專(zhuān)利名稱(chēng)：激光陀螺組合偏頻方法及激光陀螺慣性測(cè)量組合裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于慣性導(dǎo)航設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別是激光陀螺偏頻技術(shù)的改進(jìn)。
背景技術(shù)：
激光陀螺現(xiàn)有多種偏頻技術(shù)用于解決激光陀螺閉鎖效應(yīng)的影響。機(jī)械抖動(dòng)偏頻技 術(shù)應(yīng)用最廣，而速率偏頻技術(shù)達(dá)到的精度最高。但是這兩種偏頻技術(shù)均不能徹底消除“閉 鎖”效應(yīng)的影響，過(guò)鎖區(qū)誤差仍然是主要誤差源。只有專(zhuān)利公開(kāi)號(hào)為CN 101738182A的發(fā) 明專(zhuān)利“雙向恒速偏頻激光陀螺尋北方法及雙向恒速偏頻激光陀螺尋北儀”中使用的雙向 恒速偏頻技術(shù)才能徹底消除“閉鎖”效應(yīng)的影響。但它不能連續(xù)不間斷地工作。激光陀螺“雙向恒速與機(jī)械抖動(dòng)組合偏頻方法”雖然不能徹底消除“閉鎖”效應(yīng)的 影響，但是它能連續(xù)不間斷地工作，其有效精度能達(dá)到現(xiàn)有的速率偏頻技術(shù)，且工程實(shí)施又 比速率偏頻技術(shù)容易。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明目的是在單軸、兩軸或三軸激光陀螺中采用“雙向恒速偏頻方法”，提供一 種激光陀螺組合偏頻方法及激光陀螺慣性測(cè)量組合裝置，在雙向恒速偏頻方法失去最佳工 作狀態(tài)的短暫時(shí)間啟動(dòng)機(jī)械抖動(dòng)偏頻系統(tǒng)，形成一種新的激光陀螺“雙向恒速與機(jī)械抖動(dòng) 組合偏頻方法”。機(jī)械抖動(dòng)偏頻工作的時(shí)間短，對(duì)總精度的影響小。為進(jìn)一步減少機(jī)械抖動(dòng) 偏頻的負(fù)面影響，還要用激光陀螺的精確測(cè)角傳感器測(cè)量激光陀螺的機(jī)械抖動(dòng)角位移，經(jīng) 計(jì)算機(jī)補(bǔ)償降低機(jī)械抖動(dòng)噪聲誤差。用這種偏頻方法能連續(xù)不間斷地工作，并能在保證精 度的條件下降低對(duì)設(shè)計(jì)制造的要求。需要克服的技術(shù)難題主要包括1、降低機(jī)械抖動(dòng)噪聲干擾誤差通過(guò)角位移傳感器，對(duì)機(jī)械抖動(dòng)角位移干擾進(jìn)行 補(bǔ)償。2、機(jī)械抖動(dòng)系統(tǒng)的品質(zhì)因數(shù)(Q值)會(huì)使機(jī)械抖動(dòng)系統(tǒng)啟停的過(guò)渡過(guò)程時(shí)間加長(zhǎng) (延遲)，為了既要機(jī)械抖動(dòng)系統(tǒng)在必要的時(shí)段起到偏頻的作用，又盡量減少機(jī)械抖動(dòng)的工 作時(shí)間，因此機(jī)械抖動(dòng)系統(tǒng)的啟停時(shí)間選擇與控制很重要。具體地說(shuō)，激光陀螺組合偏頻方法，其采用雙向恒速與機(jī)械抖動(dòng)組合；即在一個(gè)繞 垂直軸旋轉(zhuǎn)的雙向恒速偏頻轉(zhuǎn)臺(tái)上安裝一個(gè)一至三軸激光陀螺組，且該激光陀螺組各敏感 軸均偏離該偏頻轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)軸β角并由該轉(zhuǎn)臺(tái)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)角速度(α&)在各激光陀螺敏 感軸上的分量(α &cos β )即是激光陀螺的偏頻角速度；同時(shí)旋轉(zhuǎn)角速度(α &)又對(duì)激光陀 螺軸的誤差進(jìn)行旋轉(zhuǎn)調(diào)制。雙向恒速偏頻轉(zhuǎn)臺(tái)由帶齒輪減速器的同步電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，該轉(zhuǎn)臺(tái)上用一個(gè)凸臺(tái)與 基座上安裝的撥桿及其光電開(kāi)關(guān)控制同步電機(jī)的轉(zhuǎn)向，限制撥桿運(yùn)動(dòng)的限位銷(xiāo)同時(shí)作為該 轉(zhuǎn)臺(tái)的限位銷(xiāo)，轉(zhuǎn)臺(tái)的轉(zhuǎn)角被限定為360° +2 γ ； γ角的大小要保證同步電機(jī)換向后能增 速接近或達(dá)到同步轉(zhuǎn)速。
雙向恒速偏頻轉(zhuǎn)臺(tái)與精密測(cè)角裝置連接，精密測(cè)角裝置過(guò)0°位置點(diǎn)時(shí)應(yīng)在偏頻 轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)到兩個(gè)極限位置中間，即在2 Y角的中間位置。本發(fā)明利用計(jì)算機(jī)每個(gè)采樣周期都采集雙向恒速偏頻轉(zhuǎn)臺(tái)測(cè)角裝置輸出的角度 α，用該角度對(duì)激光陀螺的輸出進(jìn)行坐標(biāo)變換；角度α同時(shí)用來(lái)計(jì)算偏頻轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)角增量 Δ α (Δ Qi = Cii-Ci ^)，用它計(jì)算并消除激光陀螺輸出中的偏頻量(Δ α cos β )；當(dāng)Δ α 發(fā)生突變即0°與360°正反向跳變時(shí)，即認(rèn)為該轉(zhuǎn)臺(tái)通過(guò)測(cè)角裝置的0°點(diǎn)，此刻發(fā)出過(guò) 零點(diǎn)信號(hào)，觸發(fā)“啟動(dòng)”或“停止”激光陀螺的機(jī)械抖動(dòng)系統(tǒng)，機(jī)械抖動(dòng)系統(tǒng)便在偏頻轉(zhuǎn)臺(tái)的 換向變速段2γ區(qū)間工作；激光陀螺在換向變速段以內(nèi)是雙向恒速與機(jī)械抖動(dòng)的組合偏頻 工作狀態(tài)；在換向變速段以外的整360°范圍則是單純的雙向恒速偏頻狀態(tài)。計(jì)算機(jī)全程均按雙向恒速偏頻狀態(tài)計(jì)算，在計(jì)算消除激光陀螺輸出中偏頻角增量 同時(shí)還用激光陀螺的精確測(cè)角傳感器測(cè)量激光陀螺的抖動(dòng)位移角，并在計(jì)算機(jī)輸出激光陀 螺角增量前減掉此刻的抖動(dòng)位移角；偏頻量的計(jì)算誤差等殘余偏頻量可正反轉(zhuǎn)抵消。計(jì)算 機(jī)要按給出的激光陀螺輸出預(yù)處理方程計(jì)算出一個(gè)采樣周期三軸激光陀螺輸出的角增量 在載體坐標(biāo)系三軸投影之和作為三軸陀螺組最后的凈輸出。在發(fā)出過(guò)零點(diǎn)信號(hào)后延遲一段 (At)時(shí)間再觸發(fā)“啟動(dòng)”激光陀螺的機(jī)械抖動(dòng)系統(tǒng)，延遲的(At)時(shí)間加機(jī)械抖動(dòng)振幅上 升時(shí)間之和應(yīng)小于偏頻轉(zhuǎn)臺(tái)換向變速段一半(Y)的時(shí)間以盡量縮短機(jī)械抖動(dòng)偏頻狀態(tài)的 工作時(shí)間。激光陀螺偏頻慣性測(cè)量組合裝置，其具有一個(gè)繞垂直軸旋轉(zhuǎn)的雙向恒速偏頻轉(zhuǎn) 臺(tái)，在該轉(zhuǎn)臺(tái)上安裝一個(gè)一至三軸的激光陀螺組，且該激光陀螺組的各敏感軸均偏離該偏 頻轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)軸β角并由該轉(zhuǎn)臺(tái)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)，雙向恒速偏頻轉(zhuǎn)臺(tái)由帶齒輪減速器的同步電機(jī) 驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，該轉(zhuǎn)臺(tái)上用一個(gè)凸臺(tái)與基座上安裝的撥桿及其光電開(kāi)關(guān)控制同步電機(jī)的轉(zhuǎn)向， 限制撥桿運(yùn)動(dòng)的限位銷(xiāo)同時(shí)作為該轉(zhuǎn)臺(tái)的限位銷(xiāo)。雙向恒速偏頻轉(zhuǎn)臺(tái)與精密測(cè)角裝置連接，精密測(cè)角裝置過(guò)0°位置點(diǎn)時(shí)應(yīng)在偏頻 轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)到兩個(gè)極限位置中間，即在2 γ角的中間位置。本發(fā)明在專(zhuān)利公開(kāi)號(hào)為CN 101738182 A的發(fā)明專(zhuān)利“雙向恒速偏頻激光陀螺尋 北方法及雙向恒速偏頻激光陀螺尋北儀”的基礎(chǔ)上將其“雙向恒速偏頻”與現(xiàn)有的“機(jī)械抖 動(dòng)偏頻”方法組合，形成一種新的激光陀螺“雙向恒速與機(jī)械抖動(dòng)組合偏頻方法”。它大部 分時(shí)間是在雙向恒速偏頻狀態(tài)下工作，可以徹底消除“閉鎖效應(yīng)”的影響，而雙向恒速偏頻 機(jī)構(gòu)換向時(shí)，用機(jī)械抖動(dòng)偏頻來(lái)降低“閉鎖效應(yīng)”的影響，故機(jī)械抖動(dòng)偏頻只在偏頻轉(zhuǎn)臺(tái)換 向變速時(shí)的較短時(shí)間段內(nèi)工作。雖然機(jī)械抖動(dòng)偏頻狀態(tài)激光陀螺的精度較差，但它所占時(shí) 間很短，對(duì)總精度影響很小。在整轉(zhuǎn)范圍內(nèi)，仍然能對(duì)激光陀螺由其它原因產(chǎn)生的誤差進(jìn)行 旋轉(zhuǎn)誤差調(diào)制濾波。該發(fā)明僅用單軸偏頻轉(zhuǎn)臺(tái)，采用不同的斜置角度，可對(duì)一至三個(gè)軸的激 光陀螺進(jìn)行偏頻。本發(fā)明可以涵蓋速率偏頻與機(jī)械抖動(dòng)偏頻的組合偏頻，由于速率偏頻對(duì) 偏頻轉(zhuǎn)臺(tái)的要求極高，故設(shè)計(jì)制造難度大。而本發(fā)明采用雙向恒速偏頻與機(jī)械抖動(dòng)偏頻的 組合偏頻方法，既保證了精度又降低了設(shè)計(jì)制造難度。本發(fā)明可用于高精度的激光陀螺捷聯(lián)慣性系統(tǒng)。本發(fā)明優(yōu)點(diǎn)是1、實(shí)現(xiàn)了有效精度可達(dá)到甚至超過(guò)現(xiàn)有“激光陀螺速率偏頻技術(shù)”的一種新的偏 頻技術(shù)。
2、這種偏頻轉(zhuǎn)臺(tái)沒(méi)有速率偏頻轉(zhuǎn)臺(tái)的那些極高的要求，更易于實(shí)現(xiàn)。偏頻轉(zhuǎn)臺(tái)限 動(dòng)器和換向機(jī)構(gòu)的定位精度、機(jī)械強(qiáng)度、換向反轉(zhuǎn)角加速度，以及同步電機(jī)功率儲(chǔ)備的要求 都大幅度降低，實(shí)施難度小。3、本發(fā)明中偏頻轉(zhuǎn)臺(tái)的限動(dòng)器可以設(shè)置在其極限位置之外，正常工作時(shí)限動(dòng)器不 被接觸碰撞，它只是一個(gè)保護(hù)裝置，在旋轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)發(fā)生故障時(shí)起到保護(hù)作用。4、若把水平兩軸加速度計(jì)也安裝到激光陀螺偏頻轉(zhuǎn)臺(tái)上，該加速度計(jì)與激光陀螺 組誤差的水平分量均被旋轉(zhuǎn)調(diào)制，經(jīng)濾波可進(jìn)一步提高精度。


圖1為現(xiàn)有偏頻技術(shù)中“機(jī)抖偏頻”方法示意圖。圖2為“雙向恒速與機(jī)械抖動(dòng)組合偏頻”方法示意圖。圖3為“雙向恒速與機(jī)械抖動(dòng)組合偏頻”方法結(jié)構(gòu)示意圖。圖4為本發(fā)明中撥桿光電換向及限位裝置示意圖。圖5為本發(fā)明模型坐標(biāo)系圖。圖6為本發(fā)明三軸激光陀螺安裝角的計(jì)算模型圖。
具體實(shí)施例方式以三軸激光陀螺組為例。具體地說(shuō)(以三軸激光陀螺為例)，本發(fā)明是按照如下步 驟實(shí)現(xiàn)1.(參見(jiàn)圖3)在繞垂直軸(1)旋轉(zhuǎn)的雙向恒速偏頻轉(zhuǎn)臺(tái)(2)上，安裝三軸激光陀 螺組(3)，將三軸激光陀螺組(3)的三個(gè)敏感軸(互為正交)均偏離偏頻轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)軸(1) β (54. 7356° )角。2.雙向恒速偏頻轉(zhuǎn)臺(tái)(2)由帶齒輪減速器的同步電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，該轉(zhuǎn)臺(tái)上(參見(jiàn) 圖4)用一個(gè)凸臺(tái)⑷與基座上安裝的撥桿(5)及光電開(kāi)關(guān)(6)控制同步電機(jī)的轉(zhuǎn)向，限制 撥桿運(yùn)動(dòng)的限位銷(xiāo)(7)同時(shí)作為該轉(zhuǎn)臺(tái)的限位銷(xiāo)，轉(zhuǎn)臺(tái)的轉(zhuǎn)角被限定為360° +2γ，而限位 銷(xiāo)限定的角度要大于360° +2 γ，同步電機(jī)換向控制裝置正常工作時(shí)，限位銷(xiāo)不應(yīng)被接觸 碰撞；Y角的大小要保證同步電機(jī)換向后能增速接近或達(dá)到同步轉(zhuǎn)速。偏頻轉(zhuǎn)臺(tái)(2)與精密測(cè)角裝置連接，精密測(cè)角裝置過(guò)0° (與360°，以下同)位 置點(diǎn)時(shí)應(yīng)在偏頻轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)到兩個(gè)極限位置中間，即在2 γ角的中間位置(如圖4所示)。3.雙向恒速偏頻轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)角速度(α&)在三軸激光陀螺組各敏感軸上的分量 (α &cos β)用于將激光陀螺的工作區(qū)域移出閉鎖區(qū)；旋轉(zhuǎn)角速度(α&)又同時(shí)對(duì)三軸激光 陀螺組輸出的水平分量剩余誤差進(jìn)行旋轉(zhuǎn)調(diào)制。4.計(jì)算機(jī)每個(gè)采樣周期都采集雙向恒速偏頻轉(zhuǎn)臺(tái)測(cè)角裝置輸出的角度α，用該 角度對(duì)激光陀螺的輸出進(jìn)行坐標(biāo)變換。角度α還用于計(jì)算角增量Δ α (Δ Cii = Qi-QiJ, 用它可以精確消除三軸激光陀螺組輸出中的偏頻量(Aacosii)；當(dāng)Δ α發(fā)生突變(即 0°與360°正反向跳變)時(shí)，即認(rèn)為該轉(zhuǎn)臺(tái)通過(guò)測(cè)角裝置的0°度點(diǎn)，此刻發(fā)出過(guò)零點(diǎn)信 號(hào)，觸發(fā)“啟動(dòng)”或“停止”三軸激光陀螺組的機(jī)械抖動(dòng)系統(tǒng)，為了縮短機(jī)械抖動(dòng)系統(tǒng)的工作 時(shí)間，機(jī)械抖動(dòng)系統(tǒng)被觸發(fā)后應(yīng)延遲一定時(shí)間(△〖)再啟動(dòng)。At+機(jī)械抖動(dòng)系統(tǒng)啟動(dòng)過(guò)渡 過(guò)程時(shí)間應(yīng)小于偏頻轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)過(guò)Y角的時(shí)間。
5.計(jì)算機(jī)在每個(gè)采樣周期都對(duì)三軸激光陀螺組輸出的角增量進(jìn)行預(yù)處理。預(yù)處理 的內(nèi)容有(1)去除偏頻角增量和適時(shí)角位移；(2)計(jì)算三軸激光陀螺測(cè)量的角增量在載體 坐標(biāo)系各軸上的分量之和，用于捷聯(lián)慣性系統(tǒng)的后續(xù)計(jì)算。數(shù)據(jù)預(yù)處理計(jì)算方程本發(fā)明三軸雙向恒速與機(jī)械抖動(dòng)組合偏頻激光陀螺組的數(shù)據(jù)預(yù)處理計(jì)算方程
下1、坐標(biāo)系(見(jiàn)圖5) XYZ-載體坐標(biāo)系；XtYtZ-偏頻轉(zhuǎn)臺(tái)坐標(biāo)系(載體坐標(biāo)系繞垂直軸轉(zhuǎn)α角)； XjYjZj-三軸激光陀螺坐標(biāo)系。2、三軸激光陀螺安裝角的計(jì)算(模型見(jiàn)圖6) 設(shè)正立方體邊長(zhǎng)XtO = YjO = ZjO = 權(quán)利要求
1.激光陀螺組合偏頻方法，其特征是采用雙向恒速與機(jī)械抖動(dòng)組合；即在一個(gè)繞垂直 軸(1)旋轉(zhuǎn)的雙向恒速偏頻轉(zhuǎn)臺(tái)(2)上安裝一個(gè)一至三軸激光陀螺組(3)，且該激光陀螺組 (3)各敏感軸均偏離該偏頻轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)軸β角并由該轉(zhuǎn)臺(tái)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)角速度(α&)在各 激光陀螺敏感軸上的分量(a&C0Si3)即是激光陀螺的偏頻角速度；同時(shí)旋轉(zhuǎn)角速度(a&) 又對(duì)激光陀螺軸的誤差進(jìn)行旋轉(zhuǎn)調(diào)制。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的激光陀螺組合偏頻方法，其特征是雙向恒速偏頻轉(zhuǎn)臺(tái)(2)由 帶齒輪減速器的同步電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，該轉(zhuǎn)臺(tái)上用一個(gè)凸臺(tái)(4)與基座上安裝的撥桿(5)及 其光電開(kāi)關(guān)(6)控制同步電機(jī)的轉(zhuǎn)向，限制撥桿運(yùn)動(dòng)的限位銷(xiāo)(7)同時(shí)作為該轉(zhuǎn)臺(tái)的限位 銷(xiāo)，轉(zhuǎn)臺(tái)的轉(zhuǎn)角被限定為360° +2y ;y角的大小要保證同步電機(jī)換向后能增速接近或達(dá) 到同步轉(zhuǎn)速。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的激光陀螺組合偏頻方法，其特征是雙向恒速偏頻轉(zhuǎn)臺(tái)(2)與 精密測(cè)角裝置連接，精密測(cè)角裝置過(guò)0°位置點(diǎn)時(shí)應(yīng)在偏頻轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)到兩個(gè)極限位置中間，即 在2 γ角的中間位置。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的激光陀螺組合偏頻方法，其特征是利用計(jì)算機(jī)每個(gè)采樣周期 都采集雙向恒速偏頻轉(zhuǎn)臺(tái)測(cè)角裝置輸出的角度α，用該角度對(duì)激光陀螺的輸出進(jìn)行坐標(biāo)變 換；角度α同時(shí)用來(lái)計(jì)算偏頻轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)角增量Δ α (Δ Cii = a ^ a ，用它計(jì)算并消除 激光陀螺輸出中的偏頻量(Δ α οο8β)；當(dāng)Δ α發(fā)生突變即0°與360°正反向跳變時(shí)，即 認(rèn)為該轉(zhuǎn)臺(tái)通過(guò)測(cè)角裝置的0°點(diǎn)，此刻發(fā)出過(guò)零點(diǎn)信號(hào)，觸發(fā)“啟動(dòng)”或“停止”激光陀螺 的機(jī)械抖動(dòng)系統(tǒng)，機(jī)械抖動(dòng)系統(tǒng)便在偏頻轉(zhuǎn)臺(tái)的換向變速段2 γ區(qū)間工作；激光陀螺在換 向變速段以內(nèi)是雙向恒速與機(jī)械抖動(dòng)的組合偏頻工作狀態(tài)；在換向變速段以外的整360° 范圍則是單純的雙向恒速偏頻狀態(tài)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的激光陀螺組合偏頻方法，其特征是計(jì)算機(jī)全程均按雙向恒 速偏頻狀態(tài)計(jì)算，在計(jì)算消除激光陀螺輸出中偏頻角增量同時(shí)還用激光陀螺的精確測(cè)角傳 感器測(cè)量激光陀螺的抖動(dòng)位移角，并在計(jì)算機(jī)輸出激光陀螺角增量前減掉此刻的抖動(dòng)位移 角；偏頻量的計(jì)算誤差等殘余偏頻量可正反轉(zhuǎn)抵消。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的激光陀螺組合偏頻方法，其特征是計(jì)算機(jī)要按給出的激光陀 螺輸出預(yù)處理方程計(jì)算出一個(gè)采樣周期三軸激光陀螺輸出的角增量在載體坐標(biāo)系三軸投 影之和作為三軸陀螺組最后的凈輸出。
7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的激光陀螺組合偏頻方法，其特征是在發(fā)出過(guò)零點(diǎn)信號(hào)后延遲 一段(At)時(shí)間再觸發(fā)“啟動(dòng)”激光陀螺的機(jī)械抖動(dòng)系統(tǒng)，延遲的(At)時(shí)間加機(jī)械抖動(dòng)振 幅上升時(shí)間之和應(yīng)小于偏頻轉(zhuǎn)臺(tái)換向變速段一半(Y)的時(shí)間以盡量縮短機(jī)械抖動(dòng)偏頻狀 態(tài)的工作時(shí)間。
8.激光陀螺偏頻慣性測(cè)量組合裝置，其特征是具有一個(gè)繞垂直軸(1)旋轉(zhuǎn)的雙向恒速 偏頻轉(zhuǎn)臺(tái)(2)，在該轉(zhuǎn)臺(tái)上安裝一個(gè)一至三軸的激光陀螺組(3)，且該激光陀螺組(3)的各 敏感軸均偏離該偏頻轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)軸β角并由該轉(zhuǎn)臺(tái)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)，雙向恒速偏頻轉(zhuǎn)臺(tái)(2)由帶齒 輪減速器的同步電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，該轉(zhuǎn)臺(tái)上用一個(gè)凸臺(tái)(4)與基座上安裝的撥桿(5)及其光 電開(kāi)關(guān)(6)控制同步電機(jī)的轉(zhuǎn)向，限制撥桿運(yùn)動(dòng)的限位銷(xiāo)(7)同時(shí)作為該轉(zhuǎn)臺(tái)的限位銷(xiāo)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的激光陀螺偏頻慣性測(cè)量組合裝置，其特征是雙向恒速偏頻轉(zhuǎn) 臺(tái)(2)與精密測(cè)角裝置連接，精密測(cè)角裝置過(guò)0°位置點(diǎn)時(shí)應(yīng)在偏頻轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)到兩個(gè)極限位置中間，即在2 γ角的中間位置。
全文摘要
本發(fā)明屬于慣性導(dǎo)航設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域中激光陀螺組合偏頻方法，其是采用雙向恒速與機(jī)械抖動(dòng)組合；即在一個(gè)繞垂直軸旋轉(zhuǎn)的雙向恒速偏頻轉(zhuǎn)臺(tái)上安裝一個(gè)一至三軸激光陀螺組，且該激光陀螺組各敏感軸均偏離該偏頻轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)軸β角并由該轉(zhuǎn)臺(tái)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)角速度(α&)在各激光陀螺敏感軸上的分量(α&cosβ)即是激光陀螺的偏頻角速度；同時(shí)旋轉(zhuǎn)角速度(α&)又對(duì)激光陀螺軸的誤差進(jìn)行旋轉(zhuǎn)調(diào)制。本發(fā)明采用雙向恒速偏頻與機(jī)械抖動(dòng)偏頻的組合偏頻方法，既保證了精度又降低了設(shè)計(jì)制造難度。本發(fā)明可用于高精度的激光陀螺捷聯(lián)慣性系統(tǒng)。
文檔編號(hào)G01C21/18GK102109346SQ20101058785
公開(kāi)日2011年6月29日 申請(qǐng)日期2010年12月15日 優(yōu)先權(quán)日2010年12月15日
發(fā)明者謝玲, 趙永康, 趙治偉, 陳家斌, 陳磊江, 馬英華, 黃凱 申請(qǐng)人:陜西寶成航空儀表有限責(zé)任公司