本發(fā)明實施例涉及聲源定位技術領域，尤其涉及一種聲源定位系統(tǒng)及方法。

背景技術：

基于聲音采集的聲源定位系統(tǒng)是集聲學采集、微電子、精密機械以及信號處理等技術為一體的一種全新綜合技術，在機器人領域、安保、軍事和反恐等領域具有廣闊的應用前景。

其中，基于聲音采集的聲源定位系統(tǒng)在軍事方面的應用能提高個人或者載具的防御能力、降低戰(zhàn)場傷亡情況。但是，基于聲音采集的聲源定位系統(tǒng)雖然已經(jīng)有了初步發(fā)展，但是在實際應用中仍然存在很多問題有待改進，例如，功能比較單一，沒有形成完善的體系，反應速度慢，定位精度差以及人機交互性能差等問題。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明實施例提供了一種聲源定位系統(tǒng)及方法，以實現(xiàn)對系統(tǒng)周圍的聲源進行快速、精準定位，并將定位信息以音頻形式提供給相關操作人員，或者以數(shù)字脈沖形式提供給電子執(zhí)行設備。

第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種聲源定位系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括：

聲音采集模塊，與信息處理模塊相連，用于對系統(tǒng)周圍的聲音信號進行采集，并將采集到的聲音信號發(fā)送給所述信息處理模塊；

信息處理模塊，與聲源信息輸出模塊相連，用于對所述聲音采集模塊發(fā)送來的聲音信號基于預設算法進行處理，得到所述聲音信號的聲源位置信息，并將所述聲源位置信息發(fā)送給所述聲源信息輸出模塊；

聲源信息輸出模塊，與電子執(zhí)行設備或者音頻接收設備相連，用于將所述信息處理模塊發(fā)送來的聲源位置信息轉換為電子執(zhí)行設備能夠識別的電子脈沖信號，并將所述電子脈沖信號發(fā)送給對應的電子執(zhí)行設備，或者將所述聲源位置信息轉換為音頻信號，并將所述音頻信號發(fā)生給音頻接收設備。

進一步地，所述聲音采集模塊包括：

至少四個聲音傳感器和一個聲音處理器，所述聲音傳感器用于采集系統(tǒng)周圍的聲音信號，所述聲音處理器用于采集所述至少四個聲音傳感器感應到聲音信號的感應時間差；

對應地，所述聲音采集模塊具體用于將所述聲音信號和所述感應時間差發(fā)送給所述信息處理模塊。

進一步地，所述聲音處理器具體用于：

通過物理中斷計時的方法采集所述至少四個聲音傳感器感應到聲音信號的感應時間差。

進一步地，所述信息處理模塊具體用于：

通過如下公式計算聲源的方位角，仰角和與參考點之間的距離：

d₂₁＝u*T₂₁；d₃₁＝u*T₃₁；d₄₁＝u*T₄₁；d₄₂＝u*T₄₂

其中，θ是聲源的方位角，是聲源的仰角，r是聲源與參考點之間的距離，第一聲音傳感器的坐標值為A1(L,L,0)，第二聲音傳感器的坐標值為A2(-L,L,H)，第三聲音傳感器的坐標值為A3(-L,-L,0)，第四聲音傳感器的坐標值為A4(L,-L,H)，u是聲音的傳播速度，T₂₁是第二聲音傳感器與第一聲音傳感器測得聲音信號的時間差，T₃₁是第三聲音傳感器與第一聲音傳感器測得聲音信號的時間差，T₄₁是第四聲音傳感器與第一聲音傳感器測得聲音信號的時間差；T₄₂是第四聲音傳感器與第二聲音傳感器測得聲音信號的時間差。

進一步地，所述信息處理模塊還用于：

濾掉設定距離之內的聲源位置信息。

進一步地，所述信息處理模塊還用于：

通過與預存聲源類型信息進行比對，識別所述聲音采集模塊采集到的聲音信號對應的聲源類型，并將所述聲源類型發(fā)送給所述聲源信息輸出模塊。

第二方面，本發(fā)明實施例提供了一種聲源定位方法，利用第一方面提供的聲源定位系統(tǒng)，該方法包括：

通過聲音傳感器測得聲音信號；

通過聲音處理器記錄聲音處理器采集到的各聲音傳感器感應到聲音信號的感應時間差；

通過信息處理模塊根據(jù)所述聲音傳感器的安裝位置坐標值以及所述感應時間差計算所述聲音信號對應的聲源位置信息；

通過聲源信息輸出模塊將所述聲源位置信息轉換為電子執(zhí)行設備能夠識別的電子脈沖信號，并將所述電子脈沖信號發(fā)送給對應的電子執(zhí)行設備，或者將所述聲源位置信息轉換為音頻信號，并將所述音頻信號發(fā)生給音頻接收設備。

進一步地，所述通過信息處理模塊根據(jù)所述聲音傳感器的安裝位置坐標值以及所述感應時間差計算所述聲音信號對應的聲源位置信息之后，還包括：

通過信息處理模塊濾掉設定距離之內的聲源位置信息；

通過信息處理模塊識別所述聲音信號對應的聲源類型。

進一步地，所述通過聲音處理器記錄聲音處理器采集到的各聲音傳感器感應到聲音信號的感應時間差包括：

通過物理中斷計時的方法采集各聲音傳感器感應到聲音信號的感應時間差。

進一步地，所述通過信息處理模塊根據(jù)所述聲音傳感器的安裝位置坐標值以及所述感應時間差計算所述聲音信號對應的聲源位置信息包括：

通過如下公式計算聲源的方位角，仰角和與參考點之間的距離：

d₂₁＝u*T₂₁；d₃₁＝u*T₃₁；d₄₁＝u*T₄₁；d₄₂＝u*T₄₂

其中，θ是聲源的方位角，是聲源的仰角，r是聲源與參考點之間的距離，第一聲音傳感器的坐標值為A1(L,L,0)，第二聲音傳感器的坐標值為A2(-L,L,H)，第三聲音傳感器的坐標值為A3(-L,-L,0)，第四聲音傳感器的坐標值為A4(L,-L,H)，u是聲音的傳播速度，T₂₁是第二聲音傳感器與第一聲音傳感器測得聲音信號的時間差，T₃₁是第三聲音傳感器與第一聲音傳感器測得聲音信號的時間差，T₄₁是第四聲音傳感器與第一聲音傳感器測得聲音信號的時間差；T₄₂是第四聲音傳感器與第二聲音傳感器測得聲音信號的時間差。

本發(fā)明實施例提供的一種聲源定位系統(tǒng)，通過聲音采集模塊對系統(tǒng)周圍的聲音信號進行采集，并將采集到的聲音信號發(fā)送給信息處理模塊，進而由信息處理模塊對所述聲音信號基于預設算法進行處理，得到所述聲音信號的聲源位置信息，并將所述聲源位置信息發(fā)送給所述聲源信息輸出模塊，最終由聲源信息輸出模塊將所述聲源位置信息轉換為電子執(zhí)行設備能夠識別的電子脈沖信號，并將所述電子脈沖信號發(fā)送給對應的電子執(zhí)行設備，或者將所述聲源位置信息轉換為音頻信號，并將所述音頻信號發(fā)生給音頻接收設備，實現(xiàn)了對系統(tǒng)周圍的聲源進行快速、精準定位，同時提高了聲源定位系統(tǒng)的人機交互性能。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實施例一提供的一種聲源定位系統(tǒng)的結構示意圖；

圖2是本發(fā)明實施例一提供的一種頭戴式聲源定位系統(tǒng)的結構示意圖；

圖3是本發(fā)明實施例一提供的一種載具式聲源定位系統(tǒng)的結構示意圖；

圖4是本發(fā)明實施例一提供的多個傳感器在佩戴模式下的安裝示意圖；

圖5是本發(fā)明實施例一提供的多個傳感器在載具模式下的安裝示意圖；

圖6是本發(fā)明實施例二提供的一種空間坐標示意圖；

圖7是本發(fā)明實施例三提供的一種聲源定位方法的流程圖。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本發(fā)明作進一步的詳細說明?？梢岳斫獾氖牵颂幩枋龅木唧w實施例僅僅用于解釋本發(fā)明，而非對本發(fā)明的限定。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與本發(fā)明相關的部分而非全部結構。

在更加詳細地討論示例性實施例之前應當提到的是，一些示例性實施例被描述成作為流程圖描繪的處理或方法。雖然流程圖將各項步驟描述成順序的處理，但是其中的許多步驟可以被并行地、并發(fā)地或者同時實施。此外，各項步驟的順序可以被重新安排。當其步驟完成時所述處理可以被終止，但是還可以具有未包括在附圖中的附加步驟。所述處理可以對應于方法、函數(shù)、規(guī)程、子例程、子程序等等。

實施例一

圖1為本發(fā)明實施例一提供的一種聲源定位系統(tǒng)的結構示意圖，該系統(tǒng)典型地可應用于復雜環(huán)境中(例如戰(zhàn)場中)，用來對特殊聲響源頭進行采集和位置判斷。該系統(tǒng)可通過硬件和軟件的方式實現(xiàn)。該系統(tǒng)具體包括如下：

聲音采集模塊110，與信息處理模塊120相連，用于對系統(tǒng)周圍的聲音信號進行采集，并將采集到的聲音信號發(fā)送給信息處理模塊120；

信息處理模塊120，與聲源信息輸出模塊130相連，用于對聲音采集模塊110發(fā)送來的聲音信號基于預設算法進行處理，得到所述聲音信號的聲源位置信息，并將所述聲源位置信息發(fā)送給聲源信息輸出模塊130；

聲源信息輸出模塊130，與電子執(zhí)行設備或者音頻接收設備(本實施例以耳機和自動控制設備為例)相連，用于將信息處理模塊120發(fā)送來的聲源位置信息轉換為電子執(zhí)行設備能夠識別的電子脈沖信號，并將所述電子脈沖信號發(fā)送給對應的電子執(zhí)行設備，或者將所述聲源位置信息轉換為音頻信號，并將所述音頻信號發(fā)生給音頻接收設備。

具體地，本實施例提供的聲源定位系統(tǒng)可以是一種頭戴式聲源定位系統(tǒng)或者是車載的聲源定位系統(tǒng)，能夠為佩戴人員或者載具駕駛人員提供快速的、準確的聲音源頭信息，從而達到“在第一時間判斷出周邊環(huán)境信息、為操作人員提供準確信息”的目的；在民用機器人領域，本聲源定位系統(tǒng)能夠作為聲學仿生系統(tǒng)，為機器人提供聲源信息，幫助機器人在與人類交流過程中，能夠及時捕捉命令的發(fā)出人，并作出適當?shù)姆磻瑥亩沟脵C器人與人類的交流更加自然，更加人性化；在軍用條件下，本聲源定位系統(tǒng)能夠獨立運行，為戰(zhàn)斗人員提供全方位的周邊聲音信息情況、提供偷襲敵方人員的具體位置信息；在車載狀態(tài)下，本系統(tǒng)能夠全面提高車載作戰(zhàn)效能，最大限度地保證特殊環(huán)境下操作人員的安全，降低人員受傷的可能性；在特殊的民用條件下，本系統(tǒng)能夠為復雜環(huán)境下(例如：廣場、集會、人員密集場所)提供環(huán)境監(jiān)測，通過特殊聲音信號鎖定敏感區(qū)域，從而實現(xiàn)保證人員安全的目的。

一方面可以參見圖2所示的頭戴式聲源定位系統(tǒng)的結構示意圖，其中聲音采集模塊110可以配置在頭盔140的表面，以能夠采集到周圍四面八方的聲源信息為配置原則，信息處理模塊120以及聲源信息輸出模塊130可以集成到一塊電路板上由佩戴人員隨身背著。另一方面，圖3示出了載具式聲源定位系統(tǒng)的結構示意圖，其中聲音采集模塊110可以配置在載具的外表面，以能夠采集到周圍四面八方的聲源信息為配置原則，信息處理模塊120以及聲源信息輸出模塊130可以配置到載具內的任意位置。

進一步地，聲音采集模塊110包括：

至少四個聲音傳感器和一個聲音處理器，所述聲音傳感器用于采集系統(tǒng)周圍的聲音信號，所述聲音處理器用于采集所述至少四個聲音傳感器感應到聲音信號的感應時間差；

對應地，聲音采集模塊110具體用于將所述聲音信號和所述感應時間差發(fā)送給信息處理模塊120。

具體參見圖4所示的多個傳感器在佩戴模式下的安裝示意圖以及圖5所示的多個傳感器在載具模式下的安裝示意圖，在布置傳感器時，采用的是“分布在人員或載具周圍”、“固定相對距離”的方式進行的，這樣既能夠保證測量結果的準確性，又能夠保證四周360°×上下180°方向的聲音都能夠被整個系統(tǒng)接收到。在機器人安裝的方式下，可以將傳感器布置在機器人的耳朵位置，保證機器人的反饋信息更符合整個系統(tǒng)的布置狀態(tài)。

高靈敏度的聲音傳感器能夠被動感知系統(tǒng)周圍的聲音信號，通過對聲音敏感的電子設備，將聲音信號轉化成電信號，經(jīng)過放大后，將信號傳遞給快速聲音處理器；快速聲音處理器能夠快速測量每個高靈敏度的聲音傳感器接收到聲音信號的時間差，由于每個聲音信號之間的時間差非常小，只有10^-6秒數(shù)量級的差別，所以優(yōu)選地，快速聲音處理器采用了物理中斷計時的方法，能夠最快速度地測量出各高靈敏度的聲音傳感器最準確的反應時間。

所述物理中斷計時法為：通過對聲音傳感器中電路電信號的設置，通過物理方法，在聲音信號到達聲音傳感器的瞬間輸出一個高電平信號，直接輸出給聲音處理器，聲音處理器接收到高電平信號后，立刻記錄觸發(fā)時間，從而最大限度地降低系統(tǒng)誤差，保證測量時間的準確；理論上能夠達到10^-6秒的測量精度。

進一步地，信息處理模塊120由穩(wěn)態(tài)電源、信息處理終端組成，其中，穩(wěn)態(tài)電源為整個系統(tǒng)提供動力，保證系統(tǒng)的正常工作，由于整個系統(tǒng)可能在高速移動、存在較大沖擊震動的環(huán)境中使用，所以穩(wěn)態(tài)電源需要做到“耐沖擊、耐震動，輸出穩(wěn)定”的要求；穩(wěn)態(tài)電源在安裝形式上采用了能夠削弱沖擊震動的“減震器”安裝形式，同時也可以采用螺栓鎖扣連接形式，防止由于沖擊、震動造成連接處脫落的現(xiàn)象；信息處理終端是用來接收、處理所有信息的中樞，能夠快速處理大量的交互數(shù)據(jù)，信息處理終端采用最高速的、服務器級的處理器，來保證運算的穩(wěn)定高效，配備大容量的內存和企業(yè)級的高速硬盤，來保證信息處理處于一個較高的運算速度，并且，在信息處理終端上設置了多個外接接口，為擴展模塊的添加預留了空間。

本實施例提供的聲源定位系統(tǒng)采用了“全頻采集、距離篩選、專項識別”的方法對聲音信息進行綜合采集以及處理；其中，“全頻采集”指：在采集聲音信號時，系統(tǒng)采用全頻段采集的方法進行，只要有能夠觸發(fā)聲音傳感器的聲音信號都會被系統(tǒng)采集，并且記錄相關的時間差信息，雖然這樣做會引入一些干擾的信息，但是在隨后的篩選過程中會對主要干擾信息進行區(qū)分和過濾；

“距離篩選”指：通過設定安全距離，結合計算出的不同聲源的位置信息，可以過濾掉一部分安全距離以內的聲源信息，從而保證測量結果以安全距離以外的聲源信息為準，以避免安全距離之內的聲源信息造成干擾；

“專項識別”指：通過專門的聲音傳感器測到的聲學信息，能夠為我們提供較為準確的聲源信息種類(例如步槍聲、坦克聲等)，從而，更加準確地過濾掉異常聲音的干擾，保證測量結果的準確性。

進一步地，信息處理模塊120還用于：

濾掉設定距離之內的聲源位置信息；

通過與預存聲源類型信息進行比對，識別聲音采集模塊110采集到的聲音信號對應的聲源類型，并將所述聲源類型發(fā)送給聲源信息輸出模塊130。

進一步地，聲源信息輸出模塊130可以由音頻提醒裝置和數(shù)字信息輸出裝置兩部分組成，用于輸出不同形式的聲源位置信息；音頻提醒裝置能夠將聲源的坐標信息轉化為聲音信號，將聲音信號提供到操作人員的耳機中；根據(jù)實際使用習慣，可以提供不同的聲音提醒模式，可以是常用的“鐘點”定位方式、也可以是具體是“角度”定位方式等；數(shù)字信息輸出裝置能夠將聲源的坐標信息轉化為數(shù)字脈沖信息，這些數(shù)字脈沖信息能夠提供給自動化執(zhí)行機構，用于執(zhí)行機構的自動執(zhí)行；數(shù)字脈沖信息的形式可以根據(jù)實際使用需求進行設定，以保證能夠滿足各種使用需求。

本實施例提供的基于聲音采集的聲源定位系統(tǒng)可以應用于數(shù)字化戰(zhàn)場中，不僅具有聲音采集功能、聲源精確定位功能、聲源信息提醒功能，而且還能夠為自動化控制設備提供精確的脈沖信息，為自動鎖定聲源提供支持，保證操作人員在突發(fā)事前時能夠及時判斷環(huán)境，進而輔助操作人員對目標進行跟蹤與鎖定而實施精確打擊。此外，本實施例提供的基于聲音采集的聲源定位系統(tǒng)可以使用在需要佩戴頭盔或者乘坐載具的任意狀態(tài)下，所稱的使用者包括，但不僅限于，在軍隊作戰(zhàn)或執(zhí)行戰(zhàn)備任務中使用頭盔的作戰(zhàn)指揮員、通訊員、士兵以及炮兵等軍人，以及能夠安裝載具版系統(tǒng)的任何工具，例如：快速移動車輛、快艇等。

本發(fā)明實施例提供的聲源定位系統(tǒng)，不僅具有聲音采集功能、聲源精確定位功能以及聲源信息提醒功能，而且還能夠為自動化控制設備提供精確的數(shù)字脈沖信息，為自動鎖定聲源提供支持；在民用方面，能夠在機器人與人的互動方面帶來更加人性的交互體驗；在軍事方面上，能夠保證操作人員在突發(fā)事前時能夠及時判斷環(huán)境，進而輔助操作人員對目標進行跟蹤與鎖定而實施精確打擊；總結本發(fā)明實施例提供的聲源定位系統(tǒng)具有如下優(yōu)點：信息采集反應快、測量范圍廣、定位精度高、實時反饋，延遲小、人機交互能力強以及環(huán)境態(tài)勢感知能力高。

實施例二

本發(fā)明實施例二在實施例一的基礎上，具體對“信息處理模塊120對聲音信號基于預設算法進行處理，得到所述聲音信號的聲源位置信息”的操作進行了優(yōu)化，優(yōu)化的好處是可以精確得到聲源位置信息，具體包括如下：

信息處理模塊120對聲音信號基于預設算法進行處理，得到所述聲音信號的聲源位置信息，包括：通過如下公式計算聲源的方位角，仰角和與參考點之間的距離：

d₂₁＝u*T₂₁；d₃₁＝u*T₃₁；d₄₁＝u*T₄₁；d₄₂＝u*T₄₂

其中，θ是聲源的方位角，是聲源的仰角，r是聲源與參考點之間的距離，第一聲音傳感器的坐標值為A1(L,L,0)，第二聲音傳感器的坐標值為A2(-L,L,H)，第三聲音傳感器的坐標值為A3(-L,-L,0)，第四聲音傳感器的坐標值為A4(L,-L,H)，u是聲音的傳播速度，T₂₁是第二聲音傳感器與第一聲音傳感器測得聲音信號的時間差，T₃₁是第三聲音傳感器與第一聲音傳感器測得聲音信號的時間差，T₄₁是第四聲音傳感器與第一聲音傳感器測得聲音信號的時間差；T₄₂是第四聲音傳感器與第二聲音傳感器測得聲音信號的時間差。

具體參見圖6所示的空間坐標示意圖，根據(jù)空間位置關系可以得到聲源位置的計算方法：如圖6所示，在空間內布置四個傳感器A1(L，L，0)、A2(-L,L,H)、A3(-L,-L,0)、A4(L,-L,H)，A1、A3位于XY平面內，A2、A4高出XY平面的距離為H，設S(x,y,z)為空間內任意一點，S點到原點O的距離為r，方位角為θ，仰角為φ，到A1、A2、A3、A4點的距離分別為:r₁、r₂、r₃、r₄，根據(jù)各點間的距離公式有：

設S點到達A1、A2兩個傳感器的距離差為d₂₁；S點到達A1、A3兩個傳感器的距離差為d₃₁；S點到達A1、A4兩個傳感器的距離差為d₄₁，S點到達A2、A4兩個傳感器的距離差為d₄₂；

則有：r2＝r1+d₂₁；r3＝r1+d₃₁；r4＝r1+d₄₁；d₄₂＝d₄₁-d₂₁；

帶入上述方程組(1)可以得到S點的坐標值，換算可得距離r和方位角θ、仰角φ。

其中，d₂₁、d₃₁、d₄₁、d₄₂可以根據(jù)每個傳感器測得聲音信號的時間差和聲速(u＝340.4m/s)求得：

d₂₁＝u*T₂₁(T₂₁：傳感器A2和傳感器A1測得到聲音信號的時間差)

d₃₁＝u*T₃₁(T₃₁：傳感器A3和傳感器A1測得到聲音信號的時間差)

d₄₁＝u*T₄₁(T₄₁：傳感器A4和傳感器A1測得到聲音信號的時間差)

d₄₂＝u*T₄₂(T₄₂：傳感器A4和傳感器A2測得到聲音信號的時間差)

通過這些運算就可以快速的獲得聲源的位置坐標信息：

本實施例提供的一種聲源定位系統(tǒng)，在上述實施例技術方案的基礎上，通過對聲音信號基于預設算法進行處理，得到了所述聲音信號的聲源位置信息，實現(xiàn)了對系統(tǒng)周圍的聲源進行快速、精準定位。

實施例三

圖7為本發(fā)明實施例三提供的一種聲源定位方法的流程圖，具體參見圖7所示，該方法具體如下：

步驟710、通過聲音傳感器測得聲音信號。

步驟720、通過聲音處理器記錄聲音處理器采集到的各聲音傳感器感應到聲音信號的感應時間差。

步驟730、通過信息處理模塊根據(jù)所述聲音傳感器的安裝位置坐標值以及所述感應時間差計算所述聲音信號對應的聲源位置信息。

步驟740、通過聲源信息輸出模塊將所述聲源位置信息轉換為電子執(zhí)行設備能夠識別的電子脈沖信號，并將所述電子脈沖信號發(fā)送給對應的電子執(zhí)行設備，或者將所述聲源位置信息轉換為音頻信號，并將所述音頻信號發(fā)生給音頻接收設備。

進一步地，所述通過信息處理模塊根據(jù)所述聲音傳感器的安裝位置坐標值以及所述感應時間差計算所述聲音信號對應的聲源位置信息之后，還包括：

通過信息處理模塊濾掉設定距離之內的聲源位置信息；

通過信息處理模塊識別所述聲音信號對應的聲源類型。

進一步地，所述通過聲音處理器記錄聲音處理器采集到的各聲音傳感器感應到聲音信號的感應時間差包括：

通過物理中斷計時的方法采集各聲音傳感器感應到聲音信號的感應時間差。

進一步地，所述通過信息處理模塊根據(jù)所述聲音傳感器的安裝位置坐標值以及所述感應時間差計算所述聲音信號對應的聲源位置信息包括：

通過如下公式計算聲源的方位角，仰角和與參考點之間的距離：

d₂₁＝u*T₂₁；d₃₁＝u*T₃₁；d₄₁＝u*T₄₁；d₄₂＝u*T₄₂

其中，θ是聲源的方位角，是聲源的仰角，r是聲源與參考點之間的距離，第一聲音傳感器的坐標值為A1(L,L,0)，第二聲音傳感器的坐標值為A2(-L,L,H)，第三聲音傳感器的坐標值為A3(-L,-L,0)，第四聲音傳感器的坐標值為A4(L,-L,H)，u是聲音的傳播速度，T₂₁是第二聲音傳感器與第一聲音傳感器測得聲音信號的時間差，T₃₁是第三聲音傳感器與第一聲音傳感器測得聲音信號的時間差，T₄₁是第四聲音傳感器與第一聲音傳感器測得聲音信號的時間差；T₄₂是第四聲音傳感器與第二聲音傳感器測得聲音信號的時間差。

本實施例提供的一種聲源定位方法，通過聲音傳感器測得聲音信號；通過聲音處理器記錄聲音處理器采集到的各聲音傳感器感應到聲音信號的感應時間差；通過信息處理模塊根據(jù)所述聲音傳感器的安裝位置坐標值以及所述感應時間差計算所述聲音信號對應的聲源位置信息；通過聲源信息輸出模塊將所述聲源位置信息轉換為電子執(zhí)行設備能夠識別的電子脈沖信號，并將所述電子脈沖信號發(fā)送給對應的電子執(zhí)行設備，或者將所述聲源位置信息轉換為音頻信號，并將所述音頻信號發(fā)生給音頻接收設備的技術手段，實現(xiàn)了對系統(tǒng)周圍的聲源進行快速、精準定位，同時提高了聲源定位系統(tǒng)的人機交互性能。

本領域技術人員可以理解實現(xiàn)上述實施例方法中的全部或部分步驟是可以通過程序來指令相關的硬件來完成，該程序存儲在一個存儲介質中，包括若干指令用以使得一個設備(可以是單片機，芯片等)或處理器(processor)執(zhí)行本申請各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質包括：U盤、移動硬盤、只讀存儲器(ROM，Read-Only Memory)、隨機存取存儲器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質。

注意，上述僅為本發(fā)明的較佳實施例及所運用技術原理。本領域技術人員會理解，本發(fā)明不限于這里所述的特定實施例，對本領域技術人員來說能夠進行各種明顯的變化、重新調整和替代而不會脫離本發(fā)明的保護范圍。因此，雖然通過以上實施例對本發(fā)明進行了較為詳細的說明，但是本發(fā)明不僅僅限于以上實施例，在不脫離本發(fā)明構思的情況下，還可以包括更多其他等效實施例，而本發(fā)明的范圍由所附的權利要求范圍決定。