專利名稱：位置矯正信息收集裝置、位置矯正信息收集方法及位置矯正信息收集程序的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及可以在不使用預(yù)先準(zhǔn)備的標(biāo)記的情況下進(jìn)行有關(guān)觀測裝置的位置的矯正的位置矯正信息收集裝置、位置矯正信息收集方法及位置矯正信息收集程序。
背景技術(shù)：
作為對人進(jìn)行監(jiān)控的觀測裝置，會使用攝像頭、或最近的超寬頻帶無線 [UffB (Ultra Wide Band)]標(biāo)簽(tag)等。通常，在利用這些觀測裝置的情況下，需要預(yù)先進(jìn)行觀測裝置的位置的矯正。對于觀測裝置的位置的矯正，通常使用人工作成的標(biāo)記。作為標(biāo)簽(特征)閱讀器的標(biāo)記的例子，有存儲了位置信息的位置標(biāo)簽。另外，作為攝像頭的標(biāo)記的例子，有存儲了位置信息的二維條形碼等。在使用標(biāo)簽閱讀器和攝像頭的任意標(biāo)記的情況下，會發(fā)生所謂存儲位置信息、在該位置設(shè)置標(biāo)記的勞動。與此相對，有不使用人工標(biāo)記而使用環(huán)境中存在的已知物體來推斷機(jī)器人的自己位置的技術(shù)(專利文獻(xiàn)1)。現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)1 日本特開2004-30445號公報但是，專利文獻(xiàn)1的技術(shù)需要使機(jī)器人預(yù)先學(xué)習(xí)已知的物體的三維形狀，雖不是人工設(shè)置標(biāo)記，但將已知的物體代用作標(biāo)記。另外，專利文獻(xiàn)1的技術(shù)是無法在不能識別三維形狀的UWB標(biāo)簽中應(yīng)用的技術(shù)。

發(fā)明內(nèi)容
因此，本發(fā)明的目的在于提供一種可以不使用標(biāo)記進(jìn)行與對人加以監(jiān)控的觀測裝置的位置有關(guān)的矯正的位置矯正信息收集裝置、位置矯正信息收集方法及位置矯正信息收集程序。用于解決課題的手段為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明如下所示構(gòu)成。根據(jù)本發(fā)明的第一方式，提供一種位置矯正信息收集裝置，其特征在于，具備觀測裝置，其分別獲得在具有出入口的環(huán)境內(nèi)存在的人的特征信息、上述環(huán)境的本地坐標(biāo)空間中檢測出上述人的位置的本地坐標(biāo)、和檢測出上述人的時刻作為觀測信息；初次檢測位置推斷單元，其根據(jù)由上述觀測裝置觀測到的、上述人的上述特征信息、上述本地坐標(biāo)和上述時刻，對上述本地坐標(biāo)空間內(nèi)最初檢測出上述人的位置進(jìn)行推斷；出入口位置推斷單元，其根據(jù)由上述初次檢測位置推斷單元推斷的、上述本地坐標(biāo)空間內(nèi)最初檢測出上述人的位置，對上述本地坐標(biāo)空間中的上述出入口的出入口位置的本地坐標(biāo)進(jìn)行推斷；和位置矯正信息算出單元，其根據(jù)上述環(huán)境的整體空間中的上述出入口的出入口位置的整體坐標(biāo)和通過上述出入口位置推斷單元推斷的上述出入口位置的上述本地坐標(biāo)，對上述觀測裝置的位置算出用于進(jìn)行矯正的位置矯正信息。根據(jù)本發(fā)明的第九方式，提供一種位置矯正裝置，其特征在于，具備第一 第八中任一方式記載的上述位置矯正信息收集裝置；和矯正單元，其根據(jù)上述位置矯正信息進(jìn)行與上述觀測裝置的位置有關(guān)的矯正，上述位置矯正信息是通過上述位置矯正信息收集裝置的上述位置矯正信息算出裝置，根據(jù)在上述整體空間設(shè)置的上述出入口的出入口位置的整體坐標(biāo)和上述出入口位置的本地坐標(biāo)而算出的。根據(jù)本發(fā)明的第十方式，提供一種位置矯正信息收集裝置，其具備觀測裝置，其分別獲得在具有出入口的環(huán)境內(nèi)存在的人的特征信息、上述環(huán)境的本地坐標(biāo)空間中檢測出上述人的位置的本地坐標(biāo)、和檢測出上述人的時刻作為觀測信息；末次檢測位置推斷單元，其根據(jù)由上述觀測裝置觀測到的、上述人的上述特征信息、上述本地坐標(biāo)和上述時刻，對上述本地坐標(biāo)空間內(nèi)最后檢測出上述人的位置進(jìn)行推斷；出入口位置推斷單元，其根據(jù)由上述末次檢測位置推斷單元推斷的、上述本地坐標(biāo)空間內(nèi)最后檢測出上述人的位置，對上述本地坐標(biāo)空間中的上述出入口的出入口位置的本地坐標(biāo)進(jìn)行推斷；和位置矯正信息算出單元，其根據(jù)上述環(huán)境的整體空間中的上述出入口的出入口位置的整體坐標(biāo)和通過上述出入口位置推斷單元推斷的上述出入口位置的上述本地坐標(biāo)，對上述觀測裝置的位置算出用于進(jìn)行矯正的位置矯正信息。根據(jù)本發(fā)明的第十一方式，提供一種位置矯正信息收集方法，其特征在于，利用觀測裝置分別獲得在具有出入口的環(huán)境內(nèi)存在的人的特征信息、上述環(huán)境的本地坐標(biāo)空間中檢測出上述人的位置的本地坐標(biāo)、和檢測出上述人的時刻作為觀測信息；
利用初次檢測位置推斷單元，根據(jù)由上述觀測裝置觀測到的、上述人的上述特征信息、上述本地坐標(biāo)和上述時刻，對上述本地坐標(biāo)空間內(nèi)最初檢測出上述人的位置進(jìn)行推斷；利用出入口位置推斷單元，根據(jù)由上述初次檢測位置推斷單元推斷的、上述本地坐標(biāo)空間內(nèi)最初檢測出上述人的位置，對上述本地坐標(biāo)空間中的上述出入口的出入口位置的本地坐標(biāo)進(jìn)行推斷；和利用位置矯正信息算出單元，根據(jù)上述環(huán)境的整體空間中的上述出入口的出入口位置的整體坐標(biāo)和通過上述出入口位置推斷單元推斷的上述出入口位置的上述本地坐標(biāo)， 對上述觀測裝置的位置算出用于進(jìn)行矯正的位置矯正信息。根據(jù)本發(fā)明的第十二方式，提供一種位置矯正信息收集程序，用于使計算機(jī)實(shí)現(xiàn)如下的功能利用觀測裝置分別獲得在具有出入口的環(huán)境內(nèi)存在的人的特征信息、上述環(huán)境的本地坐標(biāo)空間中檢測出上述人的位置的本地坐標(biāo)、和檢測出上述人的時刻作為觀測信息的功能；利用初次檢測位置推斷單元，根據(jù)由上述觀測裝置觀測到的、上述人的上述特征信息、上述本地坐標(biāo)和上述時刻，對上述本地坐標(biāo)空間內(nèi)最初檢測出上述人的位置進(jìn)行推
7斷的功能；利用出入口位置推斷單元，根據(jù)由上述初次檢測位置推斷單元推斷的、上述本地坐標(biāo)空間內(nèi)最初檢測出上述人的位置，對上述本地坐標(biāo)空間中的上述出入口的出入口位置的本地坐標(biāo)進(jìn)行推斷的功能；和利用位置矯正信息算出單元，根據(jù)上述環(huán)境的整體空間中的上述出入口的出入口位置的整體坐標(biāo)和通過上述出入口位置推斷單元推斷的上述出入口位置的上述本地坐標(biāo)， 對上述觀測裝置的位置算出用于進(jìn)行矯正的位置矯正信息的功能。發(fā)明效果根據(jù)本發(fā)明，可以將最初檢測出人的位置或者最后檢測出人的位置，推斷為向封閉的環(huán)境的出入口的位置，可以確定整體坐標(biāo)系中的絕對位置。為此，可以在不使用標(biāo)記的情況下，通過對人進(jìn)行檢測來算出與觀測裝置的位置有關(guān)的矯正信息。


本發(fā)明的這些和其它目的和特征，由有關(guān)附圖的優(yōu)選實(shí)施方式的下列記述而明確。其附圖如下所示圖1是表示根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施方式涉及的位置矯正信息收集裝置的構(gòu)成的框圖；圖2是對本發(fā)明的上述第一實(shí)施方式涉及的上述位置矯正信息收集裝置中作為觀測對象的生活空間如房間進(jìn)行說明的圖；圖3A是表示在根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施方式涉及的位置矯正信息收集裝置的人檢測歷史數(shù)據(jù)庫中存儲的、利用攝像頭對人的檢測歷史的信息的例子的圖；圖;3B是表示在根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施方式涉及的位置矯正信息收集裝置的人檢測歷史數(shù)據(jù)庫中存儲的、利用超寬帶(Ultra Wide Band)標(biāo)簽閱讀器對人的檢測歷史的信息的例子的圖；圖4A是表示在根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施方式涉及的位置矯正信息收集裝置的初次檢測位置歷史數(shù)據(jù)庫中存儲的、利用攝像頭對人的初次檢測歷史的信息的例子的圖；圖4B是表示在根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施方式涉及的位置矯正信息收集裝置的初次檢測位置歷史數(shù)據(jù)庫中存儲的、利用超寬帶標(biāo)簽閱讀器對人的初次檢測歷史的信息的例子的圖；圖5是表示根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施方式涉及的位置矯正信息收集裝置的環(huán)境映像的例子的圖；圖6A是表示在根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施方式涉及的位置矯正信息收集裝置的初次檢測位置歷史數(shù)據(jù)庫中存儲的、利用攝像頭對人的初次檢測歷史的信息的例子的圖；圖6B是表示將在根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施方式涉及的位置矯正信息收集裝置的初次檢測位置歷史數(shù)據(jù)庫中存儲的、利用攝像頭對人的初次檢測歷史的信息進(jìn)行分組的例子的圖；圖6C是表示根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施方式涉及的位置矯正信息收集裝置的出入口位置推斷單元的推斷例的圖；圖7A是表示在根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施方式涉及的位置矯正信息收集裝置的人檢測歷史數(shù)據(jù)庫中存儲的、利用攝像頭對人的檢測歷史的信息的例子的圖；圖7B是表示使在根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施方式涉及的位置矯正信息收集裝置的人檢測歷史數(shù)據(jù)庫中存儲的、利用攝像頭對人的檢測位置粗大化的例子的圖；圖8是表示根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施方式涉及的位置矯正信息收集裝置的全體處理的流程圖；圖9是表示根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施方式涉及的位置矯正信息收集裝置中的標(biāo)簽閱讀器的位置檢測方法的例子的圖；圖10是表示根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施方式涉及的位置矯正信息收集裝置的構(gòu)成的框圖；圖11是表示根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施方式涉及的位置矯正信息收集裝置的利用人的停留位置和不可侵入的位置的矯正參數(shù)獲得處理的流程圖；圖12是表示根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施方式涉及的位置矯正信息收集裝置的初次檢測位置提取處理的流程圖；圖13是表示根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施方式的變形例涉及的位置矯正信息收集裝置的構(gòu)成的框圖；圖14是表示根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施方式的其他變形例涉及的位置矯正信息收集裝置的構(gòu)成的框圖；圖15是表示根據(jù)本發(fā)明的第二實(shí)施方式涉及的位置矯正信息收集裝置的構(gòu)成的框圖；圖16A是表示在根據(jù)本發(fā)明的第二實(shí)施方式涉及的位置矯正信息收集裝置中攝像頭最后檢測出人時的末次檢測位置歷史數(shù)據(jù)庫的一例的圖；圖16B是表示在根據(jù)本發(fā)明的第二實(shí)施方式涉及的位置矯正信息收集裝置中標(biāo)簽閱讀器最后檢測出人時的末次檢測位置歷史數(shù)據(jù)庫的一例的圖；圖17是表示根據(jù)本發(fā)明的第二實(shí)施方式涉及的位置矯正信息收集裝置的末次檢測位置獲得處理的流程圖。
具體實(shí)施例方式以下，根據(jù)附圖對本發(fā)明涉及的實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說明。以下，在參照附圖對本發(fā)明中的實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說明之前，對本發(fā)明的各種方式進(jìn)行說明。根據(jù)本發(fā)明的第一方式，提供一種位置矯正信息收集裝置，其特征在于，具備觀測裝置，其分別獲得在具有出入口的環(huán)境內(nèi)存在的人的特征信息、上述環(huán)境的本地坐標(biāo)空間中檢測出上述人的位置的本地坐標(biāo)和檢測出上述人的時刻作為觀測信息；初次檢測位置推斷單元，其根據(jù)由上述觀測裝置觀測到的、上述人的上述特征信息、上述本地坐標(biāo)和上述時刻，對上述本地坐標(biāo)空間內(nèi)最初檢測出上述人的位置進(jìn)行推斷；出入口位置推斷單元，其根據(jù)由上述初次檢測位置推斷單元推斷的、上述本地坐標(biāo)空間內(nèi)最初檢測出上述人的位置，對上述本地坐標(biāo)空間中的上述出入口的出入口位置的本地坐標(biāo)進(jìn)行推斷；和
位置矯正信息算出單元，其根據(jù)上述環(huán)境的整體空間中的上述出入口的出入口位置的整體坐標(biāo)和通過上述出入口位置推斷單元推斷的上述出入口位置的上述本地坐標(biāo)，對上述觀測裝置的位置算出用于進(jìn)行矯正的位置矯正信息。根據(jù)本發(fā)明的第二方式，是在第一方式記載的位置矯正信息收集裝置中，還具備 人檢測歷史數(shù)據(jù)庫，其對由上述觀測裝置分別獲得的上述觀測信息的上述人的上述特征信息、上述人的上述本地坐標(biāo)和檢測出上述人的上述時刻進(jìn)行存儲；和初次檢測位置歷史數(shù)據(jù)庫，其根據(jù)在上述人檢測歷史數(shù)據(jù)庫中存儲的信息，通過上述初次檢測位置推斷單元將上述本地坐標(biāo)空間內(nèi)最初檢測出上述人的位置作為初次檢測位置信息，連同檢測出上述人的時刻一起加以存儲；上述初次檢測位置推斷單元，對于由上述觀測裝置獲得且檢測出上述人的上述觀測信息的每個，參照上述人檢測歷史數(shù)據(jù)庫，判斷在上述觀測信息的檢測出上述人的時刻至之前規(guī)定時刻的期間，存儲有和上述觀測信息相同特征信息的其他觀測信息是否存儲在上述人檢測歷史數(shù)據(jù)庫中，在存儲有相同特征信息的其他觀測信息未存儲在上述人檢測歷史數(shù)據(jù)庫中的情況下，將該觀測信息的檢測出上述人的位置推斷為最初檢測出上述人的位置，存儲在上述初次檢測位置歷史數(shù)據(jù)庫中。根據(jù)本發(fā)明的第三方式，是在第一或者第二方式記載的位置矯正信息收集裝置中，上述出入口位置推斷單元，在上述本地坐標(biāo)空間內(nèi)最初檢測出上述人的位置附近，參照上述出入口的自動門識別信息，推斷作為上述本地坐標(biāo)空間中的出入口位置的本地坐標(biāo)。根據(jù)本發(fā)明的第四方式，是在第一 第三中任一方式記載的位置矯正信息收集裝置中，還具備存儲有上述環(huán)境的整體空間中的上述出入口的出入口位置的整體坐標(biāo)的環(huán)境映像存儲單元，上述位置矯正信息算出單元，利用在上述環(huán)境映像存儲單元中存儲的上述整體空間中的上述出入口的上述出入口位置的整體坐標(biāo)，根據(jù)上述出入口位置的整體坐標(biāo)和上述出入口位置的本地坐標(biāo)，算出用于進(jìn)行與上述觀測裝置的位置有關(guān)的矯正的上述位置矯正 fn息ο根據(jù)本發(fā)明的第五方式，是在第一 第四中任一方式記載的位置矯正信息收集裝置中，在上述環(huán)境映像存儲單元中，存儲對上述整體空間中的上述出入口的門是自動打開的出入口或門是手動打開的出入口進(jìn)行識別的自動門識別信息，上述位置矯正信息算出單元，根據(jù)在上述環(huán)境映像存儲單元中存儲的上述自動門識別信息，將上述本地坐標(biāo)中的出入口的門和上述整體坐標(biāo)中的出入口的門建立對應(yīng)而算出上述位置矯正信息。根據(jù)本發(fā)明的第六方式，是在第五方式記載的位置矯正信息收集裝置中，上述初次檢測位置推斷單元，在根據(jù)上述自動門識別信息判斷為上述出入口的上述門是自動打開的出入口的、 上述出入口的上述出入口位置的本地坐標(biāo)，作為最初檢測出上述人的位置而有多個時，將最初檢測出上述人的多個位置中位于距離上述環(huán)境的中心坐標(biāo)最遠(yuǎn)的坐標(biāo)的位置，決定為上述出入口的上述出入口位置的本地坐標(biāo)，另一方面，在根據(jù)上述自動門識別信息判斷為上述出入口的上述門是手動打開的出入口的、上述出入口的上述出入口位置的本地坐標(biāo)，作為最初檢測出上述人的位置而有多個時，將最初檢測出上述人的多個位置的重心位置，決定為上述出入口的上述出入口位置的本地坐標(biāo)。根據(jù)本發(fā)明的第七方式，是在第四方式記載的位置矯正信息收集裝置中，其特征在于，還具備人檢測歷史數(shù)據(jù)庫，其對由上述觀測裝置分別獲得的上述觀測信息的上述人的上述特征信息、上述人的上述本地坐標(biāo)和檢測出上述人的上述時刻進(jìn)行存儲；和初次檢測位置歷史數(shù)據(jù)庫，其根據(jù)在上述人檢測歷史數(shù)據(jù)庫中存儲的信息，通過上述初次檢測位置推斷單元將上述本地坐標(biāo)空間內(nèi)最初檢測出上述人的位置作為初次檢測位置信息，連同檢測出上述人的時刻一起加以存儲；進(jìn)而在上述環(huán)境映像存儲單元中存儲有與上述整體空間內(nèi)且上述人容易停留的位置有關(guān)的信息，上述出入口位置推斷單元，進(jìn)而根據(jù)在上述人檢測歷史數(shù)據(jù)庫中存儲的上述人的特征信息、上述人的本地坐標(biāo)和檢測出上述人的時刻，對上述本地坐標(biāo)空間內(nèi)上述人容易停留的位置進(jìn)行推斷，上述初次檢測位置歷史數(shù)據(jù)庫，通過上述初次檢測位置推斷單元將上述本地坐標(biāo)空間內(nèi)上述人容易停留的位置連同檢測出上述人的時刻一起加以存儲，上述出入口位置推斷單元，根據(jù)在上述初次檢測位置歷史數(shù)據(jù)庫中存儲的上述本地坐標(biāo)空間內(nèi)上述人容易停留的位置，對上述本地坐標(biāo)空間中的上述人容易停留的位置的本地坐標(biāo)進(jìn)行推斷，上述位置矯正信息算出單元，根據(jù)上述人容易停留的位置的整體坐標(biāo)和通過上述出入口位置推斷單元推斷的上述人容易停留的位置的本地坐標(biāo)，算出用于進(jìn)行與上述觀測裝置的位置有關(guān)的矯正的上述位置矯正信息。根據(jù)本發(fā)明的第八方式，是在第四方式記載的位置矯正信息收集裝置中，其特征在于，還具備人檢測歷史數(shù)據(jù)庫，其對由上述觀測裝置分別獲得的上述觀測信息的上述人的上述特征信息、上述人的上述本地坐標(biāo)和檢測出上述人的上述時刻進(jìn)行存儲；和初次檢測位置歷史數(shù)據(jù)庫，其根據(jù)在上述人檢測歷史數(shù)據(jù)庫中存儲的信息，通過上述初次檢測位置推斷單元將上述本地坐標(biāo)空間內(nèi)最初檢測出上述人的位置作為初次檢測位置信息，連同檢測出上述人的時刻一起加以存儲；進(jìn)而在上述環(huán)境映像存儲單元中存儲有與上述人無法侵入的位置有關(guān)的信息，上述出入口位置推斷單元，進(jìn)而根據(jù)在上述人檢測歷史數(shù)據(jù)庫中存儲的上述人的特征信息、上述人的本地坐標(biāo)和檢測出上述人的時刻，對上述本地坐標(biāo)空間內(nèi)上述人無法侵入的位置進(jìn)行推斷，上述初次檢測位置歷史數(shù)據(jù)庫，通過上述初次檢測位置推斷單元將上述本地坐標(biāo)空間內(nèi)上述人無法侵入的位置連同檢測出上述人的時刻一起加以存儲，上述出入口位置推斷單元，根據(jù)在上述初次檢測位置歷史數(shù)據(jù)庫中存儲的上述本地坐標(biāo)空間內(nèi)上述人無法侵入的位置，對上述本地坐標(biāo)空間中的上述人無法侵入的位置的本地坐標(biāo)進(jìn)行推斷，上述位置矯正信息算出單元，根據(jù)上述人容易停留的位置的整體坐標(biāo)和通過上述出入口位置推斷單元推斷的上述人無法侵入的位置的本地坐標(biāo)，算出用于進(jìn)行與上述觀測裝置的位置有關(guān)的矯正的上述位置矯正信息。
根據(jù)本發(fā)明的第九方式，提供一種位置矯正裝置，其特征在于，具備第一 第八中任一方式記載的上述位置矯正信息收集裝置；和矯正單元，其根據(jù)上述位置矯正信息進(jìn)行與上述觀測裝置的位置有關(guān)的矯正，上述位置矯正信息是通過上述位置矯正信息收集裝置的上述位置矯正信息算出裝置，根據(jù)在上述整體空間設(shè)置的上述出入口的出入口位置的整體坐標(biāo)和上述出入口位置的本地坐標(biāo)而算出的。根據(jù)本發(fā)明的第十方式，提供一種位置矯正信息收集裝置，其具備觀測裝置，其分別獲得在具有出入口的環(huán)境內(nèi)存在的人的特征信息、上述環(huán)境的本地坐標(biāo)空間中檢測出上述人的位置的本地坐標(biāo)、和檢測出上述人的時刻作為觀測信息；末次檢測位置推斷單元，其根據(jù)由上述觀測裝置觀測到的、上述人的上述特征信息、上述本地坐標(biāo)和上述時刻，對上述本地坐標(biāo)空間內(nèi)最后檢測出上述人的位置進(jìn)行推斷；出入口位置推斷單元，其根據(jù)由上述末次檢測位置推斷單元推斷的、上述本地坐標(biāo)空間內(nèi)最后檢測出上述人的位置，對上述本地坐標(biāo)空間中的上述出入口的出入口位置的本地坐標(biāo)進(jìn)行推斷；和位置矯正信息算出單元，其根據(jù)上述環(huán)境的整體空間中的上述出入口的出入口位置的整體坐標(biāo)和通過上述出入口位置推斷單元推斷的上述出入口位置的上述本地坐標(biāo)，輸出用于上述觀測裝置的位置的矯正的位置矯正信息。根據(jù)本發(fā)明的第十一方式，提供一種位置矯正信息收集方法，其特征在于，用觀測裝置分別獲得在具有出入口的環(huán)境內(nèi)存在的人的特征信息、上述環(huán)境的本地坐標(biāo)空間中檢測出上述人的位置的本地坐標(biāo)、和檢測出上述人的時刻作為觀測信息；用初次檢測位置推斷單元，根據(jù)由上述觀測裝置觀測到的、上述人的上述特征信息、上述本地坐標(biāo)和上述時刻，對上述本地坐標(biāo)空間內(nèi)最初檢測出上述人的位置進(jìn)行推斷；用出入口位置推斷單元，根據(jù)由上述初次檢測位置推斷單元推斷的、上述本地坐標(biāo)空間內(nèi)最初檢測出上述人的位置，對上述本地坐標(biāo)空間中的上述出入口的出入口位置的本地坐標(biāo)進(jìn)行推斷；和用位置矯正信息算出單元，根據(jù)上述環(huán)境的整體空間中的上述出入口的出入口位置的整體坐標(biāo)和通過上述出入口位置推斷單元推斷的上述出入口位置的上述本地坐標(biāo)，輸出用于上述觀測裝置的位置的矯正的位置矯正信息。根據(jù)本發(fā)明的第十二方式，提供一種位置矯正信息收集程序，用于使計算機(jī)實(shí)現(xiàn)如下的功能，即用觀測裝置分別獲得在具有出入口的環(huán)境內(nèi)存在的人的特征信息、上述環(huán)境的本地坐標(biāo)空間中檢測出上述人的位置的本地坐標(biāo)、和檢測出上述人的時刻作為觀測信息的功能；用初次檢測位置推斷單元，根據(jù)由上述觀測裝置觀測到的、上述人的上述特征信息、上述本地坐標(biāo)和上述時刻，對上述本地坐標(biāo)空間內(nèi)最初檢測出上述人的位置進(jìn)行推斷的功能；用出入口位置推斷單元，根據(jù)由上述初次檢測位置推斷單元推斷的、上述本地坐標(biāo)空間內(nèi)最初檢測出上述人的位置，對上述本地坐標(biāo)空間中的上述出入口的出入口位置的本地坐標(biāo)進(jìn)行推斷的功能；和用位置矯正信息算出單元，根據(jù)上述環(huán)境的整體空間中的上述出入口的出入口位置的整體坐標(biāo)和通過上述出入口位置推斷單元推斷的上述出入口位置的上述本地坐標(biāo)，輸出用于上述觀測裝置的位置的矯正的位置矯正信息的功能。以下，使用附圖對本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說明，但在繼續(xù)本發(fā)明的記述之前，對附圖中的相同部件附上相同的參考符號。(第一實(shí)施方式)<位置矯正信息收集裝置的構(gòu)成的說明>圖1是表示根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施方式涉及的位置矯正信息收集裝置的構(gòu)成的圖。本發(fā)明的第一實(shí)施方式涉及的位置矯正信息收集裝置，具備觀測裝置101、作為人檢測歷史存儲單元的一例的人檢測歷史數(shù)據(jù)庫102、初次檢測位置推斷單元(初次檢測位置推斷部)103、作為初次檢測位置歷史存儲單元的一例的初次檢測位置歷史數(shù)據(jù)庫 104、出入口位置推斷單元(出入口位置推斷部)105、作為算出位置矯正信息的位置矯正信息算出單元的一例的矯正參數(shù)獲得單元(矯正參數(shù)獲得部)106、作為環(huán)境映像存儲單元的一例的環(huán)境映像數(shù)據(jù)庫107。需要說明的是，出入口位置推斷單元105和矯正參數(shù)獲得單元106，分別具備用于從環(huán)境映像數(shù)據(jù)庫107讀入信息的構(gòu)成信息參照單元10fe、106a。另外，圖2中示出作為生活環(huán)境的具體例的房間201。房間201具備攝像頭202 和UWB (Ultra Wide Band)(超寬帶無線)標(biāo)簽閱讀器系統(tǒng)203 (以后記為標(biāo)簽閱讀器203)。 該攝像頭202和UWB標(biāo)簽閱讀器系統(tǒng)203，是作為本發(fā)明的第一實(shí)施方式涉及的上述位置矯正信息收集裝置的構(gòu)成要素即觀測裝置101的一例。在長方體的房間201的四方形頂棚 201d的中央附近，設(shè)置有朝向正下方的攝像頭202和標(biāo)簽閱讀器203。在房間201內(nèi)有人 204存在，其出入房間201。需要說明的是，對出入房間201的人數(shù)沒有限制，將任何一人以人204為代表加以說明。進(jìn)而，人204坐的椅子206、和人204無法侵入其配置區(qū)域內(nèi)的桌子207存在于地板201f上。另外，作為向封閉環(huán)境如房間201內(nèi)的出入口的例子，設(shè)置有門205A、門205B、門205C。以后，將房間201內(nèi)的門205A、門205B和門205C中的任意門以門205作為代表加以說明。作為一例，在房間201的對向的一對墻壁201v、201w上分別配置有門205A和門205C，在連結(jié)一對墻壁201a、201c的墻壁201b上配置有門205B。需要說明的是，房間201內(nèi)設(shè)置有攝像頭202和標(biāo)簽閱讀器203兩種觀測裝置，即便在僅設(shè)置任何一方的觀測裝置101的情況下，也可以應(yīng)用本發(fā)明。以下，邊對應(yīng)圖8的流程圖，邊使用圖1和圖2對各構(gòu)成要素進(jìn)行說明。需要說明的是，圖8是表示上述位置矯正信息收集裝置的全體處理(位置矯正信息收集處理)的流程圖?！从^測裝置的說明〉觀測裝置101在每個規(guī)定的觀測周期(例如1秒 2秒的任意時間或者100ms) 對房間201內(nèi)進(jìn)行觀測，檢測出在房間201內(nèi)存在的人204。觀測裝置101將檢測結(jié)果存儲在人檢測歷史數(shù)據(jù)庫102中。在由觀測裝置101檢測出人204時，觀測裝置101獲得檢測出的人204的特征信息(表示示出是人的特征(特征量)的信息)和本地坐標(biāo)(局部坐標(biāo))。此外，觀測裝置101將檢測出的人204的特征信息和本地坐標(biāo)，連同檢測出人204的時刻一起存儲在人檢測歷史數(shù)據(jù)庫102中。由此，人204和檢測出人204的時刻被建立對應(yīng)，存儲在人檢測歷史數(shù)據(jù)庫102中。在這里，本地坐標(biāo)是指由觀測裝置101檢測出的、表示人204在房間201內(nèi)的位置的位置坐標(biāo)(例如XY坐標(biāo))。因此，本地坐標(biāo)中包含依賴于觀測裝置101的設(shè)置位置且觀測裝置101相對于作為后述的房間201的絕對坐標(biāo)的整體坐標(biāo)(全局坐標(biāo))的配置位置誤差。為此，如后所述，位置的矯正成為必需。在觀測裝置101使用了攝像頭202的情況下，本地坐標(biāo)的原點(diǎn)位置可以為由攝像頭202拍攝的圖像的左上角的像素。另外，在觀測裝置101使用了標(biāo)簽閱讀器203的情況下，本地坐標(biāo)的原點(diǎn)位置可以為與標(biāo)簽閱讀器203連接的多個基站中的任何基站的位置。首先，作為觀測裝置101的一例，對觀測裝置101使用攝像頭202的情況進(jìn)行說明。攝像頭202具備對人204進(jìn)行檢測的拍攝部20 、和對圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行圖像處理的圖像處理部202b。為了使用攝像頭202對人204進(jìn)行檢測，需要用攝像頭202內(nèi)具備的圖像處理部 202b對由攝像頭202獲得的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行圖像處理。作為這樣的圖像處理的方法，例如可以使用背景差分法。用圖像處理部202b對預(yù)先用攝像頭202拍攝而準(zhǔn)備的沒有人204存在時的房間201的背景圖像數(shù)據(jù)、和用攝像頭202拍攝的當(dāng)前的圖像數(shù)據(jù)加以比較。然后， 用圖像處理部202b取出像素值不同的區(qū)域作為差分區(qū)域。不過，圖像數(shù)據(jù)中有可能混有噪聲，所以在通過圖像處理部202b能判斷上述差分區(qū)域相對于人204而言足夠小的情況下， 可以通過圖像處理部202b判斷為上述差分區(qū)域不是人204。在這里，差分區(qū)域相對于人204 而言足夠小的情況，是指上述差分區(qū)域的像素數(shù)為以能辨識為人204的最低像素數(shù)為基礎(chǔ)預(yù)先設(shè)定的閾值以下的情況。需要說明的是，檢測出的人204的本地坐標(biāo)可以通過圖像處理部202b為例如上述差分區(qū)域的重心位置。以上是圖8的流程圖中的步驟S801的處理。S卩，在步驟S801中，在由圖像處理部 202b判斷為使用攝像頭202檢測出人204的情況下，進(jìn)入下一步驟S802的處理。另一方面，在由圖像處理部202b判斷為使用攝像頭202未檢測出人204的情況下，直到由圖像處理部202b判斷為已檢測出人204為止，反復(fù)步驟S801的處理。需要說明的是，根據(jù)情況， 雖具體未圖示，但在由圖像處理部202b判斷為未檢測出人204的情況下，也可以結(jié)束上述位置矯正信息收集處理。檢測出的人204的特征信息，例如可以為上述差分區(qū)域的顏色的分布。以下，將其稱為顏色特征信息。在步驟S801中，由圖像處理部202b判斷為使用攝像頭202檢測出人 204。然后，在步驟S802中，通過圖像處理部202b，提取已辨識為人204的上述差分區(qū)域的顏色分布作為人204的特征信息的一例。然后，進(jìn)入步驟S803的處理。另一方面，作為觀測裝置101的其他例，對觀測裝置101使用了標(biāo)簽閱讀器203的情況進(jìn)行說明。標(biāo)簽閱讀器203具備對標(biāo)簽進(jìn)行檢測的標(biāo)簽檢測部203a、和以標(biāo)簽檢測部203a檢測出的信息為基礎(chǔ)算出上述標(biāo)簽的位置的信息處理部20北。為了使用標(biāo)簽閱讀器203檢測出人204，需要使人204預(yù)先攜帶示出為人204且示出該人的特征信息的信息(標(biāo)簽ID)作為ID數(shù)據(jù)(識別信息)的標(biāo)簽902。
在利用標(biāo)簽閱讀器203檢測出人204所攜帶的標(biāo)簽902 (標(biāo)簽902的標(biāo)簽ID)時， 檢測出的人204的本地坐標(biāo)例如可以使用三點(diǎn)測量的原理加以決定。圖9示出檢測基于三點(diǎn)測量的標(biāo)簽902的位置的例子。在圖9所示的環(huán)境內(nèi)，配置有作為與信息處理部20 連接的標(biāo)簽檢測部203a的基站901A、基站901B和基站901C?；?01A配置在本地坐標(biāo)(x， y) = (500，600)，基站901B配置在本地坐標(biāo)(x，y) = (700，300)，基站901C，配置在本地坐標(biāo)(X，y) = (300,300) ο在這里，信息處理部203b知曉配置有3個基站901A、901B、901C 的本地坐標(biāo)。具體而言，信息處理部20 具有存儲了 3個基站901A、901B、901C的本地坐標(biāo)的存儲部。此外，各基站901A、901B、901C對從各基站901A、901B、901C射出的電波自標(biāo)簽902返回的時間進(jìn)行計量，由此可以算出至上述標(biāo)簽902的距離。在這樣的狀況下，標(biāo)簽 902存在于本地坐標(biāo)(x，y) = (400,400) ο基站901A知曉在以基站901A的位置為中心、以半徑為223. 61cm的圓弧上有標(biāo)簽902存在。同樣地，基站901B知曉在以基站901B的位置為中心的半徑316. 23cm的圓弧上有標(biāo)簽902存在?；?01C知曉在以基站901C的位置為中心的半徑141. 42cm的圓弧上有標(biāo)簽902存在?？梢杂尚畔⑻幚聿?0 判斷為以上的 3個圓弧全部重合的位置是標(biāo)簽902的存在位置。在圖9中，對二維空間中的標(biāo)簽位置檢測進(jìn)行說明。在實(shí)際空間(三維空間)中的標(biāo)簽位置進(jìn)行檢測的情況下，僅僅是圖9的圓弧成為球面，其他處理沒有變化。以上相當(dāng)于圖8的流程圖中的步驟S801的處理。S卩，在步驟S801中，在用標(biāo)簽閱讀器203的信息處理部20 判斷為使用標(biāo)簽閱讀器203檢測出人 204(檢測出標(biāo)簽ID)的情況下，進(jìn)入下一步驟S802。另一方面，在使用標(biāo)簽閱讀器203，標(biāo)簽閱讀器203的信息處理部20 判斷為未檢測出人204(未檢測出標(biāo)簽ID)的情況下，直到標(biāo)簽閱讀器203的信息處理部20 判斷為已檢測出人204為止，反復(fù)步驟S801的處理。 需要說明的是，根據(jù)情況，雖具體未圖示，但在用標(biāo)簽閱讀器203的信息處理部20 判斷為未檢測出人204的情況下，也可以結(jié)束上述位置矯正信息收集處理。檢測出的人204(實(shí)際上由人204攜帶的上述標(biāo)簽902)的特征信息，可以為例如在上述標(biāo)簽902中存儲的ID數(shù)據(jù)(標(biāo)簽ID)。如此，提取作為上述標(biāo)簽ID的特征信息的處理，相當(dāng)于圖8的流程圖中的步驟S802的處理。然后，進(jìn)入步驟S803的處理。需要說明的是，觀測裝置101具備用于獲得檢測出人204(或者標(biāo)簽902的標(biāo)簽 ID)的時刻的信息的計時器。另外，以后，關(guān)于攝像頭202和標(biāo)簽閱讀器203的觀測周期，作為一例分別為1秒加以說明。<人檢測歷史數(shù)據(jù)庫的說明>在人檢測歷史數(shù)據(jù)庫102中，通過觀測裝置101存儲由觀測裝置101檢測出人204 的時刻、由觀測裝置101檢測出的人204的特征信息、和人204被觀測裝置101檢測出的本地坐標(biāo)。圖3A示出攝像頭202檢測出人204時的人檢測歷史數(shù)據(jù)庫102的一例。圖示出標(biāo)簽閱讀器203檢測出人204時的人檢測歷史數(shù)據(jù)庫102的一例。在圖3A的人檢測歷史數(shù)據(jù)庫102中，可以存儲攝像頭202檢測出人204時的時刻、本地坐標(biāo)和顏色特征信息，此外還可以存儲觀測ID(用于對含有時刻、本地坐標(biāo)和顏色特征信息的觀測信息彼此進(jìn)行識別的信息)。例如，在時刻2008/09/02_12:00:01時，在本地坐標(biāo)(X，y) = (50，550)檢測出顏色特征信息為紅色的人，作為觀測ID = CAM_001而存儲在人檢測歷史數(shù)據(jù)庫102中。另外，在時刻2008/09/02_12:00:04時，在本地坐標(biāo)(1050， 350)檢測出顏色特征信息為白色的人，作為觀測ID = CAM_005而存儲在人檢測歷史數(shù)據(jù)庫 102中。在這里，可以用初次檢測位置推斷單元103判斷為分別在觀測ID = CAM_001和觀測ID = CAM_005中存儲的顏色特征信息不同。因此，可以用初次檢測位置推斷單元103推斷在觀測ID = CAM_001檢測出的人和在觀測ID = CAM_005檢測出的人是不同的人物。另一方面，在圖;3B的人檢測歷史數(shù)據(jù)庫102中，可以存儲標(biāo)簽閱讀器203檢測出人204時的時刻、本地坐標(biāo)和標(biāo)簽ID，此外還可以存儲觀測ID(用于對含有時刻、本地坐標(biāo)和標(biāo)簽ID的觀測信息彼此進(jìn)行識別的信息)。例如，在時刻2008/09/02_12:00:01時，在本地坐標(biāo)(0，-600)檢測出標(biāo)簽ID = 001的人，作為觀測ID = TAG_001而存儲在人檢測歷史數(shù)據(jù)庫102中。另外，在時刻2008/09/02_12:00:04時，在本地坐標(biāo)(1000，-400)檢測出標(biāo)簽ID = 002的人，作為觀測ID = TAG_005而存儲在人檢測歷史數(shù)據(jù)庫102中。在這里，能由初次檢測位置推斷單元103判斷為在觀測ID = TAG_001和觀測ID = TAG_005中存儲的標(biāo)簽ID是不同的。因此，可以由初次檢測位置推斷單元103推斷為在觀測ID = TAG_001 檢測出的人和在觀測ID = TAG_005檢測出的人是不同的人物。以上，利用攝像頭202或者標(biāo)簽閱讀器203將由攝像頭202或者標(biāo)簽閱讀器203 提取的特征信息和本地坐標(biāo)存儲在人檢測歷史數(shù)據(jù)庫102中的處理，相當(dāng)于圖8的流程圖中的步驟S803的處理。然后，進(jìn)入步驟S804的處理。<初次檢測位置推斷單元的說明>初次檢測位置推斷單元103，從在人檢測歷史數(shù)據(jù)庫102中存儲的人204的檢測歷史的信息，對由觀測裝置101最初檢測出人204的觀測ID進(jìn)行推斷。關(guān)于推斷方法的詳細(xì)內(nèi)容，使用以下的初次檢測位置歷史數(shù)據(jù)庫104進(jìn)行說明。<初次檢測位置歷史數(shù)據(jù)庫的說明>在初次檢測位置歷史數(shù)據(jù)庫104中，至少最初檢測出人204的位置通過初次檢測位置推斷單元103加以存儲。圖4A示出攝像頭202最初檢測出人204時的初次檢測位置歷史數(shù)據(jù)庫104的一例，圖4B示出標(biāo)簽閱讀器203最初檢測出人204時的例子。在圖4A的初次檢測位置歷史數(shù)據(jù)庫104的數(shù)據(jù)中，可以通過初次檢測位置推斷單元103存儲攝像頭202最初檢測出人204時的時刻、本地坐標(biāo)和顏色特征信息，此外還存儲觀測ID。需要說明的是，就圖4A的初次檢測位置歷史數(shù)據(jù)庫104的數(shù)據(jù)而言，通過初次檢測位置推斷單元103以圖3A的存儲在人檢測歷史數(shù)據(jù)庫102中的人204的檢測歷史信息為基礎(chǔ)而作成。使用圖12的流程圖，對使用圖4A的初次檢測位置歷史數(shù)據(jù)庫104的數(shù)據(jù)獲得初次檢測位置的方法進(jìn)行說明。在步驟S1201中，由初次檢測位置推斷單元103來判斷人檢測歷史數(shù)據(jù)庫102是否有未讀的數(shù)據(jù)。如果初次檢測位置推斷單元103判斷為沒有未讀數(shù)據(jù)存在，結(jié)束初次檢測位置的獲得處理。關(guān)于初次檢測位置推斷單元103判斷是否有未讀數(shù)據(jù)的判斷方法，如后所述。就步驟S1202而言，是在初次檢測位置推斷單元103判斷步驟S1201中有未讀數(shù)據(jù)存在時的處理。在人檢測歷史數(shù)據(jù)庫102中存儲的未讀數(shù)據(jù)，被初次檢測位置推斷單元103讀入1個。接著，在步驟S1203中，對在步驟S1202中讀入的數(shù)據(jù)進(jìn)行以下的處理。即，初次檢測位置推斷單元103，對在存儲的時刻至之前N時刻的期間存儲有相同特征信息的數(shù)據(jù)是否存儲在人檢測歷史數(shù)據(jù)庫102中進(jìn)行判斷。在通過初次檢測位置推斷單元103判斷為存儲有相同特征信息的數(shù)據(jù)存儲在人檢測歷史數(shù)據(jù)庫102中的情況下，由初次檢測位置推斷單元103判斷為不是最初檢測出的人。此外，返回到步驟S1201的處理。在這里，N可以為觀測裝置101的觀測周期(例如1秒 2秒的任意時間或者100ms)等。也可以考慮觀測裝置101對人204有檢測錯誤的可能性，對N使用觀測裝置101的觀測周期的常數(shù)倍的值。就步驟S1204而言，是在步驟S1203中，由初次檢測位置推斷單元103判斷為在存儲的時刻至之前N時刻的期間有存儲有相同特征信息的數(shù)據(jù)存在時的處理。通過該處理， 初次檢測位置推斷單元103將在步驟S1202中讀入的數(shù)據(jù)存儲在初次檢測位置歷史數(shù)據(jù)庫 104中。然后，返回到步驟S1201的處理。以下，使用圖3A和圖4A進(jìn)行具體說明。在圖4A的初次檢測位置歷史數(shù)據(jù)庫104中，作為最初檢測出人204的觀測ID，觀測ID = CAM_001、觀測ID = CAM_005和觀測ID = CAM_016分別被初次檢測位置推斷單元 103加以存儲。需要說明的是，也可以不使用初次檢測位置歷史數(shù)據(jù)庫104而在人檢測歷史數(shù)據(jù)庫102中設(shè)置表示是否最初檢測出人204的區(qū)段(field)。存儲觀測ID = CAM_001是為了最初檢測出顏色特征信息為紅色的人。同樣， 存儲觀測ID = CAM_005，是為了最初檢測出顏色特征信息為白色的人。進(jìn)而，觀測ID =CAM_016的顏色特征信息被存儲為紅色。這是因?yàn)?，在觀測ID = CAM_016的觀測 (時刻 2008/09/02_12:00:10)之前的前次觀測(時刻 2008/09/02_12:00:09)中，未檢測出顏色特征信息為紅色的人。也就是說，認(rèn)為顏色特征信息為紅色的人一度在時刻 2008/09/02_12:00 08 時離開房間 201，在時刻 2008/09/02_12 00 10 時進(jìn)入到房間 201。由此，這表示假定觀測裝置101(在這里為攝像頭202。)對人204沒有檢測錯誤，將N的值設(shè)定為觀測裝置101的觀測周期的一例即1秒。即，其原因在于，在每個觀測周期連續(xù)的觀測中，可以連續(xù)觀測到具有相同顏色特征信息的人204的情況下，初次檢測位置推斷單元103 判斷為人204存在于房間201內(nèi)，另一方面，在上述連續(xù)的觀測中，無法觀測到具有相同顏色特征信息的人204的情況下，初次檢測位置推斷單元103判斷為人204已離開房間201。在這里，認(rèn)為與人204是否存在于房間201內(nèi)無關(guān)，是攝像頭202對人204的檢測有錯誤的情況。在該情況下，例如只要攝像頭202無法M次檢測出人204 (其中，M是比0大的整數(shù)。)，可以由初次檢測位置推斷單元103判斷人204已離開房間201。也就是說，在攝像頭202的觀測周期為1秒的情況下，只要由初次檢測位置推斷單元103判斷為有(NXM) 秒未檢測出人204，則由初次檢測位置推斷單元103判斷為人204已離開房間。返回到圖3A的例子加以說明時，紅色的人在時刻2008/09/02_12 00 08時未被檢測出，紅色的人下一次被檢測出是在2秒后的時刻2008/09/02_12:00:10。只要人204有一次未被檢測出，就由初次檢測位置推斷單元103判斷為已離開房間201。在該情況下，在初次檢測位置歷史數(shù)據(jù)庫104中，觀測ID = CAM_001、觀測ID = CAM_005和觀測ID = CAM_016 通過初次檢測位置推斷單元103加以存儲。但是，例如，在人204連續(xù)5次以上(即，M = 5)未被檢測出的情況下，由初次檢測位置推斷單元10判斷為人204已離開房間201。在該情況下，在初次檢測位置歷史數(shù)據(jù)庫104中，存儲有觀測ID = CAM_001和CAM_005。此時，是指由初次檢測位置推斷單元10判斷為在觀測ID = CAM_014的時刻2008/09/02_120009 時攝像頭202對人204的檢測有錯誤。另一方面，在圖4B的初次檢測位置歷史數(shù)據(jù)庫104中，標(biāo)簽閱讀器203最初檢測出人204時的時刻、本地坐標(biāo)和標(biāo)簽ID能通過初次檢測位置推斷單元103加以存儲，此外， 觀測ID也能通過初次檢測位置推斷單元103加以存儲。需要說明的是，圖4B的初次檢測位置歷史數(shù)據(jù)庫104，以圖;3B的存儲在人檢測歷史數(shù)據(jù)庫102中的人204的檢測歷史信息為基礎(chǔ)，由初次檢測位置推斷單元103作成。使用圖12的流程圖，對使用圖4B的初次檢測位置歷史數(shù)據(jù)庫104獲得初次檢測位置的方法進(jìn)行說明。在步驟S1201中，初次檢測位置推斷單元103對人檢測歷史數(shù)據(jù)庫102是否有未讀的數(shù)據(jù)進(jìn)行判斷。只要初次檢測位置推斷單元103判斷為沒有未讀數(shù)據(jù)存在，就結(jié)束初次檢測位置的獲得處理。作為是否有未讀數(shù)據(jù)的判斷方法，考慮由初次檢測位置推斷單元103使用觀測ID 的方法。例如，對于觀測ID，按照在人檢測歷史數(shù)據(jù)庫102中記錄的順序，事先以升序附加觀測ID編號。初次檢測位置推斷單元103在讀出在人檢測歷史數(shù)據(jù)庫102中記錄的數(shù)據(jù)時，將讀出的觀測ID存儲在初次檢測位置推斷單元103的內(nèi)部存儲器等中。由此，初次檢測位置推斷單元103可以將在內(nèi)部存儲器中存儲的觀測ID的下一個數(shù)據(jù)判斷為應(yīng)該讀入的數(shù)據(jù)，在不存在上述數(shù)據(jù)的情況下，可以判斷為沒有未讀數(shù)據(jù)存在。就步驟S1202而言，是初次檢測位置推斷單元103在步驟S1201中判斷為有未讀數(shù)據(jù)存在時的處理，由初次檢測位置推斷單元103讀入1個在人檢測歷史數(shù)據(jù)庫102中存儲的未讀數(shù)據(jù)。接著，在步驟S1203中，對讀入的數(shù)據(jù)進(jìn)行以下的處理。即，初次檢測位置推斷單元103對在存儲的時刻至之前N時刻的期間存儲有相同標(biāo)簽ID (特征信息)的數(shù)據(jù)是否存儲在人檢測歷史數(shù)據(jù)庫102中進(jìn)行判斷。在由初次檢測位置推斷單元103判斷為存儲有相同標(biāo)簽ID的數(shù)據(jù)存儲在人檢測歷史數(shù)據(jù)庫102中的情況下，初次檢測位置推斷單元103判斷為不是最初檢測出的人，返回到步驟S1201的處理。在這里，N可以為觀測裝置101的觀測周期(例如1秒 2秒的任意時間或者100ms)等?？梢钥紤]觀測裝置101對人204有檢測錯誤的可能性，對N可以使用觀測裝置101的觀測周期的常數(shù)倍的值。就步驟S1204而言，是在步驟S1203中由初次檢測位置推斷單元103判斷為在存儲的時刻至之前N時刻的期間沒有存儲有相同標(biāo)簽ID的數(shù)據(jù)存在時的處理，將步驟S1202 中讀入的數(shù)據(jù)作為初次檢測位置信息，由初次檢測位置推斷單元103存儲在初次檢測位置歷史數(shù)據(jù)庫104中。然后，返回到步驟S1201的處理。以下，使用圖:3B和圖4B進(jìn)行具體說明。在圖4B的初次檢測位置歷史數(shù)據(jù)庫104中，作為最初檢測出人204的觀測ID，觀測ID = TAG_001、觀測ID = TAG_005和觀測ID = TAG_016分別被初次檢測位置推斷單元 103加以存儲。需要說明的是，可以不使用初次檢測位置歷史數(shù)據(jù)庫104，在人檢測歷史數(shù)據(jù)庫102中設(shè)置表示是否最初檢測出人204的區(qū)段。觀測ID = CAM_001是最初檢測出標(biāo)簽ID (特征信息)為“001”的人的信息而被存儲。同樣，觀測ID = CAM_005是最初檢測出標(biāo)簽ID(特征信息)為“002”的人的信息而被存儲。同樣，觀測ID = CAM_016是最初檢測出標(biāo)簽ID(特征信息)為“003”的人的信息而被存儲。需要說明的是，與觀測裝置101的檢測錯誤有關(guān)的處理，與上述攝像頭202的情況一樣。由此，在假定觀測裝置101(在這里為標(biāo)簽閱讀器203。)對人204沒有檢測錯誤的情況下，將N的值設(shè)為觀測裝置101的觀測周期的一例如1秒即可。即，在每個觀測周期連續(xù)的觀測中，在能連續(xù)觀測到具有相同標(biāo)簽ID的人204的情況下，初次檢測位置推斷單元 103判斷為人204存在于房間201內(nèi)，另一方面，在上述連續(xù)的觀測中，在無法觀測到具有相同標(biāo)簽ID的人204的情況下，初次檢測位置推斷單元103判斷為人204已離開房間201。在這里，認(rèn)為與人204是否存在于房間201內(nèi)無關(guān)，是標(biāo)簽閱讀器203對人204的檢測有錯誤的情況。在該情況下，例如只要標(biāo)簽閱讀器203無法M次檢測出人204 (其中，M 為比0大的整數(shù)。)，可以由初次檢測位置推斷單元103判斷為人204已離開房間201。也就是說，在標(biāo)簽閱讀器203的觀測周期為1秒的情況下，只要初次檢測位置推斷單元103判斷為由(NXM)秒未檢測出人204，則就由初次檢測位置推斷單元103判斷為人204已離開房間。以上，以在人物歷史數(shù)據(jù)庫102中存儲的人204的檢測歷史的信息為基礎(chǔ)，由初次檢測位置推斷單元103提取出最初檢測出人204的歷史的信息(例如本地坐標(biāo))的處理， 相當(dāng)于圖8的流程圖中的步驟S804的處理。然后，進(jìn)入步驟S805的處理。接著，在步驟S805中，初次檢測位置推斷單元103對是否能提取出(是否存在) 檢測出人204的歷史信息(例如本地坐標(biāo))進(jìn)行判斷。另外，在步驟S805中，當(dāng)初次檢測位置推斷單元103判斷為能夠提取出檢測出人204的歷史信息(例如本地坐標(biāo))時，初次檢測位置推斷單元103將提取出的上述歷史信息(例如本地坐標(biāo))存儲在初次檢測位置歷史數(shù)據(jù)庫104中的處理，相當(dāng)于圖8的流程圖中的步驟S806的處理。然后，進(jìn)入步驟S807 的處理。另一方面，在步驟S805中，在初次檢測位置推斷單元103判斷為無法提出檢測出人204的歷史信息(例如本地坐標(biāo))的情況下，結(jié)束上述位置矯正信息收集裝置的全體處理。<環(huán)境映像數(shù)據(jù)庫的說明>在環(huán)境映像數(shù)據(jù)庫107，至少預(yù)先存儲有房間201的出入口如門205的整體坐標(biāo)。 在這里，整體坐標(biāo)與本地坐標(biāo)不同，是房間201的絕對坐標(biāo)，作為一例，是指以房間201的地板的1個角為原點(diǎn)的三維坐標(biāo)。環(huán)境映像數(shù)據(jù)庫107如圖1所示可以預(yù)先儲存在位置矯正信息收集裝置中。另外， 代替預(yù)先儲存而圖14所示，通過互聯(lián)網(wǎng)1401，以在線的方式由出入口位置推斷單元105和矯正參數(shù)獲得單元106分別獲得與在環(huán)境映像數(shù)據(jù)庫107中存儲的信息相同的信息。另外，如圖13中的點(diǎn)劃線所示，將環(huán)境映像數(shù)據(jù)庫107和互聯(lián)網(wǎng)1401以可以連接的方式加以配置，使用互聯(lián)網(wǎng)1401預(yù)先獲得必要的信息，使其存儲在環(huán)境映像數(shù)據(jù)庫107 中。然后，在需要更新信息時(例如在重新設(shè)置觀測裝置101的情況下，或在變更了觀測裝置101的類型的情況下，或進(jìn)行改裝而重新制作了門的情況下等，需要獲得新的信息時)，可以使用互聯(lián)網(wǎng)1401獲得更新后的信息，存儲在環(huán)境映像數(shù)據(jù)庫107中。圖5示出環(huán)境映像數(shù)據(jù)庫107的一例。在圖5的環(huán)境映像數(shù)據(jù)庫107中，存儲有環(huán)境ID、上述環(huán)境ID所示家具在房間201 中的整體坐標(biāo)、環(huán)境ID所示的家具的屬性、和環(huán)境ID所示的家具的采取的動作。屬性存在3種。第一種表示房間201的出入口，門205符合。如果以環(huán)境ID進(jìn)行表述，則為D00R_001、D00R_002、D00R_003。第二種表示人204在房間201內(nèi)容易停留的位置(停留位置)(例如可以坐在該家具上等)，椅子206符合。如果以環(huán)境ID進(jìn)行表述，則為CHAIR_004。第三種表示人204在房間201內(nèi)無法侵入的位置(不可侵入)(例如人204 不會進(jìn)到家具的配置區(qū)域內(nèi)等)，桌子207符合。如果以環(huán)境ID進(jìn)行表述，則為DESK_005。在動作中，作為自動門識別信息，環(huán)境ID所示的家具采取的動作被預(yù)先存儲。 在基于圖5的環(huán)境映像數(shù)據(jù)庫107時，在環(huán)境ID = D00R_001(門205A)和環(huán)境ID = D00R_002(門205B)的動作中預(yù)先存儲為“手動開關(guān)”。這是指需要人204手動進(jìn)行門 205(205A、205B)的開關(guān)(人暫時在門205A、205B前停止手動進(jìn)行開關(guān)動作)。另外，環(huán)境 ID = D00R_003(門205C)中預(yù)先存儲為“自動開關(guān)”。這是指門205為自動門，不需要人 204手動進(jìn)行門205的開關(guān)(人沒有必要暫時在門205C前停止而手動進(jìn)行開關(guān)動作)。用以上的門205的構(gòu)成進(jìn)行說明，但本發(fā)明在門205全部手動開關(guān)或者自動開關(guān)的情況下都能動作。在這里，作為一例，前提是在出入口有門205存在，通過門205的開關(guān)，人204出入房間202。<出入口位置推斷單元的說明>出入口位置推斷單元105，分別對攝像頭202的本地坐標(biāo)和標(biāo)簽閱讀器203的本地坐標(biāo)中房間201的門205(3個門205A、205B、205C)的位置進(jìn)行推斷。使用圖6A和圖6B，對出入口位置推斷單元105進(jìn)行詳細(xì)說明。圖6A是通過出入口位置推斷單元105將由攝像頭202檢測出的人204的初次檢測位置視覺化的一例，作為最初檢測出人204的位置，存在12處。在這里，這12處的檢測位置(檢測位置數(shù)據(jù))沒有必要是檢測出同一人物的位置。需要說明的是，圖6A的初次檢測位置的歷史的信息是通過出入口位置推斷單元105將在初次檢測位置歷史數(shù)據(jù)庫104中存儲的初次檢測位置視覺化的圖。圖6B示出通過出入口位置推斷單元105將圖6A的12處檢測位置分組的結(jié)果。 分成圓形(的檢測位置數(shù)據(jù))、三角形(的檢測位置數(shù)據(jù))、和四邊形(的檢測位置數(shù)據(jù))3 個群組。將分類為三角形(的檢測位置數(shù)據(jù))的群組作為群組601A，將分類為四邊形(的檢測位置數(shù)據(jù))的群組作為群組601B，將分類為圓形(的檢測位置數(shù)據(jù))的群組作為群組 601C。以后，將群組601A、群組601B和群組601C中的任意群組以群組601為代表進(jìn)行說明。作為分組的方法，可以使用例如k-means法等。作為該k-means法的方法，首先從12處位置隨機(jī)選擇3處代表位置。在這里，3處表示在環(huán)境映像數(shù)據(jù)庫107中存儲的“出入口”的屬性數(shù)。需要說明的是，在環(huán)境映像數(shù)據(jù)庫107中存儲的數(shù)據(jù)，由出入口位置推斷單元105中所含的構(gòu)成信息參照單元10 獲得。接著，關(guān)于代表位置以外的各位置，由出入口位置推斷單元105算出至各代表位置的距離。此外，由出入口位置推斷單元105判斷為距離最短的代表位置是該位置所屬(被配屬該位置)的群組601。所有位置的配屬完成時，接著，以各群組601的重心為新的代表點(diǎn)，由出入口位置推斷單元105對所有的位置算出至各代表位置的距離。此外，由出入口位置推斷單元105判斷為距離最短的代表位置是該位置所屬的 (被配屬該位置)群組601。以下，反復(fù)進(jìn)行代表點(diǎn)的作成和配屬，只要各位置所屬的群組601沒有發(fā)生變化， 就結(jié)束處理。需要說明的是，分組的方法不限于此。在這里，可以認(rèn)為人204最初被攝像頭202和標(biāo)簽閱讀器203檢測出是剛打開門 205進(jìn)入到房間201內(nèi)之后。因此，可以由出入口位置推斷單元105判斷為門205的本地坐標(biāo)中的位置是人204的初次檢測位置被分組后的各位置的重心位置。以上，以在初次檢測位置歷史數(shù)據(jù)庫104中存儲的人204的初次檢測位置歷史的信息為基礎(chǔ)，通過出入口位置推斷單元105對門205的本地坐標(biāo)進(jìn)行推斷的處理，相當(dāng)于圖 8的流程圖中的步驟S807的處理。然后，進(jìn)入步驟S808的處理。<矯正參數(shù)獲得單元的說明>作為算出位置矯正信息的位置矯正信息算出單元的一例的矯正參數(shù)獲得單元 106，根據(jù)由出入口位置推斷單元105推斷的門205的本地坐標(biāo)中的位置、和在環(huán)境映像數(shù)據(jù)庫107中存儲的門205的整體坐標(biāo)中的位置，分別獲得需要進(jìn)行與攝像頭202的位置和標(biāo)簽閱讀器203的位置有關(guān)的矯正的、作為位置矯正信息的一例的參數(shù)。作為位置矯正信息的例子，作為需要與位置有關(guān)的矯正的參:種參數(shù)中的任意一種。需要說明的是，[數(shù)1]表示本地坐標(biāo)中的位置，[數(shù)1]χ，y[數(shù)2]表示整體坐標(biāo)中的位置。[數(shù)2]X'，1’[數(shù)3]SX(將X變換為X'時的倍率)、[數(shù)4]xy(將y變換為y'時的倍率)、[數(shù)5]Xo(將X的原點(diǎn)變換為X'的原點(diǎn)時的平行移動量)、[數(shù)6]%(將y的原點(diǎn)變換為y'的原點(diǎn)時的平行移動量)、[數(shù)7]θ (將χ坐標(biāo)軸變換為χ'坐標(biāo)軸時的旋轉(zhuǎn)角)。式1示出與倍率、平行移動量、旋轉(zhuǎn)角對應(yīng)的坐標(biāo)變換的式子。[數(shù)8]
權(quán)利要求
1.一種位置矯正信息收集裝置，其中，具備觀測裝置，其分別獲得在具有出入口的環(huán)境內(nèi)存在的人的特征信息、所述環(huán)境的本地坐標(biāo)空間中檢測出所述人的位置的本地坐標(biāo)和檢測出所述人的時刻作為觀測信息；初次檢測位置推斷單元，其根據(jù)由所述觀測裝置觀測到的所述人的所述特征信息、所述本地坐標(biāo)和所述時刻，對所述本地坐標(biāo)空間內(nèi)最初檢測出所述人的位置進(jìn)行推斷；出入口位置推斷單元，其根據(jù)由所述初次檢測位置推斷單元推斷的、所述本地坐標(biāo)空間內(nèi)最初檢測出所述人的位置，對所述本地坐標(biāo)空間中的所述出入口的出入口位置的本地坐標(biāo)進(jìn)行推斷；和位置矯正信息算出單元，其根據(jù)所述環(huán)境的整體空間中的所述出入口的出入口位置的整體坐標(biāo)和由所述出入口位置推斷單元推斷的所述出入口位置的所述本地坐標(biāo)，輸出用于矯正所述觀測裝置位置的位置矯正信息。
2.如權(quán)利要求1所述的位置矯正信息收集裝置，其中，還具備人檢測歷史數(shù)據(jù)庫，其對由所述觀測裝置分別獲得的所述觀測信息的所述人的所述特征信息、所述人的所述本地坐標(biāo)和檢測出所述人的所述時刻進(jìn)行存儲；和初次檢測位置歷史數(shù)據(jù)庫，其根據(jù)在所述人檢測歷史數(shù)據(jù)庫中存儲的信息，將由所述初次檢測位置推斷單元推斷的所述本地坐標(biāo)空間內(nèi)最初檢測出所述人的位置作為初次檢測位置信息，連同檢測出所述人的時刻一起加以存儲，所述初次檢測位置推斷單元，對于由所述觀測裝置獲得且檢測出所述人的所述觀測信息分別參照所述人檢測歷史數(shù)據(jù)庫，判斷在所述觀測信息的檢測出所述人的時刻至之前規(guī)定時刻的期間，存儲有與所述觀測信息相同特征信息的其他觀測信息是否存儲在所述人檢測歷史數(shù)據(jù)庫中，在存儲有相同特征信息的其他觀測信息未存儲在所述人檢測歷史數(shù)據(jù)庫中的情況下，將該觀測信息的檢測出所述人的位置推斷為最初檢測出所述人的位置，存儲在所述初次檢測位置歷史數(shù)據(jù)庫中。
3.如權(quán)利要求1或者2所述的位置矯正信息收集裝置，其中，所述出入口位置推斷單元，在所述本地坐標(biāo)空間內(nèi)最初檢測出所述人的位置附近，參照所述出入口的自動門識別信息，作為所述本地坐標(biāo)空間中的出入口位置的本地坐標(biāo)加以推斷。
4.如權(quán)利要求1或者2所述的位置矯正信息收集裝置，其中，還具備存儲有所述環(huán)境的整體空間中的所述出入口的出入口位置的整體坐標(biāo)的環(huán)境映像存儲單元，所述位置矯正信息算出單元，利用在所述環(huán)境映像存儲單元中存儲的所述整體空間中的所述出入口的所述出入口位置的整體坐標(biāo)，根據(jù)所述出入口位置的整體坐標(biāo)和所述出入口位置的本地坐標(biāo)，算出用于進(jìn)行與所述觀測裝置的位置有關(guān)的矯正的所述位置矯正信肩、ο
5.如權(quán)利要求1或者2所述的位置矯正信息收集裝置，其中，在所述環(huán)境映像存儲單元中，存儲對所述整體空間中的所述出入口的門是自動打開的出入口或者門是手動打開的出入口進(jìn)行識別的自動門識別信息，所述位置矯正信息算出單元，根據(jù)在所述環(huán)境映像存儲單元中存儲的所述自動門識別信息，將所述本地坐標(biāo)中的出入口的門和所述整體坐標(biāo)中的出入口的門建立對應(yīng)而算出所述位置矯正信息。
6.如權(quán)利要求5所述的位置矯正信息收集裝置，其中，所述初次檢測位置推斷單元，在根據(jù)所述自動門識別信息判斷為所述出入口的所述門是自動打開的出入口時的、所述出入口的所述出入口位置的本地坐標(biāo)，作為最初檢測出所述人的位置而有多個的情況下，將最初檢測出所述人的多個位置中位于距離所述環(huán)境的中心坐標(biāo)最遠(yuǎn)的坐標(biāo)的位置，決定為所述出入口的所述出入口位置的本地坐標(biāo)，另一方面，所述初次檢測位置推斷單元，在根據(jù)所述自動門識別信息判斷為所述出入口的所述門是手動打開的出入口時的、所述出入口的所述出入口位置的本地坐標(biāo)，作為最初檢測出所述人的位置而有多個的情況下，將最初檢測出所述人的多個位置的重心位置， 決定為所述出入口的所述出入口位置的本地坐標(biāo)。
7.如權(quán)利要求4所述的位置矯正信息收集裝置，其中，還具備人檢測歷史數(shù)據(jù)庫，其對由所述觀測裝置分別獲得的所述觀測信息的所述人的所述特征信息、所述人的所述本地坐標(biāo)和檢測出所述人的所述時刻進(jìn)行存儲；和初次檢測位置歷史數(shù)據(jù)庫，其根據(jù)在所述人檢測歷史數(shù)據(jù)庫中存儲的信息，將由所述初次檢測位置推斷單元推斷的所述本地坐標(biāo)空間內(nèi)最初檢測出所述人的位置作為初次檢測位置信息，連同檢測出所述人的時刻一起加以存儲，進(jìn)而在所述環(huán)境映像存儲單元中存儲有與所述整體空間內(nèi)且所述人容易停留的位置有關(guān)的信息，所述出入口位置推斷單元，進(jìn)而根據(jù)在所述人檢測歷史數(shù)據(jù)庫中存儲的所述人的特征信息、所述人的本地坐標(biāo)和檢測出所述人的時刻，對所述本地坐標(biāo)空間內(nèi)所述人容易停留的位置進(jìn)行推斷，所述初次檢測位置歷史數(shù)據(jù)庫，將由所述初次檢測位置推斷單元推斷的所述本地坐標(biāo)空間內(nèi)所述人容易停留的位置連同檢測出所述人的時刻一起加以存儲，所述出入口位置推斷單元，根據(jù)在所述初次檢測位置歷史數(shù)據(jù)庫中存儲的所述本地坐標(biāo)空間內(nèi)所述人容易停留的位置，對所述本地坐標(biāo)空間中的所述人容易停留的位置的本地坐標(biāo)進(jìn)行推斷，所述位置矯正信息算出單元，根據(jù)所述人容易停留的位置的整體坐標(biāo)和由所述出入口位置推斷單元推斷的所述人容易停留的位置的本地坐標(biāo)，算出用于進(jìn)行與所述觀測裝置的位置有關(guān)的矯正的所述位置矯正信息。
8.如權(quán)利要求4所述的位置矯正信息收集裝置，其中，還具備人檢測歷史數(shù)據(jù)庫，其對由所述觀測裝置分別獲得的所述觀測信息的所述人的所述特征信息、所述人的所述本地坐標(biāo)和檢測出所述人的所述時刻進(jìn)行存儲；和初次檢測位置歷史數(shù)據(jù)庫，其根據(jù)在所述人檢測歷史數(shù)據(jù)庫中存儲的信息，將由所述初次檢測位置推斷單元推斷出的所述本地坐標(biāo)空間內(nèi)最初檢測出所述人的位置作為初次檢測位置信息，連同檢測出所述人的時刻一起加以存儲，進(jìn)而在所述環(huán)境映像存儲單元中存儲有與所述人無法侵入的位置有關(guān)的信息， 所述出入口位置推斷單元，進(jìn)而根據(jù)在所述人檢測歷史數(shù)據(jù)庫中存儲的所述人的特征信息、所述人的本地坐標(biāo)和檢測出所述人的時刻，對所述本地坐標(biāo)空間內(nèi)所述人無法侵入的位置進(jìn)行推斷，所述初次檢測位置歷史數(shù)據(jù)庫，將由所述初次檢測位置推斷單元推斷出的所述本地坐標(biāo)空間內(nèi)所述人無法侵入的位置連同檢測出所述人的時刻一起加以存儲，所述出入口位置推斷單元，根據(jù)在所述初次檢測位置歷史數(shù)據(jù)庫中存儲的所述本地坐標(biāo)空間內(nèi)所述人無法侵入的位置，對所述本地坐標(biāo)空間中的所述人無法侵入的位置的本地坐標(biāo)進(jìn)行推斷，所述位置矯正信息算出單元，根據(jù)所述人容易停留的位置的整體坐標(biāo)和通過所述出入口位置推斷單元推斷的所述人無法侵入的位置的本地坐標(biāo)，算出用于進(jìn)行與所述觀測裝置的位置有關(guān)的矯正的所述位置矯正信息。
9.一種位置矯正裝置，其中，具備權(quán)利要求1或者2所述的所述位置矯正信息收集裝置；和矯正單元，其根據(jù)所述述位置矯正信息進(jìn)行與所述觀測裝置的位置有關(guān)的矯正，所述位置矯正信息是由所述位置矯正信息收集裝置的所述位置矯正信息算出裝置，根據(jù)在所述整體空間設(shè)置的所述出入口的出入口位置的整體坐標(biāo)和所述出入口位置的本地坐標(biāo)而算出的。
10.一種位置矯正信息收集裝置，其具備觀測裝置，其分別獲得在具有出入口的環(huán)境內(nèi)存在的人的特征信息、所述環(huán)境的本地坐標(biāo)空間中檢測出所述人的位置的本地坐標(biāo)和檢測出所述人的時刻作為觀測信息；末次檢測位置推斷單元，其根據(jù)由所述觀測裝置觀測到的所述人的所述特征信息、所述本地坐標(biāo)和所述時刻，對所述本地坐標(biāo)空間內(nèi)最后檢測出所述人的位置進(jìn)行推斷；出入口位置推斷單元，其根據(jù)由所述末次檢測位置推斷單元推斷的、所述本地坐標(biāo)空間內(nèi)最后檢測出所述人的位置，對所述本地坐標(biāo)空間中的所述出入口的出入口位置的本地坐標(biāo)進(jìn)行推斷；和位置矯正信息算出單元，其根據(jù)所述環(huán)境的整體空間中的所述出入口的出入口位置的整體坐標(biāo)和由所述出入口位置推斷單元推斷的所述出入口位置的所述本地坐標(biāo)，輸出用于矯正所述觀測裝置位置的位置矯正信息。
11.一種位置矯正信息收集方法，其中，利用觀測裝置分別獲得在具有出入口的環(huán)境內(nèi)存在的人的特征信息、所述環(huán)境的本地坐標(biāo)空間中檢測出所述人的位置的本地坐標(biāo)和檢測出所述人的時刻作為觀測信息；利用初次檢測位置推斷單元，根據(jù)由所述觀測裝置觀測到的所述人的所述特征信息、 所述本地坐標(biāo)和所述時刻，對所述本地坐標(biāo)空間內(nèi)最初檢測出所述人的位置進(jìn)行推斷；利用出入口位置推斷單元，根據(jù)由所述初次檢測位置推斷單元推斷的、所述本地坐標(biāo)空間內(nèi)最初檢測出所述人的位置，對所述本地坐標(biāo)空間中的所述出入口的出入口位置的本地坐標(biāo)進(jìn)行推斷；和利用位置矯正信息算出單元，根據(jù)所述環(huán)境的整體空間中的所述出入口的出入口位置的整體坐標(biāo)和由所述出入口位置推斷單元推斷的所述出入口位置的所述本地坐標(biāo)，輸出用于矯正所述觀測裝置位置的位置矯正信息。
12.一種位置矯正信息收集程序，其用于使計算機(jī)實(shí)現(xiàn)如下的功能利用觀測裝置分別獲得在具有出入口的環(huán)境內(nèi)存在的人的特征信息、所述環(huán)境的本地坐標(biāo)空間中檢測出所述人的位置的本地坐標(biāo)和檢測出所述人的時刻作為觀測信息的功能；利用初次檢測位置推斷單元，根據(jù)由所述觀測裝置觀測到的所述人的所述特征信息、 所述本地坐標(biāo)和所述時刻，對所述本地坐標(biāo)空間內(nèi)最初檢測出所述人的位置進(jìn)行推斷的功能；利用出入口位置推斷單元，根據(jù)由所述初次檢測位置推斷單元推斷的、所述本地坐標(biāo)空間內(nèi)最初檢測出所述人的位置，對所述本地坐標(biāo)空間中的所述出入口的出入口位置的本地坐標(biāo)進(jìn)行推斷的功能；和利用位置矯正信息算出單元，根據(jù)所述環(huán)境的整體空間中的所述出入口的出入口位置的整體坐標(biāo)和通過所述出入口位置推斷單元推斷的所述出入口位置的所述本地坐標(biāo)，對所述觀測裝置的位置算出用于進(jìn)行矯正的位置矯正信息的功能。
全文摘要
一種位置矯正信息收集裝置、位置矯正信息收集方法及位置矯正信息收集程序，其中，用觀測裝置(101)檢測出人(204)，將人的檢測歷史存儲在人檢測歷史數(shù)據(jù)庫(102)中，用初次檢測位置推斷單元(103)對人最初被檢測到的位置進(jìn)行推斷，并存儲在初次檢測位置歷史數(shù)據(jù)庫(104)中，用出入口位置推斷手段(105)對房間(201)的門(205)的在本地坐標(biāo)的位置進(jìn)行推斷，根據(jù)本地坐標(biāo)和整體坐標(biāo)中的門位置，用位置矯正信息算出手段(106)算出觀測裝置的位置的矯正信息。
文檔編號G01S5/02GK102265112SQ20108000373
公開日2011年11月30日 申請日期2010年9月2日 優(yōu)先權(quán)日2009年9月4日
發(fā)明者山上勝義, 谷川徹 申請人:松下電器產(chǎn)業(yè)株式會社