障礙物的檢測方法和裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及道路運輸安全領(lǐng)域，特別涉及一種障礙物的檢測方法和裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]道路運輸安全越來越受到人們的關(guān)注，尤其是鐵路運輸安全問題，已經(jīng)成為全路系統(tǒng)工作的重要組成部分。由于鐵路橫跨地域廣泛，線路環(huán)境復(fù)雜，在正常運行和維護方面，比其它交通運輸方式具有更多的特殊性，行車事故時有發(fā)生，山體滑坡、泥石流、雪崩、洪水等所導(dǎo)致的路基塌陷、公路鐵路立交橋落物等異物侵限都能給列車帶來災(zāi)難性的后果，因此，如何提高鐵路運輸安全保障系統(tǒng)、預(yù)防和最大程度地減少行車事故，將成為鐵路現(xiàn)代化建設(shè)的一項重點工作。
[0003]為了提高鐵路運輸安全，通常，在較易發(fā)生危險的區(qū)域安裝攝像頭，通過攝像頭拍攝相應(yīng)區(qū)域內(nèi)的圖像，然后，將拍攝的圖像通過網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)奖O(jiān)控中心，技術(shù)人員通過接收到的圖像確定上述區(qū)域中是否存在危險障礙物，例如人、動物、泥石等，進而基于實際情況進行相應(yīng)處理。
[0004]在實現(xiàn)本發(fā)明的過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)至少存在以下問題:
[0005]上述方法只是用攝像頭代替人眼，大量的信息篩選和信息處理工作仍然需要人工完成，人的工作量非常大，而且，技術(shù)人員需要同一時間將注意力完全集中在幾個或更多的圖像或視頻事件上，增大了勞動強度，降低了障礙物檢測的效率。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]為了解決現(xiàn)有技術(shù)的問題，本發(fā)明實施例提供了一種障礙物的檢測方法和裝置。所述技術(shù)方案如下:
[0007]第一方面，提供了一種障礙物的檢測方法，所述方法包括:
[0008]通過分布于距離預(yù)設(shè)區(qū)域預(yù)定距離的多個激光掃描設(shè)備發(fā)射的平行于道路表面的激光束對所述預(yù)設(shè)區(qū)域的連續(xù)往返掃描，獲取多次連續(xù)往返掃描所述預(yù)設(shè)區(qū)域后得到的多幀數(shù)據(jù)，其中，所述數(shù)據(jù)為通過所述激光掃描設(shè)備發(fā)射的激光束測得的到達障礙物的距離值；
[0009]根據(jù)獲取到的多幀數(shù)據(jù)中的每一幀數(shù)據(jù)中的距離值，確定位于所述預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)的障礙物；
[0010]根據(jù)獲取到的多幀數(shù)據(jù)，確定所述預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)的障礙物的多種屬性信息；所述多種屬性信息包括運動屬性信息、位置信息、物理形態(tài)信息；
[0011]根據(jù)獲取到的多種屬性信息和預(yù)先存儲的隸屬對象，確定所述預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)障礙物的隸屬度；
[0012]如果所述預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)障礙物的隸屬度超過對應(yīng)的預(yù)設(shè)隸屬度閾值，則發(fā)出所述預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)存在危險障礙物的通知消息。
[0013]可選地，所述通過分布于距離預(yù)設(shè)區(qū)域預(yù)定距離的多個激光掃描設(shè)備發(fā)射的平行于道路表面的激光束對所述預(yù)設(shè)區(qū)域的連續(xù)往返掃描，獲取多次連續(xù)往返掃描所述預(yù)設(shè)區(qū)域后得到的多幀數(shù)據(jù)，包括:
[0014]通過分布于距離預(yù)設(shè)區(qū)域預(yù)定距離的多個激光掃描設(shè)備發(fā)射的平行于道路表面的激光束對所述預(yù)設(shè)區(qū)域進行的預(yù)設(shè)時間間隔的連續(xù)往返掃描，獲取多次連續(xù)往返掃描所述預(yù)設(shè)區(qū)域后得到的多幀數(shù)據(jù)。
[0015]可選地，所述根據(jù)獲取到的多幀數(shù)據(jù)，確定所述預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)障礙物的多種屬性信息，包括:
[0016]根據(jù)獲取到的多幀數(shù)據(jù)，確定每一幀數(shù)據(jù)對應(yīng)的障礙物的位置信息；
[0017]根據(jù)確定每一幀數(shù)據(jù)對應(yīng)的障礙物的位置信息和所述預(yù)設(shè)區(qū)域的位置信息，確定所述預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)障礙物的多種屬性信息。
[0018]可選地，所述方法還包括:
[0019]如果根據(jù)獲取到的多種屬性信息和預(yù)先存儲的隸屬對象，確定所述預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)障礙物不屬于預(yù)先存儲的隸屬對象，則根據(jù)獲取到的多種屬性信息創(chuàng)建新的隸屬對象，存儲創(chuàng)建的隸屬對象，并發(fā)出所述預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)存在危險障礙物的通知消息。
[0020]可選地，所述激光束距離道路表面的高度是基于車輛排障器距離道路表面的高度而設(shè)置。
[0021]第二方面，提供了一種障礙物的檢測裝置，所述裝置包括:
[0022]獲取模塊，用于通過分布于距離預(yù)設(shè)區(qū)域預(yù)定距離的多個激光掃描設(shè)備發(fā)射的平行于道路表面的激光束對所述預(yù)設(shè)區(qū)域的連續(xù)往返掃描，獲取多次連續(xù)往返掃描所述預(yù)設(shè)區(qū)域后得到的多幀數(shù)據(jù)，其中，所述數(shù)據(jù)為通過所述激光掃描設(shè)備發(fā)射的激光束測得的到達障礙物的距離值；
[0023]第一確定模塊，用于根據(jù)獲取到的多幀數(shù)據(jù)中的每一幀數(shù)據(jù)中的距離值，確定位于所述預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)的障礙物；
[0024]第二確定模塊，用于根據(jù)獲取到的多幀數(shù)據(jù)，確定所述預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)的障礙物的多種屬性信息；所述多種屬性信息包括運動屬性信息、位置信息、物理形態(tài)信息；
[0025]第三確定模塊，用于根據(jù)獲取到的多種屬性信息和預(yù)先存儲的隸屬對象，確定所述預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)障礙物的隸屬度；
[0026]發(fā)送模塊，用于如果所述預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)障礙物的隸屬度超過對應(yīng)的預(yù)設(shè)隸屬度閾值，則發(fā)出所述預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)存在危險障礙物的通知消息。
[0027]可選地，所述獲取模塊，用于:
[0028]通過分布于距離預(yù)設(shè)區(qū)域預(yù)定距離的多個激光掃描設(shè)備發(fā)射的平行于道路表面的激光束對所述預(yù)設(shè)區(qū)域進行的預(yù)設(shè)時間間隔的連續(xù)往返掃描，獲取多次連續(xù)往返掃描所述預(yù)設(shè)區(qū)域后得到的多幀數(shù)據(jù)。
[0029]可選地，所述第二確定模塊，用于:
[0030]根據(jù)獲取到的多幀數(shù)據(jù)，確定每一幀數(shù)據(jù)對應(yīng)的障礙物的位置信息；
[0031]根據(jù)確定每一幀數(shù)據(jù)對應(yīng)的障礙物的位置信息和所述預(yù)設(shè)區(qū)域的位置信息，確定所述預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)障礙物的多種屬性信息。
[0032]可選地，所述裝置還包括創(chuàng)建模塊，用于:
[0033]如果根據(jù)獲取到的多種屬性信息和預(yù)先存儲的隸屬對象，確定所述預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)障礙物不屬于預(yù)先存儲的隸屬對象，則根據(jù)獲取到的多種屬性信息創(chuàng)建新的隸屬對象，存儲創(chuàng)建的隸屬對象，并發(fā)出所述預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)存在危險障礙物的通知消息。
[0034]可選地，所述激光束距離道路表面的高度是基于車輛排障器距離道路表面的高度而設(shè)置。
[0035]本發(fā)明實施例提供的技術(shù)方案帶來的有益效果是:
[0036]本發(fā)明實施例中，通過分布于距離預(yù)設(shè)區(qū)域預(yù)定距離的多個激光掃描設(shè)備發(fā)射的平行于道路表面的激光束對預(yù)設(shè)區(qū)域的連續(xù)往返掃描，獲取多次連續(xù)往返掃描預(yù)設(shè)區(qū)域后得到的多幀數(shù)據(jù)，其中，該數(shù)據(jù)為通過激光掃描設(shè)備發(fā)射的激光束測得的到達障礙物的距離值；根據(jù)獲取到的多幀數(shù)據(jù)中的每一幀數(shù)據(jù)中的距離值，確定位于預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)的障礙物；根據(jù)獲取到的多幀數(shù)據(jù)，確定預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)的障礙物的多種屬性信息；該多種屬性信息包括運動屬性信息、位置信息、物理形態(tài)信息，根據(jù)獲取到的多種屬性信息和預(yù)先存儲的隸屬對象，確定預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)障礙物的隸屬度，如果預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)障礙物的隸屬度超過對應(yīng)的預(yù)設(shè)隸屬度閾值，則發(fā)出預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)存在危險障礙物的通知消息，這樣，服務(wù)器可以進行大量的信息篩選和信息處理操作，減少了人的工作量，可以提高障礙物的檢測效率。
【附圖說明】
[0037]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0038]圖1是本發(fā)明實施例提供的一種障礙物的檢測方法流程圖；
[0039]圖2是本發(fā)明實施例提供的一種障礙物的檢測裝置結(jié)構(gòu)示意圖；
[0040]圖3是本發(fā)明實施例提供的一種服務(wù)器的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0041]為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明實施方式作進一步地詳細描述。
[0042]實施例一
[0043]本發(fā)明實施例提供了一種障礙物的檢測方法，如圖1所示，該方法的處理流程可以包括如下的步驟:
[0044]步驟101，通過分布于距離預(yù)設(shè)區(qū)域預(yù)定距離的多個激光掃描設(shè)備發(fā)射的平行于道路表面的激光束對預(yù)設(shè)區(qū)域的連續(xù)往返掃描，服務(wù)器獲取多次連續(xù)往返掃描預(yù)設(shè)區(qū)域后得到的多幀數(shù)據(jù)，其中，該數(shù)據(jù)為通過激光掃描設(shè)備發(fā)射的激光束測得的到達障礙物的距離值。
[0045]步驟102，服務(wù)器根據(jù)獲取到的多幀數(shù)據(jù)中的每一幀數(shù)據(jù)中的距離值，確定位于預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)的障礙物。
[0046]步驟103，服務(wù)器根據(jù)獲取到的多幀數(shù)據(jù)，確定上述預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)障礙物的多種屬性信息；多種屬性信息包括運動屬性信息、位置信息、物理形態(tài)信息。
[0047]步驟104，服務(wù)器根據(jù)獲取到的多種屬性信息和預(yù)先存儲的隸屬對象，確定上述預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)障礙物的隸屬度。
[0048]步驟105，如果上述預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)障礙物的隸屬度超過對應(yīng)的預(yù)設(shè)隸屬度閾值，則月艮務(wù)器發(fā)出上述預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)存在危險障礙物的通知消息。
[0049]本發(fā)明實施