信息處理裝置以及信息處理方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及信息處理裝置以及信息處理方法。信息處理裝置，包含：檢測(cè)加速度的加速度檢測(cè)部；基于所述加速度檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果來檢測(cè)第1行進(jìn)方向的第1行進(jìn)方向檢測(cè)部；檢測(cè)角速度的角速度檢測(cè)部；基于所述角速度檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果來檢測(cè)第2行進(jìn)方向的第2行進(jìn)方向檢測(cè)部；基于在所述第1行進(jìn)方向的變化以及所述第2行進(jìn)方向的變化中共同的行進(jìn)方向的變化來估計(jì)所述信息處理裝置的行進(jìn)方向的行進(jìn)方向估計(jì)部；和基于所述行進(jìn)方向估計(jì)部的估計(jì)結(jié)果來估計(jì)所述信息處理裝置的位置的位置估計(jì)部。
【專利說明】
信息處理裝置以及信息處理方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ] 關(guān)于本申請(qǐng)，主張以2015年I月30日申請(qǐng)的日本專利申請(qǐng)?zhí)卦?015-017527為基礎(chǔ)的優(yōu)先權(quán)，將該基礎(chǔ)申請(qǐng)的內(nèi)容全部引入到本申請(qǐng)中。
[0002]本發(fā)明涉及信息處理裝置以及信息處理方法。
【背景技術(shù)】
[0003]過去，在智能手機(jī)等便攜型的信息處理裝置中，已知基于從GPS(GlobalPosit1ning System，全球定位系統(tǒng))等取得的位置信息來顯示當(dāng)前位置的技術(shù)。另外，還已知在信息處理裝置內(nèi)置各種傳感器(磁傳感器、角速度傳感器、加速度傳感器等)，具備自主地測(cè)定位置的功能(自主位置測(cè)定功能)的技術(shù)。
[0004]在這樣的信息處理裝置中，由于位于建筑物的陰影或屋內(nèi)等而有時(shí)不能接收GPS等來自外部的信號(hào)，在該情況下，自主位置測(cè)定功能的精度變得重要。
[0005]另外，關(guān)于具備取得位置信息的功能的信息處理裝置，例如在特開2012-122892號(hào)公報(bào)公開。
[0006]但是，在實(shí)現(xiàn)自主位置測(cè)定功能的情況下，步行中等的位置信息基于行進(jìn)方向和速度被取得，但在便攜型的信息處理裝置中，裝置的姿勢(shì)不固定，拿法和攜帶的方法隨時(shí)變化的等使用狀況多樣。為此，難以精度良好地檢測(cè)行進(jìn)方向以及速度。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明鑒于這樣的狀況而提出，目的在于，在信息處理裝置中更高精度地進(jìn)行自主的位置的測(cè)定。
[0008]本發(fā)明所涉及的信息處理裝置，包含:檢測(cè)加速度的加速度檢測(cè)部;基于所述加速度檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果來檢測(cè)第I行進(jìn)方向的第I行進(jìn)方向檢測(cè)部;檢測(cè)角速度的角速度檢測(cè)部;基于所述角速度檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果來檢測(cè)第2行進(jìn)方向的第2行進(jìn)方向檢測(cè)部;基于在所述第I行進(jìn)方向的變化以及所述第2行進(jìn)方向的變化中共同的行進(jìn)方向的變化來估計(jì)所述信息處理裝置的行進(jìn)方向的行進(jìn)方向估計(jì)部;和基于所述行進(jìn)方向估計(jì)部的估計(jì)結(jié)果來估計(jì)所述信息處理裝置的位置的位置估計(jì)部。
[0009]本發(fā)明所涉及的位置測(cè)定方法，是具備檢測(cè)加速度的加速度檢測(cè)單元、和檢測(cè)角速度的角速度檢測(cè)單元的信息處理裝置中的位置測(cè)定方法，在所述位置測(cè)定方法中，基于所述加速度檢測(cè)單元的檢測(cè)結(jié)果來檢測(cè)第I行進(jìn)方向，基于所述角速度檢測(cè)單元的檢測(cè)結(jié)果來檢測(cè)第2行進(jìn)方向，基于在所述第I行進(jìn)方向的變化以及所述第2行進(jìn)方向的變化中共同的行進(jìn)方向的變化來估計(jì)所述信息處理裝置的行進(jìn)方向，基于所述行進(jìn)方向估計(jì)步驟的估計(jì)結(jié)果來估計(jì)所述信息處理裝置的位置。
[0010]若配合以下的附圖考慮以下的詳細(xì)的記述，則能更深刻地理解本申請(qǐng)。
【附圖說明】
[0011]圖1是表示本發(fā)明的I個(gè)實(shí)施方式所涉及的信息處理裝置的外觀構(gòu)成的示意圖。
[0012]圖2是表示本發(fā)明的I個(gè)實(shí)施方式所涉及的信息處理裝置的硬件的構(gòu)成的框圖。
[0013]圖3是表示圖2的信息處理裝置的功能構(gòu)成當(dāng)中用于執(zhí)行自主位置定位處理的功能構(gòu)成的功能框圖。
[0014]圖4是說明具有圖3的功能構(gòu)成的圖1的信息處理裝置所執(zhí)行的自主位置定位處理的流程的流程圖。
[0015]圖5是說明姿勢(shì)檢測(cè)處理的流程的流程圖。
[0016]圖6是說明步行檢測(cè)處理的流程的流程圖。
[0017]圖7是說明行進(jìn)方向檢測(cè)處理的流程的流程圖。
[0018]圖8是說明加速度行進(jìn)方向檢測(cè)處理的流程的流程圖。
[0019]圖9是說明角速度行進(jìn)方向檢測(cè)處理的流程的流程圖。
[0020]圖10是說明自主位置更新處理的流程的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0021]以下，使用附圖來說明本發(fā)明的實(shí)施方式。
[0022][硬件構(gòu)成]
[0023]圖1是表示本發(fā)明的I個(gè)實(shí)施方式所涉及的信息處理裝置I的外觀構(gòu)成的示意圖。
[0024]另外，圖2是表示本發(fā)明的I個(gè)實(shí)施方式所涉及的信息處理裝置I的硬件的構(gòu)成的框圖。
[0025]信息處理裝置I例如構(gòu)成為智能手機(jī)等。
[0026]信息處理裝置I具備:Cf3IKCentralProcessing Unit，中央處理器)ll、R0M(ReadOnly Memory，只讀存儲(chǔ)器)12、RAM(Random Access Memory，隨機(jī)存取存儲(chǔ)器)13、總線 14、輸入輸出接口 15、GPS(Global Posit1ning System，全球定位系統(tǒng))部16、傳感器部17、輸入部18、輸出部19、存儲(chǔ)部20、通信部21、和驅(qū)動(dòng)器22。
[0027]CPUll按照記錄于R0M12的程序、或從存儲(chǔ)部20載入到RAM13的程序執(zhí)行各種處理。例如CPUlI按照用于后述的自主位置定位處理的程序執(zhí)行自主位置定位處理。
[0028]在RAM13還適宜存儲(chǔ)CPUll為了執(zhí)行各種處理所需的數(shù)據(jù)等。
[0029]CI3Ull、R0M12以及RAM13經(jīng)由總線14相互連接。在該總線14還連接輸入輸出接口15。在輸入輸出接口 15連接GPS部16、傳感器部17、輸入部18、輸出部19、存儲(chǔ)部20、通信部21以及驅(qū)動(dòng)器22。
[0030]GPS部16包含天線，接收從多個(gè)GPS衛(wèi)星發(fā)送的GPS信號(hào)，來取得信息處理裝置I的位置信息。
[0031]傳感器部17具備包括加速度傳感器17a、角速度傳感器17b以及地磁傳感器17c的各種傳感器。在信息處理裝置I中，設(shè)定局部坐標(biāo)系，將從正面觀察顯示部19a時(shí)的裝置左右方向設(shè)為X軸，將裝置上下方向設(shè)為y軸，將裝置前后方向設(shè)為z軸。另外，在信息處理裝置I中設(shè)定絕對(duì)坐標(biāo)系(世界坐標(biāo)系)，將東西方向設(shè)為X軸，將南北方向設(shè)為Y軸，將天地方向設(shè)為Z軸。
[0032]加速度傳感器17a檢測(cè)在信息處理裝置I設(shè)定的3軸(局部坐標(biāo)系)各自方向上的加速度。
[0033]角速度傳感器17b檢測(cè)繞在信息處理裝置I設(shè)定的3軸(局部坐標(biāo)系)各自的角速度。
[0034]地磁傳感器17c檢測(cè)地磁的朝向(即南北方向中的朝北)。以由地磁傳感器17c檢測(cè)到的地磁的朝向?yàn)榛A(chǔ)，來進(jìn)行絕對(duì)坐標(biāo)系和局部坐標(biāo)系的變換。
[0035]輸入部18由各種按鈕、或者重疊在顯示部19a的顯示區(qū)域的靜電容式或電阻膜式的位置輸入傳感器等構(gòu)成，根據(jù)用戶的指示操作來輸入各種信息。
[0036]輸出部19由按照CPUlI的指示來輸出圖像的顯示部19a、輸出聲音的揚(yáng)聲器等構(gòu)成。例如顯示部19a顯示各種圖像、用戶界面的畫面。在本實(shí)施方式中，在顯示部19a重疊配置輸入部18的位置輸入傳感器，構(gòu)成觸控面板。
[0037]存儲(chǔ)部20由硬盤或DRAM(Dynamic Random Access Memory，動(dòng)態(tài)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器)等構(gòu)成，存儲(chǔ)各種圖像的數(shù)據(jù)。
[0038]通信部21控制在經(jīng)由包括因特網(wǎng)的網(wǎng)絡(luò)與其他裝置(未圖示)間進(jìn)行的通信。
[0039]在驅(qū)動(dòng)器22適當(dāng)裝備由磁盤、光盤、光磁盤或半導(dǎo)體存儲(chǔ)器等構(gòu)成的可移動(dòng)介質(zhì)31。將由驅(qū)動(dòng)器22從可移動(dòng)介質(zhì)31讀出的程序根據(jù)需要安裝在存儲(chǔ)部20。另外，可移動(dòng)介質(zhì)31與存儲(chǔ)部20同樣地，還能夠存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部20中存儲(chǔ)的圖像的數(shù)據(jù)等各種數(shù)據(jù)。
[0040][功能構(gòu)成]
[0041]接下來，參考圖3來說明信息處理裝置I的功能構(gòu)成當(dāng)中用于執(zhí)行自主位置定位處理的功能構(gòu)成。
[0042]圖3是表示這樣的圖2的信息處理裝置I的功能構(gòu)成當(dāng)中用于執(zhí)行自主位置定位處理的功能構(gòu)成的功能框圖。另外，在圖3中一并示出存儲(chǔ)于環(huán)形緩存器13a的行進(jìn)方向的變化的一例，相對(duì)于Z軸將右轉(zhuǎn)設(shè)為+方向，將左轉(zhuǎn)設(shè)為-方向來表示行進(jìn)方向的變化。行進(jìn)方向的變化以朝向(右轉(zhuǎn)或左轉(zhuǎn))和量(向該朝向的變化的大小)表征。
[0043]所謂自主位置定位處理，是指如下的一系列的處理:相對(duì)于當(dāng)前的行進(jìn)方向，比較從加速度傳感器17a的檢測(cè)結(jié)果取得的行進(jìn)方向(以下稱作「行進(jìn)方向Da」)的變化(△ Da)、和從角速度傳感器17b的檢測(cè)結(jié)果取得的行進(jìn)方向(以下稱作「行進(jìn)方向Dw」)的變化(△Dw)，以在它們中共同檢測(cè)到的行進(jìn)方向的變化為基礎(chǔ)來估計(jì)用戶的行進(jìn)方向，自主地取得當(dāng)前位置。
[0044]在執(zhí)行自主位置定位處理的情況下，如圖3所示那樣，在CPUlI中，姿勢(shì)檢測(cè)部51、步行檢測(cè)部52、行進(jìn)方向檢測(cè)部53、和自主位置更新部54發(fā)揮功能。
[0045]另外，在RAM13的I個(gè)區(qū)域設(shè)定環(huán)形緩存器13a。
[0046]另外，在存儲(chǔ)部20的I個(gè)區(qū)域設(shè)定地圖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部71。
[0047]在環(huán)形緩存器13a中與一定時(shí)間(例如1.5[s])相應(yīng)地循環(huán)存儲(chǔ)表示根據(jù)由角速度傳感器17b檢測(cè)到的角速度求得的行進(jìn)方向Dw的變化△ Dw的值(例如表示以北朝向?yàn)榛鶞?zhǔn)的方位的變化的角度的值)。即，在環(huán)形緩存器13a中，在循環(huán)指定的環(huán)形緩存器13a的各存儲(chǔ)區(qū)域，依次存儲(chǔ)表示根據(jù)角速度傳感器17b的檢測(cè)結(jié)果每隔給定時(shí)間(例如20[ms])取得的行進(jìn)方向Dw的變化△ Dw的值。在本實(shí)施方式中，加速度傳感器17a使用過去的一定時(shí)間(以下稱作「參考時(shí)間」)的加速度的波形的數(shù)據(jù)來檢測(cè)當(dāng)前的加速度的值，另一方面，角速度傳感器17b檢測(cè)角速度的瞬時(shí)值。為此，在相對(duì)于從反應(yīng)參考時(shí)間內(nèi)的加速度變化的狀態(tài)的最新的加速度的值所取得的行進(jìn)方向Da的變化△ Da，比較行進(jìn)方向Dw的變化△ Dw時(shí)，為了使參考時(shí)間內(nèi)的行進(jìn)方向Dw的變化△ Dw累積反映，在環(huán)形緩存器13a分別存儲(chǔ)表示從角速度傳感器17b的檢測(cè)結(jié)果取得的與參考時(shí)間相應(yīng)的行進(jìn)方向Dw的變化△ Dw的值。
[0048]在地圖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部71中存儲(chǔ)在自主位置定位處理中顯示的地圖的數(shù)據(jù)。
[0049]姿勢(shì)檢測(cè)部51執(zhí)行后述的姿勢(shì)檢測(cè)處理，取得由加速度傳感器17a檢測(cè)到的加速度的值、由角速度傳感器17b檢測(cè)到的角速度的值以及由地磁傳感器17c檢測(cè)到的地磁的朝向(局部坐標(biāo)系的值)。另外，姿勢(shì)檢測(cè)部51生成信息處理裝置I的姿勢(shì)信息。所謂姿勢(shì)信息，是表示局部坐標(biāo)系的xyz軸各軸在絕對(duì)坐標(biāo)系中朝向哪個(gè)方向的信息。姿勢(shì)檢測(cè)部51在信息處理裝置I的靜止時(shí)，基于由加速度傳感器17a檢測(cè)到的加速度的值以及由地磁傳感器17c檢測(cè)到的地磁的朝向，根據(jù)傳感器輸出而直接生成信息處理裝置I的姿勢(shì)信息。另一方面，姿勢(shì)檢測(cè)部51在信息處理裝置I的非靜止時(shí)，對(duì)由角速度傳感器17b檢測(cè)到的角速度的值進(jìn)行時(shí)間積分，并作為針對(duì)剛剛之前的姿勢(shì)信息的相對(duì)變化進(jìn)行加法運(yùn)算，來生成信息處理裝置I的姿勢(shì)信息。進(jìn)一步地，姿勢(shì)檢測(cè)部51將由加速度傳感器17a檢測(cè)到的加速度的值、由角速度傳感器17b檢測(cè)到的角速度的值以及由地磁傳感器17c檢測(cè)到的地磁的朝向變換成絕對(duì)坐標(biāo)系的值，存儲(chǔ)在RAMl 3。
[0050]步行檢測(cè)部52通過執(zhí)行后述的步行檢測(cè)處理，對(duì)絕對(duì)坐標(biāo)系的加速度中的Z軸方向的分量所示的波形檢測(cè)峰值的周期以及振幅。然后，步行檢測(cè)部52基于是否是分別設(shè)定了峰值的周期以及振幅的閾值范圍內(nèi)來判定用戶是否是步行中，在判定為是步行中的情況下，基于峰值的振幅的大小更新行進(jìn)速度。
[0051]行進(jìn)方向檢測(cè)部53通過執(zhí)行后述的行進(jìn)方向檢測(cè)處理，來從加速度傳感器17a的檢測(cè)結(jié)果檢測(cè)行進(jìn)方向Da。另外，行進(jìn)方向檢測(cè)部53從角速度傳感器17b的檢測(cè)結(jié)果檢測(cè)行進(jìn)方向Dw的變化Δ Dw。
[0052]具體地，行進(jìn)方向檢測(cè)部53具備:第I行進(jìn)方向檢測(cè)部53a、和第2行進(jìn)方向檢測(cè)部53b ο
[0053]第I行進(jìn)方向檢測(cè)部53a檢測(cè)絕對(duì)坐標(biāo)系的XY平面中的加速度變化的特征點(diǎn)(峰值或零交點(diǎn))，從它們的累積的變化中取得XY平面中的行進(jìn)方向Da。例如第I行進(jìn)方向檢測(cè)部53a從統(tǒng)計(jì)地對(duì)絕對(duì)坐標(biāo)系的XY平面中的加速度變化的特征點(diǎn)的圖案進(jìn)行解析的結(jié)果(實(shí)驗(yàn)值)中取得行進(jìn)方向Da。
[0054]第2行進(jìn)方向檢測(cè)部53b對(duì)絕對(duì)坐標(biāo)系中的角速度的Z軸分量(繞Z軸的角速度)的變化進(jìn)行積分，將每給定時(shí)間的累積結(jié)果作為行進(jìn)方向Dw的變化△ Dw，循環(huán)地存儲(chǔ)在環(huán)形緩存器13a。
[0055]另外，一般有如下傾向:將攜帶信息處理裝置I的用戶的搖晃當(dāng)作角速度的變化而成為誤差，將信息處理裝置I的用戶進(jìn)行的換手當(dāng)作加速度的變化而成為誤差。
[0056]自主位置更新部54通過執(zhí)行后述的自主位置更新處理，參考環(huán)形緩存器13a來比較行進(jìn)方向Da的變化△ Da和行進(jìn)方向Dw的變化△ Dw，將在它們中共同的行進(jìn)方向的變化作為除去誤差的行進(jìn)方向的變化采用，更新自主位置信息。所謂自主位置信息，是表示不使用GPS信號(hào)而使用加速度傳感器17a以及角速度傳感器17b的檢測(cè)結(jié)果所取得的自主的位置檢測(cè)的結(jié)果的信息。
[0057]具體地，自主位置更新部54具備:比較部54a、行進(jìn)方向決定部54b、和位置估計(jì)部54c0
[0058]比較部54a基于當(dāng)前的行進(jìn)方向，取得由第I行進(jìn)方向檢測(cè)部53a取得的行進(jìn)方向Da的變化△ Da。然后，比較部54a比較行進(jìn)方向Da的變化△ Da、和由第2行進(jìn)方向檢測(cè)部53b存儲(chǔ)在環(huán)形緩存器13a的行進(jìn)方向Dw的變化Δ Dw。具體地，比較部54a在行進(jìn)方向Da的變化A Da是相對(duì)于Z軸右轉(zhuǎn)的情況下，將存儲(chǔ)于環(huán)形緩存器13a的行進(jìn)方向Dw的變化△ Dw的數(shù)據(jù)當(dāng)中和行進(jìn)方向Da的變化ADa相同量的右轉(zhuǎn)的數(shù)據(jù)按從舊到新的順序刪除。另外，比較部54a在行進(jìn)方向Da的變化是相對(duì)于Z軸左轉(zhuǎn)的情況下，將存儲(chǔ)于環(huán)形緩存器13a的行進(jìn)方向Dw的變化△ Dw的數(shù)據(jù)當(dāng)中和行進(jìn)方向Da的變化△ Da相同量的左轉(zhuǎn)的數(shù)據(jù)按從舊到新的順序刪除。這時(shí)，在行進(jìn)方向Da的變化Δ Da大于存儲(chǔ)于環(huán)形緩存器13a的右轉(zhuǎn)或左轉(zhuǎn)的行進(jìn)方向Dw的變化Δ Dw的總量的情況下，比較部54a從行進(jìn)方向Da減去超過行進(jìn)方向Dw的變化ΔDw的總量的變化△ Da(相當(dāng)于未存儲(chǔ)于環(huán)形緩存器13a的行進(jìn)方向Dw的變化△ Dw的量)。另一方面，在行進(jìn)方向Da的變化△ Da小于存儲(chǔ)于環(huán)形緩存器13a的右轉(zhuǎn)或左轉(zhuǎn)的行進(jìn)方向Dw的變化Δ Dw的總量的情況下，比較部54a無視與超過行進(jìn)方向Da的變化Δ Da的部分相應(yīng)的變化△ Dw(相當(dāng)于刪除后留在環(huán)形緩存器13a的行進(jìn)方向Dw的變化△ Dw的量)。
[0059]通過這樣的處理，將僅包含在行進(jìn)方向Dw的變化ΔDw中的行進(jìn)方向的變化以及僅包含在行進(jìn)方向Da的變化ADa中的行進(jìn)方向的變化作為誤差除去，能將行進(jìn)方向Dw的變化A Dw以及行進(jìn)方向Da的變化△ Da中共同包含的行進(jìn)方向的變化反映到用戶的行進(jìn)方向。即，在行進(jìn)方向Dw的變化△ Dw的朝向和行進(jìn)方向Da的變化△ Da的朝向相同的情況下，將該相同的朝向作為共同的變化的朝向，且比較行進(jìn)方向Dw的變化ADw的量和行進(jìn)方向Da的變化ADa的量，將小的一方的變化的量作為共同的變化的量，由此得到共同的行進(jìn)方向的變化。
[0060]行進(jìn)方向決定部54b基于比較部54a的比較結(jié)果決定當(dāng)前的行進(jìn)方向。具體地，行進(jìn)方向決定部54b通過將行進(jìn)方向Dw的變化△ Dw以及行進(jìn)方向Da的變化△ Da中共同包含的行進(jìn)方向的變化加在當(dāng)前的行進(jìn)方向上，來更新當(dāng)前的行進(jìn)方向。另外，行進(jìn)方向決定部53d在判定為用戶不是步行中(S卩，信息處理裝置I靜止)的情況下，將環(huán)形緩存器13a初始化。這時(shí)，行進(jìn)方向決定部54b作為右轉(zhuǎn)的行進(jìn)方向Da的變化△ Dw以及左轉(zhuǎn)的行進(jìn)方向Da的變化A Da的初始值，取得各180度除以存儲(chǔ)區(qū)域的數(shù)量的一半而得到的角度，在環(huán)形緩存器13a的各區(qū)域存儲(chǔ)所取得的右轉(zhuǎn)或左轉(zhuǎn)的角度。由此，在環(huán)形緩存器13a的初始化后，在比較部54a中初次將行進(jìn)方向Da的變化△ Da和存儲(chǔ)于環(huán)形緩存器13a的行進(jìn)方向Dw的變化Δ Dw進(jìn)行比較時(shí)(例如剛開始步行等)，作為在行進(jìn)方向Dw的變化△ Dw以及行進(jìn)方向Da的變化△Da中共同包含的行進(jìn)方向的變化，能確保180度份作為緩存器。為此，和將環(huán)形緩存器13a復(fù)位為零的情況相比，在環(huán)形緩存器13a的初始化后，在比較部54a中的初次的比較中，能防止將行進(jìn)方向Da的變化ADa全都處理為是誤差。另外，能迅速反映從靜止?fàn)顟B(tài)開始運(yùn)動(dòng)時(shí)的行進(jìn)方向的變化。
[0061]位置估計(jì)部54c從由行進(jìn)方向決定部54b決定的行進(jìn)方向、和由加速度傳感器17a檢測(cè)到的加速度逐次估計(jì)當(dāng)前位置，更新自主位置信息。
[0062]顯示控制部55參考地圖數(shù)據(jù)庫(kù)，將由位置估計(jì)部54c所估計(jì)的當(dāng)前位置顯示在地圖上。
[0063][動(dòng)作]
[0064]接下來說明動(dòng)作。
[0065][自主位置定位處理]
[0066]圖4是說明具有圖3的功能構(gòu)成的圖1的信息處理裝置I所執(zhí)行的自主位置定位處理的流程的流程圖。
[0067]自主位置定位處理在成為信息處理裝置I進(jìn)行當(dāng)前位置的定位的設(shè)定的狀態(tài)下，在成為在GPS部16中不能進(jìn)行GPS信號(hào)的接收的狀態(tài)的情況下開始。
[0068]在步驟SI，姿勢(shì)檢測(cè)部51執(zhí)行姿勢(shì)檢測(cè)處理(后述)。
[0069]在步驟S2，步行檢測(cè)部52執(zhí)行步行檢測(cè)處理(后述)。
[0070]在步驟S3，行進(jìn)方向檢測(cè)部53執(zhí)行行進(jìn)方向檢測(cè)處理(后述)。
[0071 ] 在步驟S4，自主位置更新部54執(zhí)行自主位置更新處理(后述)。
[0072]在步驟S4后反復(fù)自主位置定位處理。
[0073]另外，自主位置定位處理在成為能進(jìn)行GPS信號(hào)的接收的狀態(tài)的情況下結(jié)束。
[0074][姿勢(shì)檢測(cè)處理]
[0075]圖5是說明姿勢(shì)檢測(cè)處理的流程的流程圖。
[0076]在步驟Sll，姿勢(shì)檢測(cè)部51取得由加速度傳感器17a檢測(cè)到的加速度的值、由角速度傳感器17b檢測(cè)到的角速度的值以及由地磁傳感器17c檢測(cè)到的地磁的朝向(局部坐標(biāo)系的值)。
[0077]在步驟S12，姿勢(shì)檢測(cè)部51執(zhí)行靜止檢測(cè)處理。在靜止檢測(cè)處理中，根據(jù)各傳感器的檢測(cè)值是否在預(yù)先設(shè)定的閾值的范圍內(nèi)，來檢測(cè)信息處理裝置I的靜止?fàn)顟B(tài)或非靜止?fàn)?br>??τ O
[0078]在步驟S13，姿勢(shì)檢測(cè)部51進(jìn)行信息處理裝置I是否是靜止?fàn)顟B(tài)的判定。
[0079]在信息處理裝置I是靜止?fàn)顟B(tài)的情況下，在步驟S13判定為“是”，處理移轉(zhuǎn)到步驟S14。
[0080]另一方面，在信息處理裝置I不是靜止?fàn)顟B(tài)的情況下，在步驟S13判定為“否”，處理移轉(zhuǎn)到步驟S15。
[0081]在步驟S14，姿勢(shì)檢測(cè)部51基于由加速度傳感器17a檢測(cè)到的加速度的值以及由地磁傳感器17c檢測(cè)到的地磁的朝向，根據(jù)傳感器輸出而直接生成信息處理裝置I的姿勢(shì)信息。
[0082]在步驟S14后，處理移轉(zhuǎn)到步驟S16。
[0083]在步驟S15，姿勢(shì)檢測(cè)部51對(duì)由角速度傳感器17b檢測(cè)到的角速度的值進(jìn)行時(shí)間積分，作為針對(duì)剛剛之前的姿勢(shì)信息的相對(duì)變化進(jìn)行加法運(yùn)算，生成信息處理裝置I的姿勢(shì)信息。
[0084]在步驟S16，姿勢(shì)檢測(cè)部51將由加速度傳感器17a檢測(cè)到的加速度的值、由角速度傳感器17b檢測(cè)到的角速度的值以及由地磁傳感器17c檢測(cè)到的地磁的朝向變換成絕對(duì)坐標(biāo)系的值，存儲(chǔ)到RAMl 3。
[0085]在步驟SI5后，處理返回自主位置定位處理。
[0086][步行檢測(cè)處理]
[0087]圖6是說明步行檢測(cè)處理的流程的流程圖。
[0088]在步驟S21，步行檢測(cè)部52針對(duì)絕對(duì)坐標(biāo)系的加速度中的Z軸方向的分量所示的波形，檢測(cè)峰值的周期以及振幅。
[0089]在步驟S22，步行檢測(cè)部52判定檢測(cè)到的峰值的周期是否是預(yù)先設(shè)定的峰值的閾值范圍內(nèi)。
[0090]在檢測(cè)到的峰值的周期是預(yù)先設(shè)定的峰值的閾值范圍內(nèi)的情況下，在步驟S22判定為“是”，處理移轉(zhuǎn)到步驟S23。
[0091]另一方面，在檢測(cè)到的峰值的周期不是預(yù)先設(shè)定的峰值的閾值范圍內(nèi)的情況下，在步驟S22判定為“否”，處理移轉(zhuǎn)到步驟S26。
[0092]在步驟S23，步行檢測(cè)部52判定檢測(cè)到的峰值的振幅是否是預(yù)先設(shè)定的振幅的閾值范圍內(nèi)。
[0093]在檢測(cè)到的振幅的周期是預(yù)先設(shè)定的峰值的閾值范圍內(nèi)的情況下，在步驟S23判定為“是”，處理移轉(zhuǎn)到步驟S24。
[0094]另一方面，在檢測(cè)到的振幅的周期不是預(yù)先設(shè)定的峰值的閾值范圍內(nèi)的情況下，在步驟S23判定為“否”，處理移轉(zhuǎn)到步驟S26。
[0095]在步驟S24，步行檢測(cè)部52設(shè)定用戶是步行中的意思(使步行中標(biāo)記“有效”)。
[0096]在步驟S25，步行檢測(cè)部52基于檢測(cè)到的峰值的振幅的大小，來更新用戶的步行的行進(jìn)速度。這時(shí)，例如通過參考對(duì)多個(gè)被實(shí)驗(yàn)者的步行時(shí)的峰值的振幅的大小與行進(jìn)速度的關(guān)系統(tǒng)計(jì)地解析的結(jié)果(實(shí)驗(yàn)值)，來從峰值的振幅的大小得到步行的行進(jìn)速度。
[0097]在步驟S25后，處理返回到自主位置定位處理。
[0098]在步驟S26，步行檢測(cè)部52解除用戶是步行中的意思的設(shè)定(使步行中標(biāo)記“無效”)。即，在步驟S26，在檢測(cè)到的峰值的周期以及振幅的一方或雙方不是預(yù)先設(shè)定的各自的閾值范圍內(nèi)的情況下，設(shè)為不是步行中。
[0099]在步驟S26后，處理返回到自主位置定位處理。
[0100][行進(jìn)方向檢測(cè)處理]
[0101 ]圖7是說明行進(jìn)方向檢測(cè)處理的流程的流程圖。
[0102]在步驟S31，行進(jìn)方向檢測(cè)部53執(zhí)行加速度行進(jìn)方向檢測(cè)處理(后述)。
[0103]在步驟S32，行進(jìn)方向檢測(cè)部53執(zhí)行角速度行進(jìn)方向檢測(cè)處理(后述)。
[0104]在步驟S32后，處理返回到自主位置定位處理。
[0105][加速度行進(jìn)方向檢測(cè)處理]
[0106]圖8是說明加速度行進(jìn)方向檢測(cè)處理的流程的流程圖。
[0107]在步驟S311，第I行進(jìn)方向檢測(cè)部53a檢測(cè)絕對(duì)坐標(biāo)系的XY平面中的加速度變化的特征點(diǎn)(峰值或零交點(diǎn))。
[0108]在步驟S312，第I行進(jìn)方向檢測(cè)部53a累積檢測(cè)到的加速度變化的特征點(diǎn)。
[0109]在步驟S313，第I行進(jìn)方向檢測(cè)部53a從加速度變化的累積的變化取得XY平面中的行進(jìn)方向Da。
[0110]在步驟S313后，處理返回到行進(jìn)方向檢測(cè)處理。
[0111][角速度行進(jìn)方向檢測(cè)處理]
[0112]圖9是說明角速度行進(jìn)方向檢測(cè)處理的流程的流程圖。
[0113]在步驟S321，第2行進(jìn)方向檢測(cè)部53b對(duì)絕對(duì)坐標(biāo)系中的角速度的Z軸分量(繞Z軸的角速度)的變化進(jìn)行積分。
[0114]在步驟S322，第2行進(jìn)方向檢測(cè)部53b在環(huán)形緩存器13a中循環(huán)地存儲(chǔ)每給定時(shí)間的累積結(jié)果作為行進(jìn)方向Dw的變化△ Dw。
[0115]在步驟S322后，處理返回到行進(jìn)方向檢測(cè)處理。
[0116][自主位置更新處理]
[0117]圖10是說明自主位置更新處理的流程的流程圖。
[0118]在步驟S41，比較部54a基于當(dāng)前的行進(jìn)方向，取得由第I行進(jìn)方向檢測(cè)部53a所取得的行進(jìn)方向Da的變化△ Da。
[0119]在步驟S42，比較部54a判定行進(jìn)方向Da的變化ΔDa是否是相對(duì)于Z軸右轉(zhuǎn)。
[0120]在行進(jìn)方向Da的變化△Da是相對(duì)于Z軸右轉(zhuǎn)的情況下，在步驟S42判定為“是”，處理移轉(zhuǎn)到步驟S43。
[0121]另一方面，在行進(jìn)方向Da的變化ADa不是相對(duì)于Z軸右轉(zhuǎn)的情況下，在步驟S42判定為“否”，處理移轉(zhuǎn)到步驟S44。
[0122]在步驟S43，比較部54a將存儲(chǔ)于環(huán)形緩存器13a的行進(jìn)方向Dw的變化ADw的數(shù)據(jù)當(dāng)中和行進(jìn)方向Da的變化ADa相同量的右轉(zhuǎn)的數(shù)據(jù)按照從舊到新的順序刪除。
[0123]在步驟S43后，處理移轉(zhuǎn)到步驟S46。
[0124]在步驟S44，比較部54a判定行進(jìn)方向Da的變化ΔDa是否是相對(duì)于Z軸左轉(zhuǎn)。
[0125]在行進(jìn)方向Da的變化△Da是相對(duì)于Z軸左轉(zhuǎn)的情況下，在步驟S44判定為“是”，處理移轉(zhuǎn)到步驟S45。
[0126]另一方面，在行進(jìn)方向Da的變化ADa不是相對(duì)于Z軸左轉(zhuǎn)的情況下，在步驟S44判定為“否”，處理移轉(zhuǎn)到步驟S49。
[0127]在步驟S45，比較部54a將存儲(chǔ)于環(huán)形緩存器13a的行進(jìn)方向Dw的變化ADw的數(shù)據(jù)當(dāng)中和行進(jìn)方向Da的變化△ Da相同量的左轉(zhuǎn)的數(shù)據(jù)按從舊到新的順序刪除。
[0128]在步驟S46，比較部54a判定行進(jìn)方向Da的變化ADa是否大于存儲(chǔ)于環(huán)形緩存器13a的右轉(zhuǎn)或左轉(zhuǎn)的行進(jìn)方向Dw的變化Δ Dw的總量。
[0129]在行進(jìn)方向Da的變化ADa大于存儲(chǔ)于環(huán)形緩存器13a的右轉(zhuǎn)或左轉(zhuǎn)的行進(jìn)方向Dw的變化Δ Dw的總量的情況下，在步驟S46判定為“是”，處理移轉(zhuǎn)到步驟S47。
[0130]另一方面，在行進(jìn)方向Da的變化ADa不大于存儲(chǔ)于環(huán)形緩存器13a的右轉(zhuǎn)或左轉(zhuǎn)的行進(jìn)方向Dw的變化Δ Dw的總量的情況下，在步驟S46判定為“否”，處理移轉(zhuǎn)到步驟S48。[0131 ]在步驟S47，比較部54a從行進(jìn)方向Da中減去超過行進(jìn)方向Dw的變化Δ Dw的總量的變化A Da(相當(dāng)于與未存儲(chǔ)于環(huán)形緩存器13a的部分相應(yīng)的行進(jìn)方向Dw的變化△ Dw的量)。
[0132]在步驟S48，行進(jìn)方向決定部54b基于比較部54a的比較結(jié)果決定當(dāng)前的行進(jìn)方向，并且位置估計(jì)部54c通過估計(jì)當(dāng)前位置來更新自主位置信息。
[0133]在步驟S49，判定用戶是否是步行中(S卩，步行中標(biāo)記是否為“有效”)。
[0134]在用戶不是步行中的情況下，在步驟S49判定為“否”，處理移轉(zhuǎn)到步驟S50。
[0135]另一方面，在用戶是步行中的情況下，在步驟S49判定為“是”，處理返回到自主位置定位處理。
[0136]在步驟S50，行進(jìn)方向決定部54b將環(huán)形緩存器13a初始化，在環(huán)形緩存器13a的各區(qū)域存儲(chǔ)初始值。
[0137]以上那樣構(gòu)成的信息處理裝置I具備:加速度傳感器17a、第I行進(jìn)方向檢測(cè)部53a、角速度傳感器17b、第2行進(jìn)方向檢測(cè)部53b、自主位置更新部54、和位置估計(jì)部54c。
[0138]加速度傳感器17a檢測(cè)加速度。
[0139]第I行進(jìn)方向檢測(cè)部53a基于加速度傳感器17a的檢測(cè)結(jié)果來檢測(cè)第I行進(jìn)方向(行進(jìn)方向Da)。
[0140]角速度傳感器17b檢測(cè)角速度。
[0141]第2行進(jìn)方向檢測(cè)部53b基于角速度傳感器17b的檢測(cè)結(jié)果來檢測(cè)第2行進(jìn)方向(行進(jìn)方向Dw)。
[0142]自主位置更新部(行進(jìn)方向估計(jì)部)54基于在第I行進(jìn)方向的變化以及所述第2行進(jìn)方向的變化中共同的行進(jìn)方向的變化來估計(jì)信息處理裝置I的行進(jìn)方向。
[0143]位置估計(jì)部54c基于自主位置更新部54的估計(jì)結(jié)果來估計(jì)信息處理裝置I的位置。
[0144]由此，對(duì)于當(dāng)前的行進(jìn)方向，比較從加速度傳感器17a的檢測(cè)結(jié)果取得的行進(jìn)方向Da的變化(△ Da)、和從角速度傳感器17b的檢測(cè)結(jié)果取得的行進(jìn)方向Dw的變化(△ Dw)，基于在它們中共同檢測(cè)到的行進(jìn)方向的變化來估計(jì)用戶的行進(jìn)方向，從而能夠自主地取得當(dāng)前位置。
[0145]因此，在信息處理裝置中，能更高精度地進(jìn)行自主的位置的測(cè)定。
[0146]另外，信息處理裝置I具備環(huán)形緩存器13a。
[0147]環(huán)形緩存器13a存儲(chǔ)由第2行進(jìn)方向檢測(cè)部53b檢測(cè)到的第2行進(jìn)方向的變化。
[0148]自主位置更新部54比較由第I行進(jìn)方向檢測(cè)部53a檢測(cè)到的第I行進(jìn)方向的變化、和存儲(chǔ)于環(huán)形緩存器13a的第2行進(jìn)方向的變化，將在第I行進(jìn)方向的變化和第2行進(jìn)方向的變化中共同的變化設(shè)為信息處理裝置I的行進(jìn)方向的變化。
[0149]由此，能調(diào)整第I行進(jìn)方向和第2行進(jìn)方向被檢測(cè)的定時(shí)之差，來比較行進(jìn)方向的變化。
[0150]另外，自主位置更新部54不考慮存儲(chǔ)于環(huán)形緩存器13a的第2行進(jìn)方向的變化當(dāng)中比由第I行進(jìn)方向檢測(cè)部53a檢測(cè)到的第I行進(jìn)方向的變化大的變化，從第I行進(jìn)方向的變化中減去由第I行進(jìn)方向檢測(cè)部53a檢測(cè)到的第I行進(jìn)方向的變化當(dāng)中比存儲(chǔ)于環(huán)形緩存器13a的第2行進(jìn)方向的變化大的變化，由此算出信息處理裝置I的行進(jìn)方向的變化。即，在存儲(chǔ)于環(huán)形緩存器13a的第2行進(jìn)方向的變化大于由第I行進(jìn)方向檢測(cè)部53a檢測(cè)到的第I行進(jìn)方向的變化的情況下，自主位置更新部54將該第I行進(jìn)方向的變化作為信息處理裝置I的行進(jìn)方向的變化，在由第I行進(jìn)方向檢測(cè)部53a檢測(cè)到的第I行進(jìn)方向的變化大于存儲(chǔ)于環(huán)形緩存器13a的第2行進(jìn)方向的變化的情況下，自主位置更新部54取得第I行進(jìn)方向的變化與第2行進(jìn)方向的變化的差分，作為信息處理裝置I的行進(jìn)方向的變化。
[0151]由此，能使用存儲(chǔ)于環(huán)形緩存器13a的第2行進(jìn)方向的變化來合適地取得在第I行進(jìn)方向的變化以及第2行進(jìn)方向的變化中共同的行進(jìn)方向的變化。
[0152]另外，自主位置更新部54根據(jù)由第I行進(jìn)方向檢測(cè)部53a檢測(cè)到的第I行進(jìn)方向的變化相對(duì)于鉛垂軸右轉(zhuǎn)還是左轉(zhuǎn)，將其與存儲(chǔ)于環(huán)形緩存器13a的第2行進(jìn)方向的變化中的右轉(zhuǎn)或左轉(zhuǎn)的數(shù)據(jù)進(jìn)行比較。
[0153]由此，能通過存儲(chǔ)于環(huán)形緩存器13a的數(shù)據(jù)當(dāng)中與由第I行進(jìn)方向檢測(cè)部53a檢測(cè)到的第I行進(jìn)方向的變化的方向?qū)?yīng)的數(shù)據(jù)來取得共同的行進(jìn)方向的變化。
[0154]另外，自主位置更新部54在信息處理裝置I的靜止時(shí)將環(huán)形緩存器13a初始化，存儲(chǔ)相對(duì)于鉛垂軸右轉(zhuǎn)以及左轉(zhuǎn)的行進(jìn)方向的變化的初始值。
[0155]由此，在初始化后，能合適地比較在第I行進(jìn)方向的變化以及第2行進(jìn)方向的變化中共同的行進(jìn)方向的變化。
[0156]另外，本發(fā)明并不限定于上述的實(shí)施方式，在能達(dá)成本發(fā)明的目的的范圍內(nèi)的變形、改良等包含在本發(fā)明中。
[0157]在上述的實(shí)施方式中，說明了比較部54a基于當(dāng)前的行進(jìn)方向取得由第I行進(jìn)方向檢測(cè)部53a取得的行進(jìn)方向Da的變化ADa，但并不限于此。例如，也可以第I行進(jìn)方向檢測(cè)部53a取得行進(jìn)方向Da的變化Δ Da。
[0158]另外，在上述的實(shí)施方式中，說明了在使環(huán)形緩存器13a初始化時(shí)，作為右轉(zhuǎn)的行進(jìn)方向Da的變化△ Dw以及左轉(zhuǎn)的行進(jìn)方向Da的變化△ Da的初始值，分割各180度并存儲(chǔ)，但并不限于此。例如，作為右轉(zhuǎn)的行進(jìn)方向Da的變化Δ Dw以及左轉(zhuǎn)的行進(jìn)方向Da的變化Δ Da的初始值，也可以分割各180度以上的角度來存儲(chǔ)。
[0159]另外，在上述的實(shí)施方式中，運(yùn)用本發(fā)明的信息處理裝置I以智能手機(jī)為例進(jìn)行了說明，但并不特別限定于此。
[0160]例如本發(fā)明一般能運(yùn)用在具有自主位置定位功能的電子設(shè)備中。具體地，例如本發(fā)明能運(yùn)用在計(jì)步器、可穿戴終端、筆記本型的個(gè)人計(jì)算機(jī)、數(shù)字?jǐn)z像機(jī)、便攜型導(dǎo)航裝置、便攜電話機(jī)、掌上游戲機(jī)等中。
[0161]上述的一系列的處理既能通過硬件執(zhí)行，也能通過軟件執(zhí)行。
[0162]換言之，圖3的功能構(gòu)成只是例示，并沒有特別限定。即，只要在信息處理裝置I中具備能將上述的一系列的處理作為整體執(zhí)行的功能即可，為了實(shí)現(xiàn)該功能而使用怎樣的功能塊，并不特別限定于圖3的示例。
[0163]另外，I個(gè)功能塊既可以由硬件單體構(gòu)成，也可以由軟件單體構(gòu)成，還可以由它們的組合構(gòu)成。
[0164]在通過軟件執(zhí)行一系列的處理的情況下，將構(gòu)成該軟件的程序從網(wǎng)絡(luò)或記錄介質(zhì)安裝到計(jì)算機(jī)等。
[0165]計(jì)算機(jī)可以是裝入專用的硬件中的計(jì)算機(jī)。另外，計(jì)算機(jī)也可以是能通過安裝各種程序來執(zhí)行各種功能的計(jì)算機(jī)，例如通用的個(gè)人計(jì)算機(jī)。
[0166]包含這樣的程序的記錄介質(zhì)不僅由為了向用戶提供程序而和裝置主體分開分發(fā)的圖2的可移動(dòng)介質(zhì)31構(gòu)成，還有以預(yù)先裝入裝置主體的狀態(tài)提供給用戶的記錄介質(zhì)等構(gòu)成?？梢苿?dòng)介質(zhì)31例如由磁盤(包含軟盤)、光盤、或光磁盤等構(gòu)成。光盤例如由CD-ROM(Compact Disk-Read Only Memory，只讀光盤)、DVD(Digital Versatile Disk，數(shù)字多功能盤)、Blu-ray (注冊(cè)商標(biāo))Disc(藍(lán)光盤)等構(gòu)成。光磁盤例如由MD(Min1-Disk)等構(gòu)成。另夕卜，以預(yù)先裝入裝置主體的狀態(tài)提供給用戶的記錄介質(zhì)例如由記錄程序的圖2的R0M12、或包含于圖2的存儲(chǔ)部20中的硬盤等構(gòu)成。
[0167]另外，在本說明書中，記述記錄于記錄介質(zhì)的程序的步驟當(dāng)然可以是按照其順序在時(shí)間序列上進(jìn)行的處理，但不一定非要是時(shí)間序列上的處理，還包含并行或個(gè)別執(zhí)行的處理。
[0168]以上說明了本發(fā)明的幾個(gè)實(shí)施方式，但這些實(shí)施方式只是例示，并不限定本發(fā)明的技術(shù)范圍。本發(fā)明能取得其他各種實(shí)施方式，進(jìn)而，能在不脫離本發(fā)明的主旨的范圍內(nèi)進(jìn)行省略或置換等種種變更。這些實(shí)施方式或其變形包含在本說明書等所記載的發(fā)明的范圍或主旨中，并包含在權(quán)利要求所記載的發(fā)明和其等同的范圍內(nèi)。
[0169]以上說明了本發(fā)明的幾個(gè)實(shí)施方式，但本發(fā)明的范圍并不限定于上述的實(shí)施方式，還包含記載于權(quán)利要求的發(fā)明的范圍和其等同的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種信息處理裝置，包含: 加速度檢測(cè)部，其檢測(cè)加速度； 第I行進(jìn)方向檢測(cè)部，其基于所述加速度檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果來檢測(cè)第I行進(jìn)方向； 角速度檢測(cè)部，其檢測(cè)角速度； 第2行進(jìn)方向檢測(cè)部，其基于所述角速度檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果來檢測(cè)第2行進(jìn)方向； 行進(jìn)方向估計(jì)部，其基于在所述第I行進(jìn)方向的變化以及所述第2行進(jìn)方向的變化中共同的行進(jìn)方向的變化來估計(jì)所述信息處理裝置的行進(jìn)方向；和 位置估計(jì)部，其基于所述行進(jìn)方向估計(jì)部的估計(jì)結(jié)果來估計(jì)所述信息處理裝置的位置。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的信息處理裝置，其中， 在所述第2行進(jìn)方向的變化大于所述第I行進(jìn)方向的變化的情況下，所述行進(jìn)方向估計(jì)部取得該第I行進(jìn)方向的變化，作為所述信息處理裝置的行進(jìn)方向的變化， 在所述第I行進(jìn)方向的變化大于所述第2行進(jìn)方向的變化的情況下，所述行進(jìn)方向估計(jì)部取得該第2行進(jìn)方向的變化，作為所述信息處理裝置的行進(jìn)方向的變化。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的信息處理裝置，其中， 所述行進(jìn)方向估計(jì)部，在所述第I行進(jìn)方向的變化的朝向和所述第2行進(jìn)方向的變化的朝向相同的情況下，將該相同的朝向作為共同的變化的朝向，且比較所述第I行進(jìn)方向的變化的量和所述第2行進(jìn)方向的變化的量，將小的一方的變化的量作為共同的變化的量，由此取得所述信息處理裝置的行進(jìn)方向的變化。4.根據(jù)權(quán)利要求1?3中任一項(xiàng)所述的信息處理裝置，其中， 所述行進(jìn)方向估計(jì)部根據(jù)所述第I行進(jìn)方向的變化相對(duì)于鉛垂軸是右轉(zhuǎn)還是左轉(zhuǎn)，將其與所述第2行進(jìn)方向的變化中的右轉(zhuǎn)或左轉(zhuǎn)的數(shù)據(jù)進(jìn)行比較。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的信息處理裝置，其中， 所述行進(jìn)方向估計(jì)部在所述信息處理裝置的靜止時(shí)將所述存儲(chǔ)部初始化，存儲(chǔ)相對(duì)于鉛垂軸右轉(zhuǎn)以及左轉(zhuǎn)的行進(jìn)方向的變化的初始值。6.根據(jù)權(quán)利要求1?5中任一項(xiàng)所述的信息處理裝置，其中， 所述行進(jìn)方向估計(jì)部，在所述第I行進(jìn)方向的變化為相對(duì)于鉛垂軸右轉(zhuǎn)的情況下，將其與所述第2行進(jìn)方向的變化中的右轉(zhuǎn)的數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，在所述第I行進(jìn)方向的變化為相對(duì)于鉛垂軸左轉(zhuǎn)的情況下，將其與所述第2行進(jìn)方向的變化中的左轉(zhuǎn)的數(shù)據(jù)進(jìn)行比較。7.—種位置測(cè)定方法，是具備檢測(cè)加速度的加速度檢測(cè)單元、和檢測(cè)角速度的角速度檢測(cè)單元的信息處理裝置中的位置測(cè)定方法，所述位置測(cè)定方法包括: 基于所述加速度檢測(cè)單元的檢測(cè)結(jié)果來檢測(cè)第I行進(jìn)方向， 基于所述角速度檢測(cè)單元的檢測(cè)結(jié)果來檢測(cè)第2行進(jìn)方向， 基于在所述第I行進(jìn)方向的變化以及所述第2行進(jìn)方向的變化中共同的行進(jìn)方向的變化來估計(jì)所述信息處理裝置的行進(jìn)方向， 基于所述行進(jìn)方向估計(jì)步驟的估計(jì)結(jié)果來估計(jì)所述信息處理裝置的位置。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的信息處理方法，其中， 所述行進(jìn)方向的估計(jì)中，不考慮所述第2行進(jìn)方向的變化當(dāng)中的比所述第I行進(jìn)方向的變化大的變化，從所述第I行進(jìn)方向的變化中減去所述第I行進(jìn)方向的變化當(dāng)中的比所述第2行進(jìn)方向的變化大的變化，由此取得所述信息處理裝置的行進(jìn)方向的變化。9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的信息處理方法，其中， 所述行進(jìn)方向的估計(jì)中，在所述第I行進(jìn)方向的變化的朝向和所述第2行進(jìn)方向的變化的朝向相同的情況下，將該相同的朝向作為共同的變化的朝向，且比較所述第I行進(jìn)方向的變化的量和所述第2行進(jìn)方向的變化的量，將小的一方的變化的量作為共同的變化的量，由此取得所述信息處理裝置的行進(jìn)方向的變化。10.根據(jù)權(quán)利要求7?9中任一項(xiàng)所述的信息處理方法，其中， 所述行進(jìn)方向的估計(jì)中，根據(jù)所述第I行進(jìn)方向的變化是相對(duì)于鉛垂軸右轉(zhuǎn)還是左轉(zhuǎn)，將其與所述第2行進(jìn)方向的變化中的右轉(zhuǎn)或左轉(zhuǎn)的數(shù)據(jù)進(jìn)行比較。11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的信息處理方法，其中， 所述行進(jìn)方向的估計(jì)中，在所述信息處理裝置的靜止時(shí)將所述存儲(chǔ)部初始化，存儲(chǔ)相對(duì)于鉛垂軸右轉(zhuǎn)以及左轉(zhuǎn)的行進(jìn)方向的變化的初始值。12.根據(jù)權(quán)利要求7?11中任一項(xiàng)所述的信息處理方法，其中， 所述行進(jìn)方向的估計(jì)中，在所述第I行進(jìn)方向的變化為相對(duì)于鉛垂軸右轉(zhuǎn)的情況下，將其與所述第2行進(jìn)方向的變化中的右轉(zhuǎn)的數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，在所述第I行進(jìn)方向的變化為相對(duì)于鉛垂軸左轉(zhuǎn)的情況下，將其與所述第2行進(jìn)方向的變化中的左轉(zhuǎn)的數(shù)據(jù)進(jìn)行比較。
【文檔編號(hào)】G01S19/48GK105841695SQ201610050071
【公開日】2016年8月10日
【申請(qǐng)日】2016年1月26日
【發(fā)明人】田畑裕二
【申請(qǐng)人】卡西歐計(jì)算機(jī)株式會(huì)社