本發(fā)明涉及連通圖遍歷算法和路徑圖生成領(lǐng)域，具體地說(shuō)是一種基于改進(jìn)的連通圖遍歷算法的路徑圖生成方法。

背景技術(shù)：

近幾年來(lái)，隨著人們生活水平的提高，汽車(chē)數(shù)量在家庭中急劇增加。在車(chē)輛出行的過(guò)程中，人們對(duì)于道路等級(jí)的要求大大提升，對(duì)于道路信息的需求也大幅度提高。對(duì)于道路信息的需求中，最基本的就是行車(chē)的路徑圖。目前一般的室外地圖已經(jīng)非常完善，可以通過(guò)電子地圖獲取路徑圖，通過(guò)GPS進(jìn)行導(dǎo)航，獲得出發(fā)地到目的地的最短路徑，道路上的超速、限速信息以及危險(xiǎn)地段提示等。但是GPS導(dǎo)航技術(shù)是基于已有的電子地圖并且在室外無(wú)遮擋的環(huán)境下才能進(jìn)行，所以當(dāng)前的電子地圖以及GPS導(dǎo)航存在室內(nèi)環(huán)境下，尤其是地下停車(chē)場(chǎng)內(nèi)，具有一定的缺失。

現(xiàn)在的地下停車(chē)場(chǎng)的路徑圖大多數(shù)使用停車(chē)場(chǎng)建設(shè)時(shí)的規(guī)劃圖紙或者停車(chē)場(chǎng)建成后的人工繪制圖紙，更新困難并且修正效率低下，難以應(yīng)用于大規(guī)模的地下停車(chē)場(chǎng)路徑圖的創(chuàng)建中，更加無(wú)法與當(dāng)前的室外電子地圖銜接，以補(bǔ)充當(dāng)前電子地圖的缺失。此外，目前也有很多的室內(nèi)定位技術(shù),例如基于wifi、慣性定位等的室內(nèi)定位技術(shù)，都能夠進(jìn)行室內(nèi)定位，但是這一類(lèi)的定位技術(shù)僅僅應(yīng)用于夠獲得目標(biāo)的位置信息，無(wú)法確定整個(gè)室內(nèi)路徑狀況。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明是為了克服現(xiàn)有技術(shù)存在的不足之處，提供一種基于改進(jìn)的連通圖遍歷算法的路徑圖生成方法，以期通過(guò)地下停車(chē)場(chǎng)內(nèi)改進(jìn)的路徑遍歷方法，來(lái)優(yōu)化地下停車(chē)場(chǎng)地圖的生成過(guò)程，使得地下停車(chē)場(chǎng)地圖的生成過(guò)程更加簡(jiǎn)潔化、高效化、規(guī)?；?，從而保證了地下停車(chē)場(chǎng)路徑圖與當(dāng)前的電子地圖互相銜接，更加豐富當(dāng)前電子地圖信息，為用戶(hù)的出行提供所需的路徑信息。

本發(fā)明為達(dá)到上述發(fā)明目的，采用如下技術(shù)方案：

本發(fā)明一種基于改進(jìn)的連通圖遍歷算法的路徑圖生成方法的特點(diǎn)是應(yīng)用于未知路徑圖的地下停車(chē)場(chǎng)中，并按如下步驟進(jìn)行：

步驟1、初始化連通圖，建立坐標(biāo)系；

步驟1.1、將地下停車(chē)場(chǎng)的未知路徑圖定義為連通圖G＝(V,E)，V表示頂點(diǎn)集；E表示邊集；定義頂點(diǎn)集V中任意一個(gè)頂點(diǎn)為v_q，q表示頂點(diǎn)的數(shù)量；定義邊集E中任意一條邊為e_k，k表示邊的數(shù)量；

步驟1.2、基于連通圖G，定義遍歷點(diǎn)集，則遍歷點(diǎn)集中所有遍歷點(diǎn)所組成的坐標(biāo)集合為W；遍歷點(diǎn)集中的所有遍歷點(diǎn)能組成連通圖G；

定義遍歷點(diǎn)集中每個(gè)遍歷點(diǎn)的度所組成的集合為N；定義集合N中任意一個(gè)遍歷點(diǎn)的度為n；

定義遍歷點(diǎn)集中每個(gè)遍歷點(diǎn)的未遍歷的關(guān)聯(lián)邊數(shù)量所組成的集合為M；定義集合M中任意一個(gè)遍歷點(diǎn)的未遍歷的關(guān)聯(lián)邊數(shù)量為m；

定義連通圖G的鄰接矩陣為A；

步驟1.3、以地下停車(chē)場(chǎng)的入口位置為原點(diǎn)O，以原點(diǎn)O為中心，并以地下停車(chē)場(chǎng)入口方向作為X軸正方向，以X軸方向向左旋轉(zhuǎn)90°的方向作為Y軸正方向，以向上垂直于平面XOY的方向?yàn)閆軸正方向，建立三維坐標(biāo)系O-XYZ；

步驟1.4、初始化連通圖G、遍歷點(diǎn)集W、所有遍歷點(diǎn)的度所組成的集合N、關(guān)聯(lián)邊數(shù)量所組成的集合M、鄰接矩陣A均為空集；

步驟2、基于當(dāng)前連通圖，在當(dāng)前遍歷點(diǎn)處，確定下一個(gè)遍歷點(diǎn)方向；

步驟2.1、定義遍歷次數(shù)為p；初始化p＝1、q＝1、k＝1、L_k＝0；

步驟2.2、以入口位置為第p次遍歷點(diǎn)，遍歷的單位長(zhǎng)度為l；

步驟2.3、記錄第p次遍歷點(diǎn)的坐標(biāo)為w_p；將第p次遍歷點(diǎn)加入到遍歷點(diǎn)集中，從而獲得更新后的遍歷點(diǎn)集和及其坐標(biāo)集合W′；獲取第p次遍歷點(diǎn)的度n_p；

步驟2.4、判斷p＝1是否成立；若成立，則初始化第p次遍歷點(diǎn)的未遍歷的關(guān)聯(lián)邊數(shù)量m_p為n_p；若不成立，則初始化第p次遍歷點(diǎn)的未遍歷的關(guān)聯(lián)邊數(shù)量m_p為n_p-1；

步驟2.5、判斷在遍歷點(diǎn)集W中是否存在與第p次遍歷點(diǎn)的坐標(biāo)w_p相同的遍歷點(diǎn)的坐標(biāo)w_r；若存在，則將相同的遍歷點(diǎn)的度n_r賦值給第p次遍歷點(diǎn)的度n_p，將相同的遍歷點(diǎn)的未遍歷的關(guān)聯(lián)邊數(shù)量m_r賦值給第p次遍歷點(diǎn)的未遍歷的關(guān)聯(lián)邊數(shù)量m_p；

若不存在，則第p次遍歷點(diǎn)的度n_p保持不變，第p次遍歷點(diǎn)的未遍歷的關(guān)聯(lián)邊數(shù)量m_p保持不變；

步驟2.6、將第p次遍歷點(diǎn)的度n_p加入到遍歷點(diǎn)度的集合N中，從而獲得更新后的遍歷點(diǎn)度的集合N′；將第p次遍歷點(diǎn)的未遍歷的關(guān)聯(lián)邊數(shù)量m_p加入到遍歷點(diǎn)的未遍歷的關(guān)聯(lián)邊數(shù)量集合M中，從而獲得更新后的遍歷點(diǎn)的未遍歷的關(guān)聯(lián)邊數(shù)量集合M′；

步驟2.7、根據(jù)第p次遍歷點(diǎn)的度n_p，判斷第p次遍歷點(diǎn)的類(lèi)型；

若第p次遍歷點(diǎn)的度n_p為2，則表示第p次遍歷點(diǎn)為邊e_k上的點(diǎn)；將第p次遍歷點(diǎn)加入到邊e_k中，從而獲得更新后的邊e′_k；并執(zhí)行步驟2.9；

若第p次遍歷點(diǎn)的度n_p不為2，則表示第p次遍歷點(diǎn)為頂點(diǎn)；將第p次遍歷點(diǎn)的坐標(biāo)w_p賦值給頂點(diǎn)v_q的坐標(biāo)，同時(shí)記錄下頂點(diǎn)v_q所對(duì)應(yīng)的第p次遍歷點(diǎn)的遍歷次數(shù)，從而獲得更新后的頂點(diǎn)集V′，將q+1賦值給q；并執(zhí)行步驟2.8；

步驟2.8、判斷更新后的頂點(diǎn)集V′中的頂點(diǎn)個(gè)數(shù)q是否小于3；

若q小于3，則保持邊e_k不變，保持邊集E不變；

若q不小于3，由邊e_k中的遍歷點(diǎn)個(gè)數(shù)計(jì)算獲得邊e_k的長(zhǎng)度L_k；將邊e_k加入到邊集E中，從而獲得更新后的邊集E′；由更新后的頂點(diǎn)集V′和更新后的邊集E′，更新當(dāng)前連通圖為G_k；將k+1賦值給k；計(jì)算更新后的頂點(diǎn)集V′中的各個(gè)頂點(diǎn)之間的長(zhǎng)度，從而更新鄰接矩陣為A′；

步驟2.9、根據(jù)第p次遍歷點(diǎn)的未遍歷的關(guān)聯(lián)邊數(shù)量m_p，判斷第p+1次遍歷點(diǎn)的方向；

若第p次遍歷點(diǎn)的未遍歷的關(guān)聯(lián)邊數(shù)量m_p不為0，則從第p次的遍歷點(diǎn)的未遍歷的關(guān)聯(lián)邊中隨機(jī)選取任一關(guān)聯(lián)邊的方向作為第p+1次遍歷點(diǎn)的方向；將m_p-1賦值給m_p，從而獲得再次更新的未遍歷的關(guān)聯(lián)邊數(shù)量集合M″，并轉(zhuǎn)步驟3；

若第p次遍歷點(diǎn)的未遍歷的關(guān)聯(lián)邊數(shù)量m_p為0，則判斷未遍歷的關(guān)聯(lián)邊數(shù)量集合M′中是否存在未遍歷的關(guān)聯(lián)邊數(shù)量不為0的其他頂點(diǎn)；若存在，則轉(zhuǎn)步驟2.10；否則，終止遍歷，并根據(jù)前p次遍歷點(diǎn)的坐標(biāo)連接成地下停車(chē)場(chǎng)的路徑圖；

步驟2.10、根據(jù)更新后的鄰接矩陣A′，運(yùn)用最短路徑算法從頂點(diǎn)集V′中選取與第p次遍歷點(diǎn)距離最近且未遍歷的關(guān)聯(lián)邊數(shù)量不為0的頂點(diǎn)v_s作為第p次遍歷點(diǎn)，并將頂點(diǎn)v_s的坐標(biāo)賦值給第p次遍歷點(diǎn)的坐標(biāo)w_p，返回步驟2.3；

步驟3、從第p次遍歷點(diǎn)出發(fā)，根據(jù)第p+1次遍歷點(diǎn)的方向，移動(dòng)單位長(zhǎng)度l的距離后達(dá)到第p+1次遍歷點(diǎn)，通過(guò)慣性定位法獲得第p+1次遍歷點(diǎn)的坐標(biāo)w_p+1；

步驟4、在第p+1次遍歷點(diǎn)處，判斷從第p次遍歷點(diǎn)出發(fā)，移動(dòng)到第p+1次遍歷點(diǎn)路程中是否存在頂點(diǎn)；

若存在，則從第p+1次遍歷點(diǎn)處移動(dòng)至相應(yīng)頂點(diǎn)處，并通過(guò)慣性定位法獲得相應(yīng)頂點(diǎn)的坐標(biāo)，將相應(yīng)頂點(diǎn)作為第p+1次遍歷點(diǎn)；

若不存在，第p+1次遍歷點(diǎn)保持不變；

步驟5、將p+1賦值給p，將W′賦值給W，將V′賦值給V，將N′賦值給N，將M″賦值給M，將A′賦值給A；并返回步驟2.3。

與已有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益技術(shù)效果體現(xiàn)在：

1、本發(fā)明中運(yùn)用了改進(jìn)的連通圖遍歷算法，將生成地下停車(chē)場(chǎng)地圖的遍歷過(guò)程完全展現(xiàn)，通過(guò)改進(jìn)運(yùn)籌學(xué)中的深度遍歷算法和廣度遍歷算法，形成了對(duì)于未知連通圖的新的遍歷算法，更加簡(jiǎn)潔、高效的遍歷地下停車(chē)場(chǎng)，獲得路徑的坐標(biāo)信息和其他路徑相關(guān)信息，最終生成地下停車(chē)場(chǎng)地圖，從而保證了地下停車(chē)場(chǎng)路徑圖與當(dāng)前的電子地圖互相銜接，更加豐富當(dāng)前電子地圖信息，為用戶(hù)的出行提供所需的路徑信息。

2、本發(fā)明的步驟1.1中，將地下停車(chē)場(chǎng)的未知地圖抽象成連通圖，即可運(yùn)用連通圖的相關(guān)特性來(lái)優(yōu)化遍歷地下停車(chē)場(chǎng)的過(guò)程，更加高效的生成地下停車(chē)場(chǎng)路徑圖。

3、本發(fā)明的步驟1.3中，通過(guò)建立三維坐標(biāo)系，不僅僅描述了地下停車(chē)場(chǎng)徑圖在平面內(nèi)的特征，還可以凸顯路徑的空間變化。

4、本發(fā)明的步驟2.3中，通過(guò)運(yùn)用點(diǎn)的度的特性來(lái)判斷遍歷點(diǎn)的類(lèi)型，將不同類(lèi)型確的遍歷點(diǎn)分類(lèi)，分別構(gòu)成連通圖的頂點(diǎn)和邊，繼而形成了連通圖，實(shí)現(xiàn)了遍歷過(guò)程中由點(diǎn)構(gòu)成邊，由邊和頂點(diǎn)構(gòu)成連通圖的逐步形成過(guò)程，使運(yùn)用改進(jìn)的連通圖遍歷算法的路徑圖生成過(guò)程具體化、結(jié)構(gòu)化。

5、本發(fā)明的步驟2.4中，定義遍歷點(diǎn)的未遍歷的關(guān)聯(lián)邊數(shù)量來(lái)確定下一個(gè)遍歷點(diǎn)的方向，使遍歷過(guò)程中下一個(gè)遍歷點(diǎn)可選擇方向的數(shù)量明確，每個(gè)遍歷點(diǎn)的選擇過(guò)程清晰明了。

6、本發(fā)明的步驟2.10中，通過(guò)定義的連通圖的鄰接矩陣?yán)米疃搪窂剿惴ǎ@得下一個(gè)遍歷點(diǎn)方向，有效減少了重復(fù)遍歷，提高了遍歷連通圖的效率。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明流程圖；

圖2為本發(fā)明流程圖細(xì)節(jié)圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)例中遍歷過(guò)程中隨機(jī)生成的路徑圖a；

圖4為本發(fā)明實(shí)例中遍歷過(guò)程中隨機(jī)生成的路徑圖b；

圖5為本發(fā)明實(shí)例中遍歷完成后的路徑圖。

具體實(shí)施方式

在應(yīng)用本方法生成路徑圖的過(guò)程，為了獲得相應(yīng)的數(shù)據(jù)，需要一定的路徑圖生成設(shè)備。實(shí)例中以車(chē)輛作為載體，在車(chē)輛上裝有路徑圖生成所需的裝置，包括：?jiǎn)尉€(xiàn)激光雷達(dá)、廣角攝像頭、三軸加速度計(jì)、三軸陀螺儀、主控計(jì)算機(jī)和LED顯示屏。單線(xiàn)激光雷達(dá)掃描并獲取載體車(chē)輛所處的地下停車(chē)場(chǎng)內(nèi)的環(huán)境信息；廣角攝像頭，用于獲取載體車(chē)輛周?chē)牡孛鎴D像數(shù)據(jù)；三軸加速度計(jì)和三軸陀螺儀屬于慣性定位裝置，用來(lái)采集載體車(chē)輛在地下停車(chē)場(chǎng)內(nèi)移動(dòng)時(shí)的三軸加速度和三軸角速度；主控計(jì)算機(jī)，用于存儲(chǔ)單線(xiàn)激光雷達(dá)、廣角攝像頭、三軸加速度計(jì)和三軸陀螺儀采集的數(shù)據(jù)，在采集數(shù)據(jù)后并對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，可以獲得載體車(chē)輛在地下停車(chē)場(chǎng)內(nèi)的定位坐標(biāo)，地下停車(chē)場(chǎng)內(nèi)路徑坡度、轉(zhuǎn)彎角度等信息，采集處理完成后運(yùn)行地下停車(chē)場(chǎng)的路徑圖生成算法，生成地下停車(chē)場(chǎng)的路徑圖；LED顯示屏用于顯示生成的地下停車(chē)場(chǎng)路徑圖。車(chē)輛以地下停車(chē)場(chǎng)入口處位起點(diǎn)，開(kāi)啟路徑圖生成裝置，進(jìn)行地下停車(chē)場(chǎng)路徑圖的生成。圖3和圖4為某地下停車(chē)場(chǎng)路徑生成過(guò)程中載體車(chē)輛在地下停車(chē)場(chǎng)內(nèi)的遍歷過(guò)程圖，圖5為遍歷完成后由所有遍歷點(diǎn)坐標(biāo)生成的圖，將圖5中的點(diǎn)連接后就生成了地下停車(chē)場(chǎng)的路徑圖。在圖3、圖4，圖5中僅顯示了坐標(biāo)點(diǎn)位置，并沒(méi)有顯示其他相關(guān)路徑信息。

本實(shí)施例中，如圖1所示，一種基于改進(jìn)的連通圖遍歷算法的路徑圖生成方法，應(yīng)用于未知路徑圖的地下停車(chē)場(chǎng)中，并按如下步驟進(jìn)行：

步驟1、初始化連通圖，建立坐標(biāo)系；

步驟1.1、將地下停車(chē)場(chǎng)的未知路徑圖定義為連通圖G＝(V,E)，V表示頂點(diǎn)集；E表示邊集；定義頂點(diǎn)集V中任意一個(gè)頂點(diǎn)為v_q，q表示頂點(diǎn)的數(shù)量；定義邊集E中任意一條邊為e_k；k表示邊的數(shù)量；

遍歷地下停車(chē)場(chǎng)之前，將即將生成的路徑圖簡(jiǎn)化定義為連通圖，并將路徑中的信息也依照連通圖的特征進(jìn)行定義，以便于在遍歷過(guò)程中利用連通圖的特性提高便利效率。將路徑圖定義為連通圖忽略了路徑的寬度以及路面標(biāo)線(xiàn)，但在實(shí)際遍歷過(guò)程中可以通過(guò)在載體車(chē)輛上安裝單線(xiàn)激光雷達(dá)、廣角攝像頭等裝置來(lái)獲取載體車(chē)輛所處地下停車(chē)場(chǎng)的環(huán)境信息和載體車(chē)輛周?chē)穆访鎴D像數(shù)據(jù)。在以車(chē)輛作為載體的實(shí)際應(yīng)用中，所有定義的數(shù)據(jù)、數(shù)據(jù)集合等都由主控計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)和更新，數(shù)據(jù)的計(jì)算處理等也由主控計(jì)算機(jī)完成。

步驟1.2、基于連通圖G，定義遍歷點(diǎn)集，則遍歷點(diǎn)集中所有遍歷點(diǎn)所組成的坐標(biāo)集合為W；遍歷點(diǎn)集中的所有遍歷點(diǎn)能組成連通圖G；

定義遍歷點(diǎn)集中每個(gè)遍歷點(diǎn)的度所組成的集合為N；定義集合N中任意一個(gè)遍歷點(diǎn)的度為n；

定義遍歷點(diǎn)集中每個(gè)遍歷點(diǎn)的未遍歷的關(guān)聯(lián)邊數(shù)量所組成的集合為M；定義集合M中任意一個(gè)遍歷點(diǎn)的未遍歷的關(guān)聯(lián)邊數(shù)量為m；

定義連通圖G的鄰接矩陣為A；定義的鄰接矩陣A為動(dòng)態(tài)矩陣，每遍歷得到一個(gè)頂點(diǎn)增加一個(gè)維數(shù)，以連通圖G中邊的長(zhǎng)度作為鄰接矩陣A的元素。

步驟1.3、以地下停車(chē)場(chǎng)的入口位置為原點(diǎn)O，以原點(diǎn)O為中心，并以地下停車(chē)場(chǎng)入口方向作為X軸正方向，以X軸方向向左旋轉(zhuǎn)90°的方向作為Y軸正方向，以向上垂直于平面XOY的方向?yàn)閆軸正方向，建立三維坐標(biāo)系O-XYZ；

建立三維坐標(biāo)系是以便于凸顯路徑在空間位置上的變化，可以反映出路徑的坡度變化，在多層的大型地下停車(chē)場(chǎng)內(nèi)也可以反映出路徑圖所處的不同高度、不同樓層。實(shí)例中選取的是比較理想化的地下停車(chē)場(chǎng)，忽略了坡度和多層問(wèn)題，所以圖3、圖4、圖5都為平面圖。

步驟1.4、初始化連通圖G、遍歷點(diǎn)集W、所有遍歷點(diǎn)的度所組成的集合N、關(guān)聯(lián)邊數(shù)量所組成的集合M、鄰接矩陣A均為空集；

步驟2、基于當(dāng)前連通圖，在當(dāng)前遍歷點(diǎn)處，確定下一個(gè)遍歷點(diǎn)方向；如圖2所示，步驟2作為路徑圖生成過(guò)程中遍歷算法的核心部分，其步驟細(xì)節(jié)如下，以圖3、圖4為例：

步驟2.1、定義遍歷次數(shù)為p；初始化p＝1、q＝1、k＝1、L_k＝0；

步驟2.2、以入口位置為第p次遍歷點(diǎn)，遍歷的單位長(zhǎng)度為l；在利用車(chē)輛作為載體時(shí)，每次遍歷單位長(zhǎng)度可以通過(guò)控制車(chē)輛速度和時(shí)間間隔來(lái)完成，以固定的時(shí)間間隔勻速行駛就能保證每次遍歷單位長(zhǎng)度。在圖3中，入口處位置為頂點(diǎn)即V₁位置，在坐標(biāo)系中時(shí)原點(diǎn)位置，三個(gè)方向的坐標(biāo)都可以為0，或者由于入口處位置處于室外也可由GPS進(jìn)行定位獲得坐標(biāo)。

步驟2.3、記錄第p次遍歷點(diǎn)的坐標(biāo)為w_p；w_p位置如圖3；將第p次遍歷點(diǎn)加入到遍歷點(diǎn)集中，從而獲得更新后的遍歷點(diǎn)集和及其坐標(biāo)集合W′；獲取第p次遍歷點(diǎn)的度n_p；

利用連通圖中點(diǎn)的度來(lái)提供遍歷方向，每個(gè)遍歷點(diǎn)有幾個(gè)度就有幾個(gè)遍歷方向。第p次循環(huán)下的遍歷起點(diǎn)的度n_p的獲得方式是，通過(guò)已有的圖像識(shí)別技術(shù)，拍攝地下停車(chē)場(chǎng)路徑圖片，將圖片與具有不同度的連通圖圖片對(duì)比，找出與拍攝的地下停車(chē)場(chǎng)路徑圖片最相近的對(duì)照?qǐng)D片，對(duì)照?qǐng)D片中點(diǎn)的度即為第p次循環(huán)下的遍歷起點(diǎn)的度，從而獲得連通圖G中各個(gè)遍歷點(diǎn)的度。

步驟2.4、遍歷點(diǎn)的未遍歷的關(guān)聯(lián)邊數(shù)量即在遍歷點(diǎn)處可選擇的下一遍歷點(diǎn)的方向數(shù)，數(shù)量上等于遍歷點(diǎn)的度減去該遍歷點(diǎn)上已經(jīng)遍歷的方向數(shù)；判斷p＝1是否成立；若成立，則初始化第p次遍歷點(diǎn)的未遍歷的關(guān)聯(lián)邊數(shù)量m_p為n_p；在第1次遍歷點(diǎn)處，遍歷點(diǎn)沒(méi)有遍歷過(guò)任何方向，所以初始化遍歷點(diǎn)的未遍歷的關(guān)聯(lián)邊數(shù)量等于度的大小。圖3中，V₁處初始化的未遍歷的關(guān)聯(lián)邊數(shù)量即為度的大小1；若不成立，則初始化第p次遍歷點(diǎn)的未遍歷的關(guān)聯(lián)邊數(shù)量m_p為n_p-1；除去第1次遍歷點(diǎn)處，以后的其他遍歷點(diǎn)，都會(huì)因?yàn)樯弦槐闅v點(diǎn)移動(dòng)到該遍歷點(diǎn)而減少一個(gè)遍歷方向，所以初始化的未遍歷的關(guān)聯(lián)邊數(shù)量等于度減去一個(gè)遍歷方向。在圖3中，V₂、V₃等點(diǎn)處，初始化的未遍歷的關(guān)聯(lián)邊數(shù)量為度的大小減1，即V₂處初始化的未遍歷的關(guān)聯(lián)邊數(shù)量為3。

步驟2.5、判斷在遍歷點(diǎn)坐標(biāo)集W′中是否存在與第p次遍歷點(diǎn)的坐標(biāo)w_p相同的遍歷點(diǎn)的坐標(biāo)w_r；若遍歷點(diǎn)是頂點(diǎn)，則會(huì)有多個(gè)遍歷方向那么這個(gè)遍歷點(diǎn)就會(huì)重復(fù)遍歷，重復(fù)遍歷時(shí)就要及時(shí)更新遍歷點(diǎn)的信息。若存在，則將相同的遍歷點(diǎn)的度n_r賦值給第p次遍歷點(diǎn)的度n_p，將相同的遍歷點(diǎn)的未遍歷的關(guān)聯(lián)邊數(shù)量m_r賦值給第p次遍歷點(diǎn)的未遍歷的關(guān)聯(lián)邊數(shù)量m_p；在圖3中，頂點(diǎn)V₂處就會(huì)遍歷三次，每次重復(fù)遍歷時(shí)，初始化后頂點(diǎn)V₂處的未遍歷的關(guān)聯(lián)邊數(shù)量都為3，但實(shí)際上并不是，有可能頂點(diǎn)V₂處的未遍歷的關(guān)聯(lián)邊數(shù)量已經(jīng)為1，所以需要重新更新V₂處的未遍歷的關(guān)聯(lián)邊數(shù)量；

若不存在，則第p次遍歷點(diǎn)的度n_p保持不變，第p次遍歷點(diǎn)的未遍歷的關(guān)聯(lián)邊數(shù)量m_p保持不變；

步驟2.6、將第p次遍歷點(diǎn)的度n_p加入到遍歷點(diǎn)度的集合N中，從而獲得更新后的遍歷點(diǎn)度的集合N′；將第p次遍歷點(diǎn)的未遍歷的關(guān)聯(lián)邊數(shù)量m_p加入到遍歷點(diǎn)的未遍歷的關(guān)聯(lián)邊數(shù)量集合M中，從而獲得更新后的遍歷點(diǎn)的未遍歷的關(guān)聯(lián)邊數(shù)量集合M′；

步驟2.7、根據(jù)第p次遍歷點(diǎn)的度n_p，判斷第p次遍歷點(diǎn)的類(lèi)型；

若第p次遍歷點(diǎn)的度n_p為2，則表示第p次遍歷點(diǎn)為邊e_k上的點(diǎn)；將第p次遍歷點(diǎn)加入到邊e_k中，從而獲得更新后的邊e′_k；并執(zhí)行步驟2.9；

若第p次遍歷點(diǎn)的度n_p不為2，則表示第p次遍歷點(diǎn)為頂點(diǎn)；遍歷時(shí)，頂點(diǎn)由于有多個(gè)遍歷方向可選擇，所以每個(gè)頂點(diǎn)都會(huì)進(jìn)行多次遍歷，每次遍歷頂點(diǎn)后頂點(diǎn)名稱(chēng)也會(huì)發(fā)生變化，但是多個(gè)不同的名稱(chēng)都代表同一頂點(diǎn)；在圖3中，當(dāng)遍歷完成頂點(diǎn)V₆到頂點(diǎn)V₃之間的邊后，遍歷點(diǎn)再次到達(dá)頂點(diǎn)V₃處，則再次對(duì)遍歷點(diǎn)進(jìn)行判定，判定為頂點(diǎn)后頂點(diǎn)V₃處也是頂點(diǎn)V₇處。將第p次遍歷點(diǎn)的坐標(biāo)w_p賦值給頂點(diǎn)v_q的坐標(biāo)的同時(shí)，記錄下頂點(diǎn)v_q所對(duì)應(yīng)的第p次遍歷點(diǎn)的遍歷次數(shù)，從而獲得更新后的頂點(diǎn)集V′，將q+1賦值給q；并執(zhí)行步驟2.8；

步驟2.8、判斷更新后的頂點(diǎn)集V′中的頂點(diǎn)個(gè)數(shù)q是否小于3；通過(guò)頂點(diǎn)集中頂點(diǎn)數(shù)目的變化來(lái)判斷是否有新的邊形成。

若q小于3，則保持邊e_k不變，保持邊集E不變；在圖3中，剛遍歷完第一次遍歷點(diǎn)后就可以判定出入口處位置為頂點(diǎn)V₁，此時(shí)經(jīng)過(guò)賦值后q＝2，所以在若q小于3的情況下都不會(huì)形成邊。

若q不小于3，如果頂點(diǎn)數(shù)目大于等于3，那么遍歷了一次頂點(diǎn)后就會(huì)生成一條邊。在圖3中，當(dāng)頂點(diǎn)V₂已經(jīng)判定后，此時(shí)經(jīng)過(guò)賦值后q＝3，滿(mǎn)足若q不小于3的條件，此時(shí)頂點(diǎn)V₂和頂點(diǎn)V₁之間形成了邊e₁。由邊e_k中的遍歷點(diǎn)個(gè)數(shù)計(jì)算獲得邊e_k的長(zhǎng)度L_k；可以計(jì)算e₁的長(zhǎng)度L₁。更新鄰接矩陣為A′，鄰接矩陣由A＝(0)變成了將邊e_k加入到邊集E中，從而獲得更新后的邊集E′；當(dāng)頂點(diǎn)V₂已經(jīng)判定后，邊集E由空集變成E′＝{e₁}，當(dāng)頂點(diǎn)V₆已經(jīng)判定后，邊集為E′＝{e₁、e₂、e₃、e₄、e₅}；此時(shí)由更新后的頂點(diǎn)集V′和更新后的邊集E′，更新當(dāng)前連通圖為G_k；連通圖G是由頂點(diǎn)集和邊集組成的，所以當(dāng)遍歷了一個(gè)頂點(diǎn)并形成一條邊以后，連通圖就發(fā)生了變化，也要進(jìn)行更新；將k+1賦值給k；在圖3中，當(dāng)邊e₁形成后，則k＝2；

步驟2.9、根據(jù)第p次遍歷點(diǎn)的未遍歷的關(guān)聯(lián)邊數(shù)量m_p，判斷第p+1次遍歷點(diǎn)的方向；

若第p次遍歷點(diǎn)的未遍歷的關(guān)聯(lián)邊數(shù)量m_p不為0，則從第p次的遍歷點(diǎn)的未遍歷的關(guān)聯(lián)邊中隨機(jī)選取任一關(guān)聯(lián)邊的方向作為第p+1次遍歷點(diǎn)的方向；在圖3中w_p點(diǎn)位置上，此時(shí)第p次遍歷點(diǎn)的未遍歷的關(guān)聯(lián)邊數(shù)量m_p＝1，隨機(jī)選擇也只有一個(gè)方向，但是之前當(dāng)遍歷頂點(diǎn)V₆處時(shí)，頂點(diǎn)V₆對(duì)應(yīng)的遍歷點(diǎn)w_p處未遍歷的關(guān)聯(lián)邊數(shù)量m_p＝3，即當(dāng)頂點(diǎn)V₆處為第p次遍歷點(diǎn)時(shí)向第p+1次遍歷點(diǎn)遍歷時(shí)，可以從3個(gè)方向中隨機(jī)選擇，由圖3可已看出隨機(jī)選擇的是頂點(diǎn)V₃的方向；將m_p-1賦值給m_p，由于已經(jīng)隨機(jī)選擇頂點(diǎn)V₃的方向，所以未遍歷的關(guān)聯(lián)邊數(shù)量要減少一個(gè)；從而獲得再次更新的未遍歷的關(guān)聯(lián)邊數(shù)量集合M″，并轉(zhuǎn)步驟3；

若第p次遍歷點(diǎn)的未遍歷的關(guān)聯(lián)邊數(shù)量m_p為0，則判斷未遍歷的關(guān)聯(lián)邊數(shù)量集合M′中是否存在未遍歷的關(guān)聯(lián)邊數(shù)量不為0的遍歷點(diǎn)；若存在，則所述遍歷點(diǎn)為頂點(diǎn)，轉(zhuǎn)步驟2.10；圖3與圖4的區(qū)別就是，圖3在頂點(diǎn)V₆處隨機(jī)選擇了頂點(diǎn)V₄方向作為第p+1次遍歷點(diǎn)方向而圖4中在頂點(diǎn)V₆處隨機(jī)選擇了頂點(diǎn)V₄方向作為第p+1次遍歷點(diǎn)方向；在圖4中當(dāng)遍歷到頂點(diǎn)V₄位置時(shí)，頂點(diǎn)V₄處即為第p次遍歷點(diǎn)，同時(shí)也是頂點(diǎn)V₇；從圖中可以看出在頂點(diǎn)V₄處已經(jīng)沒(méi)有可向下一遍歷點(diǎn)的遍歷的遍歷方向，m_p＝0；否則，終止遍歷，圖5中則是已經(jīng)無(wú)法找到未遍歷的關(guān)聯(lián)邊數(shù)量不為0的遍歷點(diǎn)，所以表明遍歷終止；并根據(jù)前p次遍歷點(diǎn)的坐標(biāo)連接成地下停車(chē)場(chǎng)的路徑圖；將圖5中的遍歷點(diǎn)連接起來(lái)就是地下停車(chē)場(chǎng)的路徑圖；

步驟2.10、根據(jù)更新后的鄰接矩陣A′，運(yùn)用最短路徑算法從頂點(diǎn)集V′中選取與第p次遍歷點(diǎn)距離最近且未遍歷的關(guān)聯(lián)邊數(shù)量不為0的頂點(diǎn)v_s作為第p次遍歷點(diǎn)，并將頂點(diǎn)v_s的坐標(biāo)賦值給第p次遍歷點(diǎn)的坐標(biāo)w_p，返回步驟2.3；

以圖4為例，在第p次遍歷點(diǎn)即頂點(diǎn)V₄處，需要尋找未遍歷的關(guān)聯(lián)邊數(shù)量不為0的頂點(diǎn)，滿(mǎn)足條件的頂點(diǎn)是V₂、V₃、V₅、V₆，以更新后的鄰接矩陣A′為依據(jù)，運(yùn)用最短路徑算法即可找到距離最近的頂點(diǎn)是頂點(diǎn)V₆，所以頂點(diǎn)V₆將作為第p次遍歷點(diǎn)，從頂點(diǎn)V₄處移動(dòng)到頂點(diǎn)V₆處的過(guò)程是載體車(chē)輛依據(jù)生成的最短路徑直接一定，這一過(guò)程中沒(méi)有遍歷點(diǎn)的生成；

步驟3、根據(jù)第p+1次遍歷點(diǎn)的方向，從第p次遍歷點(diǎn)出發(fā)，移動(dòng)單位長(zhǎng)度l的距離后達(dá)到第p+1次遍歷點(diǎn)，通過(guò)慣性定位法獲得第p+1次遍歷點(diǎn)的坐標(biāo)w_p+1；

步驟4、在第p+1次遍歷點(diǎn)處，判斷從第p次遍歷點(diǎn)出發(fā)，移動(dòng)到第p+1次遍歷點(diǎn)路程中是否存在頂點(diǎn)；這一步驟是為了防止移動(dòng)單位距離l的過(guò)程中錯(cuò)過(guò)某個(gè)頂點(diǎn)的位置；判斷從第p次循環(huán)下的遍歷起點(diǎn)出發(fā)，移動(dòng)到第p+1次遍歷點(diǎn)處的這一過(guò)程中，是否存在頂點(diǎn)的方法，通過(guò)已有的圖像識(shí)別技術(shù)，在移動(dòng)長(zhǎng)度為l的距離過(guò)程中拍攝地下停車(chē)場(chǎng)中的路徑圖片，將所有圖片與具有不同度的連通圖圖片對(duì)比，找出與拍攝的地下停車(chē)場(chǎng)路徑圖片最相近的對(duì)照?qǐng)D片，通過(guò)對(duì)照?qǐng)D片中點(diǎn)的度，找出在移動(dòng)長(zhǎng)度為l的距離過(guò)程中是否存在頂點(diǎn)。

若存在，則從第p+1次遍歷點(diǎn)處移動(dòng)至相應(yīng)頂點(diǎn)處，并通過(guò)慣性定位法獲得相應(yīng)頂點(diǎn)的坐標(biāo)，將相應(yīng)頂點(diǎn)作為第p+1次遍歷點(diǎn)；

若不存在，第p+1次遍歷點(diǎn)保持不變；

步驟5、將p+1賦值給p，將W′賦值給W，將V′賦值給V，將N′賦值給N，將M″賦值給M，將A′賦值給A；并返回步驟2.3。