本發(fā)明屬于汽車制造技術領域，特別涉及一種用于發(fā)動機、變速箱表面涂膠的在線視覺檢測方法。
背景技術：
目前汽車發(fā)動機、變速箱體表面涂膠在實際貼合時，由于機器人涂膠等不均勻可能會導致斷膠或者膠線偏移。這樣裝配完成后，在實際應用中會導致發(fā)動機、變速箱滲油情況的發(fā)生，這嚴重影響了汽車質(zhì)量，對于汽車安全也會造成較大隱患，產(chǎn)生嚴重后果。
在正常情況下，一般是機器人或手工涂膠，然后再安排人員進行初步檢測。最后終檢查。但是上述的情況，有很多缺點和不足：
一、整個檢測過程中，需要至少2名員工檢測，人員成本較高。
二、在整個過程中，缸體表面的很多膠體如果軌跡或?qū)挾劝l(fā)生變化，人員很難長時間用肉眼能分辨。這對人員要求較高，操作員門長時間用肉眼觀察，容易產(chǎn)生疲勞，容易讓一些不合格的產(chǎn)品流出，導致質(zhì)量問題。
三、一旦不合格產(chǎn)品流出，缸體貼合后人工很難進行復檢，直接就會造成質(zhì)量問題，相當嚴重。
技術實現(xiàn)要素：
本發(fā)明提供一種用于發(fā)動機或變速箱表面涂膠的在線視覺檢測方法。
一種用于發(fā)動機或變速箱表面涂膠的在線視覺檢測方法，包括以下步驟：
a1，將待檢測的缸體到位靜止；
a2，外部設備將定位啟動信號發(fā)送給圖像采集相機；
a3，圖像采集相機根據(jù)缸體尺寸及膠線長度選擇拍照次數(shù)；
a4，對每張圖像進行分析，利用inspectedge工具查找每次拍照膠線的合格情況；
a5，系統(tǒng)內(nèi)部計算，并將最終結果發(fā)送給機器人；
a6，機器人根據(jù)相機結果選擇是否放行或者停止涂膠；
a7，等待下一次缸體到位。
在實施正常的工作流程前，還包括步驟：
b1,相機與機器人通信及拍照點選擇,即
需要檢測的缸體放置在相機下，機器人根據(jù)實際膠線軌跡先預涂膠一遍，
相機根據(jù)實際膠線的檢測精度要求，選擇合適的視野范圍，
機器人安裝相機視野的要求，設置拍照點，機器人在拍照點處給相機拍照，
機器人和相機的通信需要設置和報警、中斷的信號，以便于在實際生產(chǎn)時，發(fā)生應急情況下處理；
b2、相機多次拍照匯總，即
相機根據(jù)實際膠線取圖完成后，根據(jù)拍照次數(shù)進行相機拍照處理，
相機利用計數(shù)來啟用每一段程序進行檢測，當計數(shù)進行到某一個數(shù)時，相機啟用程序中對應的程序段進行檢測，
每個程序段對應的工具相同，但是設置參數(shù)和閾值都可以不同，
最后相機在計數(shù)完成后給機器人完成信號，并清空計數(shù)內(nèi)容，便于下個缸體重新計數(shù)。相機將多次拍照的總結、判斷并發(fā)送給機器人。
本發(fā)明利用單個相機多次拍照，每次相機視野范圍較小。并且跟隨機器人涂膠軌跡一起運動。在涂膠過程中對前面剛涂的膠體進行跟蹤拍照檢測，在將多次拍照檢測的總結果發(fā)送給外部設備。通過單個相機多次拍照，每次拍照及檢測都單獨進行。最后將結果匯總，并將多次拍照圖像整合顯示供人工查看。
本發(fā)明的有效效果包括：
一、從涂膠開始，到涂膠結束直接檢測完成，總共不需5秒鐘時間，無需額外增加檢測設備，簡答方便。相對人工效率提高20倍以上。
二、可全年全天24小時連續(xù)工作。
三、一次性投入，相應地減少3個人工成本。
四、不需要人員操作，極大的減少了人員檢測的偶然性錯誤，保證檢測的可靠性。
五、可兼容不同型號的機型，同時僅需要添加程序，不需要增加機械結構。
六、剛剛涂膠完成即進行視覺檢測，避免了后續(xù)工位及其他干擾，檢測效果更加準確。
附圖說明
圖1是本發(fā)明在線檢測方法流程圖。
具體實施方式
如圖1所示，本發(fā)明的用于發(fā)動機、變速箱表面涂膠的在線視覺檢測方法包括：
1.產(chǎn)品到位靜止
2.外部設備將定位啟動信號發(fā)送給圖像采集相機
3.相機根據(jù)缸體尺寸及膠線長度選擇拍照
4.相機對每張圖像進行分析，利用inspectedge工具查找每次拍照膠線的合格情況。
5.相機內(nèi)部計算，并將最終結果發(fā)送給機器人。
6.機器人根據(jù)相機結果選擇是否放行或者停止涂膠。
7.等待下一次產(chǎn)品到位
在實施正常的工作流程前，必須先做好相機與機器人的通信及各個拍照點選擇，以及多次拍照匯總運算這兩個重要步驟。
1.相機與機器人通信及拍照點選擇
實際需要檢測的缸體放置在相機下，機器人根據(jù)實際膠線軌跡先欲涂膠一遍。相機根據(jù)實際膠線的檢測精度要求，選擇合適的視野范圍。機器人安裝相機視野的要求，設置拍照點。機器人正常涂膠只是在拍照點處給相機拍照。同時機器人和相機的通信需要設置和報警、中斷等各種情況的信號，以便于在實際生產(chǎn)時，發(fā)生應急情況下處理。
2、相機多次拍照匯總
相機根據(jù)實際膠線取圖完成后，需要根據(jù)拍照次數(shù)進行相機拍照運算。相機利用計數(shù)來啟用每一段程序進行檢測，當計數(shù)進行到某一個數(shù)時，相機啟用程序中對應的程序段進行檢測。每個程序段對應的工具相同，但是設置參數(shù)和閾值都可以不同，極大的便利了涂膠有差異的情況發(fā)生。最后相機在計數(shù)完成后給機器人完成信號，并清空計數(shù)內(nèi)容，便于下個零件重新計數(shù)。相機將多次拍照的總結過判斷并發(fā)送給機器人。