車正常運(yùn)行的裝置，其特征在于，包括:數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取無人車運(yùn)行數(shù)據(jù)；場(chǎng)景識(shí)別模塊，用于通過攜帶在無人車上的測(cè)試設(shè)備采集場(chǎng)景數(shù)據(jù)，以識(shí)別當(dāng)前測(cè)試 場(chǎng)景；運(yùn)行測(cè)試模塊，用于根據(jù)所述運(yùn)行數(shù)據(jù)確定所述無人車在所述當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景下是否能 正常運(yùn)行。15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的裝置，其特征在于，所述場(chǎng)景識(shí)別模塊具體用于，通過攜帶 在無人車上的攝像設(shè)備采集無人車所在環(huán)境的環(huán)境圖像;場(chǎng)景識(shí)別單元，用于對(duì)所述環(huán)境 圖像進(jìn)行圖像識(shí)別，根據(jù)圖像識(shí)別的場(chǎng)景特征確定所述當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景。16.根據(jù)權(quán)利要求14所述的裝置，其特征在于，所述場(chǎng)景識(shí)別模塊具體用于，通過攜帶 在無人車上的定位裝置確定所述無人車所在位置;根據(jù)無人車位置以及場(chǎng)景位置地圖，確 定所述無人車所處的當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景。17.根據(jù)權(quán)利要求14-16任一所述的裝置，其特征在于，所述場(chǎng)景識(shí)別模塊具體用于，通 過攜帶在無人車上的測(cè)試設(shè)備采集場(chǎng)景數(shù)據(jù);根據(jù)所述場(chǎng)景數(shù)據(jù)識(shí)別場(chǎng)景中的交通標(biāo)識(shí)， 以確定所述當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景。18.根據(jù)權(quán)利要求15或16所述的裝置，其特征在于，所述運(yùn)行測(cè)試模塊具體用于，如果 當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景為公共場(chǎng)所，則確定無人車的行駛速度是否在所述公共場(chǎng)所規(guī)定的預(yù)設(shè)速度 范圍內(nèi)，若是，則確定所述無人車在所述公共場(chǎng)所能正常運(yùn)行，若否，則確定所述無人車在 所述公共場(chǎng)所不能正常運(yùn)行。19.根據(jù)權(quán)利要求17所述的裝置，其特征在于，所述運(yùn)行測(cè)試模塊具體用于，如果所述 當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景中識(shí)別到的交通標(biāo)識(shí)出現(xiàn)在無人車感知范圍內(nèi)，確定所述無人車是否能根據(jù) 所述交通標(biāo)識(shí)做出相應(yīng)反應(yīng)，若是，則確定所述無人車在所述當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景下能正常運(yùn)行， 若否，則確定所述無人車在所述當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景下不能正常運(yùn)行。20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的裝置，其特征在于，所述運(yùn)行測(cè)試模塊具體用于，如果所述 交通標(biāo)識(shí)為禁止鳴笛標(biāo)志確定所述無人車是否能做出以下任一種反應(yīng):停止鳴笛、停止鳴 笛并行駛至安全區(qū)、停止鳴笛后打雙閃警示周邊車輛直至行駛至安全區(qū)、以及停止鳴笛后 將車速降低到交通法規(guī)允許的最低速度緩慢行駛直到行駛到安全區(qū)。21.根據(jù)權(quán)利要求20所述的裝置，其特征在于，所述運(yùn)行測(cè)試模塊還用于:在確定所述 無人車停止鳴笛之后，如果所述當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景中識(shí)別到所述無人車的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)出現(xiàn)行人 和/或車輛;確定所述無人車在所述行人和/或車輛出現(xiàn)的情況下是否依然執(zhí)行停止鳴笛操 作。22.根據(jù)權(quán)利要求18或20所述的裝置，其特征在于，所述運(yùn)行測(cè)試模塊具體用于，通過 分貝測(cè)試儀檢測(cè)所述無人車是否執(zhí)行停止鳴笛的操作。23.根據(jù)權(quán)利要求19所述的裝置，其特征在于，所述運(yùn)行測(cè)試模塊具體用于，如果所述 交通標(biāo)識(shí)為機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈，且所述機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈為綠燈亮?xí)r，確定所述無人車是否通行;或 者如果所述交通標(biāo)識(shí)為機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈，且所述機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈為黃燈亮?xí)r，確定已越過停止 線的所述無人車是否繼續(xù)通行;或者如果所述交通標(biāo)識(shí)為機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈，且所述機(jī)動(dòng)車信 號(hào)燈為紅燈亮?xí)r，確定所述無人車是否停止通行。24.根據(jù)權(quán)利要求19所述的裝置，其特征在于，所述運(yùn)行測(cè)試模塊具體用于，如果所述 交通標(biāo)識(shí)為車道信號(hào)燈，且所述車道信號(hào)燈為綠色箭頭燈亮?xí)r，確定所述無人車是否按當(dāng) 前車道指示方向通行;或者如果所述交通標(biāo)識(shí)為車道信號(hào)燈，且所述車道信號(hào)燈為紅色叉 形燈或者箭頭燈亮?xí)r，確定所述無人車是否停止在當(dāng)前車道通行。25.根據(jù)權(quán)利要求19所述的裝置，其特征在于，所述運(yùn)行測(cè)試模塊具體用于，如果所述 交通標(biāo)識(shí)為方向信號(hào)燈的箭頭方向，且所述箭頭方向?yàn)橄蜃?，確定所述無人車是否進(jìn)行左 轉(zhuǎn);或者如果所述交通標(biāo)識(shí)為方向信號(hào)燈的箭頭方向，且所述箭頭方向?yàn)橄蛏希_定所述無 人車是否直行;或者如果所述交通標(biāo)識(shí)為方向信號(hào)燈的箭頭方向，且所述箭頭方向?yàn)橄蛴遥?確定所述無人車是否進(jìn)行右轉(zhuǎn)。26.根據(jù)權(quán)利要求19所述的裝置，其特征在于，所述運(yùn)行測(cè)試模塊具體用于，如果所述 預(yù)設(shè)交通標(biāo)識(shí)為以下任意一種:禁制掉頭標(biāo)志、禁止左轉(zhuǎn)彎標(biāo)志、鐵路道口、人行橫道、橋 梁、急彎、陡坡、隧道或者容易發(fā)生危險(xiǎn)的路段確定所述無人車是否進(jìn)行掉頭。
【文檔編號(hào)】G01M17/007GK105954048SQ201610534299
【公開日】2016年9月21日
【申請(qǐng)日】2016年7月7日
【發(fā)明人】武毅
【申請(qǐng)人】百度在線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)（北京）有限公司