本發(fā)明涉及汽車領(lǐng)域，特別是涉及一種BLDC電機(jī)(無刷直流電機(jī))故障診斷系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

當(dāng)代BLDC電機(jī)控制系統(tǒng)主要由BLDC電機(jī)、BLDC電機(jī)驅(qū)動芯片和控制器組成，各部件的狀況直接影響B(tài)LDC電機(jī)控制的效果和工作性能，為了提高BLDC電機(jī)控制的安全性，對BLDC電機(jī)控制系統(tǒng)各部件狀態(tài)進(jìn)行及時(shí)檢測和故障診斷具有極其重要的意義。

現(xiàn)有的BLDC電機(jī)控制系統(tǒng)的故障診斷技術(shù)中存在以下幾個(gè)問題：

1)軟件診斷策略不夠完善，存在漏報(bào)風(fēng)險(xiǎn)；

2)當(dāng)次駕駛循環(huán)無法修復(fù)，影響B(tài)LDC電機(jī)控制功能；

3)電流限流值和短路限制值設(shè)置不合理。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種能避免故障漏報(bào)并能實(shí)現(xiàn)當(dāng)次駕駛循環(huán)故障修復(fù)的BLDC電機(jī)故障診斷系統(tǒng)。

為解決上述技術(shù)問題本發(fā)明提供的BLDC電機(jī)故障診斷系統(tǒng)，包括：MCU和故障診斷保護(hù)模塊；

MCU能利用中斷響應(yīng)和周期任務(wù)結(jié)合故障診斷保護(hù)模塊發(fā)出的BLDC電機(jī)故障標(biāo)志位狀態(tài)診斷BLDC電機(jī)故障類型，能接收BLDC電機(jī)三相短路狀態(tài)，能通過BLDC電機(jī)故障修復(fù)標(biāo)志位以及開關(guān)BLDC電機(jī)驅(qū)動實(shí)現(xiàn)對BLDC電機(jī)故障修復(fù)；

故障診斷保護(hù)模塊對BLDC電機(jī)進(jìn)行電流采樣，能根據(jù)BLDC電機(jī)電流采樣和BLDC電機(jī)三相短路狀態(tài)觸發(fā)故障標(biāo)志位；

其中，故障診斷保護(hù)模塊設(shè)置的BLDC電機(jī)電流限制值大于對地短路保護(hù)閾值。

其中，故障診斷保護(hù)模塊包括，控制芯片、第一～第六場效應(yīng)管Q1、Q2、Q3、Q4、Q5、Q6、低邊采樣電阻RSENSE、第一、第二電容C1、C2電流限制端口的第一、第二分壓電阻R1、R2以及對地短路電流設(shè)置端口的第三、第四分壓電阻R3、R4；

第一～第六場效應(yīng)管Q1、Q2、Q3、Q4、Q5、Q6的第一端分別連接控制芯片功能引腳，第一～第三場效應(yīng)管Q1、Q2、Q3的第二端連接蓄電池正電源VBAT，第一～第三場效應(yīng)管 Q1、Q2、Q3的第三端分別與第四～第六場效應(yīng)管Q4、Q5、Q6的第二端一一對應(yīng)相連并分別連接控制芯片功能引腳，第四～第六場效應(yīng)管Q4、Q5、Q6的第三端通過低邊采樣電阻RSENSE接地，采樣電阻RSENSE兩端分別連接控制芯片功能引腳；

第一、第二分壓電阻R1、R2串聯(lián)，第一分壓電阻R1一端連工作電壓VCC另一端連接控制芯片功能引腳并通過第二分壓電阻R2接地，第一電容C1并聯(lián)第二分壓電阻R2兩端；

第三、第四分壓電阻R3、R4串聯(lián)，第三分壓電阻R3一端連工作電壓VCC另一端連接控制芯片功能引腳并通過第四分壓電阻R4接地，第二電容C2并聯(lián)第四分壓電阻R4兩端。

其中，故障診斷保護(hù)模塊能輸出故障標(biāo)志位1和故障標(biāo)志位2，利用故障標(biāo)志位1和故障標(biāo)志位2的組合將BLDC電機(jī)的故障劃分為：正常狀態(tài)、低負(fù)載狀態(tài)、短路狀態(tài)和邏輯過溫欠壓狀態(tài)。

其中，MUC通過故障診斷保護(hù)模塊的故障標(biāo)志位1和故障標(biāo)志位2采用以下組合識別故障：

故障標(biāo)志位1為0，故障標(biāo)志位2為0，標(biāo)志為欠壓故障；

故障標(biāo)志位1為0，故障標(biāo)志位2為0，標(biāo)志為過溫故障；

故障標(biāo)志位1為0，故障標(biāo)志位2為0，標(biāo)志為邏輯故障；

故障標(biāo)志位1為1，故障標(biāo)志位2為0，標(biāo)志為對地短路故障；

故障標(biāo)志位1為1，故障標(biāo)志位2為0，標(biāo)志為對電源短路故障；

故障標(biāo)志位1為0，故障標(biāo)志位2為1，標(biāo)志為低負(fù)載故障；

故障標(biāo)志位1為1，故障標(biāo)志位2為1，標(biāo)志為無故障。

其中，正常狀態(tài)、短路狀態(tài)、低負(fù)載狀態(tài)和邏輯過溫欠壓狀態(tài)之間的切換采用以下方式：

上電或初始化后，處于正常狀態(tài)，當(dāng)故障標(biāo)志位2產(chǎn)生下降沿且BLDC電機(jī)三相AD值全為蓄電池電壓或?qū)Φ仉妷?，狀態(tài)切換到短路狀態(tài)；

在短路狀態(tài)下，每隔第一預(yù)設(shè)時(shí)長驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)動第二預(yù)設(shè)時(shí)長，在預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)故障標(biāo)志位2沒有出現(xiàn)下降沿且三相電壓未發(fā)生對地短路，狀態(tài)切換到正常狀態(tài)；

在正常狀態(tài)下若故障標(biāo)志位1、故障標(biāo)志位2同時(shí)出現(xiàn)下降沿則切換到邏輯過溫欠 壓狀態(tài)；在邏輯過溫欠壓狀態(tài)中，故障標(biāo)志位1、故障標(biāo)志位2任意一個(gè)出現(xiàn)上升沿，則換到正常狀態(tài)；

在正常狀態(tài)下，故障標(biāo)志位1出現(xiàn)下降沿則切換為低負(fù)載狀態(tài)，故障診斷保護(hù)模塊對該狀態(tài)不進(jìn)行處理和切換。

其中，MCU通過周期任務(wù)執(zhí)行以下BLDC電機(jī)故障修復(fù)流程；

診斷BLDC電機(jī)當(dāng)前是否有故障，若無故障，打開BLDC電機(jī)驅(qū)動級，將BLDC電機(jī)故障未修復(fù)標(biāo)志位置1，否則每隔第一預(yù)設(shè)時(shí)長檢測BLDC電機(jī)是否發(fā)生故障；

診斷BLDC電機(jī)故障未修復(fù)標(biāo)志位是否被置1即電機(jī)驅(qū)動第二預(yù)設(shè)時(shí)長是否完成，若完成將該標(biāo)志位清零，BLDC電機(jī)故障未修復(fù)標(biāo)志位被置1，關(guān)閉BLDC電機(jī)驅(qū)動級，計(jì)數(shù)器清零；

上述診斷BLDC電機(jī)故障未修復(fù)標(biāo)志位是否被置1的步驟每循環(huán)一次，計(jì)數(shù)器加1，通過計(jì)數(shù)器判斷是否累加到第一預(yù)設(shè)時(shí)長的時(shí)間，若達(dá)到第一預(yù)設(shè)時(shí)長打開BLDC電機(jī)驅(qū)動級，獲取電機(jī)當(dāng)前的位置或轉(zhuǎn)向，確定修復(fù)時(shí)電機(jī)的轉(zhuǎn)向；若當(dāng)前位置與正轉(zhuǎn)止點(diǎn)夾角小于等于102°，驅(qū)動電機(jī)反方向轉(zhuǎn)動，否則驅(qū)動電機(jī)正方向轉(zhuǎn)動；

若此時(shí)累加的時(shí)間不等于第一預(yù)設(shè)時(shí)長，直接判斷當(dāng)前累加時(shí)間是否等于第三預(yù)設(shè)時(shí)長，當(dāng)前累加時(shí)間等于第三預(yù)設(shè)時(shí)長則將故障未修復(fù)標(biāo)志位置1，否則結(jié)束否則結(jié)束該次BLDC電機(jī)故障修復(fù)循環(huán)；

第三預(yù)設(shè)時(shí)長＝第一預(yù)設(shè)時(shí)長+第二預(yù)設(shè)時(shí)長。

其中，第一預(yù)設(shè)時(shí)長為2秒～300秒，第二預(yù)設(shè)時(shí)長為10毫秒～40毫秒。

優(yōu)選，第一預(yù)設(shè)時(shí)長為2秒，第二預(yù)設(shè)時(shí)長為30毫秒。

本發(fā)明對BLDC電機(jī)控制的安全性能做了雙重設(shè)計(jì)保護(hù)：

1、當(dāng)發(fā)生了過流或短路時(shí)，首先是硬件電路會啟動保護(hù)功能，觸發(fā)并設(shè)置故障信號標(biāo)志位，由硬件關(guān)閉驅(qū)動級，保護(hù)整個(gè)控制系統(tǒng)；

2、其次，軟件再進(jìn)行故障診斷，并且再次由軟件關(guān)閉驅(qū)動級，利用中斷響應(yīng)獲取有故障產(chǎn)生的信息；在周期任務(wù)中分析故障類型并報(bào)出，兩方面進(jìn)行BLDC故障處理，降低漏報(bào)和誤報(bào)概率，以定位到故障的具體原因并保存數(shù)據(jù)，為后續(xù)開發(fā)積累數(shù)據(jù)，為售后維護(hù)提供便利；

3、發(fā)生故障后，當(dāng)次駕駛循環(huán)中每隔預(yù)設(shè)時(shí)長檢測一次故障是否有修復(fù)，若已修 復(fù)，整個(gè)控制系統(tǒng)恢復(fù)正?？刂?，不會因產(chǎn)生一次故障而放棄當(dāng)次駕駛循環(huán)的控制，以提高整個(gè)控制器的優(yōu)越性和經(jīng)濟(jì)性。

附圖說明

下面結(jié)合附圖與具體實(shí)施方式對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說明：

圖1是本發(fā)明BLDC電機(jī)故障診斷系統(tǒng)示意圖一。

圖2是本發(fā)明BLDC電機(jī)故障診斷系統(tǒng)示意圖二。

圖3是本發(fā)明BLDC電機(jī)故障診斷系統(tǒng)示意圖三。

圖4是本發(fā)明BLDC電機(jī)故障診斷系統(tǒng)示意圖四。

圖5是本發(fā)明BLDC電機(jī)故障診斷系統(tǒng)示意圖五。

圖6是本發(fā)明BLDC電機(jī)故障診斷系統(tǒng)示意圖六。

圖7是本發(fā)明BLDC電機(jī)故障診斷系統(tǒng)示意圖七。

圖8是本發(fā)明BLDC電機(jī)故障診斷系統(tǒng)示意圖八。

具體實(shí)施方式

如圖1結(jié)合圖2所示，本發(fā)明提供一種BLDC電機(jī)故障診斷系統(tǒng)，包括：MCU和故障診斷保護(hù)模塊；MCU能利用中斷響應(yīng)和周期任務(wù)結(jié)合故障診斷保護(hù)模塊發(fā)出的BLDC電機(jī)故障標(biāo)志位狀態(tài)診斷BLDC電機(jī)故障類型，能接收BLDC電機(jī)三相短路狀態(tài)，能通過BLDC電機(jī)故障修復(fù)標(biāo)志位以及開關(guān)BLDC電機(jī)驅(qū)動實(shí)現(xiàn)對BLDC電機(jī)故障修復(fù)；

故障診斷保護(hù)模塊對BLDC電機(jī)進(jìn)行電流采樣，能根據(jù)BLDC電機(jī)電流采樣和BLDC電機(jī)三相短路狀態(tài)觸發(fā)故障標(biāo)志位；故障診斷保護(hù)模塊設(shè)置的BLDC電機(jī)電流限制值大于對地短路保護(hù)閾值。

故障診斷保護(hù)模塊包括，控制芯片(本實(shí)施例采用AllegroA3930K)、第一～第六場效應(yīng)管Q1、Q2、Q3、Q4、Q5、Q6、低邊采樣電阻RSENSE、第一、第二電容C1、C2電流限制端口的第一、第二分壓電阻R1、R2以及對地短路電流設(shè)置端口的第三、第四分壓電阻R3、R4；

第一～第六場效應(yīng)管Q1、Q2、Q3、Q4、Q5、Q6的第一端1分別連接控制芯片SC相高邊場效應(yīng)管柵極驅(qū)動端(引腳32)、SB相高邊場效應(yīng)管柵極驅(qū)動端(引腳29)、SA相高邊場效應(yīng)管柵極驅(qū)動端(引腳26)、SA相低邊場效應(yīng)管柵極驅(qū)動端(引腳36)、SB相低邊場效應(yīng)管柵極驅(qū)動端(引腳35)、SC相低邊場效應(yīng)管柵極驅(qū)動端(引腳34)；

第一～第三場效應(yīng)管Q1、Q2、Q3的第二端2連接蓄電池正電源VBAT，第一～第三場效應(yīng)管Q1、Q2、Q3的第三端3分別與第四～第六場效應(yīng)管Q4、Q5、Q6的第二端2一一對應(yīng)相連并分別連接控制芯片SA相(引腳31)、SB相(引腳28)、SC相(引腳25)，第四～第六場效應(yīng)管Q4、Q5、Q6的第三端3通過低邊采樣電阻RSENSE接地，采樣電阻RSENSE兩端分別連接控制芯片低邊電流采樣電阻端(引腳22)、低邊電流采樣電阻對地參考端(引腳21)；第一、第二分壓電阻R1、R2串聯(lián)，第一分壓電阻R1一端連工作電壓VCC另一端連接控制芯片電流限制值設(shè)置端口(引腳20)并通過第二分壓電阻R2接地，第一電容C1并聯(lián)第二分壓電阻R2兩端；

第三、第四分壓電阻R3、R4串聯(lián)，第三分壓電阻R3一端連工作電壓VCC另一端連接控制芯片對地短路電流設(shè)置端口(引腳23)并通過第四分壓電阻R4接地，第二電容C2并聯(lián)第四分壓電阻R4兩端。

其中，障診斷保護(hù)模塊設(shè)置的BLDC電機(jī)電流限制值大于對地短路保護(hù)閾值，本申請舉一實(shí)施例，用于說明其原理：三相對地短路的電流值I_short＝V/R＝9v/30.67mΩ＝293A

其中，V為BLDC電機(jī)驅(qū)動的最小電壓，R為BLDC電機(jī)的繞阻阻值。

由于290A的電流值太大，一方面做了電流限制的處理，一方面做了短路保護(hù)的處理。

當(dāng)V_DS的值大于V_DSTH的值時(shí)，V_DS為場效應(yīng)管的導(dǎo)通兩端的壓差，控制芯片A3930K芯片即會啟動短路保護(hù)功能，關(guān)閉驅(qū)動級。

V_DSTH為圖1中對地短路電流設(shè)置端口的電壓值

V_DS電壓計(jì)算公式為：V_DS＝I _PROTECT*R_DSON 公式1

其中，I_PROTECT為保護(hù)電流，R_DSON為場效應(yīng)管導(dǎo)通阻抗，為2mΩ。

通過實(shí)測發(fā)現(xiàn)在本發(fā)明中電機(jī)啟動電流或所需的最大電流為90A，因此將短路保護(hù)的電流值I_PROTECT設(shè)為100A。

由公式1得出：VDS＝100A*2mΩ＝0.2V；

因此V_DSTH的電壓值應(yīng)設(shè)置為小于0.2V。

電流限制值的計(jì)算公式：I_trip＝(V_REF–V_OOS)/(A_V*R_SENSE)＝(VREF-0.32V)/(19*1.5m)

其中，V_REF為電流限制值設(shè)置端口的電壓；V_OOS為A3930K芯片的偏置電壓320mV；

A_V為A3930K芯片的放大倍數(shù)，值為19；R_SENSE為采樣電阻阻值，為1.5mΩ。

由此得出：I_trip＝(V_REF-0.32V)/(19*1.5mΩ) 公式2

通過上面的計(jì)算可知短路電流保護(hù)閾值為100A，并且限制的電流值需大于短路保護(hù)閾值否則無法報(bào)出短路故障，因此將限制的電流值設(shè)為110A。

則由公式2得出：I_trip＝(V_REF-0.32V)/(19*1.5mΩ)＝110A

計(jì)算得到：V_REF＝3.46V。

由此可知，為了不影響對地短路保護(hù)及故障診斷功能，V_REF電壓值必須大于等于3.46V

如圖1結(jié)合圖3所示，故障診斷保護(hù)模塊能輸出故障標(biāo)志位1和故障標(biāo)志位2，利用故障標(biāo)志位1和故障標(biāo)志位2的組合將BLDC電機(jī)的故障劃分為：正常狀態(tài)、低負(fù)載狀態(tài)、短路狀態(tài)和邏輯過溫欠壓狀態(tài)。

控制芯片A3930K的故障標(biāo)志位1(FF1)端口與MCU的IRQ13端口連接，故障標(biāo)志位2(FF2)端口與MCU的IRQ12端口連接，R_SENSE電流采樣端口與MCU的AD21端口連接，MCU的AD23、AD24、AD25連接到A3930K芯片的三相引腳，輔助診斷三相短路故障。MUC通過故障診斷保護(hù)模塊的故障標(biāo)志位1(FF1)和故障標(biāo)志位2(FF2)采用以下組合識別故障：

故障標(biāo)志位1為0，故障標(biāo)志位2為0，標(biāo)志為欠壓故障；

故障標(biāo)志位1為0，故障標(biāo)志位2為0，標(biāo)志為過溫故障；

故障標(biāo)志位1為0，故障標(biāo)志位2為0，標(biāo)志為邏輯故障；

故障標(biāo)志位1為1，故障標(biāo)志位2為0，標(biāo)志為對地短路故障；

故障標(biāo)志位1為1，故障標(biāo)志位2為0，標(biāo)志為對電源短路故障；

故障標(biāo)志位1為0，故障標(biāo)志位2為1，標(biāo)志為低負(fù)載故障；

故障標(biāo)志位1為1，故障標(biāo)志位2為1，標(biāo)志為無故障。

正常狀態(tài)、短路狀態(tài)、低負(fù)載狀態(tài)和邏輯過溫欠壓狀態(tài)之間的切換采用以下方式：

上電或初始化后，處于正常狀態(tài)，當(dāng)故障標(biāo)志位2產(chǎn)生下降沿且三相且BLDC電機(jī)三相AD值全為蓄電池電壓或?qū)Φ仉妷海瑺顟B(tài)切換到短路狀態(tài)；

在短路狀態(tài)下，每隔第一預(yù)設(shè)時(shí)長(2秒)驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)動第二預(yù)設(shè)時(shí)長(30毫秒)，在預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)故障標(biāo)志位2沒有出現(xiàn)下降沿且三相電壓未發(fā)生對地短路，狀態(tài)切換到正 常狀態(tài)；

第一預(yù)設(shè)時(shí)長為2秒～300秒，第二預(yù)設(shè)時(shí)長為10毫秒～40毫秒；本實(shí)施例以第一預(yù)設(shè)時(shí)長為2秒，第二預(yù)設(shè)時(shí)長為30毫秒為例。

在正常狀態(tài)下若故障標(biāo)志位1、故障標(biāo)志位2同時(shí)出現(xiàn)下降沿則切換到邏輯過溫欠壓狀態(tài)；在邏輯過溫欠壓狀態(tài)中，故障標(biāo)志位1、故障標(biāo)志位2任意一個(gè)出現(xiàn)上升沿，則換到正常狀態(tài)；

在正常狀態(tài)下，故障標(biāo)志位1出現(xiàn)下降沿則切換為低負(fù)載狀態(tài)，故障診斷保護(hù)模塊對該狀態(tài)不進(jìn)行處理和切換。

如圖4所示，圖4是FF1、FF2同時(shí)發(fā)生下降沿的故障時(shí)序示意圖。以溫欠壓故障為例說明FF1、FF2同時(shí)出現(xiàn)下降沿時(shí)的故障診斷。

FF1、FF2為控制芯片故障輸出引腳狀態(tài)即故障標(biāo)志位1、故障標(biāo)志位2，H1、H2、H3為三個(gè)霍爾信號，Logic Flag:為邏輯故障標(biāo)志位，Over Temp/Under voltage Flag為過溫/欠壓標(biāo)志位，F(xiàn)ault status為故障狀態(tài)

故障確認(rèn)：因霍爾邏輯故障不需要FF1、FF2支持即可診斷，若FF1、FF2同時(shí)出現(xiàn)下降沿且沒有邏輯故障則確認(rèn)產(chǎn)生了過溫/欠壓故障。

故障修復(fù)：FF1、FF2只要有一個(gè)發(fā)生了上升沿即認(rèn)為故障修復(fù)，狀態(tài)遷移到正常狀態(tài)，具體過程如下：

假設(shè)在T1時(shí)刻H1發(fā)生了開路，因有上拉，H1保持常高；

在T2時(shí)刻發(fā)生了邏輯故障，F(xiàn)F1、FF2同時(shí)產(chǎn)生下降沿，同時(shí)Logic Flag置1，故障狀態(tài)由“正常狀態(tài)”遷移到“邏輯過溫欠壓”狀態(tài)，在下一次換相時(shí)，F(xiàn)F1、FF2被清除；

在T3時(shí)刻發(fā)生了邏輯故障故障修復(fù)，Logic Flag被置0，但故障狀態(tài)需到下一個(gè)周期任務(wù)中處理，即T4時(shí)刻；

在T4時(shí)刻周期任務(wù)中，檢測到?jīng)]有霍爾故障且沒有過溫/欠壓故障，將狀態(tài)遷移到“正常狀態(tài)”

T5時(shí)刻，在沒有邏輯故障的狀態(tài)下FF1、FF2同時(shí)發(fā)生了下降沿，確認(rèn)產(chǎn)生了過溫/欠壓狀態(tài)，將Over Temp/Under voltage Flag置1，同時(shí)將故障狀態(tài)遷移到“邏輯過溫欠壓狀態(tài)”

T6時(shí)刻，F(xiàn)F1、FF2產(chǎn)生上升沿，過溫/欠壓故障修復(fù)，將Over Temp/Under voltage Flag置0，同時(shí)將故障狀態(tài)遷移到“正常狀態(tài)”

如圖5、圖6和圖7所示，以短路故障為例說明FF2出現(xiàn)下降沿時(shí)的故障診斷及修復(fù)。

故障確認(rèn)：FF2發(fā)生下降沿且獲取UA、UB、UC當(dāng)前端口電壓。

若三相都小于0.15v，確認(rèn)三相對地短路；

若三相都大于等于當(dāng)前供電電壓，確認(rèn)三相對電源短路；

若連續(xù)檢測三次均未檢測到以上兩種狀態(tài)，則認(rèn)為沒有故障；

若三次中任意一次檢測到以上其中一種狀態(tài)，故障確認(rèn)完成，并結(jié)束本次診斷；

若檢測到短路故障，狀態(tài)由“正常狀態(tài)”遷移到“短路狀態(tài)”。

故障修復(fù)：每2s驅(qū)動一次電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)30ms，在驅(qū)動過程中FF2沒有產(chǎn)生下降沿且三相電壓正常，則故障修復(fù)。若故障修復(fù)，故障狀態(tài)遷移到“正常狀態(tài)”

圖5為三相對地短路故障診斷失敗時(shí)序示意圖，診斷步驟如下：

UA、UB、UC為三相輸出電壓，Enable Diag Flag為啟動短路診斷使能標(biāo)志位，Diag Count為短路診斷計(jì)數(shù)器，AD Detect為獲取三相UA、UB、UC的電壓值，Short GND Flag為對地短路故障標(biāo)志位，F(xiàn)ault Status故障狀態(tài)，Period Task為10ms的周期任務(wù)。

a、假設(shè)在T1時(shí)刻三相發(fā)生了對地短路，F(xiàn)F2產(chǎn)生下降沿，將Enable Diag Flag置1；

b、T2時(shí)刻，Diag Count加1，周期任務(wù)中獲取UA、UB、UC三相端口電壓，若電壓值不全都小于等于0.15v，Short GND Flag值不變；

c、T3時(shí)刻與T2時(shí)刻處理一致；

d、T4時(shí)刻與T2時(shí)刻處理一致；

e、T5時(shí)刻，檢測到Diag Count值為3且電壓值不全都小于等于0.15v，則本次診斷結(jié)束且沒有故障，將Enable Diag Flag置0。

如圖6所示為三相對地故障診斷成功時(shí)序示意圖。UA、UB、UC為三相輸出電壓，Enable Diag Flag為啟動短路診斷使能標(biāo)志位，Diag Count為短路診斷計(jì)數(shù)器，AD Detect為獲取三相UA、UB、UC的電壓值，Short GND Flag為對地短路故障標(biāo)志位，F(xiàn)ault Status故障狀態(tài)，COAST：coast引腳狀態(tài),Period Task為10ms的周期任務(wù)。

a1、假設(shè)在T1時(shí)刻三相發(fā)生了對地短路，F(xiàn)F2產(chǎn)生下降沿，將Enable Diag Flag置1；

b1、T2時(shí)刻，Diag Count加1，周期任務(wù)中獲取UA、UB、UC三相端口電壓；

c1、T3時(shí)刻，若電壓值全都小于等于0.15v，將Short GND Flag值置1，故障狀態(tài)由“正常狀態(tài)”遷移到“短路狀態(tài)”，同時(shí)將COAST引腳拉低

圖7所示為對地短路故障修復(fù)時(shí)序示意圖。

a3、T1時(shí)刻，將COAST引腳拉高，同時(shí)將Interrupt Flag置1，此時(shí)故障未清除，F(xiàn)F2產(chǎn)生下降沿；

b2、T2時(shí)刻，Interrupt Flag被置0，說明FF2有上升沿產(chǎn)生；

c2、T3時(shí)刻，將COAST拉低，等待下次修復(fù)；

d2、T4時(shí)刻，將COAST引腳拉高，同時(shí)將Interrupt Flag置1，此時(shí)故障清除，F(xiàn)F2沒有跳變沿；

e2、T5時(shí)刻，將Short GND Flag置0，故障狀態(tài)由“短路狀態(tài)”遷移到“正常狀態(tài)”。

如圖8所示，MCU通過周期任務(wù)執(zhí)行以下BLDC電機(jī)故障修復(fù)流程，故障修復(fù)原理請參考圖7說明。

診斷BLDC電機(jī)當(dāng)前是否有故障，若無故障，打開BLDC電機(jī)驅(qū)動級，將BLDC電機(jī)故障未修復(fù)標(biāo)志位置1，否則每隔第一預(yù)設(shè)時(shí)長檢測BLDC電機(jī)是否發(fā)生故障；

診斷BLDC電機(jī)故障未修復(fù)標(biāo)志位是否被置1即電機(jī)驅(qū)動30毫秒是否完成，若完成將該標(biāo)志位清零，BLDC電機(jī)故障未修復(fù)標(biāo)志位被置1，關(guān)閉BLDC電機(jī)驅(qū)動級，計(jì)數(shù)器清零；

上述診斷BLDC電機(jī)故障未修復(fù)標(biāo)志位是否被置1的步驟每循環(huán)一次，計(jì)數(shù)器加1，通過計(jì)數(shù)器判斷是否累加到第一預(yù)設(shè)時(shí)長的時(shí)間，若達(dá)到第一預(yù)設(shè)時(shí)長打開BLDC電機(jī)驅(qū)動級，獲取電機(jī)當(dāng)前的位置或轉(zhuǎn)向，確定修復(fù)時(shí)電機(jī)的轉(zhuǎn)向；若當(dāng)前位置與正轉(zhuǎn)止點(diǎn)夾角小于等于102°，驅(qū)動電機(jī)反方向轉(zhuǎn)動，否則驅(qū)動電機(jī)正方向轉(zhuǎn)動；

若此時(shí)累加的時(shí)間不等于第一預(yù)設(shè)時(shí)長，直接判斷當(dāng)前累加時(shí)間是否等于第三預(yù)設(shè)時(shí)長，當(dāng)前累加時(shí)間等于第三預(yù)設(shè)時(shí)長則將故障未修復(fù)標(biāo)志位置1，否則結(jié)束否則結(jié)束該次BLDC電機(jī)故障修復(fù)循環(huán)；

第三預(yù)設(shè)時(shí)長＝第一預(yù)設(shè)時(shí)長+第二預(yù)設(shè)時(shí)長。

以上通過具體實(shí)施方式和實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，但這些并非構(gòu)成對本發(fā)明的限制。在不脫離本發(fā)明原理的情況下，本領(lǐng)域的技術(shù)人員還可做出許多變形和改進(jìn)，這些也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。