本發(fā)明涉及混凝土裂縫和鋼筋銹蝕檢測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種用于檢測(cè)混凝土裂縫和鋼筋銹蝕的檢測(cè)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

混凝土及鋼筋混凝土由于具有原材料來源廣泛易得,抗壓強(qiáng)度高,體積穩(wěn)定性好、易于施工和現(xiàn)場(chǎng)造型、成本較低等特點(diǎn)而成為世界上使用最廣泛的建筑材料。然而,當(dāng)鋼筋混凝土結(jié)構(gòu)長(zhǎng)期曝露于惡劣的環(huán)境中,外部腐蝕介質(zhì)的影響往往使這些結(jié)構(gòu)的使用壽命沒有所預(yù)期的那樣長(zhǎng),從而無法滿足規(guī)范規(guī)定的耐久性要求。實(shí)踐證明有大量的鋼筋混凝土結(jié)構(gòu)因?yàn)槟途眯詥栴}影響正常使用而不得不進(jìn)行加固和維修,全球因混凝土結(jié)構(gòu)的耐久性失效造成的經(jīng)濟(jì)損失高達(dá)數(shù)千億美元。在鋼筋混凝土結(jié)構(gòu)的耐久性問題中,現(xiàn)役結(jié)構(gòu)的耐久性損傷檢測(cè)是一個(gè)十分重要的問題,而混凝土中鋼筋銹蝕量的檢測(cè)更是重中之重?；炷林袖摻钿P蝕的及時(shí)發(fā)現(xiàn)和準(zhǔn)確診斷,可以準(zhǔn)確地掌握結(jié)構(gòu)耐久性實(shí)際損傷程度,是鋼筋混凝土結(jié)構(gòu)耐久性評(píng)定、剩余使用壽命預(yù)測(cè)和維修方案選擇的重要前提沒有可靠的鋼筋銹蝕量數(shù)據(jù)就沒法得到可靠的評(píng)估和預(yù)測(cè)結(jié)果。因此發(fā)展可靠、準(zhǔn)確、易于工程應(yīng)用的鋼筋混凝土中鋼筋銹蝕的現(xiàn)場(chǎng)無損檢測(cè)技術(shù)已經(jīng)成為國(guó)內(nèi)外學(xué)者的研究重點(diǎn)。鋼筋的銹蝕程度可以用陽(yáng)極電流密度、失重速率或截面損失速率、銹蝕深度等指標(biāo)表示,這些指標(biāo)之間可以按照一定的規(guī)則進(jìn)行相互換算。失重速率一般反映整體銹蝕程度狀態(tài)的性能,截面損失率或銹蝕深度一般用于反映局部銹蝕狀態(tài)。目前鋼筋混凝土中鋼筋銹蝕的非破損檢測(cè)方法(ndt)可以分為物理方法和電化學(xué)方法兩大類。

現(xiàn)在使用的混凝土鋼筋檢測(cè)裝置中，功能比較單一，往往僅僅可以對(duì)混凝土裂縫或鋼筋銹蝕其中一項(xiàng)指標(biāo)進(jìn)行檢測(cè)，無法進(jìn)行同時(shí)檢測(cè)，此外在進(jìn)行鋼筋銹蝕監(jiān)測(cè)是，往往會(huì)破壞原有結(jié)構(gòu)，對(duì)待檢測(cè)混凝土造成損失，同時(shí)現(xiàn)有的檢測(cè)裝置需要檢測(cè)人員進(jìn)行手持或提前固定到檢測(cè)位置，檢測(cè)完成在更換其它位置進(jìn)行檢測(cè)，進(jìn)而造成檢測(cè)過程繁瑣，檢測(cè)效率低下，檢測(cè)人員的勞動(dòng)強(qiáng)度大等問題，同時(shí)在對(duì)人員難以接觸的較高位置的混凝土沒有較好的檢測(cè)方法，因此需要一種可以在混凝土表面能夠進(jìn)行自行移動(dòng)的檢測(cè)裝置，同時(shí)還可以對(duì)混凝土裂縫和鋼筋銹蝕進(jìn)行同時(shí)檢測(cè)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種用于檢測(cè)混凝土裂縫和鋼筋銹蝕的檢測(cè)機(jī)器人，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種用于檢測(cè)混凝土裂縫和鋼筋銹蝕的檢測(cè)機(jī)器人，工作臺(tái)前側(cè)設(shè)有視頻檢查窗口，工作臺(tái)中部設(shè)有蓄電池，蓄電池右側(cè)設(shè)有數(shù)據(jù)處理模塊，蓄電池右側(cè)設(shè)有無線收發(fā)模塊，蓄電池右側(cè)設(shè)有控制中心，蓄電池左側(cè)設(shè)有氣泵，工作臺(tái)后側(cè)設(shè)有磁探測(cè)窗口，工作臺(tái)下部?jī)蓚?cè)分別設(shè)有第一電動(dòng)滑軌，工作臺(tái)下部?jī)蓚?cè)分別設(shè)有第二電動(dòng)滑軌，位于工作臺(tái)左側(cè)的第一電動(dòng)滑軌下側(cè)連接有第一組電動(dòng)液壓缸，第一組電動(dòng)液壓缸通過活塞桿連接第一組負(fù)壓吸盤，位于工作臺(tái)左側(cè)的第二電動(dòng)滑軌下側(cè)設(shè)有第二組電動(dòng)液壓缸，第二組電動(dòng)液壓缸通過活塞桿連接第二組負(fù)壓吸盤，位于工作臺(tái)右側(cè)的第二電動(dòng)滑軌下側(cè)設(shè)有第三組電動(dòng)液壓缸，第三組電動(dòng)液壓缸通過活塞桿連接第三組負(fù)壓吸盤，位于工作臺(tái)右側(cè)的第一電動(dòng)滑軌下側(cè)連接有第四組電動(dòng)液壓缸，第四組電動(dòng)液壓缸通過活塞桿連接第四組負(fù)壓吸盤。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：所述視頻檢測(cè)窗口內(nèi)設(shè)有視頻檢測(cè)儀，視頻檢測(cè)儀一側(cè)設(shè)有視頻檢測(cè)儀控制器。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：所述磁探測(cè)窗口內(nèi)設(shè)有勵(lì)磁發(fā)生裝置，勵(lì)磁發(fā)生裝置左側(cè)設(shè)有勵(lì)磁調(diào)制模塊，磁探測(cè)窗口內(nèi)設(shè)有磁場(chǎng)檢測(cè)儀，磁場(chǎng)檢測(cè)儀右側(cè)設(shè)有磁場(chǎng)控制器。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：所述第二電動(dòng)滑軌設(shè)置在第一電動(dòng)滑軌內(nèi)側(cè)。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：所述第一組電動(dòng)液壓缸內(nèi)設(shè)有多個(gè)電動(dòng)液壓缸。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：所述第二組電動(dòng)液壓缸內(nèi)設(shè)有多個(gè)電動(dòng)液壓缸。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：所述第三組電動(dòng)液壓缸內(nèi)設(shè)有多個(gè)電動(dòng)液壓缸。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：所述第四組電動(dòng)液壓缸內(nèi)設(shè)有多個(gè)電動(dòng)液壓缸。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：所述第一組負(fù)壓吸盤、第二組負(fù)壓吸盤、第三組負(fù)壓吸盤和第四組負(fù)壓吸盤均通過氣管分別與氣泵連通。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明通過設(shè)置視頻檢測(cè)裝置和磁探測(cè)檢測(cè)裝置，可以同時(shí)對(duì)混凝土裂縫和鋼筋銹蝕進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)，此外還設(shè)有無線傳輸裝置，可以通過檢測(cè)人員檢測(cè)遠(yuǎn)程控制盒遠(yuǎn)程接收數(shù)據(jù)，降低了檢測(cè)人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了檢測(cè)效率和檢測(cè)質(zhì)量，此外還設(shè)有多組電動(dòng)液壓缸和負(fù)壓吸盤，進(jìn)行通過交替運(yùn)動(dòng)達(dá)到檢測(cè)裝置的自行移動(dòng)和固定，使得檢測(cè)裝置可以適應(yīng)更多的工作環(huán)境。

附圖說明

圖1為一種用于檢測(cè)混凝土裂縫和鋼筋銹蝕的檢測(cè)機(jī)器人的俯視圖。

圖2為一種用于檢測(cè)混凝土裂縫和鋼筋銹蝕的檢測(cè)機(jī)器人的底座主視圖。

圖3為一種用于檢測(cè)混凝土裂縫和鋼筋銹蝕的檢測(cè)機(jī)器人的底座側(cè)視圖。

圖中：1-工作臺(tái)、2-視頻檢測(cè)窗口、3-視頻檢測(cè)儀、4-視頻檢測(cè)儀控制器、5-蓄電池、6-數(shù)據(jù)處理模塊、7-無線收發(fā)模塊、8-控制中心、9-磁探測(cè)窗口、10-勵(lì)磁發(fā)生裝置、11-磁場(chǎng)檢測(cè)儀、12-磁探測(cè)控制器、13-勵(lì)磁調(diào)制模塊、14-氣泵、15-第一電動(dòng)滑軌、16-第一組電動(dòng)液壓缸、17-第一組負(fù)壓吸盤、18-第二組電動(dòng)液壓缸、19-第二組負(fù)壓吸盤、20-第三組電動(dòng)液壓缸、21-第三組負(fù)壓吸盤、22-第四組電動(dòng)液壓缸、23-第四組負(fù)壓吸盤、24-第二電動(dòng)滑軌、25-氣管。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

請(qǐng)參閱圖1，本發(fā)明實(shí)施例中，一種用于檢測(cè)混凝土裂縫和鋼筋銹蝕的檢測(cè)機(jī)器人，包括工作臺(tái)1，工作臺(tái)1前側(cè)設(shè)有視頻檢查窗口2，視頻檢測(cè)窗口2內(nèi)設(shè)有視頻檢測(cè)儀3，視頻檢測(cè)儀3一側(cè)設(shè)有視頻檢測(cè)儀控制器4，工作臺(tái)1中部設(shè)有蓄電池5，蓄電池5右側(cè)設(shè)有數(shù)據(jù)處理模塊6，蓄電池5右側(cè)設(shè)有無線收發(fā)模塊7，蓄電池5右側(cè)設(shè)有控制中心8，蓄電池5左側(cè)設(shè)有氣泵14，工作臺(tái)1后側(cè)設(shè)有磁探測(cè)窗口9，磁探測(cè)窗口9內(nèi)設(shè)有勵(lì)磁發(fā)生裝置11，勵(lì)磁發(fā)生裝置7左側(cè)設(shè)有勵(lì)磁調(diào)制模塊13，磁探測(cè)窗口9內(nèi)設(shè)有磁場(chǎng)檢測(cè)儀11，磁場(chǎng)檢測(cè)儀11右側(cè)設(shè)有磁場(chǎng)控制器12，工作臺(tái)1下側(cè)設(shè)有第一電動(dòng)滑軌15，工作臺(tái)1下部?jī)蓚?cè)分別設(shè)有第二電動(dòng)滑軌24，第二電動(dòng)滑軌24設(shè)置在第一電動(dòng)滑軌15內(nèi)側(cè)，位于工作臺(tái)1左側(cè)的第一電動(dòng)滑軌15下側(cè)連接有第一組電動(dòng)液壓缸16，第一組電動(dòng)液壓缸16內(nèi)設(shè)有多個(gè)電動(dòng)液壓缸，第一組電動(dòng)液壓缸16通過活塞桿連接第一組負(fù)壓吸盤17，位于工作臺(tái)1左側(cè)的第二電動(dòng)滑軌24下側(cè)設(shè)有第二組電動(dòng)液壓缸18，第二組電動(dòng)液壓缸18內(nèi)設(shè)有多個(gè)電動(dòng)液壓缸，第二組電動(dòng)液壓缸18通過活塞桿連接第二組負(fù)壓吸盤19，位于工作臺(tái)1右側(cè)的第二電動(dòng)滑軌24下側(cè)設(shè)有第三組電動(dòng)液壓缸20，第三組電動(dòng)液壓缸20內(nèi)設(shè)有多個(gè)電動(dòng)液壓缸，第三組電動(dòng)液壓缸20通過活塞桿連接第三組負(fù)壓吸盤21，位于工作臺(tái)1右側(cè)的第一電動(dòng)滑軌15下側(cè)連接有第四組電動(dòng)液壓缸22，第四組電動(dòng)液壓缸22內(nèi)設(shè)有多個(gè)電動(dòng)液壓缸，第四電動(dòng)液壓缸22通過活塞桿連接第四組負(fù)壓吸盤23，第一組負(fù)壓吸盤17、第二組負(fù)壓吸盤19、第三組負(fù)壓吸盤21和第四組負(fù)壓吸盤23均通過氣管25分別與氣泵14連通。

本發(fā)明運(yùn)行穩(wěn)定，本發(fā)明在使用時(shí)，啟動(dòng)檢測(cè)機(jī)器人，然后將檢測(cè)機(jī)器人放置到帶檢測(cè)的混凝土上，然后控制中心8會(huì)啟動(dòng)視頻檢測(cè)儀3、勵(lì)磁發(fā)生裝置10和磁場(chǎng)檢測(cè)儀11，首先通過視頻檢測(cè)儀3對(duì)下側(cè)的混凝土進(jìn)行視頻檢測(cè)，并將檢測(cè)數(shù)據(jù)傳輸?shù)綌?shù)據(jù)處理模塊6，數(shù)據(jù)處理模塊6對(duì)檢測(cè)視頻進(jìn)行分析，并判斷檢測(cè)的混凝土是否出現(xiàn)裂縫，并將檢測(cè)結(jié)果通過無線收發(fā)模塊7傳輸?shù)綑z測(cè)人員的設(shè)備中，同時(shí)勵(lì)磁發(fā)生裝置10會(huì)產(chǎn)生一個(gè)磁場(chǎng)，當(dāng)產(chǎn)生的磁場(chǎng)與混凝土內(nèi)鋼筋接觸后會(huì)產(chǎn)生一個(gè)感應(yīng)磁場(chǎng)，通過磁場(chǎng)檢測(cè)儀11來實(shí)時(shí)檢測(cè)產(chǎn)生的感應(yīng)磁場(chǎng)，在出現(xiàn)銹蝕的部位感應(yīng)磁場(chǎng)會(huì)出現(xiàn)變化，通過將磁場(chǎng)探測(cè)儀11檢測(cè)的感應(yīng)磁場(chǎng)數(shù)據(jù)傳輸?shù)臄?shù)據(jù)處理模塊6內(nèi)，數(shù)據(jù)處理模塊6對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理并判斷檢測(cè)結(jié)果，并通過無線收發(fā)模塊7進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，同時(shí)在檢測(cè)的過程中，還可以通過視頻檢測(cè)控制器4和磁探測(cè)控制器12對(duì)視頻檢測(cè)儀4和磁場(chǎng)檢測(cè)儀11進(jìn)行控制調(diào)節(jié)，此外在不同的工作環(huán)境中還可以通過勵(lì)磁調(diào)制模塊13來調(diào)節(jié)勵(lì)磁場(chǎng)的強(qiáng)度等參數(shù)，在檢測(cè)的過程中，當(dāng)需要檢測(cè)機(jī)器人進(jìn)行移動(dòng)行走時(shí)，首先控制中心控制第二組電動(dòng)液壓缸18和第三組電動(dòng)液壓缸20收縮，使得第二組負(fù)壓吸盤19和第三組負(fù)壓吸盤21與混凝土表面脫落，然后啟動(dòng)第二電動(dòng)滑軌24，進(jìn)而帶動(dòng)第二組電動(dòng)液壓缸18和第三組電動(dòng)液壓缸20向前運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)完成，控制中心8控制電動(dòng)液壓缸18和第三組電動(dòng)液壓缸20向下運(yùn)動(dòng)，并同時(shí)控制第二組負(fù)壓吸盤19和第三組負(fù)壓吸盤21進(jìn)行吸附，當(dāng)吸附完成后，收縮第一組電動(dòng)液壓缸16和第四組電動(dòng)液壓缸22，同時(shí)使第一組負(fù)壓吸盤17和第四組負(fù)壓吸盤23與混凝土脫落，然后通過控制第二電動(dòng)滑軌24使工作臺(tái)1向前運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)結(jié)束后再通過第一電動(dòng)滑軌15使第一組電動(dòng)液壓缸16和第四組電動(dòng)液壓缸22向前運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而可以通過交替運(yùn)動(dòng)來達(dá)到檢測(cè)機(jī)器人前后運(yùn)動(dòng)的目的。

對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本發(fā)明不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本發(fā)明的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實(shí)現(xiàn)本發(fā)明。因此，無論從哪一點(diǎn)來看，均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本發(fā)明內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。

此外，應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說明書按照實(shí)施方式加以描述，但并非每個(gè)實(shí)施方式僅包含一個(gè)獨(dú)立的技術(shù)方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說明書作為一個(gè)整體，各實(shí)施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實(shí)施方式。