用于確定車輛的位置的設(shè)備和方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于確定車輛（203）的位置的設(shè)備（101），所述設(shè)備包括用于確定所述位置的位置確定裝置（103）以及用于向所述車輛（203）發(fā)送所述位置的發(fā)送器（105）。本發(fā)明還涉及一種方法以及一種用于確定車輛（203）的位置的系統(tǒng)。此外，本發(fā)明涉及一種計算機程序。
【專利說明】用于確定車輛的位置的設(shè)備和方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及用于確定車輛的位置的設(shè)備和方法。本發(fā)明還涉及一種車輛、一種用于確定車輛的位置的系統(tǒng)以及一種計算機程序。
【背景技術(shù)】
[0002]例如由公開文獻(xiàn)W02004/102986A2已知車輛中的導(dǎo)航系統(tǒng)用于確定車輛位置。
[0003]在使用通常包括全球定位系統(tǒng)傳感器(Global PositioningSystem-(GPS) -Sensoren)的導(dǎo)航系統(tǒng)時可能對于GPS傳感器的使用所需的衛(wèi)星的接收不足夠用于確定車輛的位置。
[0004]此外，不是每一個車輛都裝配有導(dǎo)航系統(tǒng)，因為所述導(dǎo)航系統(tǒng)通常必須在技術(shù)上費事地安裝在車輛中。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]因此，本發(fā)明所基于的任務(wù)可以視為，說明一種用于確定車輛的位置的設(shè)備，所述設(shè)備能夠確定車輛位置，即使所述車輛自身不具有導(dǎo)航系統(tǒng)或衛(wèi)星的接收受干擾。
[0006]本發(fā)明所基于的任務(wù)也可以視為，說明一種用于確定車輛的位置的相應(yīng)的方法。
[0007]本發(fā)明所基于的任務(wù)也可以視為，說明一種相應(yīng)的車輛、一種用于確定車輛的位置的相應(yīng)的系統(tǒng)以及一種相應(yīng)的計算機程序。
[0008]根據(jù)一個方面提供一種用于確定車輛的位置的設(shè)備。所述設(shè)備包括位置確定裝置，借助所述位置確定裝置可以確定車輛的位置。此外設(shè)有發(fā)送器，所述發(fā)送器可以將借助所述位置確定裝置確定的位置發(fā)送給車輛。
[0009]根據(jù)另一個方面提供一種用于確定車輛的位置的方法。在此，確定車輛的位置并且將所述位置發(fā)送給所述車輛。
[0010]根據(jù)另一個方面提供一種包括用于確定車輛的位置的設(shè)備的車輛。
[0011]根據(jù)又一個方面提供一種用于確定車輛的位置的系統(tǒng)，其中所述系統(tǒng)包括外部的服務(wù)器以及用于確定車輛的位置的設(shè)備，其中所述發(fā)送器還構(gòu)造用于將車輛的位置發(fā)送給所述外部的服務(wù)器。
[0012]根據(jù)又一個方面提供一種計算機程序，所述計算機程序包括用于當(dāng)在計算機上實施所述計算機程序時實施用于確定車輛的位置的方法的程序代碼。
[0013]本發(fā)明尤其包括以下構(gòu)思:借助外部的位置確定裝置來確定車輛位置并且隨后將所確定的車輛位置發(fā)送給車輛自身。借助本發(fā)明意義上的表達(dá)“外部”尤其表明車輛(應(yīng)確定所述車輛的位置)以外的區(qū)域。尤其也就是說，外部的位置確定裝置設(shè)置在車輛的外部而不設(shè)置在所述車輛中或所述車輛上(應(yīng)確定所述車輛的位置)。
[0014]通過從車輛的外部確定車輛位置并且發(fā)送給所述車輛，所述車輛自身不需要具有導(dǎo)航系統(tǒng)來確定其車輛位置。由此取消了車輛中的導(dǎo)航系統(tǒng)的技術(shù)安裝開銷。此外，因為借助外部的裝置——在此尤其借助位置確定裝置來確定車輛位置，所以車輛(應(yīng)確定所述車輛的車輛位置)是否具有對于GPS傳感器的使用而言足夠的衛(wèi)星接收不重要。因此例如車輛可以位于隧道中并且仍得到其位置。
[0015]此外，車輛(在外部確定了其位置)可以以有利的方式使用在外部確定的車輛位置以便改善車輛例如自身借助導(dǎo)航系統(tǒng)確定的車輛位置(即在內(nèi)部確定的車輛位置)的精確度。因此例如導(dǎo)航系統(tǒng)的GPS傳感器的精確度足以借助內(nèi)部的位置確定在確定的道路上定位車輛，但不足以定位車輛準(zhǔn)確地位于哪個車道上。借助在外部確定的車輛位置則尤其可以以有利的方式如下改善在內(nèi)部確定的車輛位置的精確度:車輛知曉其位于哪個車道上。
[0016]根據(jù)一種實施方式，用于確定車輛的位置的設(shè)備設(shè)置在另一個車輛中。尤其也就是說，所述另一個車輛借助位置確定裝置來求取或確定所述車輛的位置并且然后將所述位置發(fā)送給所述車輛。為了接收所發(fā)送的位置尤其可以設(shè)置，所述車輛具有相應(yīng)構(gòu)造的接收器。
[0017]根據(jù)另一種實施方式，位置確定裝置還構(gòu)造用于確定所述位置確定裝置的當(dāng)前的位置。此外，尤其構(gòu)造用于檢測車輛的運動學(xué)狀態(tài)參量的傳感器系統(tǒng)。即一方面確定所述位置確定裝置的當(dāng)前的位置。另一方面?zhèn)鞲惺綑z測車輛(應(yīng)確定所述車輛的位置)的運動學(xué)狀態(tài)參量。本發(fā)明意義上的運動學(xué)狀態(tài)參量尤其理解為能夠描述車輛的運動的物理參量。特別地，運動學(xué)狀態(tài)參量可以包括車輛的速度和/或加速度。上述的參量尤其可以涉及矢量，從而共同考慮車輛行駛或加速的方向。運動學(xué)狀態(tài)參量尤其也可以涉及所述位置確定裝置與所述車輛自身之間的距離。車輛的速度和/或加速度尤其可以涉及絕對值和/或相對值。在此，“相對”尤其意味著:相對于所述位置確定裝置確定所檢測的狀態(tài)參量。當(dāng)所述設(shè)備尤其設(shè)置在車輛中時，則尤其相對于所述車輛確定運動學(xué)狀態(tài)參量。尤其也就是說，借助所述位置確定裝置來確定相對于所述車輛的相對速度和/或相對加速度。
[0018]然后，基于位置確定裝置的位置和運動學(xué)狀態(tài)參量可以以有利的方式計算車輛的位置并且將所述位置發(fā)送給所述車輛。
[0019]一般地，位置確定裝置與傳感器系統(tǒng)尤其分配一個物理對象。尤其也就是說，所述物理對象包括位置確定裝置與傳感器系統(tǒng)。所述物理對象尤其可以涉及固定設(shè)置的(也就是說，靜止的)物理對象。尤其也就是說，所述靜止對象設(shè)置在道路旁或道路附近并且確定在道路上從旁駛過的車輛的位置并且隨后將相應(yīng)的位置發(fā)送給相應(yīng)的車輛。
[0020]所述物理對象尤其也可以涉及另一個車輛。尤其也就是說，所述另一個車輛確定其自身的當(dāng)前的車輛位置、檢測所述車輛(應(yīng)確定所述車輛的車輛位置)的運動學(xué)狀態(tài)參量、基于所述運動學(xué)狀態(tài)參量和所述自身的當(dāng)前的車輛位置確定所述車輛的位置并且隨后將所述位置也發(fā)送給所述車輛，從而所述車輛隨后以有利的方式知曉其自身的車輛位置。
[0021]根據(jù)一種實施方式可以設(shè)置，為了確定所述物理對象的當(dāng)前的位置使用全球定位系統(tǒng)(GPS)系統(tǒng)。尤其也可以使用差分GPS系統(tǒng)。如果所述物理對象涉及車輛，則為此尤其可以設(shè)置里程計傳感器系統(tǒng)。
[0022]根據(jù)一種實施方式，所述傳感器系統(tǒng)包括一個或多個雷達(dá)傳感器。所述傳感器系統(tǒng)尤其可以包括一個或多個超聲傳感器。優(yōu)選地，所述傳感器系統(tǒng)可以包括視頻攝像機——尤其3D視頻攝像機、用于圖像檢測車輛的360°周圍環(huán)境的周圍環(huán)境攝像機系統(tǒng)、激光雷達(dá)傳感器、飛行時間傳感器和/或光子混合器傳感器(英語=Photonic MixingDevice-(PMD)-Sensor)。尤其可以將PMD傳感器用作TOF攝像機中的圖像傳感器，其中TOF代表“飛行時間(Time of Flight)”并且基于光傳播時間方法。視頻攝像機尤其可以涉及立體視頻攝像機。
[0023]根據(jù)另一種實施方式，所述傳感器系統(tǒng)可以構(gòu)造為車輛輔助系統(tǒng)的周圍環(huán)境傳感器系統(tǒng)。尤其也就是說，車輛輔助系統(tǒng)的周圍環(huán)境傳感器系統(tǒng)用于檢測車輛的運動學(xué)狀態(tài)參量。本發(fā)明的意義上的車輛輔助系統(tǒng)的周圍環(huán)境傳感器系統(tǒng)尤其包括上述的傳感器類型或視頻攝像機系統(tǒng)。因此例如可以設(shè)置，自適應(yīng)的速度調(diào)節(jié)器的雷達(dá)傳感器也用于檢測車輛的運動學(xué)狀態(tài)參量并且用于確定車輛的位置。
[0024]根據(jù)另一種實施方式可以設(shè)置，向外部的服務(wù)器發(fā)送車輛的位置。尤其也就是說，向沒有設(shè)置在任何車輛中的服務(wù)器發(fā)送位置。所述外部的服務(wù)器例如可以以有利的方式向其他車輛發(fā)送所述車輛的位置，從而所述其他車輛以有利的方式知曉車輛位于何處。特別地，當(dāng)確定多個車輛的相應(yīng)位置時，這些車輛可以分別知曉這些車輛的其他位置。由此，以有利的方式提高了道路交通中的安全性。
[0025]根據(jù)另一種實施方式可以設(shè)置，向所述外部的服務(wù)器發(fā)送所檢測的狀態(tài)參量以及當(dāng)前的位置，所述外部的服務(wù)器據(jù)此確定所述車輛的位置。因此，可以將基于所檢測的狀態(tài)參量和當(dāng)前的位置的可能時間開銷較大且計算開銷較大的車輛位置計算轉(zhuǎn)移到所述外部的服務(wù)器上。
[0026]當(dāng)已知當(dāng)前的位置并且此外還已知車輛(應(yīng)確定所述車輛的位置)的運動學(xué)狀態(tài)參量(其中在此尤其可以涉及所述車輛與所述位置確定裝置或所述物理對象之間的距離)時，能夠求取或計算所述車輛的位置。為此例如可以使用三角測量法、尤其借助衛(wèi)星的三角測量法。
[0027]尤其可以借助無線的通信方法實施車輛之間的通信或者車輛與外部的服務(wù)器之間的通信。在此，尤其可以涉及WLAM通信方法和/或長期演進(LTE)通信方法。
[0028]根據(jù)一種實施方式，給所確定的位置分配一個質(zhì)量因數(shù)(英語也稱作QualityFlag)，所述質(zhì)量因數(shù)尤其可以是歸一化的。因此，所述車輛(確定所述車輛的位置)以有利的方式得到關(guān)于所確定的位置是多可靠的或者以怎樣的精確度求取所述位置的信息。質(zhì)量因數(shù)尤其也可以包括關(guān)于傳感器系統(tǒng)的類型和/或質(zhì)量的信息，例如其具有高質(zhì)量的部件還是中等質(zhì)量的部件。
[0029]在另一種實施方式中可以設(shè)置，所述車輛從多個其他車輛和/或物理對象接收其由相應(yīng)的車輛或者對象確定的車輛位置。在此，現(xiàn)在尤其可以設(shè)置，所述車輛實施不同車輛位置的平均，以便自身確定平均的車輛位置。尤其也可以借助外部的服務(wù)器來實施所述平均并且然后優(yōu)選地向所述車輛發(fā)送所述平均。在此，例如可以以有利的方式在計算效率方面較弱地設(shè)計所述車輛的相應(yīng)的平均設(shè)備。
[0030]優(yōu)選地可以設(shè)置，對于所述平均借助不同的加權(quán)因數(shù)來加權(quán)不同的車輛位置，從而例如對于借助現(xiàn)代的傳感器系統(tǒng)確定的車輛位置進行相比于借助較舊的傳感器系統(tǒng)求取的車輛位置更高的加權(quán)。也可以借助相應(yīng)的加權(quán)來考慮傳感器系統(tǒng)的種類或類型。尤其可以設(shè)置，對于所述平均借助時間因數(shù)來加權(quán)不同的車輛位置，從而例如相比于在時間上較舊的車輛位置更著重地考慮在時間上較新地確定的車輛位置。
【專利附圖】

【附圖說明】[0031]以下根據(jù)優(yōu)選的實施例進一步闡述本發(fā)明。附圖示出:
[0032]圖1:用于確定車輛的位置的設(shè)備；
[0033]圖2:兩個車輛；
[0034]圖3:—種用于確定車輛的位置的方法的流程圖；
[0035]圖4:另一種用于確定車輛的位置的方法的流程圖；
[0036]圖5:用于確定車輛的位置的系統(tǒng)；
[0037]圖6:道路上的多個車輛；
[0038]圖7:道路上的多個車輛；
[0039]圖8:道路上的多個車輛。
[0040]以下對于相同的特征使用相同的附圖標(biāo)記。
【具體實施方式】
[0041]圖1不出一種用于確定車輛(未不出)的位置的設(shè)備101。所述設(shè)備101包括用于確定車輛的位置的位置確定裝置103。此外，所述設(shè)備101包括發(fā)送器105，所述發(fā)送器向車輛發(fā)送所述車輛的位置。
[0042]通過在車輛的外部確定所述車輛的位置并且然后將所述位置發(fā)送給所述車輛，以有利的方式使所述車輛知曉其當(dāng)前的車輛位置。由此能夠?qū)崿F(xiàn)，車輛自身不需要用于確定其自身的車輛位置的導(dǎo)航系統(tǒng)。此外，所述車輛因此也可以知曉其車輛位置，即使GPS傳感器與衛(wèi)星的接觸受干擾，例如當(dāng)車輛位于隧道中時。
[0043]圖2示出兩個車輛201和203。車輛201包括圖1中的設(shè)備101。借助位置確定裝置103確定車輛203的位置。然后借助發(fā)送器105將如此所確定的位置由車輛201發(fā)送給車輛203，從而車輛203知曉其車輛位置。為此尤其可以設(shè)置，車輛203具有相應(yīng)構(gòu)造的接收器(未示出)。
[0044]在一種未示出的實施方式中可以設(shè)置，設(shè)備101設(shè)置在靜止的物理對象中或靜止的物理對象上。這樣的對象例如可以固定地設(shè)置在道路上或道路旁并且確定從旁駛過的車輛的當(dāng)前的車輛位置以及將所確定的位置發(fā)送給相應(yīng)的車輛。
[0045]在一種未不出的實施方式中，位置確定裝置103包括GPS傳感器、尤其差分GPS傳感器。然后借助所述傳感器可以以有利的方式確定車輛201自身的當(dāng)前的位置、尤其位置確定裝置103自身的當(dāng)前的位置。此外，位置確定裝置103尤其包括用于檢測車輛203的運動學(xué)狀態(tài)參量的傳感器系統(tǒng)。所述狀態(tài)參量尤其可以涉及兩個車輛201與203之間的距離。尤其也就是說，傳感器系統(tǒng)檢測兩個車輛201與203之間的距離。然后，可以根據(jù)所檢測的距離和車輛201的當(dāng)前的車輛位置計算車輛203的當(dāng)前的車輛位置。為此，例如可以使用三角測量法。
[0046]圖3示出一種用于確定車輛的位置的方法的流程圖。在步驟301中確定車輛的位置。在步驟303中將所確定的位置發(fā)送給所述車輛。
[0047]圖4示出另一種用于確定車輛的位置的方法的流程圖。在步驟401中確定位置確定裝置的當(dāng)前的位置。然后，在步驟403中檢測所述位置確定裝置與所述車輛之間的距離。在步驟405中根據(jù)所述位置確定裝置的當(dāng)前的位置和所檢測的距離確定所述車輛的位置，然后在步驟407中將所述位置發(fā)送給所述車輛。[0048]除距離以外尤其還可以設(shè)置，檢測所述車輛的絕對速度和/或相對速度和/或加速度。在此，“相對”尤其意味著:相應(yīng)的參量涉及車輛相對于所述位置確定裝置的參量。特別地，當(dāng)所述位置確定裝置設(shè)置在另一個車輛中時，在此測量兩個車輛之間的相對速度和/或相對加速度。此外，也可以檢測車輛的角度。
[0049]替代地或補充地，在另一種實施方式中可以設(shè)置，在步驟407中向外部的服務(wù)器發(fā)送所檢測的狀態(tài)參量和當(dāng)前的位置，所述外部的服務(wù)器據(jù)此計算所述車輛的位置并且然后將所述位置發(fā)送給所述車輛。優(yōu)選地，所述外部的服務(wù)器可以將所述車輛的位置發(fā)送給其他車輛。因此，以有利的方式使道路上的多個車輛知曉一個車輛的位置。特別地，當(dāng)確定多個車輛的位置時，所述服務(wù)器可以向各個車輛發(fā)送如此所確定的車輛位置，從而使每一個車輛都知曉也還位于道路上的其他車輛精確地位于何處。然后例如可以借助顯示屏向駕駛員顯示所述信息，從而駕駛員在能見度較差時也知道有多少車輛位于何處。特別地，也可以將所述信息提供給駕駛員輔助系統(tǒng)，所述駕駛員輔助信息能夠據(jù)此判斷所述駕駛員輔助系統(tǒng)是否干預(yù)車輛的制動系統(tǒng)、傳動系統(tǒng)或轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，以便制動、加速和/或轉(zhuǎn)向車輛，以便避免可能的危險行駛情況。
[0050]圖5示出用于確定車輛503的位置的系統(tǒng)501。所述系統(tǒng)501包括所述設(shè)備101和外部的服務(wù)器505。所述設(shè)備101檢測車輛503的位置并且將所述位置發(fā)送給所述外部的服務(wù)器505。然后，所述外部的服務(wù)器505將車輛503的位置發(fā)送給其他車輛507。優(yōu)選地，服務(wù)器505將所述車輛503的位置同樣發(fā)送給車輛503。
[0051]圖6示出道路601，六個車輛603、605、607、609、611和613位于所述道路上。所述車輛603是靜止的車輛。尤其也就是說，車輛603不在道路601上運動而是停止的。其他五個車輛605、607、609、611和613以共同的行駛方向沿著道路601行駛。
[0052]此外，在右側(cè)在道路601旁設(shè)置有靜止的物理對象615，其位置對于車輛603、605、607,609,611和613而言是已知的。例如對象615可以記錄在導(dǎo)航系統(tǒng)的數(shù)字地圖中。
[0053]五個車輛603、605、607、609、611和613分別借助其相應(yīng)的、未示出的傳感器系統(tǒng)來檢測其他車輛的或者車輛603的和對象615的運動學(xué)狀態(tài)參量。在此，尤其檢測兩個車輛之間的或者車輛與對象615之間的相應(yīng)距離。但也可以設(shè)置，檢測車輛的絕對速度和/或相對速度和/或加速度。尤其也可以設(shè)置，檢測各個車輛彼此的角度。在此，借助不同的符號示出所述傳感式檢測，所述符號在示圖中借助附圖標(biāo)記617表示。
[0054]各個傳感器系統(tǒng)例如可以涉及超聲傳感器、視頻傳感器、雷達(dá)傳感器、PMD傳感器或向后定向的傳感機構(gòu)。
[0055]車輛603、605、607、609、611和613彼此交換分別檢測的狀態(tài)參量。此外，只要存在
車輛自身的當(dāng)前的車輛位置，車輛就交換其自身的當(dāng)前的車輛位置，尤其可以借助GPS傳感器來求取所述車輛位置。根據(jù)各個當(dāng)前的車輛位置和所檢測的各個車輛的運動學(xué)狀態(tài)參量，車輛自身可以求取或計算其相應(yīng)的車輛位置并且必要時也計算其他車輛的車輛位置。如果車輛已經(jīng)自身借助GPS傳感器確定了其自身的車輛位置，則發(fā)送給所述車輛的數(shù)據(jù)能夠用于改善借助GPS傳感器測量的車輛位置的精確度。
[0056]在此，各個車輛彼此的通信借助具有附圖標(biāo)記619的彎曲的雙箭頭表示。尤其可以借助WLAN通信方法和/或LTE通信方法和/或通用移動通信系統(tǒng)(Universal MobileTelecommunications System,UMTS)移動無線電方法實施各個車輛彼此的通信。尤其可以設(shè)置，加密各個車輛之間的通信。
[0057]圖7示出道路601，在所述道路上四個車輛701、703、705和707依次在共同的行駛方向上運動。靜止的物理對象709在左側(cè)設(shè)置在道路601旁。對象709的位置對于車輛701、703、705和707而言也是已知的。各個車輛借助其相應(yīng)的傳感器系統(tǒng)檢測相應(yīng)的彼此距離或者相對速度和/或絕對速度、相對加速度和/或絕對加速度和/或車輛彼此的角度。此外，車輛也能夠分別檢測其自身與對象709之間的距離。尤其也可以設(shè)置，由車輛701、703、705和707中的至少一個來檢測對象709的位置并且將所述位置通知其他車輛。
[0058]在圖7中示出的示例中，兩個車輛707和705不具有足夠的接收以便借助其GPS傳感器實現(xiàn)其自身的車輛位置的位置確定。也可能發(fā)生以下情況:兩個車輛707和705雖然自身已經(jīng)在內(nèi)部確定了其自身的車輛位置。但這不足夠準(zhǔn)確以便例如說明車輛707和705準(zhǔn)確位于哪個車道上或哪些車道上。但車輛701與703具有用于借助GPS傳感器對于其自身車輛位置的位置確定的足夠接收。但因為檢測并且因此已知各個車輛的相應(yīng)彼此距離，所以車輛701與703能夠基于其自身的車輛位置以及基于距離或其他運動學(xué)狀態(tài)參量來計算車輛705和707的車輛位置并且將所述車輛位置發(fā)送給車輛705和707。只要車輛705和707已經(jīng)自身確定了車輛位置(即使可能不足夠準(zhǔn)確)，就可以使用所發(fā)送的車輛位置來改善相應(yīng)的、在內(nèi)部確定的車輛位置的精確度，從而例如可以以有利的方式說明:車輛705和707準(zhǔn)確地位于哪個車道上或哪些車道上。結(jié)合兩個車輛705與707進行的實施類似地適用于兩個車輛701與703，從而所述車輛701與703也可以以有利的方式改善其自身確定的車輛位置的精確度。
[0059]圖8示出道路601，四個車輛801、803、805和807在共同的行駛方向上行駛在所述道路上。在此，借助附圖標(biāo)記809表示各個車輛801、803、805和807的相應(yīng)的傳感器系統(tǒng)的檢測角度。
[0060]在此尤其可以設(shè)置，給由各個車輛檢測的相應(yīng)的狀態(tài)參量以及自身的車輛位置分別分配一個質(zhì)量因數(shù)，所述質(zhì)量因數(shù)尤其可以是精確度的度量，借助所述精確度求取各個參量或數(shù)據(jù)。例如可以給車輛801或者其距離測量系統(tǒng)(借助所述距離測量系統(tǒng)檢測到狀態(tài)參量)分配一個差的質(zhì)量因數(shù)，因為所述距離測量系統(tǒng)例如涉及簡單的智能手機攝像機。車輛803例如具有一個中等的質(zhì)量因數(shù)，因為相應(yīng)的檢測系統(tǒng)(借助所述檢測系統(tǒng)檢測到狀態(tài)參量)例如具有標(biāo)準(zhǔn)攝像機，所述標(biāo)準(zhǔn)攝像機具有足夠大的傳感器面。車輛805例如具有一個好的質(zhì)量因數(shù)，因為相應(yīng)的檢測系統(tǒng)(借助所述檢測系統(tǒng)檢測到狀態(tài)參量)具有立體攝像機。車輛807例如具有一個差的質(zhì)量因數(shù)，因為相應(yīng)的檢測系統(tǒng)(借助所述檢測系統(tǒng)檢測到狀態(tài)參量)具有倒車攝像機。
[0061]當(dāng)例如車輛裝配有差分GPS傳感器時，則可以優(yōu)選地給所述差分GPS傳感器分配一個高的質(zhì)量因數(shù)。在簡單的GPS傳感器中，例如給相應(yīng)的數(shù)據(jù)分配一個中等的質(zhì)量因數(shù)。
[0062]因此，相應(yīng)的距離測量的和尤其速度測量、加速度測量或角度測量的以下結(jié)果尤其可供使用:
[0063]車輛805可以檢測車輛803和807的狀態(tài)參量，因為所述車輛803和807設(shè)置在其相應(yīng)的檢測角809中。
[0064]車輛807由于其倒車攝像機可以檢測車輛803的狀態(tài)參量以及借助其他傳感器也可以檢測未示出的前方行駛的車輛的狀態(tài)參量。[0065]車輛801可以檢測車輛803的狀態(tài)參量。
[0066]車輛801、803、805與807彼此的通信以及相應(yīng)的彼此距離的相應(yīng)檢測類似于在圖6與7中不出的實施例。
[0067]以下參考兩個車輛Fl和F2來描述其他實施方式。
[0068]在第一種實施方式中，車輛Fl或者不具有GPS傳感器或者恰好不具有用于GPS傳感器的接收，從而車輛Fl不能夠確定其自身的位置。在此，車輛Fl可能位于隧道中或者位于具有差的GPS接收的城市中。
[0069]車輛F2通過其傳感器系統(tǒng)檢測車輛Fl的相對位置，尤其也就是說檢測Fl與F2之間的距離并且尤其可選擇地檢測車輛Fl的速度和/或角度。
[0070]車輛F2的自身位置以及其全局定向——也就是說其速度的方向、即其行駛方向尤其借助GPS傳感器可以確定并且因此已知。
[0071]現(xiàn)在，車輛F2可以根據(jù)其自身的位置以及借助周圍環(huán)境傳感器系統(tǒng)檢測的參量來確定Fl的車輛位置并且將所述車輛位置發(fā)送給車輛Fl并且尤其也發(fā)送給其他車輛。
[0072]由此，以有利的方式對于車輛Fl求取位置，所述車輛Fl不能夠自身確定車輛位置。
[0073]優(yōu)選地，也可以將上述的步驟擴展用于多個車輛的鏈/列(隧道中的車隊)和/或用于知曉其位置的靜止對象的集成。在此，然后多個車輛彼此交換其相應(yīng)的、所檢測的相對距離和其他運動學(xué)狀態(tài)參量以及(如果存在)其自身的車輛位置。
[0074]在另一個實施例中，兩個車輛Fl與F2具有GPS傳感器以及足夠的接收來確定其自身的車輛位置。所述車輛Fl與F2可以借助其相應(yīng)的周圍環(huán)境傳感器系統(tǒng)來確定相對距離并且必要時確定Fl與F2之間的速度以及角度。在此也可以設(shè)置，或者兩個車輛Fl與F2中的僅僅一個具有周圍環(huán)境傳感器系統(tǒng)，或者兩個車輛Fl與F2都具有周圍環(huán)境傳感器系統(tǒng)。
[0075]可以根據(jù)關(guān)于Fl與F2的GPS位置的及其間距的且必要時速度以及角度的信息來求取車輛Fl與F2的更準(zhǔn)確且更精確的位置。在此也可以設(shè)置多個車輛和對象的擴展，類似地實施所述擴展。
[0076]在另一個實施例中，也可以設(shè)置多于僅僅兩個車輛或?qū)ο?。在此，所有車輛或車輛中的僅僅一些能夠借助GPS傳感器確定其自身的車輛位置并且求取關(guān)于其他車輛的距離數(shù)據(jù)。然后，基于所述信息可以針對所有車輛確定其自身的車輛位置。
[0077]在另一個實施例中，兩個車輛Fl與F2具有GPS傳感器但對于足夠準(zhǔn)確的位置確定而言分別具有過少的衛(wèi)星接觸或者過差的接收以便確定足夠準(zhǔn)確的車輛位置。借助傳感器系統(tǒng)來求取Fl與F2之間的距離。然后以有利的方式，可以借助所求取的距離更準(zhǔn)確地計算不準(zhǔn)確的GPS位置，尤其當(dāng)還附加地檢測車輛Fl與F2的速度或角度時。在所述計算中尤其可以使用衛(wèi)星的傳輸時間校正(Laufzeitkorrektur)。在此,多個車輛或?qū)ο蟮臄U展尤其類似地起作用。
[0078]根據(jù)另一種實施方式，車輛Fl具有GPS傳感器并且因此可以確定其自身的車輛位置。此外設(shè)置靜止的對象0，所述對象具有對于車輛Fl而言已知的位置，其中尤其非常精確且準(zhǔn)確地確定了所述位置。特別地，車輛Fl尤其借助其傳感器系統(tǒng)求取與靜止對象的距離，并且可以根據(jù)所述距離以及其借助GPS傳感器確定的位置來自身確定更準(zhǔn)確且更精確的位置。
[0079]在另一種實施方式中可以設(shè)置，車輛向外部的服務(wù)器發(fā)送其分別檢測的數(shù)據(jù)或者所確定的位置，然后所述外部的服務(wù)器例如針對這些車輛實施計算并且將精確的位置發(fā)送回車輛。例如可以借助C2I通信方法實施車輛與服務(wù)器之間的通信。在此，縮寫C2I代表英語表達(dá)“Car to Infrastructure (車到基礎(chǔ)設(shè)施)”。就此而言，C2I通信方法表示車輛到基礎(chǔ)設(shè)置或者到不是車輛的物理對象——例如信號設(shè)備或基站的通信方法。由此車輛具有不是特別高效的控制設(shè)備也足夠了，因為在外部實施計算。然而特別地，也可以實施內(nèi)部計算和外部計算的組合。
【權(quán)利要求】
1.一種用于確定車輛(203)的位置的設(shè)備(101)，所述設(shè)備包括用于確定所述位置的位置確定裝置(103)以及用于將所述位置發(fā)送給所述車輛(203)的發(fā)送器(105)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備(101)，其中，所述位置確定裝置(103)還構(gòu)造用于確定所述位置確定裝置(103)的當(dāng)前的位置，并且構(gòu)造有用于檢測所述車輛(203)的運動學(xué)狀態(tài)參量的傳感器系統(tǒng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的設(shè)備(101)，其中，所述傳感器系統(tǒng)構(gòu)造為車輛輔助系統(tǒng)的周圍環(huán)境傳感器系統(tǒng)。
4.一種用于確定車輛(203)的位置的方法，其中，確定所述車輛(203)的位置并且將所述位置發(fā)送給所述車輛(203 )。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，確定所述車輛(203)的位置包括借助物理對象的傳感器系統(tǒng)檢測所述車輛(203)的運動學(xué)狀態(tài)參量，確定所述物理對象的當(dāng)前的位置。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，向外部的服務(wù)器(505)發(fā)送所檢測的狀態(tài)參量和所述當(dāng)前的位置，所述外部的服務(wù)器據(jù)此確定所述車輛(203)的位置。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中，所述外部的服務(wù)器(505)向其他車輛(203)發(fā)送所述車輛(203)的位置。
8.根據(jù)權(quán)利要求5至7中任一項所述的方法，其中，所述物理對象是另一個車輛(201)。
9.一種車輛(203)，所述車輛包括根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的設(shè)備(101)。
10.一種用于確定車輛(203)的位置的系統(tǒng)(501)，所述系統(tǒng)包括外部的服務(wù)器(505)以及根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的設(shè)備(101)，其中，所述發(fā)送器(105)還構(gòu)造用于向所述服務(wù)器發(fā)送所述車輛(203)的位置。
11.一種計算機程序，所述計算機程序包括用于當(dāng)在計算機上執(zhí)行所述計算機程序時實施根據(jù)權(quán)利要求4至8中任一項所述的方法的程序代碼。
【文檔編號】G01C21/26GK103797333SQ201280044611
【公開日】2014年5月14日 申請日期:2012年7月17日 優(yōu)先權(quán)日:2011年9月13日
【發(fā)明者】S·諾德布魯赫, C·布羅伊希勒, T·克羅普夫 申請人:羅伯特·博世有限公司