專利名稱：壓力檢測裝置以及壓力檢測方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及檢測壓力的技術(shù)。
背景技術(shù)：
在現(xiàn)有的壓力檢測裝置中，根據(jù)來自外部的壓力來改變壓敏元件的 電阻值，由此來檢測壓力(例如專利文獻(xiàn)l)。
專利文獻(xiàn)1日本特開平7-253374號公報(bào) 但是，在該技術(shù)中對壓敏元件的形狀有限制，從而存在無法使用所 希望的形狀的問題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于，提供一種能夠利用與以往不同的結(jié)構(gòu)來進(jìn)行壓 力檢測的技術(shù)。
本發(fā)明是為了解決上述課題的至少一部分而完成的，本發(fā)明可以作 為以下方式或應(yīng)用例來實(shí)現(xiàn)。 [應(yīng)用例l]
一種壓力檢測裝置，該壓力檢測裝置具有緩沖部，其包含磁鐵， 并根據(jù)加減壓而變形；以及傳感器部，其通過磁傳感器來檢測上述緩沖 部的變形所伴隨的磁場變化。
根據(jù)該壓力檢測裝置，當(dāng)對緩沖部施加加減壓時(shí)緩沖部變形從而磁 場發(fā)生變化，所以可以通過利用磁傳感器檢測該磁場變化來檢測加減壓。
上述緩沖部可以包含均勻分散的多個(gè)磁鐵。
根據(jù)該壓力檢測裝置，將磁鐵分散地配置在緩沖部中，因此能夠檢 測施加到緩沖部的各個(gè)部位上的加減壓。[應(yīng)用例3]
上述傳感器部可以包含多個(gè)上述磁傳感器。
根據(jù)該壓力檢測裝置，通過多個(gè)磁傳感器來檢測磁場變化，所以可 以獲得空間上的壓力分布。
一種壓力檢測裝置，該壓力檢測裝置具有緩沖部，其包含磁鐵，
并根據(jù)加減壓而變形；以及傳感器部，其通過磁傳感器來檢測上述緩沖
部的變形所伴隨的磁場變化，上述緩沖部包含均勻分散的多個(gè)磁鐵，上 述磁傳感器設(shè)置在撓性電路基板上。
根據(jù)該壓力檢測裝置，可以使該電路基板發(fā)生較大的變形，所以可 以檢測針對具有各種形狀的物體的加減壓。
上述磁傳感器可以包含多個(gè)磁傳感器元件，多個(gè)上述磁傳感器元件 可以均勻配置。
根據(jù)該壓力檢測裝置，均勻地配置磁傳感器元件，所以可以獲得高 精度的壓力分布。 [應(yīng)用例6]
上述磁傳感器包含多個(gè)磁傳感器元件，上述磁傳感器元件設(shè)置在將 相同的三角形平鋪配置時(shí)、三角形的頂點(diǎn)位置上。
根據(jù)該壓力檢測裝置，以均勻的狀態(tài)密集地配置磁傳感器元件，所 以可以取得更高精度的壓力分布。D與ID碼記錄部470 中的ID—致時(shí)，通信部480將所提供的校正數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到存儲(chǔ)部440中。這 樣，如果利用ID碼，則在多個(gè)磁傳感器電路331與控制電路500連接時(shí)， 能夠向其中特定的磁傳感器電路331發(fā)送校正數(shù)據(jù)。然而，可以省略ID碼記錄部470及外部開關(guān)472。另外，也可以使用控制電路500以外的裝置向 磁傳感器龜路331發(fā)送校正數(shù)據(jù)。
在圖3的例子中，校正數(shù)據(jù)是表示變換表CT的內(nèi)容的數(shù)據(jù)，變換表 CT存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部440中。特性變換部430利用該變換表CT，來校正磁傳感 器元件410的傳感器輸出SSA0的電平。具體地說，執(zhí)行使壓力檢測裝置300
的輸入輸出關(guān)系具有所希望的形狀(輸入輸出特性)的校正。另外在本實(shí)施 例中，壓力檢測裝置300的輸入是根據(jù)外壓PP而變化的磁場的大小和方 向，輸出是磁傳感器電路331的傳感器輸出SSA。由特性變換部430校正后 的傳感器輸出被DA變換部450變換為模擬信號，然后由放大器460進(jìn)行放 大，并作為傳感器輸出SSA輸出。
例如可以使用如下這樣的表來作為變換表CT。
(1) 將校正前的輸出SSAO的電平作為輸入、將校正后的輸出SSA的電
平作為輸出的第l查找表。
(2) 將校正前的輸出SSA0的電平作為輸入、將校正前的輸出SSAO與 校正后的輸出SSA之差分作為輸出的第2查找表。
(3) 將校正前的輸出SSA0的電平作為變量、將校正前的輸出SSAO與 校正后的輸出SSA之比作為輸出的第3查找表。
在使用了上述第1査找表的情況下，特性變換部430可以通過參照第1 査找表來直接獲得校正后的傳感器輸出。另一方面，在使用了上述第2查 找表的情況下，特性變換部430可以通過將參照第2查找表而獲得的差分 與磁傳感器元件410的輸出相加，來獲得校正后的傳感器輸出。在使用了 上述第3査找表的情況下，特性變換部430可通過將參照第3査找表而獲得 的比與磁傳感器元件410的輸出相乘，來獲得校正后的傳感器輸出。
圖4是表示壓力檢測裝置300的優(yōu)選輸入輸出關(guān)系的一例的說明圖。 圖4(A)表示變換前(校正前)的輸入輸出關(guān)系，圖4(B)表示變換后(校正后) 的輸入輸出關(guān)系。在這些圖中，橫軸表示外壓PP的加壓量，縱軸表示磁 傳感器電路331的傳感器輸出SSA。在該例中，將變換前的非線性輸入輸
出關(guān)系變換為直線(線性)輸入輸出關(guān)系。這樣，輸入(在該例中是加壓量) 與輸出(在該例中是傳感器輸出SSA)之間的關(guān)系成為與壓力檢測裝置300的設(shè)置狀態(tài)無關(guān)的直線關(guān)系，因此，控制電路500可以使用該傳感器輸出 SSA來容易地執(zhí)行恰當(dāng)?shù)目刂啤?br> 圖5是表示壓力檢測裝置300的優(yōu)選輸入輸出關(guān)系的另一例的說明 圖。在該例中，將變換前的線性輸入輸出關(guān)系變換為非線性輸入輸出關(guān) 系。這樣，可以利用包含直線(線性)和非直線(非線性)的任意形狀來作為 作為變換后的輸入輸出關(guān)系(輸入輸出特性)。
圖6是表示利用了壓力檢測裝置300的控制系統(tǒng)的另一例的框圖。該 控制系統(tǒng)在圖2所示的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)中追加了加熱器350和溫度傳感器 360，其他結(jié)構(gòu)與圖2所示的結(jié)構(gòu)相同。溫度傳感器360以非接觸方式來測 量永久磁鐵320的溫度。不過，也可以采用接觸式的溫度傳感器。加熱器 350可以使永久磁鐵320保持恒溫，并且使緩沖材料的基于溫度變化的硬 度穩(wěn)定。另外，在沒有用來設(shè)置加熱器的空間時(shí)，可以根據(jù)來自溫度傳 感器的信息，使用查找表等來進(jìn)行緩沖材料硬度變化的影響及磁場環(huán)境 溫度的影響的壓力檢測校正?？刂齐娐?00控制加熱器350的輸出，使永 久磁鐵320的溫度保持為所希望的溫度。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，永久磁鐵320的溫 度與環(huán)境溫度無關(guān)而基本保持恒定，所以能夠穩(wěn)定由永久磁鐵320產(chǎn)生的 磁場。其結(jié)果是，可以更準(zhǔn)確地檢測外壓PP，執(zhí)行高精度的控制。
這樣，在第l實(shí)施例中，可以根據(jù)由緩沖部變形產(chǎn)生的磁場變化來檢 測加減壓。另外，即使增大緩沖材料的厚度，也能夠檢測加減壓。
B.第2實(shí)施例
圖7是表示第2實(shí)施例中的壓力檢測裝置300a的概略結(jié)構(gòu)的說明圖。 與圖l所示的第l實(shí)施例的不同點(diǎn)僅僅在于使多個(gè)永久磁鐵320a以分散的 狀態(tài)包含在緩沖部340a內(nèi)部，其他結(jié)構(gòu)與第l實(shí)施例相同。另外，為了使 緩沖部340a以均勻狀態(tài)包含永久磁鐵320a，而優(yōu)選使永久磁鐵320a形成為
例如粉末狀等微小的形狀。
圖8是表示第2實(shí)施例中的壓力檢測裝置300a的制造方法的說明圖。 首先，如圖8(A)所示，準(zhǔn)備根據(jù)加減壓而變形的緩沖部340a。緩沖部340a 包含未磁化狀態(tài)的微小磁鐵部件MM。接著，如圖8(B)所示，沿紙面上下 方向?qū)ξ创呕癄顟B(tài)的磁鐵部件MM進(jìn)行磁化，由此來生成永久磁鐵320a。然后，如圖8(C)所示，將傳感器部330設(shè)置在緩沖部340a的下部。其結(jié)果 是，能夠獲得具有多個(gè)微小永久磁鐵320a分散在其中的緩沖部340a的壓 力檢測裝置300a。
這樣，即使由分散的多個(gè)永久磁鐵來構(gòu)成磁鐵部，也可以與第l實(shí)施 例同樣地檢測出由緩沖部變形產(chǎn)生的磁場變化。而且，在第2實(shí)施例的情 況下，由于使永久磁鐵分散在緩沖部內(nèi)，所以能夠檢測出施加到緩沖部 的各個(gè)部位上的加減壓。
C. 第3實(shí)施例
圖9是表示第3實(shí)施例中的壓力檢測裝置300b的概略結(jié)構(gòu)的說明圖。 與圖7所示的第2實(shí)施例的不同點(diǎn)僅僅在于傳感器部330相對于紙面沿水 平方向具有多個(gè)磁傳感器電路，其他結(jié)構(gòu)與第2實(shí)施例相同。在圖9(A)的 例子中，描繪出兩個(gè)磁傳感器電路331a、 331b，不過也可以設(shè)置更多的 磁傳感器電路。圖9(B)是第3實(shí)施例中的壓力檢測裝置300b受到外壓PP 時(shí)、對于磁傳感器電路331a和磁傳感器電路331b的壓力分布的例子的說 明圖。該例子中的外壓PP位于相對于緩沖部340a的中心更靠近磁傳感器 電路331a的一側(cè)。因此，磁傳感器電路331a所檢測出的外壓PPl大于磁傳 感器電路331b所檢測出的外壓PP2。若利用多個(gè)磁傳感器電路331a、 331b 的輸出，則可檢測出外壓PP的大小和位置。
這樣，即使由多個(gè)磁傳感器電路來構(gòu)成傳感器部，也可以與第l和第 2實(shí)施例同樣地檢測出由緩沖部的變化產(chǎn)生的磁場變化。另外，在第3實(shí) 施例的情況下，因?yàn)樵谒椒较蛏显O(shè)置有多個(gè)磁傳感器電路，所以能夠 獲得水平方向的空間壓力分布。特別地，若對多個(gè)磁傳感器電路進(jìn)行二 維配置，則可檢測出二維壓力分布。此外，若沿著例如曲面來配置磁傳 感器電路，則可檢測出曲面上的壓力分布。
D. 第4實(shí)施例


圖10是表示第4實(shí)施例中的壓力檢測裝置300c的概略結(jié)構(gòu)的說明圖。 與圖9(A)所示的第3實(shí)施例的不同點(diǎn)僅僅在于相對于紙面沿垂直方向向 上和向下分別具有多個(gè)磁傳感器電路(磁傳感器電路331a、 331b)，其他結(jié) 構(gòu)與第3實(shí)施例相同。通過這樣配置磁傳感器電路，可以檢測出從上下方向?qū)彌_部340a施加的壓力(外壓PP以及外壓PL)。另外，在圖10中省略 了磁軛。
這樣，即使由多個(gè)磁傳感器電路來構(gòu)成傳感器部，也可以與第l和第 2實(shí)施例同樣地檢測出由緩沖部的變化產(chǎn)生的磁場變化。而且，在第4實(shí) 施例的情況下，由于在垂直方向上設(shè)置有多個(gè)磁傳感器電路，所以與第l 和第2實(shí)施例相比，可以獲得垂直方向的空間壓力分布。
E.第5實(shí)施例
圖11是表示第5實(shí)施例中的具有壓力檢測裝置的車輛的概略結(jié)構(gòu)的 說明圖。該車輛600具有車窗玻璃610、壓力檢測部620、車輪630和車室 650。例如可以使用圖9所示的第3實(shí)施例的壓力檢測裝置300b來作為壓力 檢測部620。在該情況下，在圖9所示的緩沖部340a覆蓋車輛600的車身一 部分的狀態(tài)下設(shè)置壓力檢測裝置300b。優(yōu)選在緩沖部340a下方大致均勻 地配置多個(gè)磁傳感器電路。但是，當(dāng)然也可以采用第3實(shí)施例以外的其他 實(shí)施例中說明的壓力檢測裝置。
圖12是表示第5實(shí)施例中的具有壓力檢測裝置的車輛的控制系統(tǒng)的 一例的框圖。該控制系統(tǒng)具有壓力檢測裝置300b、控制電路500、驅(qū)動(dòng)部 640和車輪630。這里，壓力檢測裝置300b以及控制電路500的內(nèi)部結(jié)構(gòu)基 本與圖2所說明的結(jié)構(gòu)相同，所以省略其詳細(xì)說明?？刂齐娐?00根據(jù)來 自壓力檢測裝置300b的信息來控制驅(qū)動(dòng)部640。這里優(yōu)選是，驅(qū)動(dòng)部640 包括對驅(qū)動(dòng)車輪630的致動(dòng)器(例如電動(dòng)機(jī))進(jìn)行控制的驅(qū)動(dòng)控制電路(省 略圖示)。
圖13是表示控制電路500對驅(qū)動(dòng)部640進(jìn)行控制的處理步驟的流程 圖。在步驟S10中，控制電路500的通信部530與磁傳感器電路331的通信 部480進(jìn)行通信，接收傳感器輸出SSA。在步驟S20中，判定傳感器輸出 SSA是否為一定基準(zhǔn)以上。在步驟S30中，當(dāng)判定為是一定基準(zhǔn)以上時(shí)， 根據(jù)傳感器輸出SSA的位移量來決定操縱控制及制動(dòng)量。例如可以進(jìn)行如 下等的決定向與檢測出壓力的方向相反的方向操縱車輛600，或者當(dāng)檢 測出壓力時(shí)使車輛600停止。在步驟S40中，根據(jù)步驟S30中的決定來進(jìn)行 驅(qū)動(dòng)部640的控制。這樣，根據(jù)具有第1 第4實(shí)施例的壓力檢測裝置的車輛，可以檢測 到對車輛的撞擊，并由此來控制車輛的操縱及制動(dòng)。
F. 第6實(shí)施例
圖14是表示第6實(shí)施例中的具有壓力檢測裝置的車輛的概略結(jié)構(gòu)的 說明圖。與圖11所示的第5實(shí)施例的不同點(diǎn)僅僅在于壓力檢測部620是車 輛600的車身部分下部的一部分，其他結(jié)構(gòu)與第5實(shí)施例相同。另外，優(yōu) 選將壓力檢測部620設(shè)置在車輛上的設(shè)想會(huì)受到撞擊的部分上。
這樣，在第6實(shí)施例的情況下，僅將壓力檢測部特別設(shè)置在需要檢測 撞擊的部位上，所以能夠抑制車輛制造的成本。
G. 第7實(shí)施例
圖15是表示第7實(shí)施例中的具有壓力檢測裝置的機(jī)器人的概略結(jié)構(gòu) 的說明圖。該機(jī)器人700具有機(jī)身710、視覺部720、聲音部730、觸覺部 740和移動(dòng)部750。其中，可以利用上述壓力檢測裝置300b來作為觸覺部 740。觸覺部740的表面由緩沖部340a覆蓋。在該結(jié)構(gòu)中，可以檢知對觸 覺部740的壓力，從而控制電路500通過驅(qū)動(dòng)部640來控制機(jī)器人的動(dòng)作。 另外，控制電路500也可以通過檢測出對觸覺部740的壓力而判斷為機(jī)器 人持有物體，并進(jìn)行控制。另外，也可以省略視覺部720、聲音部730以 及移動(dòng)部750。
H. 第8實(shí)施例
圖16是表示第8實(shí)施例中的具有壓力檢測裝置的方向盤的概略結(jié)構(gòu) 的說明圖。該方向盤800具有操縱指令部810、手柄820以及操作面板830。 其中，可以利用上述壓力檢測裝置300b來作為手柄820。手柄820的表面 由緩沖部340a覆蓋。在該結(jié)構(gòu)中，當(dāng)由于打瞌睡等而沒有檢測出手握著 手柄820的壓力時(shí)，控制電路500可以對車輛主體的驅(qū)動(dòng)部640進(jìn)行強(qiáng)制制 動(dòng)車輛的控制。另外，操作面板830可以省略。
I. 第9實(shí)施例
圖17是表示第9實(shí)施例中的壓力檢測裝置300d的概略結(jié)構(gòu)的說明圖。 與圖7所示的第2實(shí)施例的不同點(diǎn)僅僅在于傳感器部330d不同，其他結(jié)構(gòu) 與第2實(shí)施例相同。具體地說，在第9實(shí)施例的傳感器部330d中，磁傳感器電路331d和電路底座332d以疊層狀態(tài)設(shè)置在緩沖部340a的整個(gè)下部 上。另外，電路底座332d是具有撓性且可以使其形狀進(jìn)行較大變形的基 板(撓性基板)。另外，省略了磁軛。
圖18是表示磁傳感器電路331d的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的框圖。與圖3所示的第2 實(shí)施例的不同點(diǎn)在于具有磁傳感器元件組410d、元件組控制部490和要素 值表ET，其他結(jié)構(gòu)及動(dòng)作與第2實(shí)施例相同。磁傳感器元件組410d由多個(gè) 磁傳感器元件(例如多個(gè)霍爾元件)組成。元件組控制部490具有控制磁傳 感器元件組410d的功能。后面進(jìn)行詳細(xì)敘述。要素值表ET是設(shè)置在存儲(chǔ) 部440d內(nèi)的用于存儲(chǔ)來自磁傳感器元件組410d的傳感器輸出的表。該磁 傳感器電路331d在一個(gè)裝置內(nèi)設(shè)置有多個(gè)，當(dāng)與ID碼記錄部470中的ID— 致時(shí)，可以由外部裝置(例如CPU520)來更新ID—致的磁傳感器電路331d 內(nèi)的變換表CT。另外，外部裝置(例如CPU 520)也可以通過通信部480來 讀出要素值表ET內(nèi)的數(shù)據(jù)組。
圖19是傳感器部330d的概略說明圖。在第9實(shí)施例中，在撓性電路底 座332d上均勻地配置有多個(gè)磁傳感器元件SD。具體地說，磁傳感器元件 SD設(shè)置在將相同的三角形平鋪配置時(shí)、相當(dāng)于該各三角形的頂點(diǎn)的位置 上。這些磁傳感器元件SD還統(tǒng)稱為"磁傳感器元件組410d"?？梢圆捎玫?邊三角形或正三角形等來作為規(guī)定各傳感器元件位置的三角形。磁傳感 器元件SD通過可以分別獨(dú)立進(jìn)行通信的總線與元件組控制部490連接。另 夕卜，省略了磁傳感器電路331d中的磁傳感器元件410d、元件組控制部490 以外的部分的圖示。
圖20是元件組控制部對磁傳感器元件組進(jìn)行控制的說明圖。在將磁 傳感器元件SD理解為矩陣時(shí)，可以通過SD(i， j)的方式來確定某個(gè)磁傳感 器元件SD。例如，為了獲得被確定為SD(l， l)的磁傳感器元件SD的傳感 器輸出SSAO，只要在開關(guān)NS1接通(開關(guān)NS2 NS4斷開)的狀態(tài)下使開關(guān) MSl接通(開關(guān)MS2 MS5斷開)g卩可。這樣，元件組控制部490取得SD(1， 1) SD(4， 5)的各傳感器輸出SSA0。在各傳感器輸出SSAO與可確定各個(gè) 磁傳感器元件SD的信息一起發(fā)送給AD變換部420后，按照圖3所說明的步 驟來校正各傳感器輸出SSAO。然后，將校正后的傳感器輸出值存儲(chǔ)到要素值表ET中。
圖21是表示某時(shí)刻下的傳感器輸出SSA的例子的說明圖。圖22是將 圖21圖形化的圖。這樣，在本實(shí)施例中，可以檢測配置有磁傳感器元件 SD的各點(diǎn)的加減壓大小。另外，也可以根據(jù)傳感器輸出值來計(jì)算設(shè)有磁 傳感器元件SD的各點(diǎn)中的最大壓力點(diǎn)。
通過這種方式，也可以與第1和第2實(shí)施例同樣地檢測由緩沖部的變 化產(chǎn)生的磁場變化。另外，在第9實(shí)施例的情況下，由于在撓性電路基板 上設(shè)置有磁傳感器電路，所以能夠檢測針對具有各種形狀的物體的加減 壓。而且，磁傳感器元件以均勻狀態(tài)密集地配置，所以如圖22所示，能 夠獲得更高精度的壓力分布。
J.變形例
另外，本發(fā)明不限于上述實(shí)施例及實(shí)施方式，在不脫離其主旨的范 圍內(nèi)可以以各種形式進(jìn)行實(shí)施，例如還可以進(jìn)行如下變形。 Jl.變形例l
在上述實(shí)施例中，緩沖部所包含的磁鐵為永久磁鐵，不過該磁鐵也 可以是電磁鐵。 J2.變形例2
在上述實(shí)施例中，相對于紙面沿上下方向?qū)τ谰么盆F進(jìn)行磁化，不 過也可以相對于紙面沿左右方向進(jìn)行該磁化。另外，還可以相對于紙面 沿上下(垂直)、左右(水平)以外的方向進(jìn)行磁化。
J3.變形例3
在上述實(shí)施例中，利用數(shù)字信號在控制電路500與壓力檢測裝置300 之間進(jìn)行通信，不過也可以利用模擬信號或光通信來進(jìn)行該通信。另外， 還可以使用電線來進(jìn)行通信。
J4.變形例4
在上述實(shí)施例中，利用特性變換部430來對磁傳感器元件的傳感器輸 出SSAO進(jìn)行校正，不過也可以通過使用特定函數(shù)的函數(shù)運(yùn)算部430a來進(jìn) 行該校正。另外，也可以省略該校正。
J5.變形例5本發(fā)明的壓力檢測裝置可以作為用于檢測壓力的裝置而利用于各種
裝置中。例如在上述第5、第6實(shí)施例中，將壓力檢測部作為車輛600的車 身部分的一部分，不過壓力檢測部不限于車身部分，也可以為車擋部分、 車門部分或車室內(nèi)部。另外，在上述第7實(shí)施例中，將觸覺部740作為機(jī) 器人700的手臂部分，不過觸覺部740不限于手臂部分，也可以為機(jī)身部 分或腳部分。此外，在上述第8實(shí)施例中，將壓力檢測部作為方向盤800 的手柄820，不過壓力檢測部不限于手柄820，也可以為操縱指令部810或 操作面板830。 J6.變形例6
在上述第9實(shí)施例中采用了如下結(jié)構(gòu)具有一個(gè)磁傳感器電路，并在 其中設(shè)有多個(gè)磁傳感器元件。但是也可以采用以下結(jié)構(gòu)具有多個(gè)磁傳 感器電路，并在各磁傳感器電路內(nèi)設(shè)有多個(gè)磁傳感器元件。
J7.變形例7
在上述第9實(shí)施例中，磁傳感器元件SD設(shè)置在將相同的三角形平鋪 配置時(shí)、相當(dāng)于該各三角形的頂點(diǎn)的位置上。但是，只要不脫離本發(fā)明 主旨，磁傳感器元件SD可以進(jìn)行任意配置。例如，也可以將四角形或六 角形平鋪配置，并在相當(dāng)于其各頂點(diǎn)的位置上配置磁傳感器元件SD，由 此來均勻地配置磁傳感器元件SD。通過這種方式也可以均勻地配置磁傳 感器元件，從而可以獲得高精度的壓力分布。
權(quán)利要求
1. 一種壓力檢測裝置，該壓力檢測裝置具有緩沖部，其包含磁鐵，并根據(jù)加減壓而變形；以及傳感器部，其通過磁傳感器來檢測上述緩沖部的變形所伴隨的磁場變化。
2. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的壓力檢測裝置，其中， 上述緩沖部包含均勻分散的多個(gè)磁鐵。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的壓力檢測裝置，其中，上述傳感器部包含多個(gè)上述磁傳感器。
4. 一種壓力檢測裝置，該壓力檢測裝置具有 緩沖部，其包含磁鐵，并根據(jù)加減壓而變形；以及傳感器部，其通過磁傳感器來檢測上述緩沖部的變形所伴隨的磁場 變化，上述緩沖部包含均勻分散的多個(gè)磁鐵， 上述磁傳感器設(shè)置在撓性電路基板上。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的壓力檢測裝置，其特征在于， 上述磁傳感器包含多個(gè)磁傳感器元件， 均勻地配置了多個(gè)上述磁傳感器元件。
6. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的壓力檢測裝置，其特征在于，上述磁傳感器包含多個(gè)磁傳感器元件，上述磁傳感器元件設(shè)置在將相同的三角形平鋪配置時(shí)、三角形的頂 點(diǎn)位置上。
7. 根據(jù)權(quán)利要求4至6中任意一項(xiàng)所述的壓力檢測裝置，其中， 上述傳感器部包含多個(gè)上述磁傳感器，上述磁傳感器具有能與外部裝置進(jìn)行通信的通信部；以及存儲(chǔ)能 識(shí)別上述多個(gè)磁傳感器的識(shí)別標(biāo)記的ID碼部，上述外部裝置構(gòu)成為，能夠通過使用上述ID碼部中存儲(chǔ)的上述識(shí)別 標(biāo)記，訪問多個(gè)上述磁傳感器中的任意磁傳感器。
8. —種壓力檢測方法，該壓力檢測方法包括以下步驟-(a) 準(zhǔn)備緩沖部，該緩沖部包含磁鐵、并根據(jù)加減壓而變形；以及(b) 檢測上述緩沖部的變形所伴隨的磁場變化。
9. 一種移動(dòng)體，該移動(dòng)體具有 權(quán)利要求1至7中任意一項(xiàng)所述的壓力檢測裝置；以及 根據(jù)上述壓力檢測裝置的檢測結(jié)果來控制上述移動(dòng)體的控制部。
10. —種機(jī)器人，該機(jī)器人具有權(quán)利要求1至7中任意一項(xiàng)所述的壓力檢測裝置；以及根據(jù)上述壓力檢測裝置的檢測結(jié)果來控制上述機(jī)器人的控制部。
11. 一種操縱裝置，該操縱裝置具有 權(quán)利要求1至7中任意一項(xiàng)所述的壓力檢測裝置；以及 根據(jù)上述壓力檢測裝置的檢測結(jié)果來控制安裝有上述操縱裝置的移動(dòng)體主體的控制部。
全文摘要
壓力檢測裝置以及壓力檢測方法。本發(fā)明提供能夠利用與以往不同的結(jié)構(gòu)來進(jìn)行壓力檢測的技術(shù)。本發(fā)明的壓力檢測裝置具有緩沖部(340)，其包含磁鐵，并根據(jù)加減壓而變形；以及傳感器部(330)，其通過磁傳感器電路(331)來檢測緩沖部(340)的變形所伴隨的磁場變化。
文檔編號G01L1/12GK101520349SQ20091011854
公開日2009年9月2日 申請日期2009年2月26日 優(yōu)先權(quán)日2008年2月28日
發(fā)明者岡倉要次郎, 竹內(nèi)啟佐敏 申請人:精工愛普生株式會(huì)社