專利名稱：一種gnss/imu一體化天線的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)(GNSS)與慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(INS)的組合導(dǎo)航系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種GNSS/MU —體化天線。
背景技術(shù)：
目前廣泛使用的GPS、GL0NASS,以及正在部署中的Galileo系統(tǒng)、我國(guó)的 Compass(北斗2)系統(tǒng)都屬于全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(GNSS)這一范疇。它們的導(dǎo)航定位原理都是在精確已知導(dǎo)航信號(hào)發(fā)射源(即衛(wèi)星)在某一時(shí)刻的位置和速度的基礎(chǔ)上，通過(guò)測(cè)定接收設(shè)備與衛(wèi)星之間的距離或多普勒等參數(shù)來(lái)獲取接收設(shè)備的位置和速度等導(dǎo)航參數(shù)。以 GPS為例，接收機(jī)獲得衛(wèi)星廣播的信號(hào)并利用本地復(fù)現(xiàn)的偽隨機(jī)碼取得距離觀測(cè)值，并解調(diào)信號(hào)當(dāng)中調(diào)制的導(dǎo)航電文。導(dǎo)航電文中提供的參數(shù)可以用來(lái)計(jì)算的衛(wèi)星位置及時(shí)鐘誤差等信息，在得到四顆以上可見衛(wèi)星位置、速度等信息后，可以計(jì)算得到接收機(jī)的位置、速度和時(shí)間。基于以上工作原理，在具有足夠衛(wèi)星覆蓋的條件下，以GPS為代表的GNSS系統(tǒng)可以提供全天候、全球范圍內(nèi)較高精度的導(dǎo)航定位解。然而在某些由于遮擋或干擾導(dǎo)致不能正常接收到導(dǎo)航衛(wèi)星信號(hào)的情況下，GNSS接收機(jī)無(wú)法工作；或者當(dāng)接收機(jī)隨載體進(jìn)行大動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)時(shí)，信號(hào)變化速度超過(guò)接收機(jī)跟蹤門限時(shí)，GNSS接收機(jī)也無(wú)法工作；出于成本等因素的考慮，通常使用的接收機(jī)給出導(dǎo)航解的速率較低，在某些需要連續(xù)定位的應(yīng)用場(chǎng)景性能受限。
慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(INS)的工作原理是基于牛頓提出的慣性定律，載體的運(yùn)動(dòng)過(guò)程可以分解為平移和旋轉(zhuǎn)，INS使用的慣性敏感元件包括加速度計(jì)和陀螺儀，二者可以分別測(cè)量載體的平移和旋轉(zhuǎn)動(dòng)態(tài)，在已知的初始狀態(tài)基礎(chǔ)上進(jìn)行積分來(lái)確定載體當(dāng)前時(shí)刻的位置、速度和姿態(tài)等導(dǎo)航參數(shù)。在工作過(guò)程中它完全依靠自身設(shè)備，無(wú)需依賴任何外界信息，因此可以獨(dú)立完成導(dǎo)航任務(wù)而不受外界干擾。在航天、航空、航海等諸多軍事和民用領(lǐng)域，慣導(dǎo)系統(tǒng)已經(jīng)得到了廣泛的應(yīng)用。GNSS具有較穩(wěn)定的長(zhǎng)期精度，INS (Inertial Navigation System)具有較好短期精度，將他們組合使用可望獲得各自的優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)。GNSS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)當(dāng)中，可以利用 GNSS系統(tǒng)定位誤差不隨時(shí)間累計(jì)的特點(diǎn)來(lái)修正INS系統(tǒng)，抑制其導(dǎo)航精度隨時(shí)間惡化；組合導(dǎo)航系統(tǒng)具有更好地健壯性，當(dāng)有外界干擾、遮擋等使得衛(wèi)星信號(hào)惡化甚至不能被跟蹤時(shí)，INS可以依靠其短時(shí)精度來(lái)修正GNSS系統(tǒng)的誤差設(shè)置彌補(bǔ)無(wú)信號(hào)時(shí)段的導(dǎo)航定位解的空白，當(dāng)信號(hào)條件改善時(shí)，INS可以向接收機(jī)提供位置、速度等信息幫助接收機(jī)迅速重捕信號(hào)。將慣性導(dǎo)航系統(tǒng)INS與GNSS組合，可以充分發(fā)揮各自的優(yōu)勢(shì)，達(dá)到取長(zhǎng)補(bǔ)短的效果。并且微機(jī)械(MEMS)慣性測(cè)量單元(MU)的快速發(fā)展，因其體積小，重量輕，可靠性高等突出優(yōu)點(diǎn)，不僅降低了成本，而且提高了導(dǎo)航精度，擴(kuò)大了應(yīng)用范圍。GNSS接收機(jī)天線相位中心，是指天線的接受GNSS衛(wèi)星發(fā)送的信號(hào)時(shí)的電氣中心， 其理論設(shè)計(jì)應(yīng)與天線的幾何中心一致。但由于多種原因，如天線制造水平，GNSS信號(hào)的入
3射方向、高度角等，天線相位中心與幾何中心存在偏差。MU的測(cè)量中心主要指IMU中的加速度計(jì)的測(cè)量中心，一般可視其幾何中心為測(cè)量中心。由IMU測(cè)量中心指向GNSS天線相位中心的向量被稱為桿臂向量(Lever Arm vector).由于受到GNSS測(cè)量安裝的要求(信號(hào)無(wú)遮擋)的限制，一般情況下，GNSS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行測(cè)量時(shí)，GNSS天線與IMU并不安裝在同一位置，對(duì)GNSS天線相位中心與IMU 測(cè)量中心的直接精確測(cè)量通常比較困難。由于桿臂的存在，GNSS與MU所測(cè)的位置、速度并不一樣，這種由桿臂所帶來(lái)的差異被稱為桿臂效應(yīng)。桿臂誤差是GNSS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)的主要誤差源之一。在較大型車輛情況下，進(jìn)行載波相位GNSS定位，桿臂誤差甚至可達(dá)厘米級(jí)。并且，桿臂誤差會(huì)對(duì)位置、姿態(tài)以及慣性傳感器的偏置的估計(jì)產(chǎn)生影響。特別是當(dāng)桿臂較長(zhǎng)時(shí)，航向角誤差可能會(huì)引起較大的位置誤差。[Sinpyo Hong, 2005]
在專利號(hào)為CN 101765787 A的發(fā)明中，僅僅提出將GNSS天線與慣性傳感器安裝在一起作為耦合天線，并沒有強(qiáng)調(diào)如何消除天線相位中心與慣性測(cè)量單元的測(cè)量中心的桿臂效應(yīng)。在其他現(xiàn)有組合導(dǎo)航系統(tǒng)中，GNSS天線與慣性測(cè)量單元都是物理分離的，兩者安裝位置的不確定性，不僅在不適用于高動(dòng)態(tài)導(dǎo)航的情形，并且給桿臂的精確測(cè)量帶來(lái)困難。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明提出了一種GNSS/IMU —體化天線，其目的在于避免GNSS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)中的信號(hào)接收天線與慣性測(cè)量單元(MU)之間的桿臂效應(yīng)。本發(fā)明的技術(shù)方案為一種GNSS/MU—體化天線，將一個(gè)或以上GNSS天線與一個(gè)或以上慣性測(cè)量單元一體化安裝，
當(dāng)設(shè)有一個(gè)以上GNSS天線時(shí),GNSS天線整體的相位中心是每個(gè)GNSS天線的相位中心合成的等效中心，當(dāng)設(shè)有一個(gè)以上慣性測(cè)量單元時(shí)，慣性測(cè)量單元整體的測(cè)量中心是每個(gè)慣性測(cè)量單元的測(cè)量中心合成的等效中心；
當(dāng)設(shè)有一個(gè)GNSS天線時(shí)，GNSS天線整體的相位中心就是這個(gè)GNSS天線的相位中心， 當(dāng)設(shè)有一個(gè)慣性測(cè)量單元時(shí)，慣性測(cè)量單元整體的測(cè)量中心就是這個(gè)慣性測(cè)量單元的測(cè)量中心；
將慣性測(cè)量單元整體的測(cè)量中心和GNSS天線整體的相位中心設(shè)置在同一垂直線或水平線上,或者直接將慣性測(cè)量單元整體的測(cè)量中心與GNSS天線整體的相位中心重合。 而且，所述將GNSS天線與慣性測(cè)量單元一體化安裝，是將GNSS天線與慣性測(cè)量單元安裝于一個(gè)殼體中或同一個(gè)支架上，整體作為一個(gè)測(cè)量部件。而且，所述GNSS天線為可接收全球系統(tǒng)或區(qū)域系統(tǒng)或廣域增強(qiáng)系統(tǒng)的定位天線。而且，所述慣性測(cè)量單元，是三軸陀螺和三軸加速度計(jì)構(gòu)成的慣性測(cè)量單元，或是帶有冗余配置的慣性測(cè)量單元，或是不完整軸線配置的慣性測(cè)量單元，或是單軸慣性傳感器。而且，GNSS天線所得信號(hào)通過(guò)饋線傳輸，慣性測(cè)量單元所得MU信號(hào)的傳輸方式采用以下三種方式之一，
(I)在一天化天線的殼體或支架上設(shè)置接口，IMU信號(hào)與電源通過(guò)接口連接到外部設(shè)
備;(2)在饋線中增加線纜，將IMU信號(hào)與電源通過(guò)饋線中增加的線纜傳輸；
(3)將IMU慣性測(cè)量信號(hào)調(diào)制后，與GNSS天線所得信號(hào)經(jīng)同一饋線傳輸。而且，所述慣性測(cè)量單元的測(cè)量中心，是指加速度計(jì)的測(cè)量中心；設(shè)置的慣性測(cè)量單元數(shù)量多于一個(gè)時(shí)，只設(shè)置一個(gè)完整配置的慣性測(cè)量單元，其他的慣性測(cè)量單元只配置加速度計(jì)。而且，當(dāng)慣性測(cè)量單元整體的測(cè)量中心和GNSS天線整體的相位中心設(shè)置在同一垂直線或水平線上時(shí)，將測(cè)量中心和相位中心的距離作為一體化天線的參數(shù)提供；進(jìn)行導(dǎo)航工作時(shí)，由慣性導(dǎo)航算法基于參數(shù)將慣性測(cè)量單元整體的測(cè)量中心等效轉(zhuǎn)換到GNSS天線整體的相位中心，消除桿臂效應(yīng)。本發(fā)明針對(duì)上述問(wèn)題，設(shè)計(jì)一體化天線，在本質(zhì)上將衛(wèi)星定位系統(tǒng)(GNSS)與慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(INS)的信號(hào)采集部分在空間上實(shí)現(xiàn)重合，從而消除IMU與天線之間的桿臂效應(yīng)。在進(jìn)行導(dǎo)航工作時(shí)，該一體化天線可以同時(shí)為組合導(dǎo)航系統(tǒng)提供GNSS衛(wèi)星信號(hào)與慣性測(cè)量數(shù)據(jù)。這種設(shè)計(jì)不僅實(shí)現(xiàn)了 GNSS天線與慣性測(cè)量單元的高度集成，將衛(wèi)星定位與慣性導(dǎo)航的信號(hào)在空間上實(shí)現(xiàn)重合，消除了桿臂效應(yīng)，有助于提高組合導(dǎo)航精度。本發(fā)明可廣泛應(yīng)用于GNSS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)，以及其它無(wú)線電定位于慣性導(dǎo)航集成的系統(tǒng)。這種零桿臂一體化天線尤其適用于高動(dòng)態(tài)、高精度組合導(dǎo)航系統(tǒng)，以及采用低成本小體積慣性期間的組合導(dǎo)航系統(tǒng)中。


圖I是現(xiàn)有技術(shù)中GNSS天線與慣性測(cè)量單元IMU之間桿臂效應(yīng)示意圖2是本發(fā)明實(shí)施例一的幾何結(jié)構(gòu)示意圖3是本發(fā)明實(shí)施例二的幾何結(jié)構(gòu)示意圖4是本發(fā)明實(shí)施例三的幾何結(jié)構(gòu)示意圖5是本發(fā)明實(shí)施例四的幾何結(jié)構(gòu)示意圖6是本發(fā)明實(shí)施例一的天化天線信號(hào)傳輸線示意圖。
具體實(shí)施例方式
本發(fā)明提供一種全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)(GNSS)的天線與慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(INS)的慣性測(cè)量單兀(IMU, Inertial Measurement Unit)的一體化天線設(shè)計(jì)。如圖I所示，在通常情況下，GNSS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行測(cè)量時(shí)，GNSS天線與 IMU并不安裝在同一位置，由IMU測(cè)量中心指向GNSS天線相位中心的向量被稱為桿臂向量 (Lever-arm vector)。而本發(fā)明提出將一個(gè)或以上GNSS天線與一個(gè)或以上慣性測(cè)量單元一體化安裝。 當(dāng)設(shè)有一個(gè)以上GNSS天線時(shí),GNSS天線整體的相位中心是每個(gè)GNSS天線的相位中心合成的等效中心，當(dāng)設(shè)有一個(gè)以上慣性測(cè)量單元時(shí)，慣性測(cè)量單元整體的測(cè)量中心是每個(gè)慣性測(cè)量單元的測(cè)量中心合成的等效中心。當(dāng)設(shè)有一個(gè)GNSS天線時(shí)，GNSS天線整體的相位中心就是這個(gè)GNSS天線的相位中心，當(dāng)設(shè)有一個(gè)慣性測(cè)量單元時(shí)，慣性測(cè)量單元整體的測(cè)量中心就是這個(gè)慣性測(cè)量單元的測(cè)量中心。安裝時(shí)將慣性測(cè)量單元整體的測(cè)量中心和GNSS天線整體的相位中心設(shè)置在同一垂直線或水平線上，或者直接將慣性測(cè)量單元整體的測(cè)量中心與GNSS天線整體的相位中心重合。直接將慣性測(cè)量單元整體的測(cè)量中心與GNSS天線整體的相位中心重合，或者設(shè)置在同一垂直線或水平線上后將慣性測(cè)量單元的測(cè)量中心等效轉(zhuǎn)換到GNSS天線的相位中心，都可以消除桿臂的影響，為GNSS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)提供同一空間點(diǎn)上的衛(wèi)星信號(hào)與慣性測(cè)量數(shù)據(jù)(加速度/角速率)。根據(jù)現(xiàn)有IMU設(shè)計(jì)技術(shù)，慣性測(cè)量單元的測(cè)量中心，一般是加速度計(jì)的幾何中心。以下結(jié)合附圖和實(shí)施例詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明技術(shù)方案。各實(shí)施例中只設(shè)置了一個(gè)GNSS 天線。設(shè)置多個(gè)GNSS天線時(shí)，只需根據(jù)多個(gè)GNSS天線的幾何空間位置，將每個(gè)GNSS天線的相位中心合成等效中心，作為GNSS天線整體的相位中心。其他處理與只設(shè)置一個(gè)GNSS 天線的情況類似，本發(fā)明不予贅述。如圖2所示，實(shí)施例一是本發(fā)明最簡(jiǎn)明的一種實(shí)施方式，設(shè)置一個(gè)慣性測(cè)量單元。 將慣性測(cè)量單元的測(cè)量中心(指加速度計(jì)的測(cè)量中心)與GNSS天線的相位中心上下對(duì)齊，就近安裝，設(shè)置在同一垂直線上，這樣消除了水平位置上的桿臂誤差。然后對(duì)豎直方向上的桿臂力進(jìn)行精密測(cè)量，該測(cè)量值作為一體化天線的參數(shù)提供給用戶，方便用戶根據(jù)此固定的參數(shù)值，在慣性導(dǎo)航算法中消除其桿臂效應(yīng)，慣性測(cè)量單元的測(cè)量中心等效轉(zhuǎn)換到GNSS天線的相位中心。在非精密導(dǎo)航定位應(yīng)用中，由于慣性測(cè)量單元與天線是就近安裝，垂直方向上的桿臂可以忽略，此時(shí)即可視為慣性測(cè)量單元(主要指加速度計(jì))的測(cè)量中心與GNSS天線相位中心重合。如圖3所示，實(shí)施例二是一種垂直向的雙MU結(jié)構(gòu)，在不影響GNSS天線接收信號(hào)的條件下，基于實(shí)施例一的結(jié)構(gòu)，在同一垂直線上增加一個(gè)慣性測(cè)量單元。這樣兩個(gè)慣性測(cè)量單元的測(cè)量中心合成的等效中心與GNSS天線的相位中心處于同一垂直線上。兩個(gè)加速度計(jì)模塊同位于天線下側(cè)，將慣性測(cè)量單元的測(cè)量中心(指兩個(gè)加速度計(jì)的測(cè)量中心)與天線相位中心上下對(duì)齊，就近安裝，并將高程方向的桿臂(A1A2)精確測(cè)量出來(lái)。設(shè)兩個(gè)加速度計(jì)測(cè)量的比力為/；、/2，C1, C2為系數(shù)，/為等效的加速度計(jì)測(cè)量，加速度計(jì)比力測(cè)量的有如下投影關(guān)系
/ = cifi + c2fi > C1Ic2 = -H2Ihl, C1 + C3=I
進(jìn)行精密機(jī)械位置安裝后，K與足作為一體化天線的參數(shù)提供給用戶，用戶據(jù)天線結(jié)構(gòu)和上述算法即可得到GNSS天線相位中心與慣性測(cè)量中心對(duì)齊后的等效比力測(cè)量值f,實(shí)現(xiàn)將慣性測(cè)量單元整體的測(cè)量中心等效轉(zhuǎn)換到GNSS天線的相位中心，在慣性導(dǎo)航算法中消除桿臂效應(yīng)。如圖4所示，實(shí)施例三是一種水平向的雙IMU結(jié)構(gòu)，在不影響GNSS天線接收信號(hào)的條件下，在水平方向上放置2個(gè)慣性測(cè)量單元，將2個(gè)加速度計(jì)模塊分布于天線左右兩側(cè)。調(diào)節(jié)GNSS天線與2個(gè)IMU的垂直方向的位置，使天線的相位中心與2個(gè)IMU的測(cè)量中心位于同于水平線上，并就近安裝。這樣，兩個(gè)慣性測(cè)量單元的測(cè)量中心合成的等效中心與GNSS天線的相位中心處于同一水平線上，消除了垂直方向上的桿臂。測(cè)量2個(gè)加速度計(jì)的測(cè)量中心至GNSS天線相位中心的水平距離J1與72。則可以通過(guò)以下方式將2個(gè)加速度計(jì)的等效測(cè)量中心轉(zhuǎn)換至GNSS天線的測(cè)量中心
/ = + k2f2 ， ks k2~ i2 / 4，+ k2=l
其中/為等效比力測(cè)量值，/；、/2分別為兩個(gè)加速度計(jì)的實(shí)際測(cè)量，七、毛分別為加速度計(jì)I和加速度計(jì)2的比力測(cè)量等效系數(shù)。
J1與72作為一體化天線的參數(shù)提供給用戶，用戶據(jù)天線結(jié)構(gòu)和上述算法即可得到 GNSS天線相位中心與慣性測(cè)量中心對(duì)齊后的等效比力測(cè)量值/，實(shí)現(xiàn)將慣性測(cè)量單元整體的測(cè)量中心等效轉(zhuǎn)換到GNSS天線的相位中心，在慣性導(dǎo)航算法中消除桿臂效應(yīng)。如圖5所示，實(shí)施例四是水平向的雙MU結(jié)構(gòu)的一種特殊情形，對(duì)2個(gè)頂U(kuò)安裝精
密設(shè)置對(duì)稱位置，即4=44則設(shè)兩個(gè)加速度計(jì)測(cè)量的比力為 \, /2，加速度計(jì)比力測(cè)量的有
如下投影關(guān)系
權(quán)利要求
1.一種GNSS/MU—體化天線，其特征在于將一個(gè)或以上GNSS天線與一個(gè)或以上慣性測(cè)量單元一體化安裝，當(dāng)設(shè)有一個(gè)以上GNSS天線時(shí),GNSS天線整體的相位中心是每個(gè)GNSS天線的相位中心合成的等效中心，當(dāng)設(shè)有一個(gè)以上慣性測(cè)量單元時(shí)，慣性測(cè)量單元整體的測(cè)量中心是每個(gè)慣性測(cè)量單元的測(cè)量中心合成的等效中心；當(dāng)設(shè)有一個(gè)GNSS天線時(shí)，GNSS天線整體的相位中心就是這個(gè)GNSS天線的相位中心, 當(dāng)設(shè)有一個(gè)慣性測(cè)量單元時(shí)，慣性測(cè)量單元整體的測(cè)量中心就是這個(gè)慣性測(cè)量單元的測(cè)量中心；將慣性測(cè)量單元整體的測(cè)量中心和GNSS天線整體的相位中心設(shè)置在同一垂直線或水平線上,或者直接將慣性測(cè)量單元整體的測(cè)量中心與GNSS天線整體的相位中心重合。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的GNSS/IMU—體化天線，其特征在于所述將GNSS天線與慣性測(cè)量單元一體化安裝，是將GNSS天線與慣性測(cè)量單元安裝于一個(gè)殼體中或同一個(gè)支架上， 整體作為一個(gè)測(cè)量部件。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的GNSS/IMU—體化天線，其特征在于所述GNSS天線為可接收全球系統(tǒng)或區(qū)域系統(tǒng)或廣域增強(qiáng)系統(tǒng)的定位天線。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的GNSS/IMU—體化天線，其特征在于所述慣性測(cè)量單元，是三軸陀螺和三軸加速度計(jì)構(gòu)成的慣性測(cè)量單元，或是帶有冗余配置的慣性測(cè)量單元，或是不完整軸線配置的慣性測(cè)量單元，或是單軸慣性傳感器。
5.根據(jù)權(quán)利要求2或3或4所述的GNSS/IMU—體化天線，其特征在于GNSS天線所得信號(hào)通過(guò)饋線傳輸，慣性測(cè)量單元所得IMU信號(hào)的傳輸方式采用以下三種方式之一，(1)在一天化天線的殼體或支架上設(shè)置接口，IMU信號(hào)與電源通過(guò)接口連接到外部設(shè)備;(2)在饋線中增加線纜，將IMU信號(hào)與電源通過(guò)饋線中增加的線纜傳輸；(3)將IMU慣性測(cè)量信號(hào)調(diào)制后，與GNSS天線所得信號(hào)經(jīng)同一饋線傳輸。
6.根據(jù)權(quán)利要求2或3或4所述的GNSS/IMU—體化天線，其特征在于所述慣性測(cè)量單元的測(cè)量中心，是指加速度計(jì)的測(cè)量中心；設(shè)置的慣性測(cè)量單元數(shù)量多于一個(gè)時(shí)，只設(shè)置一個(gè)完整配置的慣性測(cè)量單元，其他的慣性測(cè)量單元只配置加速度計(jì)。
7.根據(jù)權(quán)利要求2或3或4所述的GNSS/IMU—體化天線，其特征在于當(dāng)慣性測(cè)量單元整體的測(cè)量中心和GNSS天線整體的相位中心設(shè)置在同一垂直線或水平線上時(shí)，將測(cè)量中心和相位中心的距離作為一體化天線的參數(shù)提供；進(jìn)行導(dǎo)航工作時(shí)，由慣性導(dǎo)航算法基于參數(shù)將慣性測(cè)量單元整體的測(cè)量中心等效轉(zhuǎn)換到GNSS天線整體的相位中心，消除桿臂效應(yīng)。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種GNSS/IMU一體化天線，將一個(gè)或以上GNSS天線與一個(gè)或以上慣性測(cè)量單元一體化安裝，將慣性測(cè)量單元整體的測(cè)量中心和GNSS天線整體的相位中心設(shè)置在同一垂直線或水平線上，或者直接將慣性測(cè)量單元整體的測(cè)量中心與GNSS天線整體的相位中心重合。本發(fā)明根據(jù)慣性測(cè)量單元與GNSS天線的幾何安裝位置，將慣性測(cè)量單元整體的測(cè)量中心與GNSS天線整體的相位中心重合或等效轉(zhuǎn)換至GNSS天線整體的相位中心，消除慣性測(cè)量單元與GNSS天線之間的桿臂效應(yīng)，簡(jiǎn)化組合導(dǎo)航算法中桿臂補(bǔ)償環(huán)節(jié)，減小相應(yīng)誤差，以簡(jiǎn)化系統(tǒng)設(shè)計(jì)和方便用戶安裝使用。
文檔編號(hào)G01S19/49GK102590842SQ20121004047
公開日2012年7月18日 申請(qǐng)日期2012年2月22日 優(yōu)先權(quán)日2012年2月22日
發(fā)明者張?zhí)嵘? 施闖, 牛小驥, 班亞龍, 章紅平 申請(qǐng)人:武漢大學(xué)