一種確定室內(nèi)可活動區(qū)域的方法及裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本申請涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種確定室內(nèi)可活動區(qū)域的方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，隨著智能技術(shù)的發(fā)展，機器人已經(jīng)較為普遍的走進了家庭生活中，例如:掃地機器人、擦地機器人等等。
[0003]現(xiàn)有機器人大多是采用紅外或超聲波等探測方式，按照機器人本身的路線算法或貼墻走一周，通過在行進中不斷發(fā)射紅外線或超聲波，并接收墻面或物體反射波，來確保機器人本身不撞墻，在行進中不斷修正以得到房間大體輪廓。
[0004]然后，現(xiàn)有的方式由于需要在行進中不斷發(fā)射紅外線或超聲波并接收墻面或物體反射波，耗時較長、效率較低，而且準確性不高，對房間中心不貼墻的物體通常無法正確檢測。
[0005]現(xiàn)有技術(shù)不足在于:
[0006]現(xiàn)有機器人探測房間內(nèi)輪廓所需時間較長，且準確性較低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本申請實施例提出了一種確定室內(nèi)可活動區(qū)域的方法及裝置，以解決現(xiàn)有技術(shù)中機器人探測房間內(nèi)輪廓所需時間較長，且準確性較低的技術(shù)問題。
[0008]本申請實施例提供了一種確定室內(nèi)可活動區(qū)域的方法，包括如下步驟:
[0009]確定室內(nèi)范圍；
[0010]在所述室內(nèi)范圍內(nèi)選取若干個測繪點，在每個測繪點進行360度掃描，得到每個測繪點處測得的可活動區(qū)域；
[0011]根據(jù)所述每個測繪點處測得的可活動區(qū)域，確定室內(nèi)可活動區(qū)域。
[0012]本申請實施例提供了一種確定室內(nèi)可活動區(qū)域的裝置，包括:
[0013]第一確定模塊，用于確定室內(nèi)范圍；
[0014]測繪模塊，用于在所述室內(nèi)范圍內(nèi)選取若干個測繪點，在每個測繪點進行360度掃描，得到每個測繪點處測得的可活動區(qū)域；
[0015]第二確定模塊，用于根據(jù)所述每個測繪點處測得的可活動區(qū)域，確定室內(nèi)可活動區(qū)域。
[0016]有益效果如下:
[0017]本申請實施例所提供的確定室內(nèi)可活動區(qū)域的方法及裝置，首先確定室內(nèi)范圍，在室內(nèi)范圍內(nèi)選取若干個測繪點，在每個測繪點進行360度掃描，得到每個測繪點處測得的可活動區(qū)域，根據(jù)每個測繪點處測得的可活動區(qū)域，即可確定室內(nèi)可活動區(qū)域，由于本申請實施例中在室內(nèi)范圍內(nèi)的各個測繪點進行360度掃描，根據(jù)每個測繪點處測得的可活動區(qū)域確定室內(nèi)可活動區(qū)域，無需機器人貼墻行進中不斷發(fā)射紅外線或超聲波來檢測，效率較高，并且由于本申請實施例不是依靠貼墻行走檢測，而是依靠各個測繪點的360度掃描，因此本申請實施例對于不貼墻的物體也能正確的檢測到，確保室內(nèi)可活動區(qū)域的準確性較尚O
【附圖說明】
[0018]下面將參照附圖描述本申請的具體實施例，其中:
[0019]圖1示出了本申請實施例中確定室內(nèi)可活動區(qū)域的方法實施的流程示意圖；
[0020]圖2示出了本申請實施例中在室內(nèi)任意點進行掃描的示意圖；
[0021]圖3示出了本申請實施例中確定室內(nèi)范圍的示意圖；
[0022]圖4示出了本申請實施例中房間內(nèi)擺設(shè)的平面示意圖；
[0023]圖5示出了本申請實施例中房間內(nèi)各點所在位置示意圖；
[0024]圖6示出了本申請實施例中B點激光測距的輪廓示意圖；
[0025]圖7示出了本申請實施例中A點和B點所測輪廓的疊加示意圖；
[0026]圖8示出了本申請實施例中確定室內(nèi)可活動區(qū)域的裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0027]為了使本申請的技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖對本申請的示例性實施例進行進一步詳細的說明，顯然，所描述的實施例僅是本申請的一部分實施例，而不是所有實施例的窮舉。并且在不沖突的情況下，本說明中的實施例及實施例中的特征可以互相結(jié)合。
[0028]針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，本申請實施例提出了一種確定室內(nèi)可活動區(qū)域的方法及裝置，下面進行說明。
[0029]圖1示出了本申請實施例中確定室內(nèi)可活動區(qū)域的方法實施的流程示意圖，如圖所示，所述確定室內(nèi)可活動區(qū)域的方法可以包括如下步驟:
[0030]步驟101、確定室內(nèi)范圍；
[0031]步驟102、在所述室內(nèi)范圍內(nèi)選取若干個測繪點，在每個測繪點進行360度掃描，得到每個測繪點處測得的可活動區(qū)域；
[0032]步驟103、根據(jù)所述每個測繪點處測得的可活動區(qū)域，確定室內(nèi)可活動區(qū)域。
[0033]本申請實施例首先確定室內(nèi)范圍，室內(nèi)范圍可以為房間的整體輪廓，也即由墻面、玻璃等遮擋物圍起來的空間。在室內(nèi)范圍內(nèi)，可能有較多的擺放物品，導(dǎo)致室內(nèi)可活動區(qū)域一般會小于室內(nèi)范圍，為避免碰撞墻壁或物品，機器人一般是在室內(nèi)可活動區(qū)域進行清潔、打掃等工作。例如:在家居生活的房間內(nèi)，房間本來的面積為18平，房間內(nèi)可能放置有床、柜子等家具，這些家具占據(jù)了一定的面積，因此，房間的可活動區(qū)域則為去掉這些家具所在位置的部分，也即機器人的行走范圍。
[0034]本申請實施例所提供的方法，考慮到室內(nèi)范圍內(nèi)可能存在一些貼墻或不貼墻的物體，因此，在室內(nèi)范圍內(nèi)選取若干個測繪點，機器人可以移動到每個測繪點，在每個測繪點進行360度掃描。在具體實施中，可以利用現(xiàn)有技術(shù)中的激光測距、紅外線測距、超聲波測距等方式進行掃描，本申請對掃描的具體過程在此不做贅述。
[0035]機器人移動到每個測繪點去掃描時，可以首先在當前位置進行360激光測距等掃描初步判斷自身所在位置以及自身與測繪點的位置關(guān)系，然后可以朝向某個測繪點行進，在行進過程中可以根據(jù)轉(zhuǎn)向和行走距離等參數(shù)，實時確定自身與測繪點的位置關(guān)系，從而最終可以移動到指定地點(也即測繪點)。如果因為某些原因產(chǎn)生了誤差，可以隨即在當前位置進行360度測距，再次確定自身所在位置、自身與測繪點的位置關(guān)系。
[0036]在每個測繪點進行360掃描，得到每個測繪點測得的可活動區(qū)域，每個測繪點測得的可活動區(qū)域之間可能存在重疊部分、也可能存在一個測繪點測到而另一個測繪點沒有測到的部分。本申請實施例中認為每一個測繪點可以測到的區(qū)域都在室內(nèi)可活動區(qū)域之內(nèi)，從而最終確定室內(nèi)可活動區(qū)域。
[0037]本申請實施例在確定室內(nèi)范圍后，通過在所述室內(nèi)范圍內(nèi)選取若干個測繪點，在每個測繪點進行360度掃描得到每個測繪點處測得的可活動區(qū)域，從而最終得到室內(nèi)可活動區(qū)域。由于本申請實施例所提供的方法，只需要在選取的測繪點處進行360度掃描即可確定室內(nèi)可活動區(qū)域，無需貼墻或其他算法繞房間行進并不斷發(fā)射紅外線等持續(xù)檢測，檢測的時間較短、效率較高，可以很快的確定出室內(nèi)可活動區(qū)域，極大的節(jié)省了時間。
[0038]另外，由于本申請實施例所提供的方法，是利用若干個測繪點360度掃描，根據(jù)每個測繪點測得的可活動區(qū)域來確定室內(nèi)可活動區(qū)域，并不是貼墻走或按一定規(guī)則行走等方式(這些方式只能檢測走過的區(qū)域，且目前一般只能貼障礙物的邊緣行走)，可以有效的檢測出室內(nèi)放置的物品所在位置(也即所有測繪點均不能測到的區(qū)域)，相比現(xiàn)有技術(shù)準確性更高。在得到準確度很高的室內(nèi)可活動區(qū)域后，后續(xù)可以據(jù)此規(guī)劃處完美的遍歷/行走路線。
[0039]除此之外，由于本申請實施例得到了室內(nèi)可活動區(qū)域的精確輪廓，機器人在任意當前位置進行360度測距后，將360度測距得到的數(shù)據(jù)與所述室內(nèi)可活動區(qū)域的精確輪廓進行重合對比，即可得到自身在室內(nèi)可活動區(qū)域的精確位置。也即，機器人可以在任意時刻確定自身在房間中的精確位置。
[0040]實施中，所述確定室內(nèi)范圍，具體可以為:在室內(nèi)任意點進行360度掃描，將得到的輪廓中橫向相距最遠的兩條平行線與縱向相距最遠的兩條平行線所圍成的矩形確定為室內(nèi)沮圍。
[0041]在具體實施中，機器人可以在室內(nèi)的任意點進行360度激光測距，掃描得到具有一定形狀的輪廓，圖2示出了本申請實施例中在室內(nèi)任意點進行掃描的示意圖，如圖所示，虛線所表示的輪廓即為在A點進行360度激光測距后的結(jié)果。
[0042]得到上述輪廓后，本申請實施例將該輪廓中橫向相距最遠的兩條平行線與縱向相距最遠的兩條平行線所圍成的矩形確定為室內(nèi)范圍，圖3示出了本申請實施例中確定室內(nèi)范圍的示意圖，如圖所示，橫向相距最遠的兩條平行線MP、NQ與縱向相距最遠的兩條平行線麗、PQ所圍成的矩形MNQP，則為本申請實施例所確定的室內(nèi)范圍。
[0043]本申請實施例通過上述方式確定室內(nèi)范圍，可以測繪得到房間的最大面積，從而可以為后續(xù)可活動區(qū)域測繪提供良好的支撐，避免由于室內(nèi)范圍確定不準確導(dǎo)致測繪點選取不當，進而導(dǎo)致室內(nèi)可活動區(qū)域的檢測結(jié)果不準確。
[0044]實施中，所述在所述室內(nèi)范圍內(nèi)選取若干個測繪點，具體可以為:在所述室內(nèi)范圍內(nèi)，以所述室內(nèi)范圍的中點為中心，選取若干個等距測繪點。
[0045]本申請實施例在選取測繪點時，可以以上述確定的室內(nèi)范圍的中點為中心，選取若干個等距的測繪點。如果室內(nèi)范圍為矩形、正方形，則可以以對角線的交點作為中心；如果室內(nèi)范圍為圓形，則可以以圓心為中心；其他形狀同理。
[0046]本申請實施例通過以室內(nèi)范圍的中點為中心，選取等距測繪點，可以使得測繪點的設(shè)置更加合理，確保后續(xù)在每個測繪點進行掃描時，可以合理、準確的掃描到室內(nèi)所有可以被掃描到的地方。
[0047]實施中，所述測繪點可以不少于4個，每兩個測繪點之間的間距可以不小于所述室內(nèi)范圍寬度的1/3。
[0048]在具體實施中，考慮到目前一般的室內(nèi)建筑大多為正方形、長方形等四邊形，因此，本申請實施例中測繪點可以設(shè)置為不少于4個。每兩個測繪點之間的間距可以不小于室內(nèi)范圍寬度的1/3，以避免由于測繪點之間過于接近導(dǎo)致測得的區(qū)域重疊較多、而室內(nèi)其他區(qū)域卻沒有被掃描到的情況。
[0049]實施中，所述根據(jù)所述每個測繪點處測得的可活動區(qū)域，確定室內(nèi)可活動區(qū)域，具體可以為:
[0050]將所述每個測繪點處測得的可活動區(qū)域進行疊加，得到室內(nèi)物品擺放位置；所述室內(nèi)物品擺放位置為所有測繪點均沒有測到的室內(nèi)區(qū)域；
[0051]所述室內(nèi)可活動區(qū)域為去掉所述室內(nèi)物品擺放位置的室內(nèi)區(qū)域。
[0052]在具體實施中，每個測繪點處測得的可活動區(qū)域可以為不同形狀的多邊形，當這些多邊形進行疊加時，可能出現(xiàn)部分區(qū)域是重疊的，有些區(qū)域可能是I個或幾個測繪點測到的，這些所有測繪點測得的區(qū)域總體即可認為是室內(nèi)可活動區(qū)域，而在室內(nèi)范圍內(nèi)所有測繪點均沒有測到的區(qū)域則認為是擺放有物品的位置，對于機器人來說可能為障礙物，相應(yīng)的，去掉所有室內(nèi)物品擺放位置后的區(qū)域也可