高精度控制力矩陀螺力矩輸出的測(cè)量裝置及其測(cè)量方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種高精度控制力矩陀螺力矩輸出的測(cè)量裝置及其測(cè)量方法，裝置包括雙軸氣浮臺(tái)本體、卸荷機(jī)構(gòu)、質(zhì)心調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和三個(gè)力矩測(cè)量機(jī)構(gòu)；所述的雙軸氣浮臺(tái)本體包括主臺(tái)面和輔助臺(tái)面，輔助臺(tái)面的下表面還安裝有配重塊，所述的三個(gè)力矩測(cè)量機(jī)構(gòu)安裝于成120°分布安裝在輔助臺(tái)面的上表面，質(zhì)心調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)安裝于輔助臺(tái)面上、下表面，卸荷機(jī)構(gòu)安裝于輔助臺(tái)面的下表面，該方法分為調(diào)平衡階段與測(cè)量階段，調(diào)平衡階段分為粗調(diào)平衡與細(xì)調(diào)平衡階段。本發(fā)明以雙軸氣浮臺(tái)為測(cè)量平臺(tái)，用以隔離外部力矩干擾，提高測(cè)量精度，裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于實(shí)現(xiàn)。經(jīng)驗(yàn)證該裝置力矩測(cè)量精度優(yōu)于0.01Nm，且測(cè)試效率高。
【專利說(shuō)明】
高精度控制力矩陀螺力矩輸出的測(cè)量裝置及其測(cè)量方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明涉及測(cè)量技術(shù)，具體涉及一種高精度控制力矩陀螺力矩輸出的測(cè)量裝置及 其測(cè)量方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 隨著航天技術(shù)的發(fā)展，航天器技術(shù)最近十幾年來(lái)也得到了迅速發(fā)展，航天器的種 類越來(lái)越多，規(guī)模越來(lái)越大，出現(xiàn)了不同種類高性能衛(wèi)星以及載人航天器"天宮一號(hào)"等空 間飛行器，這使得對(duì)高精度和高性能大型航天器的研制成為航天技術(shù)發(fā)展的重要方向。
[0003] 姿態(tài)控制系統(tǒng)是各類航天器的關(guān)鍵子系統(tǒng)，直接決定了航天器性能的快速機(jī)動(dòng)任 務(wù)完成的質(zhì)量，一般由姿態(tài)傳感單元、控制機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)組成，其中執(zhí)行機(jī)構(gòu)有飛輪、磁 力矩器、推力器以及控制力矩陀螺等。
[0004] CMG通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)其高速旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)子與星體角動(dòng)量進(jìn)行交換實(shí)現(xiàn)姿態(tài)控制。在實(shí)際的 研究工作中，我們需要確切地知道力矩陀螺輸出力矩的特性，以便評(píng)價(jià)控制律的控制效果。 力矩陀螺主要應(yīng)用于航天控制，精度要求較高，所以研發(fā)一種能夠有效精確地測(cè)試力矩陀 螺特性的平臺(tái)便十分有意義。
[0005] 氣浮臺(tái)用于模擬無(wú)摩擦力環(huán)境，是衛(wèi)星控制半物理仿真技術(shù)的支撐平臺(tái)，其性能 決定了仿真結(jié)果的精度與有效性。氣浮臺(tái)主要依靠壓縮空氣在氣浮球軸承與軸承座之間形 成均勻氣膜，使得平臺(tái)浮起，從而實(shí)現(xiàn)近似無(wú)摩擦、零重力、隔絕外部干擾的運(yùn)動(dòng)環(huán)境。目 前，氣浮臺(tái)的主要應(yīng)用領(lǐng)域是模擬衛(wèi)星姿態(tài)運(yùn)動(dòng)，進(jìn)行半物理或者全物理仿真。力矩是各種 機(jī)械傳動(dòng)軸的基本載荷方式，它與動(dòng)力機(jī)械的工作能力、效率、能源消耗、運(yùn)轉(zhuǎn)壽命及安全 因素等密切相關(guān)。通常情況下測(cè)量力矩按其基本原理有三種測(cè)量方法:1)能量轉(zhuǎn)換法;2)傳 遞法(扭矩法）；3)力平衡法。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0006] 本發(fā)明的目的在于提供一種高精度控制力矩陀螺力矩輸出的測(cè)量裝置及其測(cè)量 方法，采用雙軸氣浮平臺(tái)作為測(cè)量平臺(tái)，可以實(shí)現(xiàn)控制力矩陀螺力矩輸出的高精度測(cè)量。
[0007] 本發(fā)明采用如下技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn):一種高精度控制力矩陀螺力矩輸出的測(cè)量裝 置，包括雙軸氣浮臺(tái)本體、卸荷機(jī)構(gòu)、質(zhì)心調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和三個(gè)力矩測(cè)量機(jī)構(gòu);所述的雙軸氣浮 臺(tái)本體包括主臺(tái)面和輔助臺(tái)面，所述的三個(gè)力矩測(cè)量機(jī)構(gòu)安裝于成120°分布安裝在輔助臺(tái) 面的上表面，質(zhì)心調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)安裝于輔助臺(tái)面上、下表面，卸荷機(jī)構(gòu)安裝于輔助臺(tái)面的下表 面，輔助臺(tái)面的下表面還安裝有配重塊;所述力矩測(cè)量機(jī)構(gòu)包括鋼球、力傳感器、千分螺桿、 橫板、頂桿、預(yù)緊彈簧、滑塊和滑動(dòng)導(dǎo)軌;千分螺桿通過(guò)橫板與滑塊固定連接，頂桿穿過(guò)橫板 頂在滑塊上，預(yù)緊彈簧套在頂桿上，預(yù)緊彈簧下端頂在滑塊上，滑塊安裝在滑動(dòng)導(dǎo)軌的滑槽 內(nèi)，滑塊與力傳感器相連接，鋼球與力傳感器底端相接觸，千分螺桿通過(guò)力傳感器將鋼球頂 在輔助臺(tái)面上。
[0008] 本發(fā)明還具有如下技術(shù)特征：
[0009] I、所述卸荷機(jī)構(gòu)包括三個(gè)聯(lián)動(dòng)推桿，三個(gè)聯(lián)動(dòng)推桿安裝時(shí)呈120°分布，每個(gè)聯(lián)動(dòng) 推桿頂部安裝壓電陶瓷力傳感器，三個(gè)聯(lián)動(dòng)推桿由同一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)。
[0010] 2、所述質(zhì)心調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)電子水平儀、三組電動(dòng)滑臺(tái)及滑臺(tái)質(zhì)量塊，兩個(gè)電 子水平儀安裝于輔助臺(tái)面和主臺(tái)面上表面的連接處，三組電動(dòng)滑臺(tái)及滑臺(tái)質(zhì)量塊安裝在輔 助臺(tái)面下表面，三組電動(dòng)滑臺(tái)按照正三角形分布，且三組電動(dòng)滑臺(tái)中心與輔助臺(tái)面中心重 合，其中一組電動(dòng)滑臺(tái)與一個(gè)電子水平儀正交安裝，兩個(gè)電子水平儀也正交安裝。
[0011] 3、采用如上所述的測(cè)量裝置，得出一種高精度控制力矩陀螺力矩輸出的測(cè)量方 法，如下：
[0012] 步驟一:使雙軸氣浮臺(tái)本體處于工作狀態(tài)，將三個(gè)聯(lián)動(dòng)推桿同時(shí)頂起，使氣浮臺(tái)處 于大致水平位置；
[0013] 步驟二:人工調(diào)節(jié)負(fù)載配重，利用推桿上的壓電陶瓷傳感器測(cè)得數(shù)據(jù)作為反饋，調(diào) 節(jié)氣浮臺(tái)系統(tǒng)質(zhì)心位置，待到三個(gè)壓電陶瓷傳感器測(cè)得數(shù)據(jù)大致相等后，開(kāi)啟調(diào)平衡程序， 控制三個(gè)質(zhì)量塊快速移動(dòng)，使得三個(gè)壓電陶瓷傳感器測(cè)得數(shù)據(jù)進(jìn)一步接近，粗調(diào)平衡結(jié)束；
[0014] 步驟三：將三個(gè)聯(lián)動(dòng)推桿同時(shí)撤下，頂端距離輔助臺(tái)面1~2mm，防止輔助臺(tái)面傾 覆;調(diào)平衡程序控制三個(gè)質(zhì)量塊低速運(yùn)動(dòng)，用兩個(gè)電子水平儀作為反饋，進(jìn)一步調(diào)節(jié)平衡使 得水平度達(dá)到預(yù)定要求；
[0015] 步驟四：調(diào)平衡后，調(diào)節(jié)預(yù)緊彈簧使鋼球頂在輔助臺(tái)面上，并進(jìn)行預(yù)緊調(diào)節(jié);然后 開(kāi)啟數(shù)據(jù)檢測(cè)與處理程序，進(jìn)行輸出力矩測(cè)量;在記錄測(cè)量中，認(rèn)為氣浮球軸承是一個(gè)無(wú)摩 擦的球鉸，測(cè)得各傳感器數(shù)據(jù)，然后根據(jù)力傳感器到氣浮球軸承中心的距離，計(jì)算控制力矩 陀螺的輸出力矩及力矩波動(dòng)。
[0016] 本發(fā)明的特點(diǎn)和優(yōu)點(diǎn)：
[0017] 本發(fā)明以雙軸氣浮臺(tái)為測(cè)量平臺(tái)，用以隔離外部力矩干擾，提高測(cè)量精度，裝置結(jié) 構(gòu)簡(jiǎn)單，易于實(shí)現(xiàn)。經(jīng)驗(yàn)證該裝置力矩測(cè)量精度優(yōu)于〇. OlNm，且測(cè)試效率高。
【附圖說(shuō)明】
[0018] 圖1為整體結(jié)構(gòu)布局圖；
[0019] 圖2為力矩測(cè)量機(jī)構(gòu)示意圖；
[0020]圖3為質(zhì)心調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0021]下面結(jié)合附圖舉例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明。
[0022] 實(shí)施例1
[0023]如圖1-2所示，一種高精度控制力矩陀螺力矩輸出的測(cè)量裝置，包括雙軸氣浮臺(tái)本 體9、卸荷機(jī)構(gòu)13、質(zhì)心調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)14和三個(gè)力矩測(cè)量機(jī)構(gòu)12;所述的雙軸氣浮臺(tái)本體包括主 臺(tái)面10和輔助臺(tái)面11，所述的三個(gè)力矩測(cè)量機(jī)構(gòu)安裝于成120°分布安裝在輔助臺(tái)面的上表 面，質(zhì)心調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)14安裝于輔助臺(tái)面11上、下表面，卸荷機(jī)構(gòu)13安裝于輔助臺(tái)面11的下表 面，輔助臺(tái)面11的下表面還安裝有配重塊15;所述力矩測(cè)量機(jī)構(gòu)包括鋼球1、力傳感器2、千 分螺桿3、橫板4、頂桿5、預(yù)緊彈簧6、滑塊7和滑動(dòng)導(dǎo)軌8;千分螺桿3通過(guò)橫板4與滑塊7固定 連接，頂桿5穿過(guò)橫板4頂在滑塊7上，預(yù)緊彈簧6套在頂桿5上，預(yù)緊彈簧6下端頂在滑塊7上， 滑塊7安裝在滑動(dòng)導(dǎo)軌8的滑槽內(nèi)，滑塊7與力傳感器2相連接，鋼球1與力傳感器2底端相接 觸，千分螺桿3通過(guò)力傳感器2將鋼球1頂在輔助臺(tái)面上。
[0024]所述卸荷機(jī)構(gòu)13包括三個(gè)聯(lián)動(dòng)推桿16,為防止意外發(fā)生，采用三個(gè)聯(lián)動(dòng)推桿16同 步支撐氣浮回轉(zhuǎn)部件，三個(gè)聯(lián)動(dòng)推桿16安裝時(shí)呈120度分布，每個(gè)聯(lián)動(dòng)推桿16頂部安裝壓電 陶瓷力傳感器17,為使得系統(tǒng)可以安全可靠地工作，三個(gè)聯(lián)動(dòng)推桿16由同一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)。 [0025]如圖3所示，所述質(zhì)心調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)電子水平儀20、三組電動(dòng)滑臺(tái)19及滑臺(tái)質(zhì) 量塊18,兩個(gè)電子水平儀20安裝于輔助臺(tái)面11和主臺(tái)面10上表面的連接處，三組電動(dòng)滑臺(tái) 19及滑臺(tái)質(zhì)量塊18安裝在輔助臺(tái)面11下表面，三組電動(dòng)滑臺(tái)19按照正三角形分布，且三組 電動(dòng)滑臺(tái)19中心與輔助臺(tái)面11中心重合，其中一組電動(dòng)滑臺(tái)19與一個(gè)電子水平儀20正交安 裝，兩個(gè)電子水平儀20也正交安裝。
[0026]本發(fā)明的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的：利用雙軸氣浮臺(tái)作為測(cè)量平臺(tái)，將控制力矩陀螺21 安裝在雙軸氣浮臺(tái)主臺(tái)10面上。為使得調(diào)節(jié)平衡方便，在輔助臺(tái)面下安裝壓電陶瓷力傳感 器，如附圖1所示。在測(cè)量控制力矩輸出之前首先要將雙軸氣浮臺(tái)輔助臺(tái)面調(diào)平衡，然后利 用靜力矩平衡的原理根據(jù)力傳感器測(cè)得數(shù)據(jù)和控制力矩陀螺工作原理解算出控制力矩陀 螺輸出力矩，將力矩測(cè)量轉(zhuǎn)換為力的測(cè)量。測(cè)量的精度不僅取決于雙軸氣浮臺(tái)本體的設(shè)計(jì)， 還與雙軸氣浮臺(tái)的水平度和所用的力傳感器精度有關(guān)。不平衡力矩會(huì)反映在測(cè)量平臺(tái)水平 度上，雙軸氣浮臺(tái)是否平衡是依靠水平度來(lái)衡量的。
[0027] 實(shí)施例2
[0028] 一種高精度控制力矩陀螺力矩輸出的測(cè)量方法，采用一種高精度控制力矩陀螺力 矩輸出的測(cè)量裝置，其測(cè)量方法如下：
[0029] 步驟一:使雙軸氣浮臺(tái)本體處于工作狀態(tài)，將三個(gè)聯(lián)動(dòng)推桿同時(shí)頂起，使氣浮臺(tái)處 于大致水平位置；
[0030] 步驟二:人工調(diào)節(jié)負(fù)載配重，利用推桿上的壓電陶瓷傳感器測(cè)得數(shù)據(jù)作為反饋，調(diào) 節(jié)氣浮臺(tái)系統(tǒng)質(zhì)心位置，待到三個(gè)壓電陶瓷傳感器測(cè)得數(shù)據(jù)大致相等后，開(kāi)啟調(diào)平衡程序， 控制三個(gè)質(zhì)量塊快速移動(dòng)，使得三個(gè)壓電陶瓷傳感器測(cè)得數(shù)據(jù)進(jìn)一步接近，粗調(diào)平衡結(jié)束；
[0031] 步驟三:將三個(gè)聯(lián)動(dòng)推桿同時(shí)撤下，頂端距離輔助臺(tái)面1~2mm，防止輔助臺(tái)面傾 覆;調(diào)平衡程序控制三個(gè)質(zhì)量塊低速運(yùn)動(dòng)，用兩個(gè)電子水平儀作為反饋，進(jìn)一步調(diào)節(jié)平衡使 得水平度達(dá)到預(yù)定要求；
[0032] 步驟四：調(diào)平衡后，調(diào)節(jié)預(yù)緊彈簧使鋼球頂在輔助臺(tái)面上，并進(jìn)行預(yù)緊調(diào)節(jié);然后 開(kāi)啟數(shù)據(jù)檢測(cè)與處理程序，進(jìn)行輸出力矩測(cè)量;在記錄測(cè)量中，認(rèn)為氣浮球軸承是一個(gè)無(wú)摩 擦的球鉸，測(cè)得各傳感器數(shù)據(jù)，然后根據(jù)力傳感器到氣浮球軸承中心的距離，計(jì)算控制力矩 陀螺的輸出力矩及力矩波動(dòng)。
[0033] 實(shí)施例3
[0034]氣浮轉(zhuǎn)臺(tái)用于模擬無(wú)摩擦力環(huán)境，同時(shí)提供被測(cè)量控制力矩(CMG)的安裝工作臺(tái)。 設(shè)計(jì)氣浮臺(tái)應(yīng)當(dāng)盡量降低系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，提高測(cè)量精度。雙軸氣浮臺(tái)本體結(jié)構(gòu)布局如附 圖1所示，主要結(jié)構(gòu)為氣浮球軸承、主臺(tái)面、輔助臺(tái)面和鉛直回轉(zhuǎn)自由度限定機(jī)構(gòu)。在輔助臺(tái) 面下面安裝平衡調(diào)節(jié)裝置、在輔助臺(tái)面上安裝測(cè)力矩裝置、在支撐部件上安裝有卸荷機(jī)構(gòu)。
[0035]卸荷機(jī)構(gòu)由驅(qū)動(dòng)裝置帶動(dòng)三個(gè)呈120度安裝的聯(lián)動(dòng)推桿組成，在推桿頂部安裝有 壓電陶瓷傳感器，壓電陶瓷傳感器承載能力大，并用于檢測(cè)每個(gè)推桿承受的載荷大小，保證 轉(zhuǎn)臺(tái)能夠得到均勾卸荷。同時(shí)該機(jī)構(gòu)還具有防傾覆的功能，不工作時(shí)用于將氣浮平臺(tái)頂起， 在非工作狀態(tài)實(shí)現(xiàn)卸荷，在氣浮臺(tái)進(jìn)行細(xì)調(diào)平衡時(shí)將推桿下降至與輔助臺(tái)面有1~2_左右 的距離，保證測(cè)量臺(tái)出現(xiàn)意外情況時(shí)也不會(huì)發(fā)生傾覆。
[0036] 測(cè)量的精度不僅取決于雙軸氣浮臺(tái)本體的設(shè)計(jì)，還與氣浮臺(tái)的水平度和所用的傳 感器精度有關(guān)。不平衡力矩會(huì)反映在測(cè)量平臺(tái)水平度上，轉(zhuǎn)臺(tái)是否平衡是依靠水平度來(lái)衡 量的。
[0037] 在記錄測(cè)量中，可以認(rèn)為氣浮球軸承是一個(gè)無(wú)摩擦的球鉸，用力傳感器與輔助臺(tái) 面聯(lián)接，測(cè)得各傳感器數(shù)據(jù)，然后根據(jù)傳感器到氣浮球軸承中心的距離，計(jì)算控制力矩陀螺 的輸出力矩及力矩波動(dòng)。由于氣浮轉(zhuǎn)臺(tái)具有較大的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，傳感器必須與氣浮臺(tái)面剛性 聯(lián)接，如果傳感器與氣浮臺(tái)的聯(lián)接剛度不足，會(huì)導(dǎo)致測(cè)量力矩波動(dòng)產(chǎn)生較大的誤差。
[0038] 加載裝置將傳感器壓在氣浮轉(zhuǎn)臺(tái)輔助臺(tái)面上，為避免測(cè)量傳感器輸出信號(hào)解耦帶 來(lái)附加的測(cè)量誤差，三個(gè)傳感器呈120度分布安裝，三個(gè)傳感器預(yù)緊到預(yù)估最大測(cè)量數(shù)值的 1/2。該裝置除了能夠?qū)崿F(xiàn)傳感器載荷預(yù)緊，還能夠調(diào)整傳感器位置，便于氣浮轉(zhuǎn)臺(tái)的平衡 調(diào)節(jié)。
[0039]設(shè)三個(gè)力矩傳感器所測(cè)得數(shù)據(jù)均為正，分別為FlF2J3,傳感器到氣浮臺(tái)輔助臺(tái)面 中心距離為R，則在傳感器作用在輔助平臺(tái)上的力矩分別為：
[0040]
[0041]
[0042]
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種高精度控制力矩陀螺力矩輸出的測(cè)量裝置，包括雙軸氣浮臺(tái)本體、卸荷機(jī)構(gòu)、質(zhì) 心調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和三個(gè)力矩測(cè)量機(jī)構(gòu);所述的雙軸氣浮臺(tái)本體包括主臺(tái)面和輔助臺(tái)面，輔助臺(tái) 面的下表面還安裝有配重塊，其特征在于，所述的三個(gè)力矩測(cè)量機(jī)構(gòu)安裝于成120°分布安 裝在輔助臺(tái)面的上表面，質(zhì)心調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)安裝于輔助臺(tái)面上、下表面，卸荷機(jī)構(gòu)安裝于輔助臺(tái) 面的下表面，每個(gè)力矩測(cè)量機(jī)構(gòu)包括鋼球、力傳感器、千分螺桿、橫板、頂桿、預(yù)緊彈簧、滑塊 和滑動(dòng)導(dǎo)軌;千分螺桿通過(guò)橫板與滑塊固定連接，頂桿穿過(guò)橫板頂在滑塊上，預(yù)緊彈簧套在 頂桿上，預(yù)緊彈簧下端頂在滑塊上，滑塊安裝在滑動(dòng)導(dǎo)軌的滑槽內(nèi)，滑塊與力傳感器相連 接，鋼球與力傳感器底端相接觸，千分螺桿通過(guò)力傳感器將鋼球頂在輔助臺(tái)面上。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高精度控制力矩陀螺力矩輸出的測(cè)量裝置，其特征在于， 所述卸荷機(jī)構(gòu)包括三個(gè)聯(lián)動(dòng)推桿，三個(gè)聯(lián)動(dòng)推桿安裝時(shí)呈120°分布，每個(gè)聯(lián)動(dòng)推桿頂部安 裝壓電陶瓷力傳感器，三個(gè)聯(lián)動(dòng)推桿由同一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)。3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高精度控制力矩陀螺力矩輸出的測(cè)量裝置，其特征在于， 所述質(zhì)心調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)電子水平儀、三組電動(dòng)滑臺(tái)及滑臺(tái)質(zhì)量塊，兩個(gè)電子水平儀安 裝于輔助臺(tái)面和主臺(tái)面上表面的連接處，三組電動(dòng)滑臺(tái)及滑臺(tái)質(zhì)量塊安裝在輔助臺(tái)面下表 面，三組電動(dòng)滑臺(tái)按照正三角形分布，且三組電動(dòng)滑臺(tái)中心與輔助臺(tái)面中心重合，其中一組 電動(dòng)滑臺(tái)與一個(gè)電子水平儀正交安裝，兩個(gè)電子水平儀也正交安裝。4. 一種高精度控制力矩陀螺力矩輸出的測(cè)量方法，采用如權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的 一種高精度控制力矩陀螺力矩輸出的測(cè)量裝置，其特征在于，測(cè)量方法如下： 步驟一:使雙軸氣浮臺(tái)本體處于工作狀態(tài)，將三個(gè)聯(lián)動(dòng)推桿同時(shí)頂起，使氣浮臺(tái)處于大 致水平位置； 步驟二:人工調(diào)節(jié)負(fù)載配重，利用推桿上的壓電陶瓷傳感器測(cè)得數(shù)據(jù)作為反饋，調(diào)節(jié)氣 浮臺(tái)系統(tǒng)質(zhì)心位置，待到三個(gè)壓電陶瓷傳感器測(cè)得數(shù)據(jù)大致相等后，開(kāi)啟調(diào)平衡程序，控制 三個(gè)質(zhì)量塊快速移動(dòng)，使得三個(gè)壓電陶瓷傳感器測(cè)得數(shù)據(jù)進(jìn)一步接近，粗調(diào)平衡結(jié)束； 步驟三:將三個(gè)聯(lián)動(dòng)推桿同時(shí)撤下，頂端距離輔助臺(tái)面1~2mm，防止輔助臺(tái)面傾覆；調(diào) 平衡程序控制三個(gè)質(zhì)量塊低速運(yùn)動(dòng)，用兩個(gè)電子水平儀作為反饋，進(jìn)一步調(diào)節(jié)平衡使得水 平度達(dá)到預(yù)定要求； 步驟四：調(diào)平衡后，調(diào)節(jié)預(yù)緊彈簧使鋼球頂在輔助臺(tái)面上，并進(jìn)行預(yù)緊調(diào)節(jié);然后開(kāi)啟 數(shù)據(jù)檢測(cè)與處理程序，進(jìn)行輸出力矩測(cè)量;在記錄測(cè)量中，認(rèn)為氣浮球軸承是一個(gè)無(wú)摩擦的 球鉸，測(cè)得各傳感器數(shù)據(jù)，然后根據(jù)力傳感器到氣浮球軸承中心的距離，計(jì)算控制力矩陀螺 的輸出力矩及力矩波動(dòng)。
【文檔編號(hào)】G01L3/00GK105890831SQ201610191170
【公開(kāi)日】2016年8月24日
【申請(qǐng)日】2016年3月30日
【發(fā)明人】職光伸, 馬廣程, 夏紅偉, 王常虹
【申請(qǐng)人】哈爾濱工業(yè)大學(xué)