本發(fā)明涉及一種用于對轉(zhuǎn)矩、特別是在關(guān)節(jié)臂機(jī)器人的關(guān)節(jié)上或關(guān)節(jié)中所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行檢測的傳感器，以及一種相應(yīng)的方法和一種裝配有這種傳感器的機(jī)器人。

背景技術(shù)：

根據(jù)所安排的應(yīng)用領(lǐng)域，機(jī)器人、例如能夠應(yīng)用于不同工業(yè)領(lǐng)域的關(guān)節(jié)臂機(jī)器人，具有多個可通過關(guān)節(jié)運動的節(jié)肢，這些節(jié)肢能夠被不同地設(shè)置。這種機(jī)器人的一個重要組件是用于檢測可運動節(jié)肢的轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)矩傳感器。大多數(shù)情況下，這種轉(zhuǎn)矩傳感器被安裝在機(jī)器人的所有可運動的節(jié)肢中或之上。

由現(xiàn)有技術(shù)可知各種用于檢測轉(zhuǎn)矩的系統(tǒng)。例如專利文獻(xiàn)WO2009083111描述了一種用于轉(zhuǎn)矩檢測的系統(tǒng)，該系統(tǒng)使用應(yīng)變儀。應(yīng)變儀被錯接在兩個惠斯通電橋(惠斯通測量電橋或電橋電路)中，以進(jìn)行分析。每兩個應(yīng)變儀的電阻分別設(shè)置在與可運動節(jié)肢相連接的構(gòu)件的兩個不同的位置上，并分別錯接為一半橋。每兩個半橋構(gòu)成一電橋電路。另一電橋電路由另外兩個應(yīng)變儀的電阻構(gòu)成，這兩個電阻設(shè)置在構(gòu)件的另外兩個不同的位置上。通過應(yīng)變儀的這種冗余設(shè)計來檢測兩個轉(zhuǎn)矩值。為了確保功能性，比較裝置將從兩個電橋電路中輸出的相同力矩的信號進(jìn)行比較，并且當(dāng)這兩個信號的差超過一定的公差范圍時，關(guān)閉機(jī)器人。

但是，由現(xiàn)有技術(shù)已知的用于檢測轉(zhuǎn)矩的系統(tǒng)和方法的缺點在于：應(yīng)變儀的變形獨立于轉(zhuǎn)矩負(fù)載，這種轉(zhuǎn)矩負(fù)載例如可能會因為橫向力、軸向力和彎矩對應(yīng)變儀的壓緊而產(chǎn)生，從而盡管不存在錯誤，但卻會產(chǎn)生不同的信號。這些不同的信號致使測量不準(zhǔn)確，并且當(dāng)偏差超過一定的邊界值時，會在毫無理由的情況下導(dǎo)致機(jī)器人被緊急關(guān)閉。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

因此，本發(fā)明的目的在于提出一種傳感器和一種相應(yīng)的方法，通過它們能夠避免前述的缺點，并可能會因此對轉(zhuǎn)矩實現(xiàn)更準(zhǔn)確和更不易發(fā)生錯誤的檢測。本發(fā)明的另一目的在于提出一種相應(yīng)改進(jìn)的機(jī)器人。

根據(jù)本發(fā)明的目的通過根據(jù)權(quán)利要求1的系統(tǒng)、根據(jù)權(quán)利要求10的用于檢測轉(zhuǎn)矩的方法和根據(jù)權(quán)利要求11的機(jī)器人來實現(xiàn)。

根據(jù)本發(fā)明的轉(zhuǎn)矩傳感器特別是用于檢測在關(guān)節(jié)臂機(jī)器人的關(guān)節(jié)上或關(guān)節(jié)中產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩，其具有多個測量輪輻，這些測量輪輻被設(shè)計為在轉(zhuǎn)矩的影響下發(fā)生變形。

在專利文獻(xiàn)DE 3605964A中對這種類型的轉(zhuǎn)矩傳感器有所說明，其例如包括具有外環(huán)、內(nèi)環(huán)或者說輪轂的輪輻輪和多個將外環(huán)與輪轂相連接的彎曲彈性輪輻(測量輪輻)。在轉(zhuǎn)矩加載的情況下，測量輪輻在一側(cè)被拉伸，而在同一測量輪輻的相對置的一側(cè)被壓縮。轉(zhuǎn)矩傳感器例如可以如專利文獻(xiàn)DE3605964A所述地由中間輪轂部件和外部邊緣組成，它們借助于四個錯開90°的測量輪輻彼此連接(也就是說，測量輪輻以相同的角度圍繞輪轂設(shè)置)。但是例如也可以使用更多或更少的測量輪輻。

根據(jù)本發(fā)明，轉(zhuǎn)矩傳感器具有多個應(yīng)變儀。

每兩個應(yīng)變儀設(shè)置在測量輪輻的兩個相對置的側(cè)面上，使得測量輪輻在轉(zhuǎn)矩的作用下在一側(cè)被拉伸，而在相對置的一側(cè)被壓縮。

在應(yīng)變儀的幫助下，可以通過測量輪輻的形狀變化來確定轉(zhuǎn)矩。有利的是，即使在拉伸或壓緊很小的情況下，應(yīng)變儀也已經(jīng)改變了其電阻值。應(yīng)變儀例如可以粘合在測量輪輻上，以便由此能與測量輪輻一起變形。應(yīng)變儀例如由電阻絲的波紋形結(jié)構(gòu)組成。這種結(jié)構(gòu)也可以由半導(dǎo)體組成，從而使得該結(jié)構(gòu)的體積變化會致使在應(yīng)變儀的特定電阻中發(fā)生變化。

根據(jù)本發(fā)明，多個這樣的應(yīng)變儀分別錯接在至少兩個電橋電路的其中一個中。優(yōu)選這些電橋電路被設(shè)計為惠斯通電橋電路，其包括兩個并聯(lián)的分壓器，以便由每一個分壓器構(gòu)成一個半橋。分壓器分別由兩個串聯(lián)設(shè)置的電阻構(gòu)成。電橋電路的輸出信號被稱為電橋電壓。該電橋電壓是在電橋電路中的兩個分壓器之間測量得到的電壓差。由于用于測量電橋電壓的測量點各自位于兩個分壓器中的兩個電阻之間，因此該電橋電壓經(jīng)常也被稱為橫向電壓。理想狀態(tài)下，抽頭(Abgriff)剛好各自位于分壓器中的兩個電阻之間。當(dāng)所有電阻具有例如相同的值時，電橋是平衡的。這意味著，兩個分壓器之間的電壓差為0V。如果各個分壓器中的電阻變化不同，則電橋是不平衡的，并且可以測量電橋電壓。

應(yīng)變儀構(gòu)成電橋電路中的可變電阻。電橋電路的鄰近應(yīng)變儀的電阻變化以相反的方式影響電橋電壓。相應(yīng)地，相對置的應(yīng)變儀的電阻變化則以相同的方式影響電橋電壓。

根據(jù)本發(fā)明，在所述至少兩個電橋電路的任一個中，在各個不同的測量輪輻上設(shè)置有至少三個應(yīng)變儀。優(yōu)選電橋電路是全橋。出于可靠性原因，轉(zhuǎn)矩測量將借助兩個電橋電路來進(jìn)行。因此，每個電橋電路均提供一個信號，通過該信號可以確定即時的轉(zhuǎn)矩。當(dāng)兩個信號相同時，就可以排除在測量系統(tǒng)中有錯誤。

在本發(fā)明的框架下會令人驚奇地發(fā)現(xiàn)：當(dāng)設(shè)置在一測量輪輻上的應(yīng)變儀被錯接在不同的電橋電路中時，能夠特別可靠地來確定轉(zhuǎn)矩。因此，由變形引起的干擾將有利地通過電橋電路中的不同的應(yīng)變儀來補(bǔ)償，在此，至少有一個被壓縮，并且至少有另一個被拉伸。由此將使得在測量電壓中的干擾影響消失。因此根據(jù)本發(fā)明，至少兩個電橋電路中的每一個均具有至少三個應(yīng)變儀，這些應(yīng)變儀被設(shè)置在轉(zhuǎn)矩傳感器的不同的測量輪輻上。因此，對電橋電壓的比較可以在較小的公差范圍內(nèi)進(jìn)行。

在一種優(yōu)選的實施方式中，至少兩個電橋電路中的每一個均具有一電橋電壓，并且通過對兩個電橋電路的電橋電壓的交叉比較形成一可靠信號。該可靠信號表示：分別彼此獨立地提供轉(zhuǎn)矩信號的兩個電橋電路在無錯誤地工作。這種交叉比較是由對兩個電橋電壓的直接比較形成的。這能夠有利地實現(xiàn)對兩個冗余信號的功能的有效控制，從而能夠在信號有偏差的情況下通過所規(guī)定的誤差來確定錯誤。在實踐中，這種比較例如可以通過兩個信號的差值形成來實現(xiàn)。替代地，當(dāng)一電橋電路被調(diào)整為提供正電壓，而另一電橋被調(diào)整為提供負(fù)電壓時，這種比較也可以通過兩個信號相加來實現(xiàn)。通常情況下，這種比較的結(jié)果應(yīng)當(dāng)是0V。

在一種優(yōu)選的實施方式中，被錯接在各個電橋電路中的所有四個應(yīng)變儀均被設(shè)置在轉(zhuǎn)矩傳感器的不同的輪輻上。由此，因為每個測量輪輻上的應(yīng)變儀均被錯接在各個電橋電路中，因此測量輪輻的變形可以與轉(zhuǎn)矩負(fù)載無關(guān)地如前所述的那樣通過例如測量輪輻的壓縮以及施加在內(nèi)部測量輪轂上的橫向力、軸向力或彎矩來補(bǔ)償。

在另一種優(yōu)選的實施方式中，將位于相鄰測量輪輻上的兩個應(yīng)變儀錯接在第一半橋中，并且將位于另外的相鄰測量輪輻上的兩個應(yīng)變儀錯接在第二半橋中。

由此可以確保：在所有四個測量輪輻上分別存在一個應(yīng)變儀。這樣的分布能夠有利地實現(xiàn)：各個電橋電路中的所有四個應(yīng)變儀均能夠設(shè)置在轉(zhuǎn)矩傳感器的不同的測量輪輻上。

在一種實施方式中，位于相對置的測量輪輻上的兩個應(yīng)變儀分別被錯接為一半橋，并且位于另外的相對置的測量輪輻上的兩個應(yīng)變儀分別被錯接為第二半橋。替代前述實施方式地，這種實施方式還能夠確保：四個應(yīng)變儀在各個電橋電路中被均勻地分布在轉(zhuǎn)矩傳感器的不同輪輻上。

在另一種實施方式中，相鄰的測量輪輻上的兩個應(yīng)變儀錯接在第一半橋中，在另外相鄰的測量輪輻上的兩個應(yīng)變儀錯接在第二半橋中，在此，第一半橋的一個應(yīng)變儀和第二半橋的一個應(yīng)變儀設(shè)置在同一測量輪輻上，另外兩個應(yīng)變儀設(shè)置在不同的測量輪輻上。

轉(zhuǎn)矩傳感器通常優(yōu)選包括：具有外環(huán)、內(nèi)環(huán)或輪轂的輪輻輪，和多個將外環(huán)和輪轂連接起來的、彎曲彈性的測量輪輻。外環(huán)和內(nèi)環(huán)可以各自具有適宜的幾何形狀，例如兩個均可以是圓形的或正方形的。優(yōu)選轉(zhuǎn)矩傳感器具有恰好三個或恰好四個測量輪輻，這些測量輪輻以相同的角度圍繞內(nèi)環(huán)或者說輪轂設(shè)置，即，當(dāng)有四個輪輻時各自錯開90°，當(dāng)有三個輪輻時各自錯開120°。

根據(jù)本發(fā)明的利用轉(zhuǎn)矩傳感器來檢測轉(zhuǎn)矩、特別是檢測在關(guān)節(jié)臂機(jī)器人的關(guān)節(jié)上或關(guān)節(jié)中產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩的方法，具有以下步驟：

首先，如前所述地借助于位于轉(zhuǎn)矩傳感器的多個測量輪輻上的應(yīng)變儀來測量轉(zhuǎn)矩，并且在此，在多個測量輪輻中的其中一個的相對置的側(cè)面上分別設(shè)置兩個應(yīng)變儀。

隨后，借助于至少兩個電橋電路對應(yīng)變儀所提供的信號進(jìn)行分析，在此，將至少三個應(yīng)變儀錯接在至少兩個電橋電路的每一個中，這些應(yīng)變儀被設(shè)置在不同的測量輪輻上。

此外，本發(fā)明還涉及一種具有至少一個機(jī)器人臂的關(guān)節(jié)臂機(jī)器人，該機(jī)器人臂可通過關(guān)節(jié)運動地設(shè)置在機(jī)器人的另一構(gòu)件上，并使用前述的轉(zhuǎn)矩傳感器，以便能夠?qū)崿F(xiàn)特別可靠、準(zhǔn)確的運行。在此，根據(jù)本發(fā)明設(shè)計的轉(zhuǎn)矩傳感器以已知的方式設(shè)置在關(guān)節(jié)上或關(guān)節(jié)中。

附圖說明

下面借助于在附圖中示出的示例性實施方式，對根據(jù)本發(fā)明的用于檢測轉(zhuǎn)矩、特別是從關(guān)節(jié)臂機(jī)器人的關(guān)節(jié)上和關(guān)節(jié)中產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩的傳感器以及相應(yīng)的方法和配設(shè)有這種傳感器的機(jī)器人進(jìn)行示例性的詳細(xì)說明。其中：

圖1a以示意圖示出了根據(jù)第一種實施方式的測量輪輻與設(shè)置在其上的應(yīng)變儀，

圖1b、圖1c示出了根據(jù)在圖1a中示出的第一種實施方式的在兩個電橋電路中的應(yīng)變儀的電阻的錯接，

圖2a以示意圖示出了根據(jù)第二種實施方式的測量輪輻與設(shè)置在其上的應(yīng)變儀，

圖2b、圖2c示出了根據(jù)在圖2a中示出的第二種實施方式的在兩個電橋電路中的應(yīng)變儀的電阻的錯接，

圖3a以示意圖示出了根據(jù)第三種實施方式的測量輪輻與設(shè)置在其上的應(yīng)變儀，以及

圖3b、圖3c示出了根據(jù)在圖3a中示出的第三種實施方式的在兩個電橋電路中的應(yīng)變儀的電阻的錯接，

具體實施方式

圖1a、圖2a、圖3a分別以示意圖示出了四個輪輻(測量輪輻)1、2、3、4與設(shè)置在其上的應(yīng)變儀DR₁₁、DR₁₂、DR₂₁、DR₂₂、DR₃₁、DR₃₂、DR₄₁、DR₄₂，在此，應(yīng)變儀被錯接為兩個電橋電路。測量輪輻構(gòu)成轉(zhuǎn)矩傳感器10的一部分，該轉(zhuǎn)矩傳感器在所示出的實施方式中包括外環(huán)11和內(nèi)環(huán)或者說輪轂(測量輪轂)12，它們通過測量輪輻相連接。轉(zhuǎn)矩傳感器10的空間設(shè)計在圖中僅通過虛線純粹示意性地示出，因為其正確的設(shè)計方案對于本發(fā)明而言是無關(guān)緊要的。此外，這種轉(zhuǎn)矩傳感器的基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)對本領(lǐng)域技術(shù)人員而言是常見的，例如在開始部分所提到的專利文獻(xiàn)DE3605964A1中所描述的那樣，因此在此不做詳細(xì)說明。此外，在附圖中還示出了用于確定各個電橋電路中的電橋電壓的測量設(shè)備A、B。在所示出的實施方式中，一個電橋電路被調(diào)整為提供正電壓，并且另一個電橋電路被調(diào)整為提供負(fù)電壓，因此在通常情況下，兩個電橋壓力的比較結(jié)果為0V。替代地，兩個電橋電路在此也可以均提供正電壓或均提供負(fù)電壓。

在圖1a、圖2a、圖3a示出的實施方式中，設(shè)有四個測量輪輻1、2、3、4。在這些實施方式中，測量輪輻分別錯開約90°，也就是說以相同的角度圍繞輪轂12設(shè)置。在運行中，測量輪輻1、2、3、4由于外部的應(yīng)力(例如轉(zhuǎn)矩)的作用而發(fā)生彈性變形。在圖1a、圖2a、圖3a示出的實施方式中，在測量輪輻中也可以分別設(shè)有開口，這些開口用于建立變形區(qū)。

應(yīng)力例如可以經(jīng)由外環(huán)11導(dǎo)入，在此，輪轂12是固定的或者相反。根據(jù)發(fā)生作用的負(fù)載，測量輪輻發(fā)生不同強(qiáng)度的變形。在這些實施例中使用了應(yīng)變儀DR₁₁、DR₁₂、DR₂₁、DR₂₂、DR₃₁、DR₃₂、DR₄₁、DR₄₂。這些應(yīng)變儀例如通過粘接被固定在測量輪輻上，使得應(yīng)變儀DR₁₁、DR₁₂、DR₂₁、DR₂₂、DR₃₁、DR₃₂、DR₄₁、DR₄₂類似于/隨同測量輪輻1、2、3、4地變形。應(yīng)變儀將這種變形顯示為其電阻R₁₁、R₁₂、R₂₁、R₂₂、R₃₁、R₃₂、R₄₁、R₄₂的變化。應(yīng)變儀通常由電阻絲組成，電阻絲位于纖細(xì)的例如由合成材料構(gòu)成的承載元件上。額定電阻，也就是應(yīng)變儀在無負(fù)載情況下的電阻，通常在100Ω和1000Ω之間。

在所示出的實施方式中，每兩個應(yīng)變儀被安裝在一個測量輪輻的相對置的側(cè)面上。例如在測量輪輻1的一側(cè)設(shè)有應(yīng)變儀DR₁₂，而在該測量輪輻的相對置的一側(cè)設(shè)有應(yīng)變儀DR₁₁。因此，在有轉(zhuǎn)矩的情況下，位于一測量輪輻側(cè)上的應(yīng)變儀將被拉伸，而在相對置的測量輪輻側(cè)上的應(yīng)變儀被壓縮。相反的壓縮/拉伸也將導(dǎo)致各個電阻值的相反變化。為了更好地理解，在附圖中，在壓縮/拉伸過程中的電阻變化在測量電壓上的影響在各個電路中以+/-示出。

在如圖1a所示的第一種實施方式中，相鄰的測量輪輻1、2上的應(yīng)變儀DR₁₁、DR₂₂被錯接在第一半橋中，而相鄰的測量輪輻1、4上的應(yīng)變儀DR₁₂、DR₄₁被錯接在第二半橋中，在此，第一半橋的應(yīng)變儀DR₁₁和第二半橋的應(yīng)變儀DR₁₂設(shè)置在同一測量輪輻1上，而另兩個應(yīng)變儀DR₂₂、DR₄₁則設(shè)置在彼此不同的測量輪輻2、4上。

在圖1b和圖1c中示出了在根據(jù)圖1a所示的第一種實施方式的電橋電路中的應(yīng)變儀的電阻的錯接。

在圖1b中示出了第一電橋電路，該第一電橋電路提供電橋電壓U_A用于電橋電壓U_A、U_B的交叉比較。如圖1a所述，針對該電橋電路設(shè)置有三個分別位于不同測量輪輻上的應(yīng)變儀。如在示例中示出的，DR₁₂和DR₁₁設(shè)置在測量輪輻1的相對置的側(cè)面上，DR₄₁設(shè)置在測量輪輻4上，而DR₂₂設(shè)置在測量輪輻2上。一個半橋由測量輪輻1上的DR₁₁與測量輪輻2上的DR₂₂構(gòu)成，在此，DR₂₂設(shè)置在測量輪輻2的與測量輪輻1的設(shè)有DR₁₁的側(cè)面相對置的一側(cè)。換句話說，DR₁₁和DR₂₂設(shè)置在相鄰的測量輪輻上，亦即設(shè)置在相鄰的測量輪輻的相對置的側(cè)面上。類似的還有DR₁₂和DR₄₁。

圖1c示出了第二電橋電路的錯接，該第二電橋電路提供第二電橋電壓U_B用于與第一電橋電路的電橋電壓U_A進(jìn)行交叉比較。該電橋電路的錯接了私語如圖1b所示的第一電橋電路。

如同在圖1a中所示出的那樣，在第二電橋電路中也有三個應(yīng)變儀分別設(shè)置在不同的測量輪輻上。在此，DR₃₂和DR₃₁設(shè)置在測量輪輻3上，DR₄₂設(shè)置在測量輪輻4上，而DR₂₁設(shè)置在測量輪輻2上。一個半橋由測量輪輻3上的DR₃₂與測量輪輻2上的DR₂₁的電阻構(gòu)成，在此，測量輪輻2上的DR₂₁設(shè)置在與測量輪輻3的DR₃₂相對置的測量輪輻側(cè)上。第二半橋由測量輪輻3上的DR₃₁和測量輪輻4上的DR₄₂的電阻構(gòu)成。

圖2a以示意圖示出了根據(jù)第二種實施方式的測量輪輻與設(shè)置在其上的、用于確定電橋電壓的應(yīng)變儀和測量設(shè)備。在該第二種實施方式中，位于相對置的測量輪輻1和3上的兩個應(yīng)變儀DR₁₁、DR₃₂被錯接為一個半橋，在另外兩個相對置的測量輪輻2和4上的兩個應(yīng)變儀DR₂₂、DR₄₁被錯接為第二半橋。

在圖2b中示出了第一電橋電路，該第一電橋電路提供電橋電壓U_A用于電橋電壓U_A、U_B的交叉比較。如圖2b所示，在第一電橋電路中有四個應(yīng)變儀分別設(shè)置在不同的測量輪輻上。在該示出的實施方式中，DR₁₁設(shè)置在測量輪輻1上，DR₃₂設(shè)置在測量輪輻3上，而DR₂₂設(shè)置在測量輪輻2上，并且DR₄₁設(shè)置在測量輪輻4上。

一個半橋由測量輪輻1上的DR₁₁與相對置的測量輪輻2上的DR₃₂的電阻構(gòu)成。第二半橋由測量輪輻2上的DR₂₂和測量輪輻4上的DR₄₁構(gòu)成。

圖2c示出了第二電橋電路的錯接，該第二電橋電路提供第二電橋電壓U_B用于與第一電橋電路的電橋電壓U_A進(jìn)行交叉比較。這種電橋電路的錯接類似于如圖2b所示的第一電橋電路。

正如在圖2a中所示出的那樣，DR₂₁設(shè)置在測量輪輻2上，DR₄₂設(shè)置在測量輪輻4上，DR₁₂設(shè)置在測量輪輻1上，而DR₃₁設(shè)置在測量輪輻3上。

在如圖2所示的實施方式中，每個電橋電路中的全部四個應(yīng)變儀均被設(shè)置在轉(zhuǎn)矩傳感器10的不同的輪輻1、2、3、4上，這樣做的優(yōu)點在于：測量輪輻的變形與轉(zhuǎn)矩負(fù)載無關(guān)，并如前所述地通過例如測量輪輻的壓縮以及通過施加在轉(zhuǎn)矩傳感器10的內(nèi)部測量輪轂12上的橫向力、軸向力或彎矩被最大程度地補(bǔ)償，因為每個測量輪輻上的應(yīng)變儀均被錯接在兩個電橋電路中。在隨后進(jìn)行的對兩個電橋電壓的交叉比較中，可以確定“更準(zhǔn)確”和“更可靠”的測量值。錯誤公差也可以被選擇得更窄，以便能夠識別出所存在的“更真實”的錯誤。

在圖3中以示意圖示出了根據(jù)第三種實施方式的測量輪輻1、2、3、4與設(shè)置在其上的、用于確定電橋電壓的應(yīng)變儀和測量設(shè)備。該實施方式是如圖2所示的實施方式的替代方案，其中，在至少兩個電橋電路的每一個中，也有四個應(yīng)變儀被分別設(shè)置在轉(zhuǎn)矩傳感器10的不同的測量輪輻上。

如圖3a所示，相鄰的測量輪輻1、2上的兩個應(yīng)變儀DR₁₁、DR₂₂被錯接在第一半橋中，而位于另外相鄰的測量輪輻3、4上的每兩個應(yīng)變儀DR₃₂、DR₄₁的電阻被錯接在第二半橋中。

在圖3b中示出了第一電橋電路，該第一電橋電路提供電橋電壓U_A用于電橋電壓U_A、U_B的交叉比較。如圖3b所示，在第一電橋電路中有四個應(yīng)變儀被分別設(shè)置在不同的測量輪輻上。在該示出的實施方式中，DR₁₁設(shè)置在測量輪輻1上，DR₂₂設(shè)置在測量輪輻2上，DR₃₂設(shè)置在測量輪輻3上，而DR₄₁設(shè)置在測量輪輻4上。

測量輪輻1上的DR₁₁與測量輪輻2上的DR₃₂的電阻構(gòu)成一個半橋，在此，測量輪輻1上的DR₁₁設(shè)置在測量輪輻2上的DR₂₂相對置的測量輪輻側(cè)上。換句話說，DR₁₁在測量輪輻1上設(shè)置在測量輪輻1的與DR₂₂的一側(cè)相對置的一側(cè)。第二半橋由測量輪輻3上的DR₃₂和測量輪輻4上的DR₄₁的電阻構(gòu)成。

圖3c示出了第二電橋電路的錯接，該第二電橋電路提供第二電橋電壓U_B用于與第一電橋電路的電橋電壓U_A進(jìn)行交叉比較。該電橋電路的錯接類似于如圖3b所示的第一電橋電路。

如同在圖3a中示出的那樣，DR₁₂設(shè)置在測量輪輻1上，DR₂₁設(shè)置測量輪輻2上，DR₃₁設(shè)置在測量輪輻3上，而DR₄₂設(shè)置在測量輪輻4上。

測量輪輻1上的DR₁₂與測量輪輻2上的DR₂₁的電阻構(gòu)成第二電橋電路的一個半橋，在此，測量輪輻1上的DR₁₂設(shè)置在測量輪輻2上的DR₂₁相對置的測量輪輻側(cè)上。第二半橋由與DR₁₂相對置的測量輪輻3上的DR₃₁和測量輪輻4上的DR₄₂的電阻構(gòu)成，在此，DR₃₁位于DR₄₂的相對置的測量輪輻側(cè)上。

在圖2和圖3中示出的電路的區(qū)別基本上僅在于應(yīng)變儀在電橋電路中的錯接。兩組視圖均示出了每四個應(yīng)變儀設(shè)置在所有四個測量輪輻上的實施方式。針對或者與某一替代方式的區(qū)別在于例如是取決于電橋供電的可支配性或者電路布線的質(zhì)量。