雙目視覺系統(tǒng)間的位置關(guān)聯(lián)方法
【專利摘要】本發(fā)明適用于測量領(lǐng)域，提供了一種雙目視覺系統(tǒng)間的位置關(guān)聯(lián)方法，所述方法包括：使用至少二組雙目視覺系統(tǒng)，并使至少二組雙目視覺系統(tǒng)的測量范圍有重疊；依據(jù)任意二組雙目視覺系統(tǒng)的關(guān)系式和重疊部分的至少四個坐標(biāo)值計算出任意二組雙目視覺系統(tǒng)的關(guān)系式的參數(shù)；利用該關(guān)系式的參數(shù)和任意二組雙目視覺系統(tǒng)的關(guān)系式將任意二組雙目視覺系統(tǒng)的測量坐標(biāo)統(tǒng)一到同一個三維坐標(biāo)內(nèi)。本發(fā)明【具體實施方式】提供的方法具有擴(kuò)大測量范圍的優(yōu)點。
【專利說明】雙目視覺系統(tǒng)間的位置關(guān)聯(lián)方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于測量領(lǐng)域，尤其涉及一種雙目視覺系統(tǒng)間的位置關(guān)聯(lián)方法及系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]雙目視覺系統(tǒng)作為一種三維測量手段已經(jīng)獲得越來越廣泛的使用。雙目視覺系統(tǒng)由兩組像機(jī)構(gòu)成，空間點在左右像機(jī)的成像平面上分別得到投影點，從而利用三角關(guān)系計算出空間點的三維坐標(biāo)。
[0003]受像機(jī)分辨率的限制，其測量精度和測量范圍成反比關(guān)系，對于固定分辨率的像機(jī)，確定雙目視覺系統(tǒng)測量精度后，測量范圍也被唯一的確定。雙目視覺系統(tǒng)通常采用CCD或CMOS作為圖像接收傳感器，受技術(shù)水平的限制，像機(jī)的分辨率總有一個上限，這些就限制了雙目測量系統(tǒng)在保證一定精度條件下的測量范圍。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于提供一種雙目視覺系統(tǒng)間的位置關(guān)聯(lián)方法，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)的雙目測量系統(tǒng)的測量范圍小的問題。
[0005]本發(fā)明是這樣實現(xiàn)的，一種雙目視覺系統(tǒng)間的位置關(guān)聯(lián)方法，所述方法包括:
[0006]使用至少二組雙目視覺系統(tǒng)，并使至少二組雙目視覺系統(tǒng)的測量范圍有重疊；
[0007]依據(jù)任意二組雙目視覺系統(tǒng)的關(guān)系式和重疊部分的至少4個空間點坐標(biāo)值計算出任意二組雙目視覺系統(tǒng)的關(guān)系式的參數(shù)；
[0008]利用該關(guān)系式的參數(shù)和任意二組雙目視覺系統(tǒng)的關(guān)系式將任意二組雙目視覺系統(tǒng)的測量坐標(biāo)統(tǒng)一到同一個三維坐標(biāo)內(nèi)；
[0009]所述任意二組雙目視覺系統(tǒng)的關(guān)系式如下:
【權(quán)利要求】
1.一種雙目視覺系統(tǒng)間的位置關(guān)聯(lián)方法，其特征在于，所述方法包括: 使用至少二組雙目視覺系統(tǒng)，并使至少二組雙目視覺系統(tǒng)的測量范圍有重疊； 依據(jù)任意二組雙目視覺系統(tǒng)的關(guān)系式和重疊部分的至少4個空間點坐標(biāo)值計算出任意二組雙目視覺系統(tǒng)間的坐標(biāo)關(guān)聯(lián)參數(shù)； 利用該關(guān)系式可以將任意二組雙目視覺系統(tǒng)的測量坐標(biāo)統(tǒng)一到同一個三維坐標(biāo)內(nèi)； 所述任意二組雙目視覺系統(tǒng)的關(guān)系式如下:
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述依據(jù)任意二組雙目視覺系統(tǒng)的關(guān)系式和重疊部分的至少4個坐標(biāo)值計算出任意二組雙目視覺系統(tǒng)的關(guān)系式的參數(shù)具體包括: 獲取重疊部分至少4個空間點在SI的坐標(biāo)值和S2的坐標(biāo)值，將至少4個坐標(biāo)點在SI的坐標(biāo)值和S2的坐標(biāo)值代入到所述公式I得到至少包含12個方程的方程組，解析該方程組即得到12個參數(shù)，將12個參數(shù)代入到所述公式I即得到SI與S2的關(guān)系式。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用該關(guān)系式的參數(shù)和任意二組雙目視覺系統(tǒng)的關(guān)系式將任意二組雙目視覺系統(tǒng)的測量坐標(biāo)統(tǒng)一到同一個三維坐標(biāo)內(nèi)包括: 將所有S2檢測的點的坐標(biāo)帶到SI與S2的關(guān)系式中計算得到所有S2檢測的點的坐標(biāo)在SI坐標(biāo)系的值。
【文檔編號】G01B11/00GK103913114SQ201210592065
【公開日】2014年7月9日 申請日期:2012年12月31日 優(yōu)先權(quán)日:2012年12月31日
【發(fā)明者】吳國俊, 焦國華, 呂建成, 魯遠(yuǎn)甫, 李小剛, 白龍 申請人:深圳先進(jìn)技術(shù)研究院