專利名稱：用于設(shè)計檢測路徑及用于確定待檢測區(qū)域的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種方法，用于為至少一個光學(xué)拍攝裝置特別是照相機(攝像機)設(shè)計檢測路徑以檢測三維物體，其中該拍攝裝置及該物體可借助運動裝置相對彼此運動。此外，本發(fā)明還涉及一種方法，用于根據(jù)物體的電子形式的設(shè)計數(shù)據(jù)例如CAD數(shù)據(jù)來確定三維物體表面上的待檢測區(qū)域。
背景技術(shù)：
存在一些借助照相機來檢查表面的方法，其中照相機相對待檢查的物體運動并且光學(xué)地掃描該物體的表面。當(dāng)物體較大時，必需預(yù)先給定檢測路徑，在該檢測路徑上光學(xué)拍攝裝置或者說照相機沿著該物體移動。為此，將待檢查的物體和/或該光學(xué)拍攝裝置安裝在運動裝置上，例如安裝在傳送帶、機械手、操作機、操縱裝置等上，由此該物體和該拍攝裝置可以相對彼此盡可能地以所有的自由度運動。該運動裝置的運動過程即用于光學(xué)拍攝裝置的檢測路徑必須預(yù)先給定以對該運動裝置進(jìn)行控制。這在復(fù)雜的三維物體例如車身的情況下恰好是費事的，因為為了掃描該物體的整個表面區(qū)域需要進(jìn)行很多調(diào)節(jié)。該運動裝置的運動過程通常必須手動地設(shè)置，或者至少手動地檢驗并在必要時再校正。在此，還必須選擇該物體表面上的待檢測區(qū)域。這些給定通常也是手動地進(jìn)行的。

發(fā)明內(nèi)容
所以，本發(fā)明的目的是提供用于設(shè)計檢測路徑及用于確定待檢測區(qū)域的方法，所述方法可更簡單地執(zhí)行并且可靠地覆蓋所有待檢測區(qū)域。
該目的在用于設(shè)計本文開頭所述類型的檢測路徑的方法中基本上通過以下方式解決，即，由物體和/或物體上待檢測區(qū)域的設(shè)計數(shù)據(jù)及拍攝裝置的以電子形式存儲的光學(xué)成像特性并利用計算單元，通過給定該光學(xué)拍攝裝置與待檢測表面之間的限定的幾何關(guān)系，而自動地求得用于該拍攝裝置的檢測路徑，所述設(shè)計數(shù)據(jù)特別是CAD數(shù)據(jù)和/或用傳感器測得的數(shù)據(jù)。然后，可以根據(jù)設(shè)計數(shù)據(jù)和光學(xué)拍攝裝置的成像特性自動地計算出拍攝裝置所需的路徑，而不必費事地手動計算或確定。通過給定特別是通過拍攝裝置與待檢測表面之間的限定的幾何關(guān)系而限定的拍攝條件，可以確定出用于拍攝裝置的所有位置，以便在光學(xué)檢測期間完全地覆蓋整個物體或物體的待檢測區(qū)域。
在此，通過物體以電子形式存儲的設(shè)計數(shù)據(jù)可以以任意的精度得知待檢測物體的精確形狀。因此，由這些信息可以自動地確定檢測路徑，而不必手動地預(yù)先給定運動過程。尤其還可以例如通過圖像的拍攝及分析、掃描等而由傳感器數(shù)據(jù)產(chǎn)生這些至關(guān)重要的設(shè)計數(shù)據(jù)。在此情況下，可自動地獲知物體的必要設(shè)計數(shù)據(jù)，從而不必單獨地預(yù)先給定所述設(shè)計數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)的存儲是自動地進(jìn)行的。由傳感器數(shù)據(jù)測定設(shè)計數(shù)據(jù)也可用于改善現(xiàn)有設(shè)計數(shù)據(jù)的精度或者說提高其分辨率。
在此，檢測路徑可設(shè)計成使得光學(xué)拍攝裝置在靜止或運動的物體上方被引導(dǎo)，其中優(yōu)選考慮該運動裝置的可能運動。特別有利的是，將該運動裝置構(gòu)造成操作機、操縱裝置或多軸的移動單元，它尤其允許以更多的自由度例如繞著多個不同的轉(zhuǎn)動軸運動。
在設(shè)計檢測路徑時，優(yōu)選這樣地確定拍攝裝置的拍攝位置，使得整個三維物體或三維物體上的所有待檢測區(qū)域被拍攝到的圖像覆蓋。為此將檢驗根據(jù)設(shè)計數(shù)據(jù)求得的物體的待檢測表面是否完全被檢測期間拍攝到的圖像覆蓋。這可根據(jù)拍攝裝置的已知光學(xué)成像特性及光學(xué)拍攝裝置的通過檢測路徑限定的位置來確定。
在該方法變型的特別有利的構(gòu)型中，根據(jù)運動裝置的運動信息及拍攝裝置的所求得的拍攝位置來確定用于拍攝圖像的時刻。通過考慮借助經(jīng)過檢測路徑期間的拍攝位置及運動裝置的實際運動信息，這些信息可直接地在光學(xué)掃描時使用，以便特別是根據(jù)分辨率、位置和/或時間來控制或者說觸發(fā)圖像的拍攝。
根據(jù)本發(fā)明，可以對拍攝裝置配置照明裝置并且通過給定拍攝裝置、照明裝置及待檢測表面之間的限定的幾何關(guān)系而求得檢測路徑。由此，也在考慮照明狀況的情況下來求得檢測路徑。對于照明裝置及拍攝裝置合成為一個檢測單元的情況，則對該檢測單元確定檢測路徑。但是也可以使拍攝裝置及照明裝置設(shè)有單獨的運動裝置，這些運動裝置可彼此無關(guān)地運動。在此情況下，確定檢測路徑，使得不僅對于拍攝裝置而且對于照明裝置分別預(yù)先給定單獨的檢測路徑，這兩個檢測路徑彼此在時間上相協(xié)調(diào)。相應(yīng)地，上述情形也適用于設(shè)置了多個拍攝裝置、照明裝置和/或檢測單元的情況。
對檢測路徑的設(shè)計可以包含對所有運動裝置的運動過程的設(shè)計，并在必要時，如果物體也可運動甚至也包含該物體的運動過程的設(shè)計。為此，在本發(fā)明的一個特別有利的方案中，由檢測路徑來求得用于物體及拍攝裝置和/或照明裝置之間的相對運動的運動過程。
在測定運動過程時優(yōu)選考慮，保持檢測時間和/或檢測路程盡可能短，以優(yōu)化檢測期間的運動過程。
因為取決于光學(xué)拍攝特性例如照相機焦距，光學(xué)拍攝裝置的圖像具有比表面的待檢測區(qū)域明顯更大的圖像區(qū)段，所以根據(jù)本發(fā)明，對光學(xué)拍攝裝置的每個圖像配置一個圖像內(nèi)部的檢測區(qū)域，該檢測區(qū)域在檢測期間由圖像處理軟件進(jìn)行分析。
為此可具體考慮，根據(jù)檢測區(qū)域和檢測路徑來檢驗，通過設(shè)計數(shù)據(jù)定義的物體或物體上的待檢測區(qū)域是否被完全覆蓋了。這可以例如通過根據(jù)算出的檢測路徑由計算機輔助模擬檢測曲線來實現(xiàn)，其中在圖像中定義的檢測區(qū)域被標(biāo)記在根據(jù)設(shè)計數(shù)據(jù)定義的物體上，以便檢驗所有待檢測區(qū)域?qū)嶋H上是否被覆蓋了。
為了可以附加地進(jìn)行手動控制，可以考慮，檢測軌跡和/或在物體上定義的待檢測區(qū)域在顯示裝置特別是顯示器上顯示。
本發(fā)明的目的也通過一個用于根據(jù)物體的設(shè)計數(shù)據(jù)特別是CAD數(shù)據(jù)來確定三維物體表面上的待檢測區(qū)域的方法來解決，該方法可以以有利的方式與前述的方法相結(jié)合。但是，也可以分開應(yīng)用對物體的待檢測區(qū)域的確定與對檢測路徑的設(shè)計。在此，根據(jù)本發(fā)明，對于物體上的確定區(qū)域給定是否或以何種方式檢測該區(qū)域，其中，在檢測期間通過拍攝裝置使該待檢測區(qū)域與實際拍攝到的圖像相對應(yīng)。由此在檢測期間檢驗是否所有待檢測區(qū)域?qū)嶋H上都被拍攝了。在檢測期間的該檢查可不僅應(yīng)用在自動的路徑設(shè)計而且應(yīng)用在手動的路徑設(shè)計中，而確保整個物體實際上都被拍攝了。
在本發(fā)明的方法的一個特別有利的實施形式中提出非檢測區(qū)域和/或以特定方式檢測的區(qū)域通過可由物體的設(shè)計數(shù)據(jù)確定的參數(shù)特別是幾何形狀或關(guān)系自動地求得。這樣，可根據(jù)設(shè)計數(shù)據(jù)自動地求得物體的所有待檢測區(qū)域。相反，可以自動地抑制例如由于其幾何構(gòu)型而不可進(jìn)行有意義的檢測的區(qū)域，而不必手動地選擇或標(biāo)記這些區(qū)域。由此大大地降低了用于手動地選擇待檢測區(qū)域的手工耗費。
優(yōu)選待檢測區(qū)域可存儲為能根據(jù)物體的設(shè)計數(shù)據(jù)產(chǎn)生的、計算而得的或者說人工的圖像。然后，將這些人工圖像與檢測期間實際拍攝到的圖像進(jìn)行比較。此外還可以將這些計算出的圖像直觀化，以便提供光學(xué)檢驗的可能性。
在本發(fā)明方法的一個特別有利的構(gòu)型中，自動產(chǎn)生的待檢測區(qū)域可手動地進(jìn)行后處理，從而可以在自動產(chǎn)生的檢測區(qū)域上進(jìn)行校正。
此外，為了檢查還提出將具有待檢測區(qū)域的人工圖像和/或待檢測區(qū)域的直觀表示疊加到實際拍攝到的圖像中。
為了在檢測期間實現(xiàn)待檢測區(qū)域與實際的圖像的精確對應(yīng)，根據(jù)本發(fā)明，可將待檢測區(qū)域中根據(jù)設(shè)計數(shù)據(jù)求得的特征與在拍攝到的圖像中可看出的特征相比較。只要在這些特征的位置上出現(xiàn)偏差，就可基于該比較而在必要時通過將待檢測區(qū)域及圖像中的特征移動為上下重疊來實施位置校正。通過該調(diào)整，對于進(jìn)一步的檢測曲線簡化了待檢測區(qū)域與實際的圖像的對應(yīng)。在尋找特征時，除了當(dāng)前的圖像也引入已經(jīng)拍攝的圖像。
根據(jù)前述的兩個方法的特別優(yōu)選的實施形式，該光學(xué)拍攝裝置也被三維地校準(zhǔn)。以這種方式，甚至可非常精確地根據(jù)圖像求得拍攝到的物體的位置。這使得根據(jù)在圖像中可看出的特征進(jìn)行的精密定位成為可能，所述特征可與根據(jù)設(shè)計數(shù)據(jù)的特征相比較。以這種方式，通過三維地校準(zhǔn)后的數(shù)據(jù)與設(shè)計數(shù)據(jù)的比較可進(jìn)行物體的精密定位。這種形式的精密定位是特別有利的，因為由此保證了待檢測區(qū)域正確地投影到實際的圖像中。當(dāng)例如僅通過傳感器精確地采集待檢測區(qū)域的位置時，沒有這樣的可靠性，因為另外的誤差成因例如物體在運動裝置上的打滑不能被可靠地采集。
特別有利的是，拍攝裝置及運動裝置可彼此校準(zhǔn)。于是知道它們在坐標(biāo)系中相互間的坐標(biāo)，從而在任何時候都可簡單及精確地確定它們相互間的位置。


下面根據(jù)實施例參照附圖詳細(xì)說明本發(fā)明方法的其它特征、優(yōu)點及可能的應(yīng)用。在此，所有說明和/或圖示的特征本身或任意組合都是本發(fā)明的組成部分，而與它們在權(quán)利要求或回引中的措詞無關(guān)。
圖中示出圖1示意性示出用于設(shè)計檢測路徑的方法流程；圖2示意性示出用于確定表面上待檢測區(qū)域的方法流程；圖3示意性示出具有物體上待檢測區(qū)域的圖像。
具體實施例方式
圖1示意性示出用于檢測表面的系統(tǒng)1，其中根據(jù)本發(fā)明的方法，對于光學(xué)拍攝裝置4確定在構(gòu)造成車身的三維物體3之上的多個檢測路徑2。該系統(tǒng)例如適合于檢測漆。但該系統(tǒng)不限于對車身進(jìn)行漆或表面檢測。其優(yōu)點恰恰在于，該系統(tǒng)可靈活地使用在各種應(yīng)用中并且可簡單地進(jìn)行改裝。
在該實施例中，該光學(xué)拍攝裝置4集成在一個檢測單元中，在該檢測單元中設(shè)有至少一個照相機作為拍攝單元4及至少一個照明裝置。該光學(xué)拍攝裝置4可以借助構(gòu)造為機械手或操作機的運動裝置5而相對所述三維物體3運動，該三維物體3本身可以在構(gòu)造為輸送帶的運動裝置6上運動。由此可實現(xiàn)該光學(xué)拍攝裝置4與該三維物體3之間的相對運動。這些運動裝置5和6由共同的控制裝置7控制。
對于物體3和/或物體3上的待檢測區(qū)域存在以電子形式存儲的設(shè)計數(shù)據(jù)8，這些設(shè)計數(shù)據(jù)8具體是相應(yīng)的三維設(shè)計程序的CAD數(shù)據(jù)。由這些設(shè)計數(shù)據(jù)可以得出物體3的三維結(jié)構(gòu)。此外，拍攝裝置4的光學(xué)成像特性作為照相機參數(shù)9已知。這些照相機參數(shù)9優(yōu)選借助自動的照相機校準(zhǔn)來產(chǎn)生，該校準(zhǔn)不僅包括光學(xué)拍攝裝置4或者說照相機的成像特性而且包括它在空間中的位置。
這種校準(zhǔn)可以借助地點固定地設(shè)置在已知位置上且具有圖案例如點的板而自動地產(chǎn)生。在此，由校準(zhǔn)板的已知位置及圖案可以非常精確地確定照相機4的成像特性以及它在空間中的位置。當(dāng)照相機在地點固定的情況下安裝時，其中三維物體3與該固定安裝的照相機之間的相對運動通過配置給物體3的運動裝置6實現(xiàn)，校準(zhǔn)板可以設(shè)置在自己的運動裝置上。然后，為了實施校準(zhǔn)，這些運動裝置連同光學(xué)拍攝裝置4和/或校準(zhǔn)板移動到校準(zhǔn)位置上，拍攝圖像并通過相應(yīng)的校準(zhǔn)軟件進(jìn)行分析。
設(shè)計數(shù)據(jù)8及照相機參數(shù)9通過計算單元10讀入。通過這些數(shù)據(jù)，計算單元10可以根據(jù)本發(fā)明的方法通過給定拍攝裝置與待檢測表面之間的限定的幾何關(guān)系，而自動地求得這個(這些)用于光學(xué)拍攝裝置4的檢測路徑2。通過給定幾何關(guān)系，例如待檢測表面與光學(xué)拍攝裝置之間的距離和/或表面法線與拍攝裝置4的光軸之間的角度，計算單元10的程序可以根據(jù)電子設(shè)計數(shù)據(jù)8及照相機參數(shù)9計算出用于物體3的光學(xué)拍攝裝置4的最優(yōu)檢測路徑2。在此，在設(shè)計數(shù)據(jù)8中也可以給定一些支點(Stützpunkt)，這些支點可通過檢測路徑2而相互連接。
在具有靜止拍攝裝置的系統(tǒng)中，通過拍攝裝置的定向已經(jīng)確定了可能的檢測路徑2。在此情況下，檢測路徑的設(shè)計被限制為計算光學(xué)拍攝裝置4在車身3的上方所遵循的圖像軌跡。相反，在運動的拍攝裝置4中，拍攝裝置的位置可以靈活地適應(yīng)于待檢查物體3的表面形狀。尤其當(dāng)光學(xué)拍攝裝置4較小時，可以自由地在物體3的表面上設(shè)置檢測路徑，因為可以以大量的自由度在靜止或運動的物體3的上方引導(dǎo)光學(xué)拍攝裝置4。
在設(shè)計檢測路徑時，在充分利用拍攝裝置的已知光學(xué)成像特性的情況下確定相應(yīng)的拍攝位置，使得整個三維物體3或三維物體3上的所有先前確定的待檢測區(qū)域由拍攝到的圖像覆蓋。在此，整個檢測路徑2也可由多個不相關(guān)的路徑區(qū)段構(gòu)成，這些區(qū)段通過中間路徑相連接。以較高的速度經(jīng)過這些中間路徑，因為在這些中間路徑上不進(jìn)行圖像拍攝。
基于用于光學(xué)拍攝裝置4的檢測路徑2，可以在充分利用包含運動裝置5、6的可能運動的運動信息11的情況下求得物體3與拍攝裝置4之間的相對運動的運動過程。該運動過程由計算單元10傳給控制運動裝置5、6的控制裝置7。最后，可以在考慮運動裝置5、6的運動信息11和拍攝裝置4的先前確定的拍攝位置的情況下確定出在運動裝置5、6的運動過程期間進(jìn)行圖像拍攝的正確時刻。
由此在根據(jù)本發(fā)明設(shè)計檢測路徑2時確定了各個拍攝裝置4或者說照相機在物體3例如車身的上方必須遵循的所有路徑，由此物體的所有待檢測區(qū)域都被圖像覆蓋。然后，由這些檢測路徑2，例如以待經(jīng)過的操作機路徑的形式求得各個運動裝置5、6的運動過程。沿著所述操作機路徑，基于檢測路徑上先前確定的拍攝位置，通過例如確定與當(dāng)時的時刻相關(guān)聯(lián)的照相機位置，而確定用于相應(yīng)的光學(xué)拍攝裝置4的圖像拍攝的時刻。該運動過程將由計算單元10作為控制程序輸送到控制裝置7，然后該控制裝置7使運動裝置5、6自動地運動到正確的位置。
除了自動的路徑設(shè)計，本發(fā)明還提出了一種方法，用于確定表面上的待檢測區(qū)域12。在三維物體3例如車身上經(jīng)常存在不必檢測的區(qū)域。所述區(qū)域例如可能是以后通過裝飾條或緩沖條覆蓋的涂漆的面，可能是玻璃槽、卷邊的彎曲凹槽、凹的凹入部的側(cè)面例如號牌凹入部、或者金屬板邊的邊緣區(qū)域等。
圖3示出這種非檢測區(qū)域13。在此，這些區(qū)域包括豎直的支柱和用于在車身3上安裝緩沖條的水平安裝面。所述非檢測區(qū)域13可根據(jù)它們的幾何形狀及外形而由設(shè)計數(shù)據(jù)8自動求得。在物體3上給定所述非檢測區(qū)域13。同樣，也給定待檢測區(qū)域12，其中在檢測期間借助拍攝裝置4使待檢測區(qū)域12與實際上拍攝到的圖像相對應(yīng)。與圖像相對應(yīng)可基于設(shè)計數(shù)據(jù)8和已知的照相機參數(shù)9來進(jìn)行，從而使光學(xué)拍攝裝置4的圖像14不僅具有待檢測區(qū)域12，而且具有非檢測區(qū)域13。
借助計算單元15根據(jù)設(shè)計數(shù)據(jù)8和該光學(xué)拍攝裝置4的包含光學(xué)成像特性及照相機位置的照相機參數(shù)9來進(jìn)行所述區(qū)域12、13的測定。在此，該計算單元15可與用于進(jìn)行自動路徑設(shè)計的計算單元10相同。計算單元15計算所有在檢測期間拍攝到的照相機圖像并且在這些圖像中成像出待檢測區(qū)域12。在計算出的圖像14中存在非檢測區(qū)域13以進(jìn)行補充。
在計算出的圖像14中自動產(chǎn)生的待檢測區(qū)域12可例如借助精密的圖像編輯器17進(jìn)行處理。通過該精密編輯器17也可以確定出各個檢測區(qū)。
在存儲器16中，對于每個拍攝裝置4存儲由計算單元15產(chǎn)生并在必要時通過精密編輯器17進(jìn)行后處理的具有待檢測區(qū)域12和/或非檢測區(qū)域13的圖像14。該后處理借助包含在計算單元15中的圖像編輯器17進(jìn)行。
在計算單元15中具有檢驗?zāi)K18，以便檢驗整個所希望的表面是否實際上由存儲器裝置16中對于每個照相機所存儲的待檢測區(qū)域12覆蓋，該檢驗?zāi)K18檢驗待檢測區(qū)域12對物體3的覆蓋情況。
為了使物體3在實際拍攝到的照相機圖像中的定向與計算出的照相機圖像14——其中定義了待檢測區(qū)域12和/或非檢測區(qū)域13——一致，通過三維校準(zhǔn)的拍攝圖像與設(shè)計數(shù)據(jù)8的比較而進(jìn)行物體3的精密定位。由此使得計算出的圖像14與拍攝到的照相機圖像實際上相互保持一致。這可以通過檢驗由設(shè)計數(shù)據(jù)8計算出的圖像14和拍攝到的圖像中的明顯的幾何形狀來實現(xiàn)。由此具體確保在拍攝到的圖像中正確限定待檢測區(qū)域12以及由隨后的圖像分析裝置正確處理這些區(qū)域。
通過自動的路徑設(shè)計及待檢測區(qū)域的確定，其中該確定具體地自動根據(jù)設(shè)計數(shù)據(jù)進(jìn)行并且在實施檢測期間進(jìn)行檢驗，該表面檢測借助光學(xué)拍攝系統(tǒng)而大大簡化，這是因為在很大程度上取消了檢測系統(tǒng)的手動設(shè)置以及檢測路徑的手動給定。
參考標(biāo)號表1 用于檢測表面的系統(tǒng)2 檢測路徑3 三維物體，車身4 光學(xué)拍攝裝置5 運動裝置，操作機6 運動裝置，輸送帶7 控制裝置8 設(shè)計數(shù)據(jù)9 照相機參數(shù)，光學(xué)成像特性10 計算單元11 運動信息12 待檢測區(qū)域13 非檢測區(qū)域14 圖像15 計算單元16 存儲器17 精密編輯器18 檢驗?zāi)K
權(quán)利要求
1.一種方法，用于為至少一個光學(xué)拍攝裝置(4)特別是照相機設(shè)計檢測路徑(2)以檢測三維物體(3)，其中所述拍攝裝置(4)及所述物體(3)可借助運動裝置(5，6)相對彼此運動，其特征在于，基于該物體(3)和/或該物體上待檢測區(qū)域(12)的設(shè)計數(shù)據(jù)(8)以及該拍攝裝置(4)的以電子形式存儲的光學(xué)成像特性并利用計算單元(10)，通過給定該光學(xué)拍攝裝置(4)與待檢測表面之間的限定的幾何關(guān)系，而自動地求得用于該拍攝裝置(4)的檢測路徑(2)，所述設(shè)計數(shù)據(jù)(8)特別是CAD數(shù)據(jù)和/或用傳感器測得的數(shù)據(jù)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述光學(xué)拍攝裝置(4)在靜止或運動的物體(3)上方被引導(dǎo)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，確定所述拍攝裝置(4)的拍攝位置，使得整個三維物體(3)或三維物體上所有待檢測區(qū)域(12)被拍攝到的圖像覆蓋。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，在考慮運動裝置(5，6)的運動信息(11)及拍攝裝置(4)的拍攝位置的情況下確定用于拍攝圖像的時刻。
5.根據(jù)以上權(quán)利要求之一所述的方法，其特征在于，對拍攝裝置(4)配置照明裝置；并且通過給定拍攝裝置(4)、照明裝置及待檢測表面之間的限定的幾何關(guān)系而求得檢測路徑(2)。
6.根據(jù)以上權(quán)利要求之一所述的方法，其特征在于，由檢測路徑(2)求得所述物體(3)與拍攝裝置(4)和/或照明裝置之間的相對運動的運動過程。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，在測定運動過程時，使檢測時間和/或檢測路程盡可能短。
8.根據(jù)以上權(quán)利要求之一所述的方法，其特征在于，對光學(xué)拍攝裝置(4)的每個圖像配置一個圖像內(nèi)的待檢測區(qū)域(12)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，根據(jù)待檢測區(qū)域(12)及檢測路徑(2)來檢驗通過設(shè)計數(shù)據(jù)(8)定義的物體(3)或物體(3)上通過設(shè)計數(shù)據(jù)(8)定義的整個待檢測區(qū)域(12)是否被完全覆蓋。
10.根據(jù)以上權(quán)利要求之一所述的方法，其特征在于，檢測路徑(2)和/或在物體(3)上定義的待檢測區(qū)域(12)在顯示裝置特別是顯示器上直觀顯示。
11.一種方法，用于根據(jù)物體(3)的以電子形式存在的設(shè)計數(shù)據(jù)(8)特別是CAD數(shù)據(jù)來確定三維物體(3)表面上的待檢測區(qū)域(12)，其特征在于，對于物體上的特定區(qū)域(12，13)給定是否檢測及以何種方式檢測該區(qū)域(12，13)；并且在檢測期間通過拍攝裝置(4)使該待檢測區(qū)域(12)與實際拍攝到的圖像相對應(yīng)。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其特征在于，待檢測區(qū)域(12)、非檢測區(qū)域(13)和/或以特定方式檢測的區(qū)域(12)根據(jù)設(shè)計數(shù)據(jù)(8)特別是通過確定幾何形狀或其它參數(shù)而自動確定。
13.根據(jù)權(quán)利要求11或12所述的方法，其特征在于，待檢測區(qū)域(12)作為計算出的圖像(14)而存儲和/或直觀顯示。
14.根據(jù)權(quán)利要求12至13之一所述的方法，其特征在于，所述自動產(chǎn)生的待檢測區(qū)域(12)能夠被手動處理。
15.根據(jù)權(quán)利要求11至14之一所述的方法，其特征在于，將具有待檢測區(qū)域(12)的計算出的圖像(14)和/或待檢測區(qū)域(12)的直觀顯示疊加到實際拍攝到的圖像中。
16.根據(jù)以上權(quán)利要求之一所述的方法，其特征在于，將待檢測區(qū)域(12)中根據(jù)設(shè)計數(shù)據(jù)(8)求得的特征與拍攝到的圖像中可識別的特征相比較并且在必要時根據(jù)該比較進(jìn)行位置校正。
17.根據(jù)以上權(quán)利要求之一所述的方法，其特征在于，所述光學(xué)拍攝裝置(4)被三維校準(zhǔn)。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的方法，其特征在于，在圖像中實施物體(3)的精密定位。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種方法，用于為至少一個光學(xué)拍攝裝置(4)特別是照相機設(shè)計檢測路徑(2)以檢測三維物體(3)，其中所述拍攝裝置(4)及物體(3)可借助運動裝置(5，6)相對彼此運動。為了使該用于設(shè)計檢測路徑及確定待檢測區(qū)域的方法容易使用且所有待檢測區(qū)域都被覆蓋，提出基于該物體(3)和/或物體上待檢測區(qū)域(12)的設(shè)計數(shù)據(jù)(8)以及該拍攝裝置(4)的以電子形式存儲的光學(xué)成像特性并使用計算單元(10)，而通過給定光學(xué)拍攝裝置(4)與待檢測表面之間的限定的幾何關(guān)系，自動地求得用于該拍攝裝置(4)的檢測路徑(2)。
文檔編號G01B11/30GK1922473SQ200580005163
公開日2007年2月28日 申請日期2005年2月10日 優(yōu)先權(quán)日2004年2月18日
發(fā)明者E·埃舒, S·維南德 申請人:伊斯拉視像系統(tǒng)股份公司