專(zhuān)利名稱(chēng)：行進(jìn)方向測(cè)定裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及對(duì)移動(dòng)體的行進(jìn)方向進(jìn)行測(cè)定的行進(jìn)方向測(cè)定裝置。
背景技術(shù)：
以往，作為車(chē)輛導(dǎo)航系統(tǒng)所使用的用于測(cè)定行進(jìn)方向的裝置，一般使用采用了地磁傳感器或陀螺儀的行進(jìn)方向測(cè)定裝置。在使用地磁傳感器的情況下，一般的行進(jìn)方向測(cè)定裝置能夠以絕對(duì)方位測(cè)定汽車(chē)的行進(jìn)方向。但是，地磁傳感器容易受到多采用金屬的車(chē)體本身的磁致伸縮的影響，或者例如道口或電力線引起的周?chē)拇艌?chǎng)紊亂等的影響，因此使用地磁傳感器的行進(jìn)方向測(cè)定裝置存在不能檢測(cè)準(zhǔn)確的方位的缺點(diǎn)。此外，在使用陀螺儀的情況下，一般的行進(jìn)方向測(cè)定裝置不能以絕對(duì)方位求汽車(chē)的行進(jìn)方向，存在對(duì)于某一時(shí)刻的方向僅能夠測(cè)定相對(duì)的方向的另外的缺點(diǎn)。
此外，作為一般的行進(jìn)方向測(cè)定裝置的其它例子，已知使用GPS(GlobalPositioning System，全球定位系統(tǒng))，通過(guò)GPS用的天線從衛(wèi)星接收的載波的多普勒效應(yīng)來(lái)觀測(cè)頻率偏移，并基于已知的衛(wèi)星的軌道信息和汽車(chē)的位置信息，以絕對(duì)方位測(cè)定汽車(chē)的行進(jìn)方向。在這樣的行進(jìn)方向測(cè)定裝置的其它例子中，存在汽車(chē)停止時(shí)，或汽車(chē)以低速移動(dòng)時(shí)，不能測(cè)定行進(jìn)方向的缺點(diǎn)。
此外，作為改善了上述缺點(diǎn)的以往的行進(jìn)方向測(cè)定裝置，已知將兩個(gè)GPS用天線和主天線設(shè)置在汽車(chē)上，使表示從兩個(gè)GPS用天線之一觀看另一個(gè)的方向的天線排列方向和汽車(chē)的正面方向平行，基于各個(gè)天線從同一衛(wèi)星接收到的載波的時(shí)間差來(lái)求從該衛(wèi)星到各個(gè)天線的距離的差，并從該傳播距離的差來(lái)測(cè)定絕對(duì)方位，從測(cè)定的絕對(duì)方位求主天線的指向方向(例如，參照特開(kāi)平7-131228號(hào)公報(bào))。

發(fā)明內(nèi)容
但是在上述以往的行進(jìn)方向測(cè)定裝置中，難以將兩個(gè)GPS用天線以與汽車(chē)正面方向平行的狀態(tài)準(zhǔn)確設(shè)置，而且在汽車(chē)行駛中也存在天線不固定而移動(dòng)的情況，因此如果兩個(gè)天線的設(shè)置從平行的狀態(tài)偏移，則存在相應(yīng)于該偏移的大小而產(chǎn)生行進(jìn)方向的誤差的問(wèn)題。
本發(fā)明為了解決上述以往的問(wèn)題而完成，其目的在于提供一種關(guān)于天線的設(shè)置沒(méi)有限制，而且能夠準(zhǔn)確地測(cè)定汽車(chē)等移動(dòng)體的行進(jìn)方向的行進(jìn)方向測(cè)定裝置。
為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明的一方面的行進(jìn)方向測(cè)定裝置面向于與被設(shè)置于移動(dòng)體上并從衛(wèi)星接收信號(hào)的兩個(gè)天線連接的行進(jìn)方向測(cè)定裝置。行進(jìn)方向測(cè)定裝置包括天線方位測(cè)定部分，基于各天線接收到的信號(hào)來(lái)測(cè)定天線排列方位，天線排列方位表示從兩個(gè)天線之一的位置觀看另一個(gè)的位置的方位；速度計(jì)算部分，基于各天線接收到的信號(hào)，計(jì)算移動(dòng)體的速度向量；校正值計(jì)算部分，作為校正值，計(jì)算在由速度計(jì)算部分計(jì)算出的速度向量的大小為規(guī)定值以上時(shí)的速度向量的方向和天線排列方向所構(gòu)成的角度；以及行進(jìn)方向計(jì)算部分，使用校正值計(jì)算部分計(jì)算出的校正值和天線排列方位，計(jì)算移動(dòng)體的行進(jìn)方向。
在速度計(jì)算部分計(jì)算出的速度向量的大小為規(guī)定值以上的情況下，行進(jìn)方向計(jì)算部分將該速度向量的方向作為移動(dòng)體的行進(jìn)方向。而在速度計(jì)算部分計(jì)算出的速度向量的大小不超過(guò)規(guī)定值的情況下，行進(jìn)方向計(jì)算部分使用由天線方位測(cè)定部分測(cè)定的天線排列方位和由校正值計(jì)算部分計(jì)算出的校正值，計(jì)算移動(dòng)體的行進(jìn)方向。
在速度計(jì)算部分計(jì)算出的速度向量的大小為規(guī)定值以上的情況下，在存在已經(jīng)計(jì)算出的校正值時(shí)，校正值計(jì)算部分重新計(jì)算校正值，并基于新計(jì)算出的校正量來(lái)修正已存在的校正值。
兩個(gè)天線之一接收信號(hào)的衛(wèi)星的組合與另一個(gè)接收所述信號(hào)的衛(wèi)星的組合互相相同。
如上所述，本發(fā)明提供一種關(guān)于天線的設(shè)置沒(méi)有限制，而且能夠準(zhǔn)確地測(cè)定汽車(chē)等移動(dòng)體的行進(jìn)方向的行進(jìn)方向測(cè)定裝置。


圖1是設(shè)置了本發(fā)明的實(shí)施方式的行進(jìn)方向測(cè)定裝置1 1的汽車(chē)的俯視圖。
圖2是本發(fā)明的實(shí)施方式的行進(jìn)方向測(cè)定裝置11的方框圖。
圖3是用于說(shuō)明各衛(wèi)星的速度向量的計(jì)算的圖。
圖4是用于說(shuō)明汽車(chē)的速度向量的計(jì)算的圖。
標(biāo)號(hào)說(shuō)明1、2、3、4衛(wèi)星10觀測(cè)者(汽車(chē))11行進(jìn)方向測(cè)定裝置12、13天線14行進(jìn)方向15排列方向21天線方位測(cè)定部分22速度計(jì)算部分23校正值計(jì)算部分24行進(jìn)方向計(jì)算部分25通知部分具體實(shí)施方式
以下，參照

本發(fā)明的實(shí)施方式的行進(jìn)方向測(cè)定裝置11。
圖1是設(shè)置了本行進(jìn)方向測(cè)定裝置11的汽車(chē)的俯視圖。圖1中，汽車(chē)11中設(shè)有GPS用的天線12和13。作為各天線12和13的設(shè)置位置，優(yōu)選例如儀表板或發(fā)動(dòng)機(jī)罩上這樣，能夠從衛(wèi)星接收信號(hào)的位置。這些天線12和13從GPS用的人造衛(wèi)星(以下稱(chēng)作衛(wèi)星)接收由載波構(gòu)成的信號(hào)。
此外，箭頭14示出本行進(jìn)方向測(cè)定裝置11要測(cè)定的汽車(chē)10的行進(jìn)方向，箭頭15示出表示從天線12觀看天線13的方位的天線排列方位(以下稱(chēng)作排列方向)。此外，角度θ是行進(jìn)方向14和排列方向15所構(gòu)成的角度，被用作用于測(cè)定汽車(chē)10的行進(jìn)方向14的校正值。
圖2是本發(fā)明的實(shí)施方式的行進(jìn)方向測(cè)定裝置11的方框圖。在圖2中，行進(jìn)方向測(cè)定裝置11包括天線方位測(cè)定部分21，與上述天線12和13連接，使用天線12和天線13分別接收到的信號(hào)來(lái)測(cè)定排列方向15；速度計(jì)算部分22，使用天線12和天線13分別接收到的信號(hào)，計(jì)算汽車(chē)10的速度向量；校正值計(jì)算部分23，作為校正值，使用排列方向15和速度向量來(lái)計(jì)算角度θ；行進(jìn)方向計(jì)算部分24，使用速度向量、校正值和排列方向15計(jì)算行進(jìn)方向14；以及通知部分25，包含對(duì)使用者通知行進(jìn)方向14的顯示器和/或揚(yáng)聲器。
另外，本行進(jìn)方向測(cè)定裝置11例如使用具有處理器和存儲(chǔ)器的計(jì)算機(jī)構(gòu)成。此外，作為代替，天線方位測(cè)定部分21、速度計(jì)算部分22、校正值計(jì)算部分23和行進(jìn)方向計(jì)算部分24可以由處理器執(zhí)行的程序的模塊實(shí)現(xiàn)，也可以由電路等構(gòu)成。
以下說(shuō)明如以上這樣構(gòu)成的行進(jìn)方向測(cè)定裝置11的動(dòng)作。
天線方位測(cè)定部分21基于天線12和13從衛(wèi)星分別接收到的信號(hào)，對(duì)天線12和天線13的位置進(jìn)行測(cè)位，并對(duì)表示從測(cè)位所得的天線12的位置觀看天線13的位置的方位的排列方向15進(jìn)行測(cè)定。此外，排列方向15作為絕對(duì)方位被測(cè)定。另外，由于受到衛(wèi)星和天線之間發(fā)生的多路徑和/或衛(wèi)星和天線之間存在的電離層的影響，而且受到時(shí)鐘誤差等的影響，測(cè)位精度降低，所以在天線方位測(cè)定部分21進(jìn)行測(cè)位而得的位置中包含誤差。
此外，由GPS測(cè)位而得的位置一般由從多個(gè)衛(wèi)星發(fā)送的信號(hào)進(jìn)行測(cè)位。如果各天線接收的衛(wèi)星的組合不同，則計(jì)算的天線12和13的相對(duì)的位置關(guān)系產(chǎn)生誤差，但如果接收的衛(wèi)星的組合相同，則計(jì)算的天線12以及13的相對(duì)位置關(guān)系不產(chǎn)生誤差，絕對(duì)方位被準(zhǔn)確地測(cè)定。
在本實(shí)施方式中，天線方位測(cè)定部分21為了進(jìn)一步提高計(jì)算的天線12以及13的相對(duì)位置關(guān)系的精度，將天線12和天線13接收信號(hào)的衛(wèi)星的組合分別設(shè)為相同，從而測(cè)定排列方向15。
速度計(jì)算部分22基于天線12和天線13分別接收到的信號(hào)來(lái)計(jì)算汽車(chē)10的速度向量。另外，由于衛(wèi)星圍繞地球旋轉(zhuǎn)，因此不管天線移動(dòng)、停止，由于多普勒效應(yīng)而在天線12和天線13接收到的載波中產(chǎn)生頻移。速度計(jì)算部分22可以利用該多普勒效應(yīng)引起的頻移來(lái)計(jì)算速度向量。
圖3是用于說(shuō)明各衛(wèi)星的速度向量的計(jì)算的圖。如圖3所示，將衛(wèi)星1～衛(wèi)星4的各速度向量表示為V1～V4，將連接觀測(cè)者(即汽車(chē))10的位置以及衛(wèi)星1～衛(wèi)星4的位置的單位向量表示為S1～S4。此外，將觀測(cè)者10的速度向量表示為v。
由于與衛(wèi)星1～衛(wèi)星4的軌道有關(guān)的信息為已知，因此速度向量V1～V4也已知，觀測(cè)者10的位置通過(guò)測(cè)位來(lái)得到，因此單位向量S1～S4也已知。
這里，將衛(wèi)星1～衛(wèi)星4的其中任何一個(gè)作為對(duì)象，如果將成為對(duì)象的衛(wèi)星表示為衛(wèi)星i(i＝1、2、3、4)，則觀測(cè)者10和衛(wèi)星i的相對(duì)速度為(Vi-v)。此外，如果將相對(duì)速度(Vi-v)和單位向量Si的內(nèi)積設(shè)為ρi，則(1)式的關(guān)系成立。
(V→i-v→)·S→i=ρi...(1)]]>另一方面，從衛(wèi)星i接收的載波的頻率為已知，表示為頻率f。此外，如果將從衛(wèi)星i接收的載波中產(chǎn)生的由多普勒效應(yīng)引起的頻移設(shè)為Δfi，將接收機(jī)內(nèi)部的頻率誤差設(shè)為δf，將光速設(shè)為c，則(2)式的關(guān)系成立。
Δfi+δf=fρic...(2)]]>此外，由(1)式和(2)式，(3)式的關(guān)系成立。
Δfi+δff=(V→i-v→)c·S→i...(3)]]>(3)式的未知數(shù)是觀測(cè)者10的速度向量v所包含的三個(gè)分量和接收機(jī)內(nèi)部的頻率誤差δf，合計(jì)四個(gè)。因此，如果對(duì)四個(gè)衛(wèi)星觀測(cè)頻移Δf1～Δf4，并代入(3)式，則得到由四個(gè)(3)式構(gòu)成的方程式，通過(guò)解該方程式，從而計(jì)算頻率誤差δf和速度向量v。
如以上所說(shuō)明的，速度計(jì)算部分22基于天線12和天線13分別接收到的信號(hào)，觀測(cè)多普勒效應(yīng)引起的頻移，并計(jì)算與天線12和天線13分別對(duì)應(yīng)的速度向量v，從而計(jì)算汽車(chē)10的速度向量。
作為更詳細(xì)的例子，如圖4所示，速度計(jì)算部分22作為汽車(chē)10的速度向量v11，計(jì)算與天線12對(duì)應(yīng)的速度向量v12和與天線13對(duì)應(yīng)的速度向量v13所構(gòu)成的平均。這里，為了計(jì)算平均而采用(4)式。
v→11=(v→12+v→13)c...(4)]]>另外，在汽車(chē)10停止的情況下，由于僅觀測(cè)衛(wèi)星的移動(dòng)所引起的由多普勒效應(yīng)造成的頻移，因此不能計(jì)算汽車(chē)10的速度向量v11。此外，在汽車(chē)10低速行駛的情況下，汽車(chē)10的移動(dòng)引起的頻移減小，速度計(jì)算部分22計(jì)算出的速度向量v11的誤差增大。
換言之，在汽車(chē)10相對(duì)高速行駛的情況下，速度計(jì)算部分22計(jì)算誤差小的速度向量v11。從而，速度計(jì)算部分22在計(jì)算出的速度向量v11為規(guī)定值以上時(shí)，將速度向量設(shè)為行進(jìn)方向14。這里，該規(guī)定值以上的速度是指在該速度下，由多普勒效應(yīng)引起的頻移所計(jì)算出的速度向量的絕對(duì)方位的誤差小于通過(guò)對(duì)天線12和天線13的位置進(jìn)行測(cè)位而測(cè)定的排列方向15的誤差時(shí)的速度。
行進(jìn)方向計(jì)算部分24從速度計(jì)算部分22取得汽車(chē)10的速度向量v11，在速度計(jì)算部分22計(jì)算出的速度向量v11的大小為規(guī)定值以上的情況下，假設(shè)汽車(chē)10以規(guī)定值以上的速度前進(jìn)，行進(jìn)方向計(jì)算部分24將規(guī)定值以上時(shí)的速度向量v11的方向作為行進(jìn)方向14輸出到通知部分25。
另一方面，校正值計(jì)算部分23取得天線方位測(cè)定部分21測(cè)定的排列方向15并從速度計(jì)算部分22取得汽車(chē)10的速度向量v11，將表示速度計(jì)算部分22計(jì)算出的向量v11的大小為規(guī)定值以上時(shí)的速度向量v11的方向的行進(jìn)方向14和天線方位測(cè)定部分21測(cè)定的排列方向15所構(gòu)成的角度θ，作為校正值計(jì)算并保持。此時(shí)，在存在已經(jīng)計(jì)算出并保持的校正值的情況下，校正值計(jì)算部分23修正已存在的校正值，使其接近新計(jì)算出的校正值，并保持。此外，校正值計(jì)算部分23也可以將已存在的校正值更新為新計(jì)算出的校正值。
此外，速度計(jì)算部分22在計(jì)算出的速度向量v11的大小不超過(guò)規(guī)定值的情況下，視為汽車(chē)10以不超過(guò)規(guī)定值的速度移動(dòng)或汽車(chē)10停止。在這樣的情況下，行進(jìn)方向計(jì)算部分24使用校正值計(jì)算部分23計(jì)算出的校正值和排列方向15的相減值來(lái)計(jì)算行進(jìn)方向14，并對(duì)通知部分25輸出計(jì)算出的行進(jìn)方向14。
例如，在速度計(jì)算部分22計(jì)算出的速度向量v11的大小為規(guī)定值以上的時(shí)刻t1，天線方位測(cè)定部分21對(duì)排列方向15進(jìn)行測(cè)定，校正值計(jì)算部分23對(duì)設(shè)為測(cè)定的排列方向15和行進(jìn)方向14所構(gòu)成的角度θ的校正值進(jìn)行修正，行進(jìn)方向計(jì)算部分24將速度向量v11的方向作為行進(jìn)方向14輸出到通知部分25。然后，在從時(shí)刻t1到速度向量v11的大小不超過(guò)規(guī)定值的時(shí)刻t2時(shí)，天線方位測(cè)定部分21測(cè)定排列方向15，行進(jìn)方向計(jì)算部分24使用測(cè)定的排列方向15和在時(shí)刻t1修正的校正量來(lái)計(jì)算行進(jìn)方向14，并將計(jì)算出的行進(jìn)方向14輸出到通知部分25。
通知部分25經(jīng)由顯示器顯示由行進(jìn)方向計(jì)算部分24計(jì)算出的行進(jìn)方向14來(lái)通知使用者。此外，通知部分25不限定于行進(jìn)方向14的顯示，也可以經(jīng)由揚(yáng)聲器以聲音通知行進(jìn)方向14。行進(jìn)方向計(jì)算部分24計(jì)算出的行進(jìn)方向14不僅限定于通知使用者，例如，也可以利用于汽車(chē)導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行的對(duì)汽車(chē)10的位置進(jìn)行校正的匹配操作等各種方式。
另外，在以上的實(shí)施方式中，說(shuō)明了行進(jìn)方向測(cè)定裝置11與天線12和13連接的例子，但不限于此，也可以包含天線12和13。
如以上所說(shuō)明的，本發(fā)明的實(shí)施方式的行進(jìn)方向測(cè)定裝置11計(jì)算速度向量v11的大小為規(guī)定值以上時(shí)的校正值，并使用計(jì)算出的校正值和排列方向15來(lái)計(jì)算汽車(chē)10的行進(jìn)方向14。由此，關(guān)于天線12和天線13的設(shè)置沒(méi)有限制，能夠準(zhǔn)確地測(cè)定行進(jìn)方向14。
此外，由于使互相的天線12和13接收信號(hào)的衛(wèi)星的組合相同，因此互相的天線12和13的相對(duì)的位置關(guān)系的誤差變得微小，行進(jìn)方向測(cè)定裝置11能夠以高的精度測(cè)定排列方向15。
此外，在速度向量v11的大小為規(guī)定值以上的情況下，在存在已經(jīng)計(jì)算出的校正值時(shí)，基于新計(jì)算出的校正值來(lái)修正已存在的校正值，因此能夠在移動(dòng)中自動(dòng)修正校正值，并且在汽車(chē)10停止或低速移動(dòng)中時(shí)，行進(jìn)方向測(cè)定裝置11也不必為了計(jì)算校正值而使汽車(chē)10以規(guī)定值以上的速度移動(dòng)，而且即使在天線12或13的設(shè)置位置偏移的情況下等，也可以通過(guò)新計(jì)算出的校正值來(lái)對(duì)應(yīng)。而且，在修正已存在的校正值時(shí)，例如，僅在汽車(chē)直行的情況下修正已存在的校正值，或者在汽車(chē)右轉(zhuǎn)或左轉(zhuǎn)的情況下，根據(jù)車(chē)輪和后輪所構(gòu)成的角度來(lái)修正校正值等，當(dāng)然也可以考慮速度以外的汽車(chē)的行駛狀態(tài)。
此外，行進(jìn)方向測(cè)定裝置11在速度向量v11的大小為規(guī)定值以上的情況下，將該速度向量v11的方向作為汽車(chē)10的行進(jìn)方向，在速度向量的大小不超過(guò)規(guī)定值的情況下，使用校正值以及排列方向15計(jì)算行進(jìn)方向14，因此不論汽車(chē)10以何種速度移動(dòng)，都能夠以高的精度計(jì)算行進(jìn)方向14。
以上，詳細(xì)說(shuō)明了本發(fā)明，但上述說(shuō)明在任何意義上都是用來(lái)舉例而非用來(lái)限定的。應(yīng)當(dāng)理解在不脫離本發(fā)明的范圍內(nèi)可以進(jìn)行很多其它的改變例子和變形例子。
產(chǎn)業(yè)上的可利用性如以上這樣，本發(fā)明的行進(jìn)方向計(jì)算裝置是測(cè)定移動(dòng)體的行進(jìn)方向的裝置，具有關(guān)于天線的設(shè)置沒(méi)有限制，并且能夠準(zhǔn)確地測(cè)定移動(dòng)體的行進(jìn)方向的效果，特別作為汽車(chē)或飛機(jī)等移動(dòng)體中的導(dǎo)航系統(tǒng)有用。
權(quán)利要求
1.一種行進(jìn)方向測(cè)定裝置，與被設(shè)置于移動(dòng)體上并從衛(wèi)星接收信號(hào)的兩個(gè)天線連接，其特征在于，所述裝置包括天線方位測(cè)定部分，基于所述兩個(gè)天線分別接收到的信號(hào)來(lái)測(cè)定天線排列方位，所述天線排列方位表示從所述兩個(gè)天線之一的位置觀看另一個(gè)的位置的方位；速度計(jì)算部分，基于所述兩個(gè)天線分別接收到的信號(hào)，計(jì)算所述移動(dòng)體的速度向量；校正值計(jì)算部分，作為校正值，計(jì)算在由所述速度計(jì)算部分計(jì)算出的速度向量的大小為規(guī)定值以上時(shí)的速度向量的方向和所述天線排列方位所構(gòu)成的角度；以及行進(jìn)方向計(jì)算部分，使用所述校正值計(jì)算部分計(jì)算出的校正值和所述天線排列方位，計(jì)算所述移動(dòng)體的行進(jìn)方向。
2.如權(quán)利要求1所述的行進(jìn)方向測(cè)定裝置，其特征在于，在所述速度計(jì)算部分計(jì)算出的速度向量的大小為規(guī)定值以上的情況下，所述行進(jìn)方向計(jì)算部分將該速度向量的方向作為所述移動(dòng)體的行進(jìn)方向，在所述速度計(jì)算部分計(jì)算出的速度向量的大小不超過(guò)規(guī)定值的情況下，所述行進(jìn)方向計(jì)算部分使用由所述天線方位測(cè)定部分測(cè)定的天線排列方位和由所述校正值計(jì)算部分計(jì)算出的校正值，計(jì)算所述移動(dòng)體的行進(jìn)方向。
3.如權(quán)利要求1所述的行進(jìn)方向測(cè)定裝置，其特征在于，在所述速度計(jì)算部分計(jì)算出的速度向量的大小為規(guī)定值以上的情況下，在存在已經(jīng)計(jì)算出的所述校正值時(shí)，所述校正值計(jì)算部分重新計(jì)算所述校正值，并基于新計(jì)算出的所述校正量來(lái)修正已存在的所述校正值。
4.如權(quán)利要求1所述的行進(jìn)方向測(cè)定裝置，其特征在于，所述兩個(gè)天線之一接收所述信號(hào)的衛(wèi)星的組合與另一個(gè)接收所述信號(hào)的衛(wèi)星的組合互相相同。
全文摘要
行進(jìn)方向測(cè)定裝置(11)連接有被設(shè)置在移動(dòng)體上并從衛(wèi)星接收信號(hào)的兩個(gè)天線(12、13)。此外，行進(jìn)方向測(cè)定裝置(11)包括天線方向測(cè)定部分(21)，基于各天線(12、13)的接收信號(hào)來(lái)測(cè)定天線排列方位，天線排列方位表示從兩個(gè)天線(12、13)之一的位置觀看另一個(gè)的位置的方位；速度計(jì)算部分(22)，基于各天線(12、13)的接收信號(hào)，計(jì)算所述移動(dòng)體的速度向量；校正值計(jì)算部分(23)，作為校正值，計(jì)算在計(jì)算出的速度向量的大小為規(guī)定值以上時(shí)的速度向量的方向和所述天線排列方位所構(gòu)成的角度；以及行進(jìn)方向計(jì)算部分(24)，使用計(jì)算出的校正值和所述天線排列方位，計(jì)算所述移動(dòng)體的行進(jìn)方向。由此，能夠提供一種關(guān)于天線的設(shè)置沒(méi)有限制而且能夠準(zhǔn)確地測(cè)定汽車(chē)等移動(dòng)體的行進(jìn)方向的行進(jìn)方向測(cè)定裝置。
文檔編號(hào)G01S19/53GK101084454SQ200580043688
公開(kāi)日2007年12月5日 申請(qǐng)日期2005年12月7日 優(yōu)先權(quán)日2004年12月20日
發(fā)明者幡本賢史 申請(qǐng)人:松下電器產(chǎn)業(yè)株式會(huì)社