基于調(diào)頻連續(xù)波雷達(dá)的周邊環(huán)境檢測(cè)方法及裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種周邊環(huán)境的檢測(cè)方法，更詳細(xì)而言，涉及一種基于調(diào)頻連續(xù)波雷 達(dá)（frequencymodulatedcontinuouswave，F(xiàn)MCW)的周邊環(huán)境檢測(cè)方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002] 國際電信聯(lián)盟無線電通信部門（ITU-R)鼓勵(lì)與交通信息及控制系統(tǒng)（Transport InformationandControlSystems:TICS)相關(guān)的各種項(xiàng)目。交通信息及控制系統(tǒng)是指為了 提高地面交通系統(tǒng)的安全、效率及管理方法而密集了計(jì)算機(jī)、通信、位置信息及車輛技術(shù)的 系統(tǒng)。
[0003] 交通信息及控制系統(tǒng)中的與車輛的直接行駛相關(guān)的車輛控制系統(tǒng) (AdvancedVehicleControlSystems:AVCS)中包括為了防止碰撞的多個(gè)事項(xiàng)，車輛用雷達(dá) 也是為了通過輔助駕駛者來確保安全車輛運(yùn)行而可應(yīng)用的技術(shù)之一。
[0004] 關(guān)于車輛用雷達(dá)，1980年代初，在日本對(duì)利用激光的雷達(dá)進(jìn)行商用化，但激光對(duì)各 種氣象條件等過于靈敏，因此現(xiàn)在廣泛普及利用毫米波的方式。利用毫米波的車輛用雷達(dá) 在應(yīng)用特性上具有在各種氣象條件下誤差較少且容易使用的特性，因此是目前研究最為活 躍的領(lǐng)域。該方式從1970年代初開始進(jìn)行研究，現(xiàn)在已經(jīng)有多種產(chǎn)品裝載在車輛上運(yùn)行。 應(yīng)用車輛用雷達(dá)的技術(shù)被稱為主動(dòng)巡航控制裝置（activecruisecontrol)、自適應(yīng)巡航 控制系統(tǒng)（AdaptiveCruiseControl)、智能巡航控制系統(tǒng)（intelligentcruisecontrol) 等，將這些技術(shù)應(yīng)用于車輛的代表性企業(yè)有戴姆勒-奔馳（Daimler-Benz)、寶馬（BMW)、捷 豹（Jaguar)、尼桑（Nissan)等。尤其，如上所述的應(yīng)用案例超越利用雷達(dá)的單純警報(bào)水平 而實(shí)施直接車輛控制的事實(shí)可以視為相當(dāng)大的技術(shù)進(jìn)步。
[0005]韓國根據(jù)2001年4月電波法（召)第9條規(guī)定，關(guān)于現(xiàn)有的智能交通系統(tǒng)， 將車輛雷達(dá)用頻率分類為特定小輸出無線基站來進(jìn)行分配。頻帶是76GHz~77GHz的IGHz 帶寬，用途規(guī)定為防止車輛等的碰撞。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006](一）要解決的技術(shù)問題
[0007] 本發(fā)明的第一目的為提供一種基于調(diào)頻連續(xù)波雷達(dá)的周邊環(huán)境檢測(cè)方法。
[0008] 本發(fā)明的第二目的為提供一種實(shí)施基于調(diào)頻連續(xù)波雷達(dá)的周邊環(huán)境檢測(cè)方法的 裝直。
[0009](二）技術(shù)手段
[0010] 為了實(shí)現(xiàn)上述的本發(fā)明的第一目的，本發(fā)明一方式的基于調(diào)頻連續(xù)波雷達(dá)的目標(biāo) 探測(cè)方法，可包括：所述調(diào)頻連續(xù)波雷達(dá)傳輸用于探測(cè)目標(biāo)的傳感信號(hào)，接收作為對(duì)于所述 傳感信號(hào)的應(yīng)答的應(yīng)答信號(hào)的步驟；所述調(diào)頻連續(xù)波雷達(dá)對(duì)所述應(yīng)答信號(hào)進(jìn)行信號(hào)處理來 生成關(guān)于差頻信號(hào)的頻譜的步驟；所述調(diào)頻連續(xù)波雷達(dá)從所述頻譜的有效頻帶中確定用于 探測(cè)所述目標(biāo)的探測(cè)頻帶的步驟；所述調(diào)頻連續(xù)波雷達(dá)從所述頻譜的峰值中確定用于確定 目標(biāo)探測(cè)峰值的臨界值的步驟，所述目標(biāo)探測(cè)峰值用于探測(cè)所述目標(biāo)；以及所述調(diào)頻連續(xù) 波雷達(dá)根據(jù)所述探測(cè)頻帶及所述臨界值探測(cè)所述目標(biāo)的步驟。
[0011] 所述探測(cè)頻帶可以是以所述目標(biāo)探測(cè)峰值中大小最大的最大峰值為基準(zhǔn)，從所述 有效頻帶中去除相當(dāng)于所述最大峰值以后的頻帶的頻帶。所述臨界值可根據(jù)所述應(yīng)答信號(hào) 中所含的雜波（音司司）信號(hào)確定，所述雜波信號(hào)可以是通過不是所述目標(biāo)的物體生成的 所述應(yīng)答信號(hào)。所述臨界值根據(jù)基準(zhǔn)單元中檢測(cè)的差頻信號(hào)的基準(zhǔn)頻譜來確定，所述基準(zhǔn) 單元可以是不存在目標(biāo)的搜索區(qū)域。所述基準(zhǔn)單元為多個(gè)的情況下，所述基準(zhǔn)頻譜可以是 根據(jù)多個(gè)所述基準(zhǔn)單元中檢測(cè)的多個(gè)差頻信號(hào)的頻譜計(jì)算的平均頻譜。所述調(diào)頻連續(xù)波雷 達(dá)可根據(jù)所述臨界值實(shí)施恒虛警率（constantfalsealarmrate)算法。
[0012] 為了實(shí)現(xiàn)上述的本發(fā)明的第二目的，本發(fā)明一方式的探測(cè)目標(biāo)的調(diào)頻連續(xù)波雷達(dá) 包括處理器，可如下執(zhí)行：所述處理器傳輸用于探測(cè)所述目標(biāo)的傳感信號(hào)，接收作為對(duì)于所 述傳感信號(hào)的應(yīng)答的應(yīng)答信號(hào)，對(duì)所述應(yīng)答信號(hào)進(jìn)行信號(hào)處理，生成關(guān)于差頻信號(hào)的頻譜， 從所述頻譜的有效頻帶中確定用于探測(cè)所述目標(biāo)的探測(cè)頻帶，從所述頻譜的峰值中確定用 于確定目標(biāo)探測(cè)峰值的臨界值，所述目標(biāo)探測(cè)峰值用于探測(cè)目標(biāo)，根據(jù)所述探測(cè)頻帶及所 述臨界值探測(cè)所述目標(biāo)。所述探測(cè)頻帶可以是以所述目標(biāo)探測(cè)峰值中大小最大的最大峰值 為基準(zhǔn)，從所述有效頻帶中去除相當(dāng)于所述最大峰值以后的頻帶的頻帶。所述臨界值根據(jù) 所述應(yīng)答信號(hào)中所含的雜波信號(hào)確定，所述雜波信號(hào)可以是通過不是所述目標(biāo)的物體生成 的所述應(yīng)答信號(hào)。所述臨界值可根據(jù)基準(zhǔn)單元中檢測(cè)的差頻信號(hào)的基準(zhǔn)頻譜來確定，所述 基準(zhǔn)單元可以是不存在目標(biāo)的搜索區(qū)域。所述基準(zhǔn)單元為多個(gè)的情況下，所述基準(zhǔn)頻譜可 以是根據(jù)多個(gè)所述基準(zhǔn)單元中檢測(cè)的多個(gè)差頻信號(hào)的頻譜計(jì)算的平均頻譜。所述調(diào)頻連續(xù) 波雷達(dá)可根據(jù)所述臨界值實(shí)施恒虛警率算法。
[0013](二）有益效果
[0014] 如上所述，通過使用本發(fā)明實(shí)施例的基于調(diào)頻連續(xù)波雷達(dá)的周邊環(huán)境檢測(cè)方法及 裝置，來減少虛反射目標(biāo)（衛(wèi)厶巨）的發(fā)生概率，由此能夠基于調(diào)頻連續(xù)波雷達(dá)，提高 對(duì)一準(zhǔn)確的目標(biāo)進(jìn)行檢測(cè)的概率。即，適用本發(fā)明時(shí)，道路上有護(hù)欄、隧道等結(jié)構(gòu)物的情況 下，減少虛反射目標(biāo)的發(fā)生概率，由此能夠防止高速行駛中的急剎車等現(xiàn)象。
【附圖說明】
[0015] 圖1是表示使用調(diào)頻連續(xù)波雷達(dá)檢測(cè)客體的方法的圖表。
[0016] 圖2是表示使用調(diào)頻連續(xù)波雷達(dá)檢測(cè)客體的方法的圖表。
[0017] 圖3示出基于離散傅里葉變換（discretefouriertransform,DFT)來對(duì)差頻信號(hào) 進(jìn)行取樣的圖表。
[0018] 圖4是表示本發(fā)明實(shí)施例的基于差頻信號(hào)產(chǎn)生的頻譜的分析方法的示意圖。
[0019] 圖5示出在雷達(dá)中實(shí)施恒虛警率算法的方法。
[0020] 圖6是示意地表示本發(fā)明實(shí)施例的調(diào)頻連續(xù)波雷達(dá)裝置檢測(cè)目標(biāo)物體的圖。
[0021] 圖7是表示本發(fā)明實(shí)施例的調(diào)頻連續(xù)波雷達(dá)裝置檢測(cè)目標(biāo)物體的示意圖。
[0022] 圖8是關(guān)于本發(fā)明實(shí)施例的調(diào)頻連續(xù)波雷達(dá)裝置的示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0023] 本發(fā)明可實(shí)施各種變更，可具有多種實(shí)施例，附圖中例示特定實(shí)施例，在詳細(xì)說明 中對(duì)其進(jìn)行詳細(xì)說明。但這不是為了將本發(fā)明限定于特定實(shí)施方式，應(yīng)理解為包括屬于本 發(fā)明的思想及技術(shù)范圍的所有變更、等價(jià)物以及代替物。在說明各附圖時(shí)，類似的附圖標(biāo)記 表示類似的構(gòu)成要件。
[0024] 第一、第二等術(shù)語可以用于說明多