專利名稱：一種羅經(jīng)對準(zhǔn)估測緯度的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及的是一種羅經(jīng)對準(zhǔn)估測緯度的方法。
背景技術(shù)：
緯度是指某點與地球球心的連線和地球赤道面所成的線面角。緯度是導(dǎo)航定位中的一項重要的參數(shù)。導(dǎo)航設(shè)備進(jìn)行初始對準(zhǔn)及導(dǎo)航前，必須知道當(dāng)?shù)氐牡乩砭暥?，緯度未知會影響初始對?zhǔn)及導(dǎo)航的精度。本發(fā)明解決的是緯度未知情況下估計緯度的問題。目前，西北工業(yè)大學(xué)的嚴(yán)恭敏、第二炮兵工程大學(xué)的王躍鋼也進(jìn)行了相關(guān)方面的研究，嚴(yán)恭敏在《航天控制》上發(fā)表的文章《緯度未知條件下捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)初始對準(zhǔn)分析》中，提出了一種緯度信息未知情況下估計緯度的算法，該算法原理是利用重力向量和地球自轉(zhuǎn)角速度向量乘積的方式粗略計算緯度。實際運算中重力向量是利用加速度計的輸出近似代替，地球自轉(zhuǎn)角速度向量是利用陀螺的輸出近似代替，因此在靜基座下效果很好，然而搖擺基座的情況下精度會受到很大的影響，這主要是因為在搖擺基座下，加速度計的輸出中引入了干擾加速度，陀螺的輸出中引入了搖擺引起的干擾角速度。王躍鋼在《航空學(xué)報》上發(fā)表的文章《緯度未知條件下捷聯(lián)慣導(dǎo)晃動基座的初始對準(zhǔn)》中，提出利用慣性坐標(biāo)系下的重力加速度的旋轉(zhuǎn)角度與時間及緯度的關(guān)系粗略計算緯度，該計算方法精度取決于加速度計測量重力加速度的精度，可適用于無干擾線運動的晃動基座，不適用于搖擺基座，搖擺機(jī)座下利用該發(fā)法估測緯度，干擾線運動會帶來很大誤差。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種可以在搖擺基坐下估測出緯度的羅經(jīng)對準(zhǔn)估測緯度的方法。本發(fā)明的目的是這樣實現(xiàn)的:( I)船舶處于系泊狀態(tài)；(2)啟動設(shè)備，使其IMU (慣性測量單元)同時為回路I和回路2兩個參數(shù)不同的羅經(jīng)對準(zhǔn)回路提供加速度信息fb和角速度信息《4;。(3)實際緯度未知，將緯度裝訂為0°，回路I和回路2經(jīng)過粗對準(zhǔn)后，分別得到初始捷聯(lián)矩陣q1、Cf，回路I和回路2同時進(jìn)入羅經(jīng)回路精對準(zhǔn)；(4)回路I的參數(shù)設(shè)計為:
權(quán)利要求
1.一種羅經(jīng)對準(zhǔn)估測緯度的方法，其特征是包括如下步驟: (1)船舶處于系泊狀態(tài)； (2)啟動設(shè)備，使其IMU同時為回路I和回路2兩個參數(shù)不同的羅經(jīng)對準(zhǔn)回路提供加速度信息fb和角速度信肩。
(3)實際緯度未知，將緯度裝訂為0°，回路I和回路2經(jīng)過粗對準(zhǔn)后，分別得到初始捷聯(lián)矩陣C 、^回路I和回路2同時進(jìn)入羅經(jīng)回路精對準(zhǔn)； (4)回路I的參數(shù)設(shè)計為:
全文摘要
本發(fā)明提供的是一種羅經(jīng)對準(zhǔn)估測緯度的方法。利用一個IMU同時支持兩個參數(shù)不同的羅經(jīng)對準(zhǔn)回路運行，通過對這兩個羅經(jīng)對準(zhǔn)回路輸出的方位角的差值進(jìn)行處理，將緯度估測出。本發(fā)明的方法可以在搖擺基坐下估測出緯度，具有一定的實際意義。
文檔編號G01C21/16GK103162686SQ201310056998
公開日2013年6月19日 申請日期2013年2月22日 優(yōu)先權(quán)日2013年2月22日
發(fā)明者高偉, 盧寶峰, 奔粵陽, 李倩, 張義, 鮑桂清, 徐文佳, 周廣濤, 謝松霖, 郭宇 申請人:哈爾濱工程大學(xué)