一種在顛簸道路上的安全路線指示方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種在顛簸道路上的安全路線指示方法。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著汽車的普及，汽車行駛區(qū)域已廣泛分布于大江南北、城鎮(zhèn)鄉(xiāng)村。但是在城鎮(zhèn)鄉(xiāng)村很多地方的道路狀況并不是很好，而汽車底盤相對較低，行駛在凸凹不平的路面時，底盤容易與地面接觸而使底盤零部件磕碰或刮傷，甚至導(dǎo)致底盤零部件變形、斷裂，嚴(yán)重影響汽車的行駛安全和使用壽命。
[0003]中國專利公告號102745131 A，公開日2012_10_24，該發(fā)明公開了一種防止汽車底盤刮擦的裝置，在汽車行進(jìn)時，通過各測距傳感器探測其與地面的距離，并將該距離信息發(fā)送至控制單元，控制單元綜合比較各個測距傳感器與地面的距離，并得出最小的離地距離，根據(jù)該最小的離地距離及預(yù)存儲的汽車底盤高度來判斷是否會發(fā)生底盤刮擦，并將判斷結(jié)果通過警示單元向駕駛員發(fā)出相關(guān)提示。
[0004]這種技術(shù)方案的缺點(diǎn)在于:首先，傳感器探測的是汽車在行駛過程中車身各部至路面的距離，實(shí)際中，如果路面的障礙物高于汽車前方車身下的部件時，在未探測其距離時就已經(jīng)和汽車發(fā)生碰擦，具有滯后性，也就是說，不能有效的對前方的未知路面進(jìn)行勘測；其次，通過實(shí)施該發(fā)明，只能夠?qū)︸{駛員進(jìn)行警示，并不能提供一個可解決的方案，在實(shí)際行駛中，由于路面具有一定寬度，以及坡度與障礙物具有分散性，因此，路面上可能存在有可供汽車安全通過的路線。
[0005]因此，本發(fā)明人覺得上述問題非常有其改良的必要性，遂以其多年從事相關(guān)領(lǐng)域的創(chuàng)作設(shè)計及專業(yè)制造經(jīng)驗，積極地針對一種在顛簸道路上的安全路線指示方法進(jìn)行研宄改良，在各方條件的審慎考慮下終于開發(fā)出本發(fā)明。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]針對上述情況，為了克服現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種在顛簸道路上的安全路線指示方法，可有效解決現(xiàn)有技術(shù)中不能對汽車前方的未知路面進(jìn)行勘測以及無法從前方道路中找出一條可供汽車安全通過的路線提供給駕駛員的一系列問題。
[0007]本發(fā)明實(shí)施例采用如下技術(shù)方案:
一種在顛簸道路上的安全路線指示方法，應(yīng)用在汽車上，包括以下步驟:
1)通過安裝在車輛前部的攝像頭對前方路面進(jìn)行影像攝取并從攝取到的影像中截取圖片，其中攝取的影像將在導(dǎo)航顯示屏上進(jìn)行實(shí)時顯示；
2)對截取的圖片進(jìn)行數(shù)據(jù)分析與計算；
該步驟中，首先從第一數(shù)據(jù)庫內(nèi)調(diào)取出圖片在環(huán)境中對應(yīng)的實(shí)際尺寸，并在圖片上建立二維坐標(biāo)，將實(shí)際尺寸融入坐標(biāo)中；對圖片進(jìn)行二值化處理以篩選出凹凸路面的輪廓，接著將通過Hough變換以檢測出輪廓中的弧線；設(shè)定一縱向的掃描間距，以坐標(biāo)原點(diǎn)為起點(diǎn)，每隔一掃描間距對圖片進(jìn)行橫向掃描，具體將對弧線的起點(diǎn)進(jìn)行掃描，當(dāng)掃描出弧線起點(diǎn)時，獲取該起點(diǎn)在y軸上的坐標(biāo)并將該起點(diǎn)作為與平坦地面處于同一平面上的基準(zhǔn)點(diǎn)，接著將繼續(xù)掃描出與該起點(diǎn)相連接的弧線的頂點(diǎn)并獲取該頂點(diǎn)在y軸上的坐標(biāo)，計算出該頂點(diǎn)與該起點(diǎn)在I軸上的坐標(biāo)的差值，該差值作為該弧線所對應(yīng)的凸起物的高度值；最后將凸起物的位置進(jìn)行標(biāo)記，將凸起物與高度值相關(guān)聯(lián)并儲存在第二數(shù)據(jù)庫內(nèi)；
3)通過將圖片中汽車當(dāng)前行駛路線對應(yīng)區(qū)域內(nèi)的凸起物的高度與預(yù)設(shè)高度進(jìn)行比對從而確定當(dāng)前行駛路線是否為安全路線，若是，則執(zhí)行步驟4)，若否，則先執(zhí)行步驟5);
該步驟中，首先從第一數(shù)據(jù)庫內(nèi)獲取出汽車的寬度，根據(jù)汽車的寬度在圖片中以中線為中心向兩側(cè)各取汽車寬度一半的距離以標(biāo)識出當(dāng)前行駛路線對應(yīng)區(qū)域，接著將從第二數(shù)據(jù)庫內(nèi)調(diào)取出與處于該區(qū)域內(nèi)的凸起物所關(guān)聯(lián)的高度值，判斷高度值是否小于預(yù)設(shè)高度，若小于，則確定該區(qū)域?qū)?yīng)的當(dāng)前行駛路線為安全路線；
4)標(biāo)記出該安全路線并顯示在導(dǎo)航顯示屏上；
5)通過將圖片中其它區(qū)域內(nèi)凸起物的高度與預(yù)設(shè)高度進(jìn)行比對從而確定其它區(qū)域?qū)?yīng)的路線中是否有安全路線，若有則執(zhí)行步驟4)。
[0008]作為優(yōu)選，在步驟5)中，首先設(shè)定一搜索間距，將汽車當(dāng)前行駛路線對應(yīng)區(qū)域沿著該搜索間距向一側(cè)平移以形成新的區(qū)域，從第二數(shù)據(jù)庫內(nèi)調(diào)取出與處于該新的區(qū)域內(nèi)的凸起物所關(guān)聯(lián)的高度值，判斷高度值是否小于預(yù)設(shè)高度，若是則確定該新的區(qū)域?qū)?yīng)的路線為安全路線，其中，當(dāng)判斷出新的區(qū)域?qū)?yīng)的路線不是安全路線時，將繼續(xù)沿著該搜索間距向一側(cè)平移，直到將整個圖片可能形成的路線對應(yīng)區(qū)域被全部搜索。
[0009]作為優(yōu)選，步驟2)中，在對圖片進(jìn)行Hough變換時，具體將預(yù)設(shè)的弧線形狀作為目標(biāo)形狀進(jìn)行檢測以找出相似或相同的弧線，所述預(yù)設(shè)的弧線形狀接近或吻合于拋物線形狀。
[0010]作為優(yōu)選，第一數(shù)據(jù)庫中儲存的圖片在環(huán)境中對應(yīng)的實(shí)際尺寸的獲取方式為:從攝像頭攝取的影像中截取一張圖片，對該圖片中覆蓋的環(huán)境范圍進(jìn)行實(shí)地測量得出圖片在環(huán)境中的長與寬的實(shí)際尺寸；將實(shí)際尺寸融入坐標(biāo)中的方式為:獲取圖片的尺寸與圖片在環(huán)境中對應(yīng)的實(shí)際尺寸，將兩者進(jìn)行比對計算以得出比例尺，即可得出圖片中的距離所對應(yīng)的在環(huán)境中的實(shí)際距離。
[0011]作為優(yōu)選，當(dāng)區(qū)域內(nèi)的凸起物為復(fù)數(shù)個時，只有判斷出所有凸起物所關(guān)聯(lián)的高度值均小于預(yù)設(shè)高度時，才可將該區(qū)域?qū)?yīng)的路線確定為安全路線，否則將繼續(xù)搜索。
[0012]作為優(yōu)選，當(dāng)整個圖片可能形成的路線對應(yīng)區(qū)域全部被搜索完畢后，如果還未確定出與區(qū)域?qū)?yīng)的安全路線，則將發(fā)出警示提醒。
[0013]本發(fā)明實(shí)施例提供的技術(shù)方案帶來的有益效果是:采用本發(fā)明的技術(shù)方案，當(dāng)汽車行駛在顛簸道路上時，可通過安裝在車輛前部的攝像頭對前方路面進(jìn)行影像攝取并從攝取到的影像中截取圖片，通過對圖片進(jìn)行分析與計算以得出汽車當(dāng)前行駛的路線是否為安全路線，若是則在導(dǎo)航顯示屏中顯示出標(biāo)記的安全路線，如果不是，則將繼續(xù)對圖片進(jìn)行分析與計算以找出一條可供汽車通過的安全路線，同樣在導(dǎo)航顯示屏中進(jìn)行顯示，如此，可及時對汽車前方路面進(jìn)行勘測，從而避免汽車底盤被刮擦，以及可使汽車安全快速的通過前方路面。
【附圖說明】
[0014]為了讓本發(fā)明之上述及其他目的、特征、優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文將對實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作一簡單的介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0015]圖1為本發(fā)明實(shí)施例一提供的一種在顛簸道路上的安全路線指示方法流程示意圖；
圖2為本發(fā)明實(shí)施例一提供的一種圖片分析的應(yīng)用示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0016]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。
[0017]實(shí)施例一
請參考圖1以及圖2，圖1為本發(fā)明實(shí)施例一提供的一種在顛簸道路上的安全路線指示方法流程示意圖，圖2為本發(fā)明實(shí)施例一提供的一