專利名稱：火箭偏擺、沉降的測量系統(tǒng)及方法
技術領域：
本發(fā)明涉及火箭測量技術領域，具體地說，是涉及一種火箭偏擺、沉降的測量系統(tǒng)及方法。
背景技術：
新一代運載火箭的地面瞄準系統(tǒng)與目前相比有較大的區(qū)別。這主要表現(xiàn)在:(I)采用將瞄準間建設在發(fā)射勤務塔上的近距離水平瞄準的方法。(2)箭上采用捷聯(lián)慣組初始定向方式，即慣組棱鏡與箭體剛性固聯(lián)。箭體隨風擺的運動及日照、加注等造成的變形，將1:1傳遞給慣組棱鏡，使慣組棱鏡發(fā)生位移或方位扭轉。若慣組棱鏡偏移量過大，會導致瞄準功能失效。需要地面瞄準系統(tǒng)實時主動跟蹤測量棱鏡的位移。(3)火箭從液氫加注起，地面瞄準系統(tǒng)要在發(fā)射場無人的情況下，從后臺實施遠程監(jiān)控，測量慣組棱鏡的位移并且控制導軌進行跟蹤。對于上述瞄準系統(tǒng)，如何在遠控狀態(tài)下及時直觀的獲得火箭慣組棱鏡位移數(shù)據(jù)，是實現(xiàn)遠控跟蹤瞄準的關鍵技術之一。

發(fā)明內容
本發(fā)明所要解決的技術問題，提供一種火箭偏擺、沉降的測量系統(tǒng)，以在遠控狀態(tài)下及時直觀的獲得火箭慣組棱鏡位移數(shù)據(jù)。為了解決上述技術問題，本發(fā)明提供地火箭偏擺、沉降的測量系統(tǒng)，包括成像模塊、圖像采集模塊、初始圖像處理模塊、位移后圖像處理模塊和顯示裝置，成像模塊用于捕獲設置于火箭殼體上的至少一標識符號并將其成像；圖像采集模塊用于采集所述成像模塊獲取的標識符號圖像，所述標識符號圖像包括標識符號位于初始位置時的初始圖像及標識符號發(fā)生位移后的位移后圖像；初始圖像處理模塊根據(jù)所述成像模塊的像素計算所述初始圖像相對于一標定位置的第一坐標值；位移后圖像處理模塊根據(jù)所述成像模塊的像素計算所述位移后圖像相對于所述標定位置的第二坐標值，并根據(jù)所述第二坐標值相對所述第一坐標值的變化量計算出火箭的位移量；顯示裝置用于顯示所述位移量。上述的火箭偏擺、沉降的測量系統(tǒng)，其中，所述成像模塊包括一瞄準儀和一 CXD攝像機，所述CXD攝像機設置在所述瞄準儀上，所述瞄準儀的鏡頭上設置有十字分化線。上述的火箭偏擺、沉降的測量系統(tǒng)，其中，所述初始圖像處理模塊包括:字符模板建立模塊，其根據(jù)初始圖像與十字分化線的中心位置關系建立所述第一坐標值；十字線標定模塊，其用于標定所述十字分化線的中心與所述鏡頭零點間的關系，以獲得所述標定位置的坐標；長度標定模塊，其用于標定所述CCD攝像機的像素對應的實際毫米數(shù)。上述的火箭偏擺、沉降的測量系統(tǒng)，其中，所述第一坐標值及所述第二坐標值通過矩陣表示。進一步地，本發(fā)明提供一種火箭偏擺、沉降的測量方法，包括:S100，通過一成像模塊捕獲設置于火箭殼體上的至少一標識符號并將其成像的步驟；S130，采集所述成像模塊獲取的標識符號圖像步驟，所述標識符號圖像包括標識符號位于初始位置時的初始圖像及標識符號發(fā)生位移后的位移后圖像；S200，初始圖像處理步驟，根據(jù)所述成像模塊的像素計算所述初始圖像相對于一標定位置的第一坐標值；S300，根據(jù)所述成像模塊的像素計算所述位移后圖像相對于所述標定位置的第二坐標值，并根據(jù)所述第二坐標值相對所述第一坐標值的變化量計算出火箭的位移量；以及S400，顯示所述位移量步驟。上述的測量方法，其中，在所述SlOO步驟中，所述成像模塊包括一瞄準儀和一 CXD攝像機，所述CXD攝像機設置在所述瞄準儀上，所述瞄準儀的鏡頭上設置有十字分化線。

上述的測量方法，其中，在所述S200步驟中，包括字符模板建立步驟S210，根據(jù)初始圖像創(chuàng)建字符的模板文件，及根據(jù)初始圖像與十字分化線的中心位置關系建立所述第一坐標值。上述的測量方法，其中，在所述S200步驟中，包括十字線標定步驟S220，用于標定所述十字分化線的中心與所述鏡頭零點間的關系，以獲得所述標定位置的坐標。上述的測量方法，其中，在所述S200步驟中，包括長度標定步驟S230，用于標定所述CCD攝像機的像素對應的實際毫米數(shù)。上述的測量方法，其中，在所述長度標定步驟中，包括標定出CCD攝像機在長、寬兩個方向每個像素對應的實際毫米數(shù)步驟。上述的測量方法，其中，在所述S300步驟中，包括:S310，灰度分割，形態(tài)學篩選步驟；S320，根據(jù)第i個字符模板找到相似度最高的位移后圖像I ; S330，判斷相似度分數(shù)是否高于一第一閾值，若是，進行步驟S340，若不是，進行步驟 S350 ；S340,獲取位移后圖像I的位置,計算出火箭的位移量Oi ；S350, i的值加1，并保存為i ；S360，判斷i是否< η，η為標識符號的個數(shù)，若是，返回執(zhí)行步驟S320 ;若不是，執(zhí)行步驟S370 ；S370，判斷位移量Oi的個數(shù)，若Oi的個數(shù)等于I，執(zhí)行步驟S380 ;若Oi的個數(shù)等于2，執(zhí)行步驟S390 ;若Oi的個數(shù)大于等于3，執(zhí)行步驟S3110 ；S380，判斷相似度分數(shù)是否小于一第二閾值，若不是，執(zhí)行步驟S400;若是，執(zhí)行步驟S3112 ；S390，判斷兩個位移量Oi的差值是否在超出一第一設定值或任何一個位移量(^所對應的相似分數(shù)小于一第三閾值，若不是，執(zhí)行步驟S400 ;若是，執(zhí)行步驟S3114 ；S3110，判斷多個位移量Oi相互間的差值是否超出一第二設定值，若不是，執(zhí)行步驟S400 ;若是，執(zhí)行步驟S3116 ；S3112,剔除該位移量Oi,只顯示初始圖像；S3114,剔除該兩個位移量Oi,只顯示初始圖像；S3116，刪掉偏離多個位移量Oi的平均值最大的位移量Oi，并返回執(zhí)行步驟S370。上述的測量方法，其中，在所述S400步驟中，當位移量Oi的個數(shù)等于I時，顯示該一個Oi的值；當位移量Oi的個數(shù)大于I時，顯示多個Oi的平均值。
本發(fā)明的有益功效在于，通過成像模塊及兩個圖像處理模塊的配合使用，兩個圖像處理模塊接收來自成像模塊的目標圖像，并對圖像中的目標進行特征識別，解算出火箭的位移，作為跟蹤瞄準的輸入判據(jù)，而且能夠對火箭的棱鏡位置狀態(tài)和瞄準狀態(tài)進行可視化、智能化的跟蹤。以下結合附圖和具體實施例對本發(fā)明進行詳細描述，但不作為對本發(fā)明的限定。


圖1為本發(fā)明的火箭偏擺、沉降的測量系統(tǒng)的結構框圖；圖2為一實施例的標識符號的初始圖像；圖3為一實施例的標識符號的位移后圖像；圖4為本發(fā)明的火箭偏擺、沉降的測量方法的原理框圖；圖5為本發(fā)明的火箭偏擺、沉降的測量方法的控制流程圖。其中，附圖標記100-測量系統(tǒng)10-成像模塊11-瞄準儀12-CCD 攝像機130-圖像采集模塊20-初始圖像處理模塊21-字符模板建立模塊22-十字線標定模塊23-長度標定模塊30-位移后圖像處理模塊31-計算比較模塊40-顯示裝置SlOO S400 步驟200-被測目標
具體實施例方式下面結合附圖和具體實施例對本發(fā)明技術方案進行詳細的描述，以更進一步了解本發(fā)明的目的、方案及功效，但并非作為本發(fā)明所附權利要求保護范圍的限制。由于新一代的運載火箭的地面瞄準系統(tǒng)與以往運載火箭的瞄準系統(tǒng)有較大的區(qū)另IJ，需要在遠控狀態(tài)下及時直觀的獲得火箭慣組棱鏡位移數(shù)據(jù)，以實現(xiàn)遠控跟蹤瞄準。本發(fā)明基于新一代的運載火箭的以下原理:火箭上采用捷聯(lián)慣組初始定向方式，即火箭的慣組棱鏡與火箭的箭體剛性固聯(lián)，箭體隨風擺的運動及日照、加注等造成的變形，將1:1傳遞給慣組棱鏡，使慣組棱鏡發(fā)生位移或方位扭轉。也就是說火箭的箭體的位置變化即為火箭的慣組棱鏡位置變化，基于此，本發(fā)明于火箭相應高度的殼體表面設置標識符號(如圖2中的Μ、Z、H、B、K字符，當然，此處的Μ、Z、H、B、K字符只是舉例，在實際使用中亦可以是別的任何方便識別的字符)，通過成像模塊、圖像采集模塊和兩個圖像處理模塊對標識符號進行捕獲、提取和處理，獲得標識符號偏離初始位置的距離，標識符號移動的實際距離即為火箭偏擺、沉降的實際距離。以下就對本發(fā)明的火箭偏擺、沉降的測量系統(tǒng)100進行詳細介紹。如圖1所示，為了滿足新一代的運載火箭的地面瞄準系統(tǒng)的需求，本發(fā)明提供的火箭偏擺、沉降的測量系統(tǒng)100，包括成像模塊10、圖像采集模塊130、初始圖像處理模塊20、位移后圖像處理模塊30以及顯示裝置40，其中，成像模塊10用于捕獲設置于火箭殼體上的至少一標識符號并將其成像，此處的火箭殼體上的至少一標識符號對應為圖1中的被測目標200 ;圖像采集模塊130用于采集成像模塊10獲取的標識符號圖像，標識符號圖像包括標識符號位于初始位置時的初始圖像及標識符號發(fā)生位移后的位移后圖像，初始圖像如圖2所示，位移后圖像如圖3所示；初始圖像處理模塊20根據(jù)成像模塊10的像素計算初始圖像相對于一標定位置的第一坐標值；位移圖像處理模塊30根據(jù)成像模塊10的像素計算位移后圖像相對于所述標定位置的第二坐標值，并根據(jù)所述第二坐標值相對所述第一坐標值的變化量計算出火箭的位移量；顯示裝置40用于顯示所述位移量。成像模塊10可以包括一瞄準儀11和一 CXD攝像機12，CXD攝像機12設置在瞄準儀11上，瞄準儀11的鏡頭上設置有十字分化線。初始圖像處理模塊20包括字符模板建立模塊21、十字線標定模塊22、長度標定模塊23，字符模板建立模塊21根據(jù)初始圖像與十字分化線的中心位置關系建立第一坐標值；十字線標定模塊22用于標定所述十字分化線的中心與所述鏡頭零點間的關系，以獲得所述標定位置的坐標；長度標定1 塊23用于標定CCD攝像機12的像素對應的實際毫米數(shù)；位移后圖像處理模塊30主要包括一計算比較模塊31，其用于計算所述第二坐標值相對所述第一坐標值變化以計算出火箭的位移量。字符模板建立模塊21運行時需要提供較好的環(huán)境條件和較少的干擾，具體而言，可將火箭上的待識別的目標棱鏡中心與瞄準儀10的鏡頭上的十字分劃線的中心重合，采集一幅較好的圖像(即初始圖像)，獲取其中的字符，并記錄此時十字分劃線的中心位置與字符之間的關系，以如圖2中的M、Z、H、B、K五個字符為例，記錄的是此時十字分劃線的中心位置與Μ、Z、H、B、K五個字符之間的關系，該關系可以通過矩陣表示，并將位置關系和字符模板存入系統(tǒng)參數(shù)文件。當字符位置，筆劃粗細，寬度、高度或字符本身發(fā)生變化時，通過調用該模塊，重新保存字符模板。十字線標定模塊22用于標定十字分劃線的中心與鏡頭零點間的關系，標定時，目標為白背景，此時需要識別十字分劃線的中心位置，將十字分劃線中心位置對應在CXD攝像機上的坐標存入系統(tǒng)參數(shù)文件。長度標定模塊23用于標定CXD攝像機12的像素對應的實際毫米數(shù)，由于待識別目標架設距離不確定，所以CCD攝像機上一個像素對應的遠處目標的實際長度也不確定，該長度標定模塊23標定出CCD攝像機像素在長、寬兩個方向每個像素對應的毫米數(shù)。如圖4所示，采用上述測量系統(tǒng)對火箭偏擺、沉降進行測量時，包括:S100，通過成像模塊10捕獲設置于火箭殼體上的至少一標識符號并將其成像的步驟。S130，采集成像模塊10獲取的標識符號圖像步驟，所述標識符號圖像包括標識符號位于初始位置時的初始圖像及標識符號發(fā) 生位移后的位移后圖像。該步驟通過圖像采集模塊130來完成，此處的圖像采集模塊130可以為圖像采集卡。S200，初始圖像處理步驟，根據(jù)所述成像模塊的像素計算所述初始圖像相對于一標定位置的第一坐標值。
S300，根據(jù)所述成像模塊的像素計算所述位移后圖像相對于所述標定位置的第二坐標值，并根據(jù)所述第二坐標值相對所述第一坐標值的變化量計算出火箭的位移量。S400，顯示所述位移量步驟。在所述S200步驟中，火箭轉場后，由于慣組棱鏡初始安裝的不確定性，需進行粗瞄，初尋找慣組棱鏡中心法線在瞄準間的位置，并且標定、存儲慣組棱鏡的初始位置，建立標識字符的模版文件并計算各個標識字符中心位置到慣組棱鏡中心的轉換矩陣(即，根據(jù)初始圖像創(chuàng)建字符的模板文件，及根據(jù)初始圖像與十字分化線的中心位置關系建立所述第一坐標值)。標定工作進行時需要保證箭體標識字符周圍環(huán)境光線均勻明亮，無遮擋、煙霧，箭體無明顯搖擺等。在通過成像模塊10捕獲設置于火箭殼體上的至少一標識符號并將其成像后，尤其是在獲得位移后圖像之前，最好對整個系統(tǒng)先初始化，如初始化圖像采集卡等，并對環(huán)境條件進行判斷，如環(huán)境條件發(fā)生了變化，則需要重新采集初始圖像，并重新十字線標定(亦叫零點標定)和長度標定，根據(jù)重新采集初始圖像、重新標定的零點坐標及重新長度標定后獲得的轉換矩陣得到第一坐標值。如外部環(huán)境條件沒有發(fā)生變化，可直接采用系統(tǒng)參數(shù)文件中儲存的零點坐標及轉換矩陣。此處的外部環(huán)境條件例如是標識符號位置、筆劃粗細、寬度、高度或字符本身發(fā)生變化。如圖5所示，本發(fā)明的位移后圖像處理步驟包括:S310，灰度分割，形態(tài)學篩選步驟。S320，根據(jù)第i個字符模板找到相似度最高的位移后圖像I。仍以上述M、Z、H、B、K五個字符為例，每個字符對應一個字符模板，即，有五個字符模板，在該步驟中，若先根據(jù)字符M來計算火箭的位移量，則需要根據(jù)第一個字符模板(即M字符模板)找到位移后的M字符圖像。S330，判斷相似度分數(shù)是否高于一第一閾值，若是，進行步驟S340，若不是，進行步驟S350。此處的第一閾值可為80 90，如，判斷位移后的M字符圖像與M字符模板的相似度分數(shù)是否為80 90。 S340，獲取位移后圖像I的位置，計算出火箭的位移量Op仍以M字符為例，計算出位移后的M字符圖像的位置，該位置即為前述的第二坐標值，將該第二坐標值與M字符模板的初始坐標值(即第一坐標值)相比較得到火箭的位移量OpS350，i的值加1，并保存為i。S360，判斷i是否彡n，n為標識符號的個數(shù)(如圖2的實施例中，η的值為5)，若是，返回執(zhí)行步驟S320 ;若不是，執(zhí)行步驟S370。S370，判斷位移量Oi的個數(shù)，若Oi的個數(shù)等于I，執(zhí)行步驟S380 ;若Oi的個數(shù)等于2，執(zhí)行步驟S390 ;若Oi的個數(shù)大于等于3，執(zhí)行步驟S3110。S380，判斷相似度分數(shù)是否小于一第二閾值，若不是，執(zhí)行步驟S400;若是，執(zhí)行步驟S3112。此處的第二閾值可為95 99，圖5給出的實施例中第二閾值為99。S390，判斷兩個位移量Oi的差值是否超出一第一設定值或任何一個位移量Oi所對應的相似分數(shù)小于一第三閾值，若不是，執(zhí)行步驟S400 ;若是，執(zhí)行步驟S3114。在圖5的實施例中，該第三閾值為90。需要說明的是，該第一設定值主要用來判斷兩個位移量Oi的差別，在實際使用中，可根據(jù)需要進行選擇。S3110，判斷多個位移量Oi相互間的差值是否超出一第二設定值，若不是，執(zhí)行步驟S400 ;若是，執(zhí)行步驟S3116。需要說明的是，該第二設定值主要用來判斷多個位移量Oi相互間的差別，在實際使用中，可根據(jù)需要進行選擇。S3112，剔除該位移量Oi，只顯示初始圖像。S3114,剔除該兩個位移量Oi,只顯示初始圖像。S3116，刪掉偏離多個位移量Oi的平均值最大的位移量Oi，并返回執(zhí)行步驟S370。在所述S400步驟中，當位移量Oi的個數(shù)等于I時，顯示該一個Oi的值(如圖5中的S41步驟)；當位移量Oi的個數(shù)大于I時，顯示多個Oi的平均值(如圖5中的S42、S43步驟)。在實際操作中，采用本發(fā)明的系統(tǒng)和方法進行火箭偏擺、沉降測量時，可以通過人機交互界面進行操作，于人機交互界面上設置“實時顯示”按鈕、“創(chuàng)建模版”按鈕，點擊人機交互界面上的“實時顯示”按鈕，主界面中的圖像開始實時顯示。輸入箭體上各個標識字符的實際寬度和高度(噴涂的寬度和高度值都為30mm或以上)，點擊“創(chuàng)建模版”按鈕，字符模板建立模塊會自動分離出作為特征點的各個標識字符。假如在文件參數(shù)規(guī)定路徑下沒有模板文件，字符模板建立模塊會自動采集當前標識字符的圖像創(chuàng)建模板。并獲取各個標識字符的中心位置，再根據(jù)十字分化線中心算出對應于每個字符，該字符和棱鏡中心的轉換矩陣，并存儲下來。一幅圖像的每個字符都辨認出來的瞬間，人機交互界面顯示出辨認出來的各個字符，從而完成標定過程。當需要實時跟蹤的時候，點擊“實時顯示”按鈕，系統(tǒng)就可以自動判斷出慣組棱鏡相對于初始位置的位移極性及大小，并實時顯示在顯示裝置的主界面上，該顯示裝置可以是與人機交互界面一體的，也可以是分體的。對新一代運載火箭采取上述方法來測量火箭的偏擺、沉降，有以下優(yōu)點:(I)經過試驗證明，背景光強度一定范圍的變化不影響對標識字符的識別，測量系統(tǒng)能適應的光照度變化范圍為3001x-1000001x以上；(2)可以剔除貫穿整個視場的狹長細線以及加強筋等對圖像識別的干擾，并能完整保留除掉干擾線后的字符。(3)當由于外界干擾或遮擋的情況下，會導致CCD攝像頭采集到的字符數(shù)量不夠，但只要采集到至少I個字符，都可以推算出棱鏡中心位置，降低了對周圍環(huán)境條件的要求。(4)經過試驗證明，該方法可以在距離火箭25m距離下，測量火箭慣組棱鏡的位移量，測量分辨率達到Imm,識別精度達到5mm。(5)對慣組棱鏡的位移進行實時跟蹤和測量的處理時間在IOOms以內。(6)能夠對棱鏡位置狀態(tài)和瞄準狀態(tài)進行可視化、智能化的跟蹤。當然，本發(fā)明還可有其它多種實施例，在不背離本發(fā)明精神及其實質的情況下，熟悉本領域的技術人員當可根據(jù)本發(fā)明作出各種相應的改變和變形，但這些相應的改變和變形都應屬于本發(fā)明所附的權利要求的保護范圍。
權利要求
1.一種火箭偏擺、沉降的測量系統(tǒng)，其特征在于，包括: 成像模塊，用于捕獲設置于火箭殼體上的至少一標識符號并將其成像； 一圖像采集模塊，用于采集所述成像模塊獲取的標識符號圖像，所述標識符號圖像包括標識符號位于初始位置時的初始圖像及標識符號發(fā)生位移后的位移后圖像； 一初始圖像處理模塊，其根據(jù)所述成像模塊的像素計算所述初始圖像相對于一標定位置的第一坐標值； 一位移后圖像處理模塊，其根據(jù)所述成像模塊的像素計算所述位移后圖像相對于所述標定位置的第二坐標值，并根據(jù)所述第二坐標值相對所述第一坐標值的變化量計算出火箭的位移量；以及 一顯示裝置，用于顯示所述位移量。
2.根據(jù)權利要求1所述的火箭偏擺、沉降的測量系統(tǒng)，其特征在于，所述成像模塊包括一瞄準儀和一 CXD攝像機，所述CXD攝像機設置在所述瞄準儀上，所述瞄準儀的鏡頭上設置有十字分化線。
3.根據(jù)權利要求2所述的火箭偏擺、沉降的測量系統(tǒng)，其特征在于，所述初始圖像處理模塊包括: 字符模板建立模塊，其根據(jù)初始圖像創(chuàng)建字符的模板文件，及根據(jù)初始圖像與十字分化線的中心位置關系建立所述第一坐標值； 十字線標定模塊，其用于標定所 述十字分化線的中心與所述鏡頭零點間的關系，以獲得所述標定位置的坐標； 長度標定模塊，其用于標定所述CCD攝像機的像素對應的實際毫米數(shù)。
4.根據(jù)權利要求1所述的火箭偏擺、沉降的測量系統(tǒng)，其特征在于，所述第一坐標值及所述第二坐標值通過矩陣表示。
5.一種火箭偏擺、沉降的測量方法，其特征在于，包括: S100，通過一成像模塊捕獲設置于火箭殼體上的至少一標識符號并將其成像的步驟；S130，采集所述成像模塊獲取的標識符號圖像步驟，所述標識符號圖像包括標識符號位于初始位置時的初始圖像及標識符號發(fā)生位移后的位移后圖像； S200，初始圖像處理步驟，根據(jù)所述成像模塊的像素計算所述初始圖像相對于一標定位置的第一坐標值； S300，位移后圖像處理步驟，根據(jù)所述成像模塊的像素計算所述位移后圖像相對于所述標定位置的第二坐標值，并根據(jù)所述第二坐標值相對所述第一坐標值的變化量計算出火箭的位移量；以及 S400,顯示所述位移量步驟。
6.根據(jù)權利要求5所述的測量方法，其特征在于，在所述SlOO步驟中，所述成像模塊包括一瞄準儀和一 CXD攝像機，所述CXD攝像機設置在所述瞄準儀上，所述瞄準儀的鏡頭上設置有十字分化線。
7.根據(jù)權利要求6所述的測量方法，其特征在于，在所述S200步驟中，包括字符模板建立步驟S210，根據(jù)初始圖像創(chuàng)建字符的模板文件，及根據(jù)初始圖像與十字分化線的中心位置關系建立所述第一坐標值。
8.根據(jù)權利要求7所述的測量方法，其特征在于，在所述S200步驟中，包括十字線標定步驟S220，用于標定所述十字分化線的中心與所述鏡頭零點間的關系，以獲得所述標定位置的坐標。
9.根據(jù)權利要求8所述的測量方法，其特征在于，在所述S200步驟中，包括長度標定步驟S230，用于標定所述CCD攝像機的像素對應的實際毫米數(shù)。
10.根據(jù)權利要求9所述的測量方法，其特征在于，在所述長度標定步驟中，包括標定出CCD攝像機在長、寬兩個方向每個像素對應的實際毫米數(shù)步驟。
11.根據(jù)權利要求9所述的測量方法，其特征在于，在所述S300步驟中，包括: S310，灰度分割，形態(tài)學篩選步驟； S320，根據(jù)第i個字符模板找到相似度最高的位移后圖像I ; S330,判斷相似度分數(shù)是否高于一第一閾值，若是，進行步驟S340，若不是，進行步驟S350 ； S340，獲取位移后圖像I的位置，計算出火箭的位移量Oi ； S350, i的值加I，并保存為i ; S360，判斷i是否< η，η為標識符號的個數(shù)，若是，返回執(zhí)行步驟S320 ;若不是，執(zhí)行步驟 S370 ； S370，判斷位移量Oi的個數(shù)，若Oi的個數(shù)等于1，執(zhí)行步驟S380 ;若(^的個數(shù)等于2，執(zhí)行步驟S390 ;若Oi的個數(shù)大于等于3，執(zhí)行步驟S3110 ； S380,判斷相似度分數(shù)是否小于一第二閾值，若不是，執(zhí)行步驟S400 ;若是，執(zhí)行步驟S3112 ； S390，判斷兩個位移量Oi的差值是否超出一第一設定值或任何一個位移量Oi所對應的相似分數(shù)小于一第三閾值，若不是，執(zhí)行步驟S400 ;若是，執(zhí)行步驟S3114 ； S3110,判斷多個位移量Oi相互間的差值是否超出一第二設定值，若不是，執(zhí)行步驟S400 ;若是，執(zhí)行步驟S3116 ； S3112，剔除該位移量Oi，只顯示初始圖像； S3114,剔除該兩個位移量Oi,只顯示初始圖像； S3116，刪掉偏離多個位移量Oi的平均值最大的位移量Oi，并返回執(zhí)行步驟S370。
12.根據(jù)權利要求11所述的測量方法，其特征在于，在所述S400步驟中，當位移量Oi的個數(shù)等于I時，顯示該一個Oi的值；當位移量Oi的個數(shù)大于I時，顯示多個Oi的平均值。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種火箭偏擺、沉降的測量系統(tǒng)及方法，測量系統(tǒng)包括成像模塊、圖像采集模塊、初始圖像處理模塊、位移后圖像處理模塊和顯示裝置，成像模塊用于捕獲設置于火箭殼體上的至少一標識符號并將其成像；圖像采集模塊用于采集成像模塊獲取的標識符號圖像，標識符號圖像包括初始圖像及位移后圖像；初始圖像處理模塊根據(jù)成像模塊的像素計算所述初始圖像相對于一標定位置的第一坐標值；位移后圖像處理模塊根據(jù)成像模塊的像素計算位移后圖像相對于標定位置的第二坐標值，并根據(jù)第二坐標值相對第一坐標值的變化量計算出火箭的位移量；顯示裝置用于顯示所述位移量。本發(fā)明能夠對火箭的棱鏡位置狀態(tài)和瞄準狀態(tài)進行可視化、智能化的跟蹤。
文檔編號G01C11/36GK103090796SQ201110340328
公開日2013年5月8日 申請日期2011年11月1日 優(yōu)先權日2011年11月1日
發(fā)明者柳雨杉, 賀長水, 王巖, 丁爽, 吳中華, 姜華, 宋小艷 申請人:北京航天發(fā)射技術研究所, 中國運載火箭技術研究院