基于空間前方交會和鏈碼形似性的同名標(biāo)記點(diǎn)匹配方法
【專利摘要】本發(fā)明提出了一種基于空間前方交會和鏈碼形似性的同名標(biāo)記點(diǎn)匹配方法,首先需要對兩相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定，得到相機(jī)的內(nèi)外參數(shù)，在被測物體表面粘貼非編碼標(biāo)記點(diǎn)；拍攝被測物體，采集到左右兩張相片，對每張圖片上的標(biāo)記點(diǎn)檢測識別，提取出標(biāo)記點(diǎn)的中心坐標(biāo)；根據(jù)空間前方交會原理構(gòu)建左右兩張相片上的標(biāo)記點(diǎn)所對應(yīng)投影線間的距離矩陣，自動設(shè)定合理的距離閾值實(shí)現(xiàn)標(biāo)記點(diǎn)的初匹配；然后對左右兩圖的初匹配結(jié)果分別構(gòu)建查分鏈碼，根據(jù)鏈碼的形似性剔除誤匹配。本發(fā)明適合雙目立體視覺測量系統(tǒng)的標(biāo)記點(diǎn)二維匹配方法，不僅能夠消除誤匹配，還能自動的設(shè)定最佳的閾值而提高剔除誤匹配的效率且減少了匹配遺漏，算法的魯棒性較高。
【專利說明】基于空間前方交會和鏈碼形似性的同名標(biāo)記點(diǎn)匹配方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及光學(xué)測量【技術(shù)領(lǐng)域】，具體是一種基于空間前方交會和鏈碼形似性的同名標(biāo)記點(diǎn)匹配方法。
【背景技術(shù)】
[0002]在點(diǎn)云拼接技術(shù)中，基于非編碼標(biāo)記點(diǎn)的拼接方法不受被測物體形狀的限制，標(biāo)記點(diǎn)定位精度高，易于識別，且拼接算法運(yùn)算量小，可以達(dá)到自動的高精度數(shù)據(jù)拼接要求，因此非編碼標(biāo)記點(diǎn)常用到雙目立體視覺測量系統(tǒng)中。在每次測量過程中，需要對左右相機(jī)所拍攝的兩幅圖像上的同名標(biāo)記點(diǎn)進(jìn)行二維匹配，這是實(shí)現(xiàn)測量自動化的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，該環(huán)節(jié)直接關(guān)系到標(biāo)記點(diǎn)三維坐標(biāo)的求解和點(diǎn)云拼接。
[0003]雙目測量系統(tǒng)中的同名標(biāo)記點(diǎn)匹配主要存在兩個問題:誤匹配和匹配遺漏。誤匹配是將兩張圖片上的非同名標(biāo)記點(diǎn)匹配在一起，影響標(biāo)記點(diǎn)三維坐標(biāo)的求解，繼而會嚴(yán)重影響不同視角下點(diǎn)云拼接精度，然而誤匹配是可以通過合理的方法得以避免；在合理的視角拍攝物體時，應(yīng)保證兩張相片上的匹配點(diǎn)對不少于3對，否則兩張圖片作廢，匹配遺漏在兩張圖片上標(biāo)記點(diǎn)點(diǎn)較少時可以避免，當(dāng)標(biāo)記點(diǎn)較多時會不可避免的出現(xiàn)匹配遺漏的情況，這與標(biāo)記點(diǎn)的識別和定位精度有關(guān)。
[0004]近年來多名學(xué)者基于極線幾何理論對多個圖像上的同名標(biāo)記點(diǎn)進(jìn)行匹配，這些方法至少需要在三個攝站采集的圖片的基礎(chǔ)上進(jìn)行同名點(diǎn)匹配，并不適合雙目立體視覺測量系統(tǒng)；東南大學(xué)的盧韶芳等人根據(jù)查分鏈碼的不變性實(shí)現(xiàn)不同圖片上同名標(biāo)記點(diǎn)的匹配，但需要保證兩張相片上的標(biāo)記點(diǎn)個數(shù)相同，且每個標(biāo)記點(diǎn)都有同名標(biāo)記點(diǎn)，且需相機(jī)垂直拍攝物體表面，同樣不適合雙目立體視覺測量系統(tǒng)；南京航空航天大學(xué)的張輝和張麗艷等人利用極線幾何實(shí)現(xiàn)初匹配，采用自適應(yīng)迭代松弛算法剔除誤匹配，但需要設(shè)定多個閾值，魯棒性不高。針對以上問題本發(fā)明提出一種新的針對兩相機(jī)所拍攝的兩張相片上同名標(biāo)記點(diǎn)進(jìn)行匹配的方法，解決誤匹配和減少匹配遺漏的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]要解決的技術(shù)問題
[0006]為解決現(xiàn)有雙目立體視覺系統(tǒng)中的標(biāo)記點(diǎn)二維匹配以及所存在誤匹配和匹配遺漏的問題，本發(fā)明提出了一種基于空間前方交會和鏈碼形似性的同名標(biāo)記點(diǎn)匹配方法。
[0007]技術(shù)方案
[0008]本發(fā)明首先需要對兩相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定，得到相機(jī)的內(nèi)外參數(shù)，在被測物體表面粘貼非編碼標(biāo)記點(diǎn)；拍攝被測物體，采集到左右兩張相片，對每張圖片上的標(biāo)記點(diǎn)檢測識別，提取出標(biāo)記點(diǎn)的中心坐標(biāo)；根據(jù)空間前方交會原理構(gòu)建左右兩張相片上的標(biāo)記點(diǎn)所對應(yīng)投影線間的距離矩陣，自動設(shè)定合理的距離閾值實(shí)現(xiàn)標(biāo)記點(diǎn)的初匹配；然后對左右兩圖的初匹配結(jié)果分別構(gòu)建查分鏈碼，根據(jù)鏈碼的形似性剔除誤匹配。
[0009]本發(fā)明的技術(shù)方案為:[0010]所述一種基于空間前方交會和鏈碼形似性的同名標(biāo)記點(diǎn)匹配方法，其特征在于:采用以下步驟:
[0011]步驟1:標(biāo)定兩臺拍攝相機(jī)的內(nèi)外參數(shù)，所述內(nèi)外參數(shù)包括焦距f、兩臺相機(jī)在基準(zhǔn)坐標(biāo)系下的距離向量T (Tx, Ty, Tz);在被測物體表面粘貼非編碼標(biāo)記點(diǎn)，且任意三個標(biāo)記點(diǎn)不能共線；
[0012]步驟2:采用步驟I中的兩臺相機(jī)拍攝被測物體，得到左右兩張圖片，其中左圖上有η個標(biāo)記點(diǎn),右圖上有m個標(biāo)記點(diǎn)，η和m均大于4 ；
[0013]步驟3:對步驟2采集得到的左右兩張圖片上的標(biāo)記點(diǎn)進(jìn)行檢測識別，分別提取左右兩張圖片中各個標(biāo)記點(diǎn)中心在基準(zhǔn)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；設(shè)左相機(jī)在基準(zhǔn)坐標(biāo)系下的空間坐標(biāo)為SJ0，O, O)，由兩臺相機(jī)在基準(zhǔn)坐標(biāo)系下的距離向量T (Tx, Ty, Tz)得到右相機(jī)在基準(zhǔn)坐標(biāo)系下的空間坐標(biāo)為SK=(TX，Ty, Tz);根據(jù)左右兩張圖片中各個標(biāo)記點(diǎn)中心在基準(zhǔn)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)和左右相機(jī)在基準(zhǔn)坐標(biāo)系下的空間坐標(biāo)，得到左右兩圖上標(biāo)記點(diǎn)對應(yīng)的投影直線SfjP SKPK，其中K為左圖上的標(biāo)記點(diǎn)，Pr為右圖上的標(biāo)記點(diǎn)；根據(jù)異面直線間的距離公式得到左圖中所有標(biāo)記點(diǎn)對應(yīng)的投影直線到右圖上所有標(biāo)記點(diǎn)的投影直線間距離的距離矩陣(Dui)nxm，矩陣(Dui)nxm的第i行表示左圖上第i個標(biāo)記點(diǎn)對應(yīng)的投影直線與右圖所有標(biāo)記點(diǎn)投影線間的距離集合；
[0014]步驟4:從距離矩陣(Dui)nxm中找出每一行元素的最小值，將這些元素按照從小到大的順序排序，組成集合Min = (Min1, Min2, Min3,...,Mini,...,MinJ ;取測量系統(tǒng)精度的量度G=Min3，若Min3≤k *g，則認(rèn)為左右兩張圖片匹配的同名標(biāo)記點(diǎn)的少于三個，將這兩幅圖片報廢處理，則返回步驟2重新拍攝，其中k為判斷參數(shù)，取3~η之間的整數(shù)，g為雙目立體視覺測量系統(tǒng)精度值；若組113 < k*g，將集合Min中的每一個元素均與M*G相減，得到最小差值對應(yīng)的元素，取該元素值為距離閾值δ，其中M取3~m中的整數(shù)；
[0015]再取Dui中每一行的次最小值，并判斷每一行的次最小值與M*G的大小，若存在次最小值小于M*G且大于δ，則取該次最小值為距離閾值δ，若存在多個次最小值滿足小于M*G且大于δ條件，則取這些滿足條件的次最小值的平均值為距離閾值δ ；
[0016]步驟5:將矩陣Dui中每一行元素.與δ作比較，對于矩陣Dui中的第i行，若其存
在元素值小于S，則左圖中第i個標(biāo)記點(diǎn)存在初始匹配標(biāo)記點(diǎn)對集合G(Z)=丨./ΡΛ，.__，./, !，
集合G(i)中元素表示與左圖第i個標(biāo)記點(diǎn)相匹配的右圖中的標(biāo)記點(diǎn)的標(biāo)號表示左圖中第i個標(biāo)記點(diǎn)對應(yīng)的初始匹配標(biāo)記點(diǎn)對集合中的元素個數(shù)；所述與左圖第i個標(biāo)記點(diǎn)相匹配的右圖中的標(biāo)記點(diǎn)指矩陣Dui第i行中小于δ的元素對應(yīng)的右圖中的標(biāo)記點(diǎn)；左圖中存在初始匹配標(biāo)記點(diǎn)對集合的標(biāo)記點(diǎn)形成左圖標(biāo)記點(diǎn)集合；
[0017]步驟6:由步驟5得到的初匹配結(jié)果，根據(jù)唯一性約束，剔除誤匹配，找出正確的同名標(biāo)記點(diǎn):按照左圖標(biāo)記點(diǎn)集合中標(biāo)記點(diǎn)的順序，將左圖中存在初始匹配標(biāo)記點(diǎn)對集合的標(biāo)記點(diǎn)順次連接構(gòu)建查分鏈碼，并將其作為基準(zhǔn)查分鏈碼，將右圖上對應(yīng)的K種情況的標(biāo)記點(diǎn)組合按照標(biāo)記點(diǎn)順序，構(gòu)建K種查分鏈碼,其中K =..ti*...*tn ;將這K種查分鏈碼與基準(zhǔn)查分鏈碼相比較做差，若滿足條件:K種查分鏈碼中存在某一個查分鏈碼與基準(zhǔn)查分鏈碼的差值數(shù)組中的每一個元素絕對值都不大于1，則該差分鏈碼上對應(yīng)的右圖標(biāo)記點(diǎn)為左圖中同名標(biāo)記點(diǎn)，記錄下對應(yīng)的標(biāo)記點(diǎn)，從而實(shí)現(xiàn)左右兩張相片上的同名標(biāo)記點(diǎn)匹配；若不滿足上述條件，則找出差值數(shù)組中絕對值最大的元素對應(yīng)的左圖標(biāo)記點(diǎn)，并將其從左圖標(biāo)記點(diǎn)集合中刪除，同時刪除與該左圖標(biāo)記點(diǎn)相匹配的右圖中的標(biāo)記點(diǎn)；再進(jìn)行比較，若最終左圖標(biāo)記點(diǎn)集合的元素少于三個，則將這兩幅圖片報廢處理，則返回步驟2重新拍攝。
[0018]有益效果
[0019]本發(fā)明提出的一種基于空間前方交會和查分鏈碼的同名點(diǎn)匹配方法，是適合雙目立體視覺測量系統(tǒng)的標(biāo)記點(diǎn)二維匹配方法，不僅能夠消除誤匹配，還能自動的設(shè)定最佳的閾值而提高剔除誤匹配的效率且減少了匹配遺漏，算法的魯棒性較高。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0020]圖1:左右兩相機(jī)所拍攝的貼有非編碼標(biāo)記點(diǎn)的被測物體的圖片；
[0021]圖2:空間前方交會的兩投影線間的距離示意圖；
[0022]圖3:是查分鏈碼的比較圖；
[0023]圖4:是左右兩圖上的同名標(biāo)記點(diǎn)連線圖。
【具體實(shí)施方式】
[0024]下面結(jié)合具體實(shí)施例描述本發(fā)明:
[0025]本實(shí)施例中的一種基于空間前方交會和鏈碼形似性的同名標(biāo)記點(diǎn)匹配方法，采用以下步驟:
[0026]步驟1:搭建實(shí)驗(yàn)平臺，在被測工具箱表面粘貼非編碼標(biāo)記點(diǎn)，且任意三個標(biāo)記點(diǎn)不能共線，如圖1所示。標(biāo)定兩相機(jī)得到內(nèi)外參數(shù)，所述內(nèi)外參數(shù)包括焦距f、兩臺相機(jī)在基準(zhǔn)坐標(biāo)系下的距離向量T (Tx，Ty，Tz)。
[0027]相機(jī)型號為DMK-21BU04，焦距16mm，水平視角12.781°，兩臺相機(jī)在導(dǎo)軌上平行配置，兩相機(jī)光軸的角度誤差值約-5°?5°。被測工具箱表面粘貼的標(biāo)記點(diǎn)盡量接近等邊三角形。
[0028]步驟2:采用步驟I中的兩臺相機(jī)拍攝被測物體，得到左右兩張圖片，如圖1所示，其中左圖上有η個標(biāo)記點(diǎn)，右圖上有m個標(biāo)記點(diǎn)，η和m均大于4。
[0029]步驟3:對步驟2采集得到的左右兩張圖片上的標(biāo)記點(diǎn)進(jìn)行檢測識別，分別提取左右兩張圖片中各個標(biāo)記點(diǎn)中心在基準(zhǔn)坐標(biāo)系中的坐標(biāo):對于左右兩張圖片上各一個標(biāo)記點(diǎn)，其在各自圖片坐標(biāo)系中的坐標(biāo)為匕(&，yL)和Pk(xK，yK)，根據(jù)相機(jī)的焦距f得到兩個標(biāo)記點(diǎn)分別在各自相機(jī)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)為yL, -f)和Pk(χκ，yE, _f);設(shè)左相機(jī)在基準(zhǔn)坐標(biāo)系下的空間坐標(biāo)為SJ0，O, O)，由兩臺相機(jī)在基準(zhǔn)坐標(biāo)系下的距離向量T (Tx, Ty, Tz)得到右相機(jī)在基準(zhǔn)坐標(biāo)系下的空間坐標(biāo)為Sk= (Tx，Ty, Tz)，從而得到左右兩圖中標(biāo)記點(diǎn)在基準(zhǔn)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)。
[0030]根據(jù)左右兩張圖片中各個標(biāo)記點(diǎn)中心在基準(zhǔn)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)和左右相機(jī)在基準(zhǔn)坐標(biāo)系下的空間坐標(biāo)，得到左右兩圖上標(biāo)記點(diǎn)對應(yīng)的投影直線和SkPk，其中PL為左圖上的標(biāo)記點(diǎn)，Pk為右圖上的標(biāo)記點(diǎn)，如圖2所示；根據(jù)異面直線間的距離公式得到左圖中所有標(biāo)記點(diǎn)對應(yīng)的投影直線到右圖上所有標(biāo)記點(diǎn)的投影直線間距離的距離矩陣(Dui)nxm，矩陣(Dui)nxm的第i行表示左圖上第i個標(biāo)記點(diǎn)對應(yīng)的投影直線與右圖所有標(biāo)記點(diǎn)投影線間的距離集合。[0031]步驟4:從距離矩陣(Dui)nxm中找出每一行元素的最小值，將這些元素按照從小到大的順序排序，組成集合Min = (Min1, Min2, Min3,...,Mini,...,MinJ ;取測量系統(tǒng)精度的量度G=Min3，若Min3≤k *g，則認(rèn)為左右兩張圖片匹配的同名標(biāo)記點(diǎn)的少于三個，將這兩幅圖片報廢處理，其中k為判斷參數(shù)，取3~η之間的整數(shù)，g為雙目立體視覺測量系統(tǒng)精度值；若Min3 < k.g，將集合Min中的每一個元素均與M*G相減，得到最小差值對應(yīng)的元素，取該元素值為距離閾值δ，其中M取3~m中的整數(shù)。
[0032]再取Dui中每一行的次最小值，并判斷每一行的次最小值與M*G的大小，若存在次最小值小于M*G且大于δ，則取該次最小值為距離閾值δ，若存在多個次最小值滿足小于M*G且大于δ條件，則取這些滿足條件的次最小值的平均值為距離閾值δ。
[0033]步驟5:將矩陣Dui中每一行元素.與δ作比較，對于矩陣Dui中的第i行，若其存在元素值小于S，則左圖中第i個標(biāo)記點(diǎn)存在初始匹配標(biāo)記點(diǎn)對集合M/) = {./]，./:，___，./, I.，集合G(i)中元素表示與左圖第i個標(biāo)記點(diǎn)相匹配的右圖中的標(biāo)記點(diǎn)的標(biāo)號表示左圖中第i個標(biāo)記點(diǎn)對應(yīng)的初始匹配標(biāo)記點(diǎn)對集合中的元素個數(shù)；所述與左圖第i個標(biāo)記點(diǎn)相匹配的右圖中的標(biāo)記點(diǎn)指矩陣Dui第i行中小于δ的元素對應(yīng)的右圖中的標(biāo)記點(diǎn)。左圖中存在初始匹配標(biāo)記點(diǎn)對集合的標(biāo)記點(diǎn)形成左圖標(biāo)記點(diǎn)集合。
[0034]步驟6:在步驟5得到一對多的初匹配結(jié)果，即對于得到的左圖標(biāo)記點(diǎn)集合，在右圖中存在K = h.t2....ti.....1^種對應(yīng)的標(biāo)記點(diǎn)組合與其對應(yīng),接下來根據(jù)唯一'丨生約束，剔除誤匹配，找出正確的同名標(biāo)記點(diǎn):按照左圖標(biāo)記點(diǎn)集合中標(biāo)記點(diǎn)的順序，將左圖中存在初始匹配標(biāo)記點(diǎn)對集合的標(biāo)記點(diǎn)順次連接構(gòu)建查分鏈碼，并將其作為基準(zhǔn)查分鏈碼，將右圖上對應(yīng)的K種情況的標(biāo)記點(diǎn)組合按照標(biāo)記點(diǎn)順序，構(gòu)建K種查分鏈碼；將這K種查分鏈碼與基準(zhǔn)查分鏈碼相比較做差，若滿足條件:K種查分鏈碼中存在某一個查分鏈碼與基準(zhǔn)查分鏈碼的差值數(shù)組中的每一個元素絕對值都不大于1，則該差分鏈碼上對應(yīng)的右圖標(biāo)記點(diǎn)為左圖中同名標(biāo)記點(diǎn)，記錄下對應(yīng)的標(biāo)記點(diǎn)，從而實(shí)現(xiàn)左右兩張相片上的同名標(biāo)記點(diǎn)匹配；若不滿足上述條件，則找出差值數(shù)組中絕對值最大的元素對應(yīng)的左圖標(biāo)記點(diǎn)，并將其從左圖標(biāo)記點(diǎn)集合中刪除，同時刪除與該左圖標(biāo)記點(diǎn)相匹配的右圖中的標(biāo)記點(diǎn)；再進(jìn)行比較，若最終左圖標(biāo)記點(diǎn)集合的元素少于三個，則將這兩幅圖片報廢處理，則返回步驟2重新拍攝。
【權(quán)利要求】
1.一種基于空間前方交會和鏈碼形似性的同名標(biāo)記點(diǎn)匹配方法，其特征在于:采用以下步驟: 步驟1:標(biāo)定兩臺拍攝相機(jī)的內(nèi)外參數(shù)，所述內(nèi)外參數(shù)包括焦距f、兩臺相機(jī)在基準(zhǔn)坐標(biāo)系下的距離向量T (Tx, Ty, Tz);在被測物體表面粘貼非編碼標(biāo)記點(diǎn)，且任意三個標(biāo)記點(diǎn)不能共線； 步驟2:采用步驟I中的兩臺相機(jī)拍攝被測物體，得到左右兩張圖片，其中左圖上有η個標(biāo)記點(diǎn)，右圖上有m個標(biāo)記點(diǎn)，η和m均大于4 ； 步驟3:對步驟2采集得到的左右兩張圖片上的標(biāo)記點(diǎn)進(jìn)行檢測識別，分別提取左右兩張圖片中各個標(biāo)記點(diǎn)中心在基準(zhǔn)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；設(shè)左相機(jī)在基準(zhǔn)坐標(biāo)系下的空間坐標(biāo)為Sl(O, O, O)，由兩臺相機(jī)在基準(zhǔn)坐標(biāo)系下的距離向量T (Tx, Ty, Tz)得到右相機(jī)在基準(zhǔn)坐標(biāo)系下的空間坐標(biāo)為SK=(TX，Ty, Tz);根據(jù)左右兩張圖片中各個標(biāo)記點(diǎn)中心在基準(zhǔn)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)和左右相機(jī)在基準(zhǔn)坐標(biāo)系下的空間坐標(biāo)，得到左右兩圖上標(biāo)記點(diǎn)對應(yīng)的投影直線和SKPK，其中匕為左圖上的標(biāo)記點(diǎn)，Pk為右圖上的標(biāo)記點(diǎn)；根據(jù)異面直線間的距離公式得到左圖中所有標(biāo)記點(diǎn)對應(yīng)的投影直線到右圖上所有標(biāo)記點(diǎn)的投影直線間距離的距離矩陣(Dui)nXm，矩陣(Dui)nxm的第i行表示左圖上第i個標(biāo)記點(diǎn)對應(yīng)的投影直線與右圖所有標(biāo)記點(diǎn)投影線間的距離集合； 步驟4:從距離矩陣(Dui)nxm中找出每一行元素的最小值，將這些元素按照從小到大的順序排序，組成集合Min = (Min11Min2, Min3, -,Mini,…，MinJ ;取測量系統(tǒng)精度的量度G=Min3，若Min3≥k.g，則認(rèn)為左右兩張圖片匹配的同名標(biāo)記點(diǎn)的少于三個，將這兩幅圖片報廢處理，則返回步驟2重新拍攝，其中k為判斷參數(shù)，取3~η之間的整數(shù)，g為雙目立體視覺測量系統(tǒng)精度值；若組113 < k*g，將集合Min中的每一個元素均與M*G相減，得到最小差值對應(yīng)的元素，取該元素值為距離閾值δ，其中M取3~m中的整數(shù)； 再取Dui中每一行的次最小值，并判斷每一行的次最小值與M*G的大小，若存在次最小值小于M*G且大于δ，則取該次最小值為距離閾值δ，若存在多個次最小值滿足小于M*G且大于δ條件，則取這些滿足條件的次最小值的平均值為距離閾值δ ； 步驟5:將矩陣Dui中每一行元素.與δ作比較，對于矩陣Dui中的第i行，若其存在元素值小于S，則左圖中第i個標(biāo)記點(diǎn)存在初始匹配標(biāo)記點(diǎn)對集合(小)=U,Λ，…丨，集合G⑴中元素表示與左圖第i個標(biāo)記點(diǎn)相匹配的右圖中的標(biāo)記點(diǎn)的標(biāo)號，\表示左圖中第i個標(biāo)記點(diǎn)對應(yīng)的初始匹配標(biāo)記點(diǎn)對集合中的元素個數(shù)；所述與左圖第i個標(biāo)記點(diǎn)相匹配的右圖中的標(biāo)記點(diǎn)指矩陣Dui第i行中小于δ的元素對應(yīng)的右圖中的標(biāo)記點(diǎn)；左圖中存在初始匹配標(biāo)記點(diǎn)對集合的標(biāo)記點(diǎn)形成左圖標(biāo)記點(diǎn)集合； 步驟6:由步驟5得到的初匹配結(jié)果，根據(jù)唯一性約束，剔除誤匹配，找出正確的同名標(biāo)記點(diǎn):按照左圖標(biāo)記點(diǎn)集合中標(biāo)記點(diǎn)的順序，將左圖中存在初始匹配標(biāo)記點(diǎn)對集合的標(biāo)記點(diǎn)順次連接構(gòu)建查分鏈碼，并將其作為基準(zhǔn)查分鏈碼，將右圖上對應(yīng)的K種情況的標(biāo)記點(diǎn)組合按照標(biāo)記點(diǎn)順序，構(gòu)建K種查分鏈碼,其中K =..ti*...*tn ;將這K種查分鏈碼與基準(zhǔn)查分鏈碼相比較做差，若滿足條件:κ種查分鏈碼中存在某一個查分鏈碼與基準(zhǔn)查分鏈碼的差值數(shù)組中的每一個元素絕對值都不大于1，則該差分鏈碼上對應(yīng)的右圖標(biāo)記點(diǎn)為左圖中同名標(biāo)記點(diǎn)，記錄下對應(yīng)的標(biāo)記點(diǎn)，從而實(shí)現(xiàn)左右兩張相片上的同名標(biāo)記點(diǎn)匹配；若不滿足上述條件， 則找出差值數(shù)組中絕對值最大的元素對應(yīng)的左圖標(biāo)記點(diǎn)，并將其從左圖標(biāo)記點(diǎn)集合中刪除，同時刪除與該左圖標(biāo)記點(diǎn)相匹配的右圖中的標(biāo)記點(diǎn)；再進(jìn)行比較，若最終左圖標(biāo)記點(diǎn)集合的元素少于三個，則將這兩幅圖片報廢處理，則返回步驟2重新拍攝。
【文檔編號】G01C11/08GK103487036SQ201310354176
【公開日】2014年1月1日 申請日期:2013年8月14日 優(yōu)先權(quán)日:2013年8月14日
【發(fā)明者】盧萬崎, 常智勇, 黃亮, 聶寇準(zhǔn), 盧津 申請人:西北工業(yè)大學(xué)