[0041] z = Hx+v (2)
[0042] 計算獲取重力擾動的初始最優(yōu)估計值。
[0049] x為狀態(tài)向量，為姿態(tài)角，δνηΤ為導(dǎo)航坐標(biāo)系下速度誤差，為位置誤差，ebT為 載體坐標(biāo)系下陀螺漂移，SgnT為導(dǎo)航坐標(biāo)系下的重力擾動，（〇)為導(dǎo)航坐標(biāo)系相對于慣性 坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)角速度在導(dǎo)航坐標(biāo)系下投影的叉乘，（/；>)為比力在導(dǎo)航坐標(biāo)系下投影的叉 乘，為載體坐標(biāo)系到導(dǎo)航坐標(biāo)系的姿態(tài)變換矩陣，為地球坐標(biāo)系相對于慣性坐標(biāo)系 的旋轉(zhuǎn)角速度在導(dǎo)航坐標(biāo)系下的投影，為導(dǎo)航坐標(biāo)系相對于地球坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)角速度 在導(dǎo)航坐標(biāo)系下的投影，（ν ηΧ)為速度在導(dǎo)航坐標(biāo)系下投影的叉乘，Rm為沿子午圈的曲率半 徑，Rn為沿卯酉圈的曲率半徑，W為系統(tǒng)噪聲陣。w gx，Wgy，wgz為陀螺噪聲，wax，way，w az為加速度 計噪聲，03X6為零矩陣，13X3為單位矩陣，VL，VA，Vh為量測信息的噪聲，Z為觀測量，0?為導(dǎo) 航坐標(biāo)系下慣導(dǎo)的速度誤差，為導(dǎo)航坐標(biāo)系下GPS的速度誤差，h為載體離大地水準(zhǔn)面 的高度，L為載體所在位置的煒度。
[0050] 在本實施例中，根據(jù)公式（1)和（2)采用迭代算法計算獲取重力擾動的最優(yōu)估計 值。
[0051] 步驟204、根據(jù)預(yù)設(shè)的時間采樣點，將相鄰兩個采樣點之間的重力擾動的初始最優(yōu) 估計值進行求平均處理，獲取各個采樣點的重力擾動的最優(yōu)估計值。
[0052] 在本實施例中，將相鄰兩個采樣點之間的重力擾動的初始最優(yōu)估計值進行求平均 處理，獲取的是這兩個相鄰采樣點中靠前的采樣點對應(yīng)的重力擾動的最優(yōu)估計值。
[0053]步驟205、根據(jù)重力擾動的最優(yōu)估計值，對加速度進行補償處理，并根據(jù)補償后的 加速度，進行相應(yīng)的導(dǎo)航處理。
[0054] 在本實施例中，采用公式（1)和(2)計算獲取重力擾動的初始最優(yōu)估計值，并根據(jù) 預(yù)設(shè)的時間采樣點，將相鄰兩個采樣點之間的重力擾動的初始最優(yōu)估計值進行求平均處 理，獲取各個采樣點的重力擾動的最優(yōu)估計值，這樣可以實時地獲取重力擾動的最優(yōu)估計 值，并提高了重力擾動的最優(yōu)估計值的準(zhǔn)確度。
[0055] 圖3為本發(fā)明提供的基于重力實時補償?shù)膽T性導(dǎo)航方法實施例三的流程圖，如圖3 所示，該方法包括：
[0056]步驟301、接收導(dǎo)航請求，導(dǎo)航請求中包括運動載體標(biāo)識。
[0057] 在本實施例中，運動載體可以包括但并不限于以下幾種：汽車、飛機、潛艇等，其 中，每一個運動載體具有唯一的標(biāo)識。
[0058] 步驟302、根據(jù)導(dǎo)航請求，測量獲取運動載體標(biāo)識對應(yīng)的運動載體在慣性參考系統(tǒng) 中的加速度。
[0059] 在本實施例中，具體地，采用加速度計測量運動載體在慣性參考系統(tǒng)中的加速度。
[0060] 步驟303、采用公式（1)和(2)
[0061] X - Fsr^x + u' (1)
[0062] z = Hx+v (2)
[0063] 計算獲取重力擾動的初始最優(yōu)估計值。

[0070] x為狀態(tài)向量，#為姿態(tài)角，δνηΤ為導(dǎo)航坐標(biāo)系下速度誤差，為位置誤差，ebT為 載體坐標(biāo)系下陀螺漂移，SgnT為導(dǎo)航坐標(biāo)系下的重力擾動，K>)為導(dǎo)航坐標(biāo)系相對于慣性 坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)角速度在導(dǎo)航坐標(biāo)系下投影的叉乘，為比力在導(dǎo)航坐標(biāo)系下投影的叉 乘，為載體坐標(biāo)系到導(dǎo)航坐標(biāo)系的姿態(tài)變換矩陣，ω[為地球坐標(biāo)系相對于慣性坐標(biāo)系 的旋轉(zhuǎn)角速度在導(dǎo)航坐標(biāo)系下的投影，《4為導(dǎo)航坐標(biāo)系相對于地球坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)角速度 在導(dǎo)航坐標(biāo)系下的投影，（ν ηΧ)為速度在導(dǎo)航坐標(biāo)系下投影的叉乘，Rm為沿子午圈的曲率半 徑，Rn為沿卯酉圈的曲率半徑，W為系統(tǒng)噪聲陣。w gx，Wgy，wgz為陀螺噪聲，wax，way，w az為加速度 計噪聲，03X6為零矩陣，13X3為單位矩陣，VL·，νλ，Vh為量測信息的噪聲，Z為觀測量.為導(dǎo) 航坐標(biāo)系下慣導(dǎo)的速度誤差為導(dǎo)航坐標(biāo)系下GPS的速度誤差，h為載體離大地水準(zhǔn)面 的高度，L為載體所在位置的煒度。
[0071] 步驟304、根據(jù)預(yù)設(shè)的時間采樣點，將相鄰兩個采樣點之間的重力擾動的初始最優(yōu) 估計值進行求平均處理，獲取各個采樣點的重力擾動的最優(yōu)估計值。
[0072]步驟305、根據(jù)重力擾動的最優(yōu)估計值，對加速度進行補償處理。
[0073] 步驟306、將補償后的加速度對時間進行積分。
[0074] 步驟307、將補償后的加速度的積分結(jié)果變換到導(dǎo)航坐標(biāo)系中，以獲取在導(dǎo)航坐標(biāo) 系中的速度以及偏航角和位置。
[0075]步驟308、根據(jù)導(dǎo)航坐標(biāo)系中的速度、偏航角和位置，進行導(dǎo)航處理。
[0076] 在本實施例中，根據(jù)重力擾動的最優(yōu)估計值，對加速度進行補償處理，將補償后的 加速度對時間進行積分，并將補償后的加速度的積分結(jié)果變換到導(dǎo)航坐標(biāo)系中，以獲取在 導(dǎo)航坐標(biāo)系中的速度以及偏航角和位置，并根據(jù)導(dǎo)航坐標(biāo)系中的速度、偏航角和位置等信 息，進行導(dǎo)航處理，從而提高了慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的導(dǎo)航精度。
[0077] 圖4為本發(fā)明提供的基于重力實時補償?shù)膽T性導(dǎo)航裝置實施例一的結(jié)構(gòu)示意圖， 如圖4所示，該裝置包括:接收模塊10、獲取模塊11和導(dǎo)航模塊12。
[0078] 接收模塊10，用于接收導(dǎo)航請求，導(dǎo)航請求中包括運動載體標(biāo)識。
[0079] 獲取模塊11，用于根據(jù)導(dǎo)航請求，測量獲取運動載體標(biāo)識對應(yīng)的運動載體在慣性 參考系統(tǒng)中的加速度。
[0080] 獲取模塊11還用于建立重力擾動的卡爾曼狀態(tài)方程和量測方程，并獲取重力擾動 的最優(yōu)估計值。
[0081] 導(dǎo)航模塊12,用于根據(jù)重力擾動的最優(yōu)估計值，對加速度進行補償處理，并根據(jù)補 償后的加速度，進行相應(yīng)的導(dǎo)航處理。
[0082] 本實施例中的基于重力實時補償?shù)膽T性導(dǎo)航裝置可以執(zhí)行圖1所示方法實施例的 技術(shù)方案，其實現(xiàn)原理和有益效果相類似，此處不再贅述。
[0083] 圖5為本發(fā)明提供的基于重力實時補償?shù)膽T性導(dǎo)航裝置實施例二的結(jié)構(gòu)示意圖， 如圖5所示，在圖4所示實施例的基礎(chǔ)上，該裝置的獲取模塊11包括：
[0084]計算單元20,用于采用公式（1)和(2)
[0085] x = Fsins.x. + w (1)
[0086] z = Hx+v (2)
[0087] 計算獲取重力擾動的初始最優(yōu)估計值。
[0094] X為狀態(tài)向量，(6/為姿態(tài)角，δνηΤ為導(dǎo)航坐標(biāo)系下速度誤差，δ/;/為位置誤差，ebT為 載體坐標(biāo)系下陀螺漂移，Sg nT為導(dǎo)航坐標(biāo)系下的重力擾動，(《>；；><)為導(dǎo)航坐標(biāo)系相對于慣性 坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)角速度在導(dǎo)航坐標(biāo)系下投影的叉乘，（/!>)為比力在導(dǎo)航坐標(biāo)系下投影的叉 乘，C:'為載體坐標(biāo)系到導(dǎo)航坐標(biāo)系的姿態(tài)變換矩陣，為地球坐標(biāo)系相對于慣性坐標(biāo)系 的旋轉(zhuǎn)角速度在導(dǎo)航坐標(biāo)系下的投影，為導(dǎo)航坐標(biāo)系相對于地球坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)角速度 在導(dǎo)航坐標(biāo)系下的投影，（vnX)為速度在導(dǎo)航坐標(biāo)系下投影的叉乘，Rm為沿子午圈的曲率半 徑，Rn為沿卯酉圈的曲率半徑，W為系統(tǒng)噪聲陣。w gx，Wgy，wgz為陀螺噪聲，wax，way，w az為加速度 計噪聲，03X6為零矩陣，13X3為單位矩陣，VL，VA，Vh為量測信息的噪聲，Z為觀測量，為導(dǎo) 航坐標(biāo)系下慣導(dǎo)的速度誤差，為導(dǎo)航坐標(biāo)系下GPS的速度誤差，h為載體離大地水準(zhǔn)面 的高度，L為載體所在位置的煒度。
[0095]計算單元20還用于根據(jù)預(yù)設(shè)的時間采樣點，將相鄰兩個采樣點之間的重力擾動的 初始最優(yōu)估計值進行求平均處理，獲取各個采樣點的重力擾動